DE3137157A1

DE3137157A1 - Regler fuer eine doppelservoanlage

Info

Publication number: DE3137157A1
Application number: DE19813137157
Authority: DE
Inventors: Jerry 07645 Montvale N.J. Doniger; Albert T. Montvale N.J. Kirchhein; Gibson Tuxedo N.Y. Reynolds
Original assignee: Bendix Corp
Current assignee: Bendix Corp
Priority date: 1980-09-26
Filing date: 1981-09-18
Publication date: 1982-05-13
Also published as: GB2084349A; IT1138241B; CA1160327A; US4370706A; IT8124118A0; GB2084349B; JPS5786901A

Description

Regler für eine Doppelservoanlage

Die Erfindung betrifft Doppelservoanlagen, insbesondere Anlagen mit Selbstprüfung und unabhängiger Prüfung ihres Betriebs.

Eine Doppelservoanlage weist den Vorteil auf, daß sie bestrebt ist, passiv auszufallen. Insbesondere steht einem versagendem Servo, der versucht ist, falsch zu arbeiten, der andere Servo gegenüber« Somit kommen beide Servos zum Stillstand und erzeugen wenig Nutzdrehmoment. Der Einbau von Doppelservos in Flugzeugen zur Betätigung einer Steuerfläche ist bekannt. Diese bekannte Anlage verwendet meist drei unabhängige analoge Doppelsteuerkanäle zur Regelung der drei Arten von Steuerflächen: Querruder, Höhenruder und Seitenruder. Es wurde auch vorgeschlagen, für die drei analogen Steuerkanäle einen einzigen Digitalrechner zu verwenden. Ein ernsthafter Nachteil besteht jedoch darin, daß ein einziger Digitalrechner einen generischen Softwarefehler oder eine Erscheinungsform des Ausfalls aufweisen kann, wobei alle drei Steuerflächen in eine extreme Stellung gelenkt werden. Diese Art von Fehler wird im folgenden als "Endanschlag in mehreren Achsen" bezeichnet=

Daher besteht ein Bedarf für eine Doppelservoanlage, die mit digitalen Verarbeitungsverfahren arbeiten kann, jedoch vollkommen betriebssicher ist und den "Endanschlag in

mehreren Achsen" vermeidet.
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Die Erfindung bietet Betriebssicherheit durch Einsatz zweier getrennter digitaler Verarbeitungsanlagen. Eine steuert die Servos und die andere erfüllt eine Überwachungsaufgabe. Da die beiden verschiedene Programme den können, wird die Möglichkeit eines generischen Softwarefehlers oder eines gemeinsamen Betriebsausfalls ver-

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ringert..

Somit wird erfindungsgemäß ein Regler für eine Doppelservoanlage geschaffen. Diese Doppelservoanlage kann ein gesteuertes Bauteil mit mechanisch angekuppelten ersten und zweiten Servos antreiben. Der Regler weist eine erste und zweite digitale Verarbeitungseinrichtung auf. Die erste digitale Verarbeitungseinrichtung kann gleichzeitig den ersten und zweiten Servo steuern und dient zur Messung des Ansprechens der Servos auf die este digitale Verarbeitungseinrichtung. Diese erste digitale Verarbeitungseinrichtung kann eine Selbstprüfungsanzeige liefern. Die zweite digitale Verarbeitungseinrichtung kann das Ansprechen dieser Servos auf die erste digitale Verarbeitungseinrichtung messen.

Die zweite digitale Verarbeitüngseinrichtung kann eine unabhängige Fehleranzeige dieses Ansprechens liefern:

Nach einem erfindungsgemäßen Verfahren werden mechanisch angekuppelte Doppelservos gleichzeitig in einer digitalen Anlage betrieben. Die Abtriebsmomente der beiden Servos werden verglichen und ausgeglichen. Auch diese digitale Anlage wird mit einer anderen digitalen Anlage überwacht, auf der ein anderes Programm abläuft.

