DE4411826C1 - Method of handling objects by freezing and thawing - Google Patents

Method of handling objects by freezing and thawing

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DE4411826C1 DE19944411826 DE4411826A DE4411826C1 DE 4411826 C1 DE4411826 C1 DE 4411826C1 DE 19944411826 DE19944411826 DE 19944411826 DE 4411826 A DE4411826 A DE 4411826A DE 4411826 C1 DE4411826 C1 DE 4411826C1
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Abstract

The freezing medium is thawed out by feeding gases (5,3), pref. air, onto the contact point between the material (7) and gripping surface (1). The nozzles (2) supplying the freezing medium (8) and for conveying the gases (3) for the thawing process are positioned preferably in the centre of the gripping surface or, in the case of several work surfaces, de-centrally in a rectangle, star or circle shape. The freezing medium is frozen by an actuator, preferably a Peltier element the hot side (9, 10) of which is cooled preferably to room temperature or cooling elements are thermally insulated.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren für das Handhaben von Stoffen, sowie eine Apparatur für die Realisierung dieses Verfahrens. Die Erfindung wird als Festgefriergreifer mit ständig küh­ lender Greifwirkfläche und das Verfahren zu seinem Betreiben bezeichnet, da dieser Greifer im stationären Betrieb ohne ein Erhöhen der Temperatur der Greifwirkfläche funktioniert. Das Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, daß gemäß Anspruch 1 eines auf den Stoff aufgebrach­ tes Gefriermedium zum Greifen des Stoffes gefroren und zum Ablegen aufgetaut werden kann, um ein Handhaben von Stoffen durchzuführen. Hierbei wird zum Lösen der Verbindung ein Gefriermedium durch Anströmen von Gasen an der Kontaktstelle zwischen Stoff und Greif­ wirkfläche aufgetaut. Der Gefriergreifer zeichnet sich dadurch aus, daß er zusätzlich Stoffe greifen kann, die mit herkömmlichen Greifern nicht sicher gegriffen werden können. Sie sollten aber eine geringe Wärmeleitfähigkeit besitzen.The invention relates to a method for handling substances and an apparatus for the implementation of this process. The invention is constantly frozen as a solid freeze gripper lender gripping active surface and the method for its operation, since this gripper in stationary operation works without increasing the temperature of the gripping effective surface. The The method is characterized in that according to claim 1 one is applied to the fabric freezing medium can be frozen to grasp the material and thawed for storage, to handle fabrics. This is used to release the connection Freezing medium due to the flow of gases at the contact point between the fabric and the gripper active area thawed. The freezer gripper is characterized by the fact that it also contains substances can grip that cannot be gripped safely with conventional grippers. they should but have low thermal conductivity.

Die Apparatur besteht gemäß Anspruch 2 aus einer Gefriereinheit und einer Vorrichtung zum Aufbringen des Gefriermediums sowie einer Anordnung von Düsen zum Durchleiten von Gasen, um das Gefriermedium aufzutauen. Vorzugsweise sind die Düsen zum Aufbringen des Gefriermediums und zum Durchleiten von Gasen mittig unter der Greifwirkfläche angeordnet. Die Düsen zum Auftragen des Gefriermediums sind so gestaltet, daß sie das Gefriermedium fein zerstäuben. Hierbei wird aber nur der zu greifende Stoff befeuchtet und nicht die Greif­ wirkfläche, um eine Eisbildung an dieser Fläche zu vermeiden. Bei Verwendung mehrerer Greifwirkflächen können die Düsen dezentral neben dem Aktuator ring-, sternförmig oder rechteckig angeordnet sein.The apparatus consists of a freezer unit and a device for Application of the freezing medium and an arrangement of nozzles for the passage of Gases to thaw the freezing medium. Preferably, the nozzles for applying the Freezing medium and for passing gases in the middle under the gripping surface. The freezing medium application nozzles are designed to hold the freezing medium atomize finely. Here, however, only the material to be gripped is moistened and not the griffin effective area to avoid ice formation on this area. When using multiple Gripping active surfaces can be decentralized next to the actuator in a ring, star or be arranged rectangular.

Als Aktuator zum Gefrieren kann vorzugsweise ein Peltierelement verwendet werden. Bekannte Greifer mit einem Gefriergreifprinzip versuchen den notwendigen Wasservorrat an der Greifwirkfläche zu binden (DE-OS 32 12 741) oder über ein weiteres thermisch in Reihe geschaltetes Peltierelement die Regelzyklen für ein Handhabungszyklus zu minimieren (DE-OS 37 01 874). Beiden Varianten gemeinsam ist der Ablauf des Ablegevorgangs, bei dem durch Umpolung des Peltiereffekts an der Greifwirkfläche Wärme erzeugt wird, die das Ge­ friermedium zum Schmelzen bringt, um die formschlüssige Verbindung zwischen Greifer und Werkstoff aufzuheben. Diese geregelten Gefriergreifer, die zum Ablegen des Werkstücks die Greifwirkfläche durch Umpolung erwärmen, benötigen, damit sie noch akzeptable Zykluszei­ ten erreichen, einen erhöhten gerätetechnischen Aufwand. Die Nachteile dieser Erfindungen werden durch die hier beschriebene Apparatur ausgeglichen.A Peltier element can preferably be used as an actuator for freezing. Known Grippers with a freeze gripping principle try on the necessary water supply to bind the gripping effective surface (DE-OS 32 12 741) or via another thermally in series switched Peltier element to minimize the control cycles for a handling cycle (DE-OS 37 01 874). Both variants have in common the sequence of the filing process, in which heat is generated by reversing the polarity of the Peltier effect on the gripping effective surface freezing medium melts to the positive connection between gripper and Pick up material. These regulated freeze grippers, which are used to deposit the workpiece Warm the gripping surface by reversing the polarity, so that it still has an acceptable cycle time achieve an increased expenditure on equipment. The disadvantages of these inventions are compensated for by the apparatus described here.

Die Aufgabe der Erfindung ist Angefrieren an die Greifwirkfläche und Ablegen von Gegenständen im stationären Gefrierzustand der Greifwirkfläche, mit der Möglichkeit den Gefriergreifer durch die beschriebenen Vorrichtungen in seiner Bauart sehr klein und leicht auszuführen.The object of the invention is freezing to the gripping active surface and storing Objects in the stationary freezing state of the gripping effective surface, with the possibility of Freeze gripper by the devices described in its design very small and easy to do.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Festgefriergreifer nach Anspruch 1 gelöst. Weiterhin sind vorteilhafte Ausgestaltungen in den Ansprüchen 8 bis 12 und bevorzugte Verfahren zu seinen Betreibern in den Ansprüchen 3 bis 5 gekennzeichnet.This object is achieved according to the invention by the solid freeze gripper according to claim 1 solved. Furthermore, advantageous embodiments are in claims 8 to 12 and preferred method to its operators characterized in claims 3 to 5.

Die Vorrichtung zum Aufbringen des Gefriermediums ermöglicht es, daß der notwendige Wasservorrat nicht an der Greif­ wirkfläche gebunden werden muß. Hierdurch können schnelle Greifzyklen realisiert werden, da ein Auffüllen des Wasservorrats an der Greifwirkfläche und ein Auftauen des Gefriermedi­ ums zum Greifen einen längeren Zeitraum in Anspruch nimmt.The device for application of the freezing medium makes it possible that the necessary water supply is not at hand active area must be bound. This enables fast gripping cycles to be realized since filling up the water supply on the gripping surface and thawing the freezing medium to take a longer time to reach.