Bei einer anderen Ausführung kommen vier digitale Rechner zur Steuerung eines Bausteins zum Einsatz. Zwei von ihnen regeln zwei verschiedene eines jeden Servopaars, wobei je*- der Rechner die Möglichkeit zu einer unabhängigen Steuerung besitzt, wenn der andere ausfällt. Die beiden übrigen Rech-

^ÖW ner dienen zur überwachung.

Diese Anlage kann von einem Eirikanal- in ein Zwei-, oder Mehrkanalsystem zur Steuerung des ersten und zweiten unabhängig geregelten Bausteins umgeändert werden. Jeder dieser

Kanäle weist zwei zusammenwirkende Servos auf. Eine erste digitale Verarbeitungsanlage steuert die Servos eines Kanals Gleichzeitig werden die Servos des anderen Kanals ebenfalls

durch die erste digitale Verarbeitungsanlage betrieben. Die Servos in einem Kanal können jedoch unabhängig von denen im anderen Kanal gesteuert werden. Eine zweite digitale Verarbeitungsanlage überwacht die erste digitale Verarbeitungsanlage und liefert eine Anzeige von ihrem Ausfall. Der Betriebsablauf der zweiten digitalen Verarbeitungsanlage unterscheidet sich von dem der ersten, um die Möglichkeit eines gleichzeitigen Ausfalls herabzusetzen. Regler dieser Art verringern die Möglichkeit von unerkannten mehrfachen Kanalfehlern.

Die erfindungsgemäßen Anlagen und Verfahren können zu einer verbesserten Flugregelung führen„ Bei einem Ausführungsbeispiel werden zwei verschiedene Arten von Digitalrechnern eingesetzt, von denen mindestens einer den anderen prüft. Ein Digitalrechner für die direkte Steuerung der Doppelservos kann sich selbst prüfen. Dieser digitale Hauptrechner überwacht und gleicht das Abtriebsmoment der einzelnen Servos aus und hält ihr Nutzdrehmoment innerhalb einer bestimmten Grenze. Das Nutzdrehmoment wird gemäß den geltenden behördlichen Vorschriften in Abhängigkeit von der Auslenkung der zugeordneten Steuerfläche begrenzt.

Bei den vorstehenden Ausführungsbeispielen kann ein durch einen Rechner erkannter Funktionsfehler verschiedene Anzeigen erzeugen: ein Signal, welches dem Piloten den Fehler meldet; eine automatische Auskupplung des Flugreglers und beider Servos; oder Auskupplung bzw. Abschaltung des Servos und des Digitalrechners, die ausgefallen sind, wobei das

restliche Gerät noch den einen Servo steuert, vorausgesetzt, daß es die Möglichkeit dazu hat.

Das bevorzugte Ausführungsbeispiel führt mehrere Signalvergleiche durch. Beispielsweise können die Abtriebsmomente eines Servopaars miteinander verglichen werden= Auch die Größe der Nutzdrehmomente dieser Doppelservos können mit der Iststellung eines gesteuerten Bausteins verglichen werden,

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um zu ermitteln, ob das Nutzdrehmoment übermäßig stärkt ist. Die einzelnen Digitalrechner können auch Modellschaltungen zur Voraussage des Servofrequenzgangs oder Servoansprechens aufweisen. Die Modellvoraussage kann dann mit dem Istfrequenzgang verglichen werden, um zu ermitteln, ob die Anlage einwandfrei arbeitet. Außerdem können die Digitalrechner . eine Kursgeberfunktion übernehmen, wobei ein Befehl zur Steuerung der Servos erzeugt wird. Beide Befehle können zur Erkennung von Fehlern miteinander verglichen werden..