Das Auftauen des Gefriermediums mit der Apparatur wird dadurch gewährleistet, das nach Anspruch 8 und 10 über Düsen und vorzugsweise sternförmig angeordnete Kanäle gleichmä­ ßig Luft zwischen Gefriermedium und Stoff geleitet und somit der Kälteprozeß im Aktuator nicht unterbrochen wird. Eine Anordnung der Kanäle kann je nach zu greifenden Stoffen mäander-, baum-, schneckenförmig, labyrinthartig oder kombiniert ausgeformt sein. Ebenfalls können die Kanäle unterschiedliche Einstichtiefe sowie vorzugsweise gerundete oder eckige Querschnitte besitzen, so daß durch unterschiedliche Strömungsgeschwindigkeiten und Gas­ drücken in den Kanälen Stoffinhomogenitäten ausgeglichen und die verschiedenen Untergrün­ de unter dem Stoff berücksichtig werden können. Mit der Anordnung der Kanäle kann die Fläche der Gasverteilung und die Anströmgeschwindigkeit auf die Struktur der zu greifenden Stoffe und auf die Umgebungsbedingungen angepaßt werden. Das Gas zum Auftauen des Gefriermediums kann mit unterschiedlichem Druck und unterschiedlicher Temperatur den zu greifenden Stoff anströmen, so daß die verschiedenen Stoffe sicher vom Greifer gelöst werden können. Das Lösen erfolgt durch das Auftauen des Gefriermediums und das durch den Gas­ druck hervorgerufenen Mitreißen der Flüssigkeitsmoleküle mit den Gasmolekülen. Unterhalb der Greifwirkfläche kann durch diese Konzeption das Gefriermedium gänzlich entfernt wer­ den. Zur Optimierung dieses Vorganges kann die Ausgestaltung der Kanäle auch in Abhängig­ keit der befeuchteten Stofffläche erfolgen. Der Aktuator bleibt auch während des Ablegevor­ gangs im Kühlmodus und kann nach dem Anströmen so kurzzeitig die erforderliche Gefrier­ temperatur wieder erreichen und ein Erwärmen der Wirkfläche durch z. B. Umpolung wird durch diese Apparatur vermieden. Zum Tauen kann das Gas vorzugsweise impulsartig mit einem gleichmäßigen Strom oder intermittierend ausgestoßen werden.The thawing of the freezing medium with the apparatus is ensured by the Claim 8 and 10 evenly via nozzles and preferably channels arranged in a star shape  A lot of air is passed between the freezing medium and the substance and thus the cooling process in the actuator is not interrupted. The channels can be arranged depending on the materials to be gripped meandering, tree, snail-shaped, labyrinthine or combined. Also the channels can have different penetration depths as well as preferably rounded or angular ones Have cross sections so that by different flow rates and gas press in the channels material inhomogeneities balanced and the different subgreen de can be considered under the substance. With the arrangement of the channels Area of the gas distribution and the flow velocity on the structure of the to be gripped Substances and to be adapted to the ambient conditions. The gas to thaw the Freezing medium can with different pressure and temperature Flow onto the gripping material so that the various materials are safely released from the gripper can. It is released by thawing the freezing medium and the gas pressure caused entrainment of the liquid molecules with the gas molecules. Below This concept allows the freezing medium to be completely removed from the gripping surface the. To optimize this process, the design of the channels can also be dependent of the moistened fabric surface. The actuator remains in place even before it is put down is in cooling mode and can then briefly freeze the required food reach temperature again and heating the active surface by z. B. polarity reversal avoided by this apparatus. For thawing, the gas can preferably be pulsed with be emitted in a steady stream or intermittently.

Zum Vereinzeln der im Stapel bereitgestellten Stoffe wird der Gasstrom zum Tauen des Ge­ friermediums kurz nach dem Greifen dazu verwendet, daß die darunterliegende Lage, die sich besonders bei Textilien häufig mit der gegriffenen verhakt, abgeblasen wird. Hierzu ist es erforderlich, daß der zu greifende Stoff luftdurchlässig ist und bereits leicht abgehoben ist.To separate the materials provided in the stack, the gas stream is used to thaw the Ge Freezing medium used shortly after gripping the underlying layer, which is especially with textiles often hooked with the gripped, blown off. This is it required that the material to be gripped is permeable to air and is already slightly lifted off.

Als Gefriermedium eignet sich aus gesundheitlichen und prozeßtechnischen Gründen destillier­ tes Wasser. Zur genauen Dosierung kann das Gefriermedium mit einem Zerstäuber über eine Düse nach Anspruch 8 auf den zu greifenden Stoff aufgebracht werden. Es ist aber auch denk­ bar, daß es sich schon vorher auf dem Stoff befindet.For health and process reasons, distillation is suitable as the freezing medium water. For precise dosing, the freezing medium can be sprayed with an atomizer Nozzle according to claim 8 are applied to the material to be gripped. But it is also think bar that it is already on the fabric.

Als Aktuator wird gemäß Anspruch 9 vorzugsweise ein Peltierelement verwendet, welches aus n- und p-dotierten Halbleitern bestehen kann, die über Kupferbrücken so miteinander verlötet werden, daß sie thermisch parallel geschaltet sind. Als Strom-Isolator werden Aluminiumke­ ramikplatten an den Seiten angebracht, die sich durch eine gute Wärmeleitfähigkeit auszeich­ nen. Die Peltierelemente können bereits fertig als Zukaufteile von verschiedenen Firmen bezo­ gen werden, wobei sie sinnvollerweise mit gering wärmeleitenden Dichtmassen gegenüber Feuchtigkeit abgedichtet werden sollten. Es bietet sich an, Peltierelemente mittig mit einem Loch zu versehen, durch das die Leitung für das Gas zum Schmelzen sowie zum Zerstäuben und Auftragen des Gefriermediums geführt werden kann.A Peltier element is preferably used as the actuator, which consists of n- and p-doped semiconductors can exist, which are soldered to one another via copper bridges be that they are thermally connected in parallel. Aluminum keys are used as current insulators Ceramic plates attached to the sides, which are characterized by good thermal conductivity nen. The Peltier elements can already be purchased as purchased parts from various companies conditions, whereby they are usefully compared with low heat-conducting sealing compounds Moisture should be sealed. It lends itself to Peltier elements in the middle with one Provide a hole through which the line for the gas to melt and atomize and application of the freezing medium can be performed.

Um die entstehende Wärme auf der Warmseite des Peltierelements abzuführen, kann das Peltierelement mit einem Kühlgehäuse vorzugsweise durch Löten verbunden werden, das sinnvollerweise aus gut wärmeleitenden Material bestehen sollte, beispielsweise Aluminium oder Kupfer und das zusätzlich mit einem Luftstrom gekühlt wird. In order to dissipate the heat generated on the warm side of the Peltier element, this can be done Peltier element can be connected to a cooling housing, preferably by soldering It should make sense to consist of a good heat-conducting material, for example aluminum or copper and which is additionally cooled with an air stream.  

Weil Peltierelemente besonders druckempfindlich sind, wird gemäß Anspruch 12 eine Auflage für den Greifkopf vorgesehen, die die auftretenden Druckkräfte auf das Peltierelement vermin­ dert. Diese kann in das Kühlgehäuse integriert werden, wobei darauf zu achten ist, daß die Auflagefläche nicht in thermischen Kontakt mit der Kaltseite des Peltierelementes kommen darf. Die Auflagefläche kann unterschiedlich gestaltet werden. Sie kann ringförmig oder recht­ eckig sein, vorzugsweise sollte sie den Aktuator großflächig umgeben, um den zu greifenden Stoff nicht zu beschädigen.Because Peltier elements are particularly sensitive to pressure, a requirement is defined in claim 12 provided for the gripping head, which reduce the pressure forces on the Peltier element different. This can be integrated into the cooling housing, taking care that the The contact surface does not come into thermal contact with the cold side of the Peltier element may. The contact surface can be designed differently. It can be ring-shaped or right be angular, preferably it should surround the actuator over a large area in order to grasp the one to be gripped Do not damage the fabric.

Durch die Kompaktheit einer Greifflächeneinheit besteht die Möglichkeit mehrere justierbare Greifflächeneinheiten an eine Greifergrundplatte zu befestigen, um die Aufnahme großer Bau­ teile zu gewährleisten. Die Greifflächen können beweglich gestaltet werden, so daß ein in der Textilindustrie oft gefordertes Verspannen ermöglicht werden kann. Dem zu greifenden Stoff kann dadurch auch im nicht gegriffenen Bereich eine Spannung oder eine feste Form aufge­ prägt werden. Der Gefriergreifer zeichnet sich durch seine sehr hohen Greifkräfte parallel zu Wirkfläche besonders zum Verspannen der Stoffe aus.Due to the compactness of a gripping surface unit, there is the possibility of several adjustable ones Gripping surface units to attach to a gripper base to accommodate large construction to ensure parts. The gripping surfaces can be made movable, so that one in the Textile industry often required tension can be made possible. The material to be gripped can cause tension or a solid shape even in the non-gripped area be shaped. The freezer gripper is characterized by its very high gripping forces Effective area especially for tensioning the fabrics.

Die einzelnen Greifwirkflächen können ebenfalls einzeln angesteuert werden. Hierdurch ist ein getrenntes Auftragen des Gefriermediums zum Greifen und Anströmen mit Gas beim Ablege­ vorgang möglich. Der Greifer kann dadurch den Stoff bereichsweise oder vollflächig greifen sowie ablegen oder vom Stapel vereinzeln, so daß ein Greifer den Erfordernissen unterschied­ licher Handhabungsvorgänge angepaßt werden kann. Dadurch ist die Greifereinheit besonders für automatisierte Handhabungsaufgaben textiler Bauteile geeignet.The individual gripping surfaces can also be controlled individually. This is a separate application of the freezing medium for gripping and gas flow when depositing operation possible. The gripper can grip the fabric in areas or over the entire surface as well as depositing or separating from the stack so that a gripper differentiated the requirements Licher handling operations can be adjusted. This makes the gripper unit special suitable for automated handling tasks of textile components.

In Abb. 1 wird ein Ausführungsbeispiel eines Festgefriergreifers gezeigt.In Fig. 1 an embodiment of a freeze gripper is shown.

Der abgebildete Gefriergreifer besitzt als Aktuator ein Peltierelement 1 mit einem zentrisch angeordneten Freiraum. Über einen elektrischen Anschluß 11 wird das Peltierelement mit einer Gleichspannung versorgt. Die Anschlüsse des Thermoelements werden nicht umgepolt, so daß der gleichmäßige Wärmefluß des Thermoelements nicht unterbrochen wird. Damit läßt sich mit einem einfachen, mit Luft durchströmten Kühlkörper ein quasistabiler Zustand von -18°C auf der kalten Seite einstellen. Zwei Düsen 2, 3 sind in dem Freiraum des Peltierelementes angeordnet. Durch die eine Düse 2 wird das Gefriermedium und durch die andere (3) das Gas hindurchgeleitet. Durch ein Zerstäuber (Düse 2) kann kurz vor dem Aufsetzen des Greifers die Oberfläche des Bauteils befeuchtet werden. Ein Zerstäuber ist erforderlich, um das Wasser direkt aufzutragen. Die genaue Dosierung verhindert weiterhin die starke und unerwünschte Eisbildung am Greifer.The freezer gripper shown has as actuator a Peltier element 1 with a centrally arranged free space. The Peltier element is supplied with a DC voltage via an electrical connection 11 . The connections of the thermocouple are not reversed, so that the uniform heat flow of the thermocouple is not interrupted. With a simple, air-cooled heat sink, a quasi-stable condition of -18 ° C can be set on the cold side. Two nozzles 2 , 3 are arranged in the free space of the Peltier element. The freezing medium is passed through one nozzle 2 and the gas through the other ( 3 ). The surface of the component can be moistened by an atomizer (nozzle 2 ) shortly before the gripper is placed on it. An atomizer is required to apply the water directly. The exact dosage also prevents the strong and undesirable ice formation on the gripper.

Oberhalb der Greifeinheit sind die Anschlüsse für das Gefriermedium 4 und das Gas 5. Zur Entlastung des Aktuators ist ein Ring 6 vorgesehen. Unterhalb des Aktuators befindet sich auf der zu greifenden Stoffoberfläche 7 das Gefriermedium 8. Der zu greifende Stoff sollte zum Ablegen auf einer luftundurchlässigen thermisch nicht leitenden Unterlage 12 befinden. The connections for the freezing medium 4 and the gas 5 are located above the gripping unit. A ring 6 is provided to relieve the actuator. The freezing medium 8 is located below the actuator on the material surface 7 to be gripped. The material to be gripped should be placed on an air-impermeable, thermally non-conductive base 12 .

Die Warmseite des Peltierelementes 1 ist mit einem Gehäuse 9 verbunden. Dieses Gehäuse wird mit einem Kühlmedium vorzugsweise Luft bei Raumtemperatur durchströmt. Die An­ schlüsse 13, 14 für das Kühlmedium befinden sich auf einer Seite des Gehäuses. Die Kühlrip­ pen 10 dienen zur Vergrößerung der Oberfläche, um einen günstigeren Wärmeaustausch zu gewährleisten.The warm side of the Peltier element 1 is connected to a housing 9 . A coolant, preferably air, flows through this housing at room temperature. The connections 13 , 14 for the cooling medium are located on one side of the housing. The Kühlrip pen 10 serve to enlarge the surface to ensure a more favorable heat exchange.

In den Abb. 2 und 3 ist prinzipiell das Verfahren zum Aufsetzen und Ablegen mit dem Greifer dargestellt. Figs. 2 and 3 basically show the procedure for placing and putting down with the gripper.

Vor dem Aufsetzen des Greifers wird über den Zerstäuber das Gefriermedium aufgetragen. Nach dem Aufsetzen wird die Flüssigkeit durch den Aktuator gefroren. Die Textilfilamente werden bei diesem Gefriervorgang im Eis eingelagert, wobei mit dem Gefriermedium ein Formschluß und damit die erforderliche Haltekraft erzeugt wird. Beim Abheben des Greifers wird die Stofflage mit aufgenommen. Durch das zentrisch im Wirkelement befindliche Loch wird zur Unterstützung des Vereinzelns mit Preßluft die darunterliegende Lage abgeblasen, ohne daß die gegriffene Lage gelöst wird.Before placing the gripper on the atomizer, the freezing medium is applied. After the attachment, the liquid is frozen by the actuator. The textile filaments are stored in ice during this freezing process, with a freezing medium Form fit and thus the required holding force is generated. When lifting the gripper the fabric layer is included. Through the hole in the center of the active element the underlying layer is blown off to support the separation with compressed air, without loosening the gripped position.

Der Greifer drückt beim Ablegen das Bauteil auf eine ebene, luftundurchlässige Unterlage und preßt Luft durch das im Wirkelement befindliche Loch. Die Luft strömt durch das Bauteil und/oder parallel zur Wirkfläche im Bereich der Oberfläche. Durch die warme Luftmenge wird das Eis geschmolzen und das Wasser durch den Gasdruck von den Luftmolekülen mitgerissen. Der Stoff ist damit von der Greifwirkfläche getrennt.The gripper presses the component onto a flat, air-impermeable surface when it is set down presses air through the hole in the active element. The air flows through the component and / or parallel to the active surface in the area of the surface. Because of the warm air volume the ice melted and the water was carried away by the air molecules due to the gas pressure. The fabric is thus separated from the gripping surface.

Claims (12)

1. Verfahren zum Greifen und Ablegen sowie zum Handhaben von Stoffen durch Anfrieren und Auftauen des auf dem Stoff befindlichen oder auf den Stoff aufgebrachten, vor­ zugsweise fein zerstäubten Gefriermediums (8), dadurch gekennzeichnet, daß durch An­ strömen von Gasen (5, 3 ), vorzugsweise von Luft, an der Kontaktstelle zwischen Stoff (7) und Greifwirkfläche (1) das Gefriermedium aufgetaut wird.1. A method for gripping and depositing as well as for handling substances by freezing and thawing the freezing medium ( 8 ) located on the material or applied to the material, preferably characterized by the atomization of gases ( 5, 3 ) , preferably air, the freezing medium is thawed at the contact point between the fabric ( 7 ) and the gripping active surface ( 1 ). 2. Apparatur zum Ausführen des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greif­ wirkfläche einem Aktuator (1) zum Gefrieren des Gefriermediums dargestellt und im Bereich der Greifwirkfläche Düsen (2, 5) zum Zerstäuben des Gefriermediums (2) und zum Durchleiten von Gasen (3) angeordnet sind.2. Apparatus for carrying out the method according to claim 1, characterized in that the gripping effective surface is represented by an actuator ( 1 ) for freezing the freezing medium and in the region of the gripping active surface nozzles ( 2 , 5 ) for atomizing the freezing medium ( 2 ) and for passing through Gases ( 3 ) are arranged. 3. Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß die Gase mit unterschiedli­ chem Druck und unterschiedlicher Temperatur eingeleitet werden, damit das Auftauen und das Mitreißen der Moleküle des Gefriermediums mit den Gasmolekülen so ge­ währleistet ist daß sich im oder auf dem Stoff (7) nur noch ein geringfügiger Anteil des Gefriermediums (8) nach dem Ablegen befindet.3. The method according to claim 1, characterized in that the gases are introduced with differing chem pressure and different temperature, so that the thawing and entrainment of the molecules of the freezing medium with the gas molecules is guaranteed so that only in or on the substance ( 7 ) still a small proportion of the freezing medium ( 8 ) after placing it. 4. Verfahren nach Anspruch 1 und 3 dadurch gekennzeichnet, daß das Anströmen des Gases impulsartig und vorzugsweise im gleichmäßigen Strom oder intermittierend zum Auftauen eingeleitet wird, um die Aktuatorfläche (1) nur sehr schwach Wärmebeein­ flussung auszusetzen und dadurch auch bei geringer Energiezufuhr (11) des Akuators die Wirkfläche (1) immer auf Gefriertemperatur zu halten.4. The method according to claim 1 and 3, characterized in that the inflow of gas is initiated in a pulsed manner and preferably in a uniform current or intermittently to thaw to expose the actuator surface ( 1 ) only very weakly heat and thus also with low energy supply ( 11 ) of the actuator always keep the active surface ( 1 ) at freezing temperature. 5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß vor dem Greifvorgang ein Gefriermedium (8) vorzugsweise Wasser durch mittels Anschluß (4) und Düse(n) (2) den Greifer auf den zu greifenden Stoff aufgebracht wird.5. The method according to claim 1, characterized in that before the gripping process, a freezing medium ( 8 ) preferably water by means of connection ( 4 ) and nozzle (s) ( 2 ) the gripper is applied to the material to be gripped. 6. Verfahren nach Anspruch 1, 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Auftauen des Gefriermediums (8) bei weiterhin kühlendem Aktuator (1) durch den Gasstrom oder mit kurz­ zeitiger Kühlunterbrechung des Aktuators erfolgt. 6. The method according to claim 1, 3 and 4, characterized in that the thawing of the freezing medium ( 8 ) while the actuator ( 1 ) continues to cool is carried out by the gas flow or with a brief cooling interruption of the actuator. 7. Verfahren nach Anspruch 1, 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Vereinzelungs­ vorgang im Stapel bereitgestellter Stoffe dadurch unterstützt, daß beim Abheben nach dem Greifen durch die Düsen (3) impulsartig Gas gegeben wird, um die darunter liegende Lage von der gegriffenen Lage (7) zu trennen.7. The method according to claim 1, 3 and 4, characterized in that a separating process in the stack of materials provided by the fact that when lifting after gripping through the nozzles ( 3 ) gas is given in pulses to the underlying layer from the gripped Layer ( 7 ) to separate. 8. Apparatur nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Düsen (2) zum Aufbringen des Gefriermediums (8) und zum Durchleiten der Gase (3) beim Auftauvorgang vorzugsweise zentral in der Greifwirkfläche (1) oder bei Verwendung mehrerer Greifwirkflächen dezen­ tral rechteckig, stern- oder kreisförmig angeordnet sind.8. Apparatus according to claim 2, characterized in that the nozzles ( 2 ) for applying the freezing medium ( 8 ) and for passing the gases ( 3 ) during the thawing process preferably centrally in the gripping active surface ( 1 ) or when using several gripping active surfaces decentrally rectangular, are arranged in a star or a circle. 9. Apparatur nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Gefrieren des Gefrier­ mediums durch einen Aktuator, vorzugsweise ein Peltierelement (1) erfolgt, wobei die Warm­ seite (9, 10) des Peltierelements vorzugsweise auf Raumtemperatur gekühlt wird oder Kühle­ lemente thermisch isoliert werden.9. Apparatus according to claim 2, characterized in that the freezing of the freezing medium is carried out by an actuator, preferably a Peltier element ( 1 ), the warm side ( 9 , 10 ) of the Peltier element is preferably cooled to room temperature or cooling elements are thermally insulated . 10. Apparatur nach Anspruch 2, 8 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifwirkfläche (1) Kanäle aufweist, durch die das Gas gleichmäßig unter der Greifwirkfläche verteilt wer­ den kann, wobei die Kanäle je nach den Greif- und Stoffbedingungen vorzugsweise sternförmig oder mäander-, baum-, schnecken- oder labyrinthförmig angeordnet sind und die Kanäle unterschiedliche Einstichtiefe sowie gerundete oder rechteckige Quer­ schnitte besitzen, um die Strömung der Gase den Stoffen, dem Untergrund oder den Stoffinhomogenitäten anzupassen.10. Apparatus according to claim 2, 8 and 9, characterized in that the gripping active surface ( 1 ) has channels through which the gas can be evenly distributed under the gripping active surface, the channels depending on the gripping and material conditions preferably star-shaped or meandering - are arranged in a tree, snail or labyrinth shape and the channels have different penetration depths as well as rounded or rectangular cross sections in order to adapt the flow of the gases to the substances, the substrate or the material inhomogeneities. 11. Apparatur nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, das die Apparatur aus mehreren justierbaren Greifwirkflächen (1) zum Anpassen an die zu greifenden Stoffe (7) besteht, hier­ bei sind die einzelnen Greifwirkflächen beweglich gestaltet und einzeln ansteuerbar, so daß zu greifende Stoffe in Bauteilebene verspannt werden können und bereichsweise oder an allen Punkten gleichzeitig gegriffen und abgelegt werden können.11. The apparatus according to claim 2, characterized in that the apparatus consists of several adjustable gripping active surfaces ( 1 ) for adapting to the materials to be gripped ( 7 ), here the individual gripping active surfaces are designed to be movable and individually controllable, so that materials to be gripped in Component level can be clamped and can be gripped and stored in sections or at all points at the same time. 12. Apparatur nach Anspruch 2 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein druckempfindli­ cher Aktuator durch eine Anordnung (6) von auftretenden Druckkräften entlastet wird, wobei die Anordnung direkt die Greifwirkfläche umgeben kann oder entsprechend den Erfordernissen des Greifens ringförmig, rechteckig oder freiformartig ausgeprägt sein kann.12. Apparatus according to claim 2 and 9, characterized in that a pressure-sensitive actuator is relieved by an arrangement ( 6 ) of occurring pressure forces, the arrangement being able to directly surround the gripping active surface or to be shaped in an annular, rectangular or free-form manner according to the requirements of gripping can.
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