Das bevorzugte Ausführungsbeispiel verwendet zwei Paare von Drehmomentmeßfühlern. Auch sind zwei unabhängige Meßfühler zum Messen der mechanischen Auslenkung des gesteuerten Bausteins vorgesehen. Durch Verdoppelung der verschiedenen Meßfühler, läßt sich eine Querprüfung durchführen, damit ein einziger nicht funktionierender Meßfühler erkannt werden kann. Für Ausführungen, bei denen eine Flugzeugsteuerfläche auf einer beweglichen Stabilisierungsflosse montiert ist (oder wo Trimmruder verwendet werden), können zusätzliche Meßfühler eingesetzt werden, um diesen zusätzlichen Parameter abzugreifen. Bei einigen Ausführungen, kann die Stellung der Stabilisierungsflosse dazu verwendet werden, das maximal zulässige Nutzdrehmoment festzulegen, das von den

Servos erzeugt wird.
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Die Gültigkeit der Umsetzung beim bevorzugten Ausführungsbeispiel von lebenswichtigen AusgangsSignalen eines Umsetzers kann dadurch geprüft werden, daß ,ein übertragenes Analogsignal in digitale Form zurückverwandelt wird und

dann mit dem ursprünglichen Digitalsignal verglichen wird.

Eine Ungleichheit zwischen beiden kann einen Ausfall einer Anlage anzeigen.

Die Erfindung ist nachstehend näher erläutert. Alle in der Beschreibung enthaltenen Merkmale und Maßnahmen können, von erfindungswesentlicher Bedeutung sein. Die Zeichnung zeigen : ·

Fig» 1 einen schematischen Stromlaufplan eines erfindungsgemäßen Reglers.

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines anderen erfindungsgemäßen Reglers.

Fig. 3 einen Stromlaufplan mit Einzelheiten eines

Teils des Reglers der Fig« 2.

Nachstehend werden zwei mögliche Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Das erste verwendet zwei getrennte digitale Verarbeitungsanlagen, Das zweite Ausführungsbeispiel verwendet vier getrennte digitale Verarbeitungsanlagen.

Erstes Ausführungsbeispiel;

in Fig. 1 ist ein Regler in einer Doppelservoanlage mit einer ersten digitalen Verarbeitungseinrichtung 10 gezeigt. Die erste digitale Verarbeitungsanlage ist bei diesem Ausführungsbeispiel der Digitalrechner 10. Der Rechner 10 ist vorzugsweise ein Minirechner, kann jedoch auch andere For-

^O men wie einen Allzweckrechner oder einen Mikrorechner annehmen. Der Rechner 10 überträgt und erhält digitale Daten von einem Digitalumsetzer 12, der bei diesem Ausführungsbeispiel ein im Multiplexbetrieb arbeitender Digital-Analog- und Analog-Digitalumsetzer ist. Eine zweite digitale Ver-

^ΛΌ arbeitungsanlage ist hier als ein weiterer Digitalrechner 14 gezeigt, der bei diesem Ausführungsbeispiel eine andere Art von Minirechner ist und mit einem anderen Programm arbeitet. Der Rechner 14 ist auch an den Umsetzer 12 zur übertragung und zum Empfang von externen Signalen angeschlossen.

Obwohl die Verbindung zwischen dem Umsetzer 12 und den Digitalrechner 10 und 14, die als mehrkanalige Anordnung gezeigt ist, wird für die Praxis vorausgesetzt, daß eine Signalübertragung über gemeinsame Sammelschienen erfolgt.

Die Darstellung im Mehrleitungsbetrieb soll lediglich die Art der übertragung von vielen Signalen schematisch dar- \ stellen.

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Die Leitung SZ1, ein im Multiplexbetrieb arbeitender Analogeingang des Umsetzers 12 ist entweder mit dem Steuerflächenmeßfühler 18 oder, je nachdem, mit dem Meßfühler 16 für die Stabilisierungsflosse verbunden. Dieser wechselweise Anschluß kann entweder hartverdrahtet sein, oder, nach Fig. 1, ein Schalter 20 /dessen beweglicher Kontakt die Leitung SZ1 an den Ausgang eines der beiden Meßfühler 16 oder 18 legt. Der Ausgang des Meßfühlers 18 ist dauernd "an die Eingangsleitung SF1 des Umsetzers 12 angeschlossen, während der Eingang des Meßfühlers 18 mechanisch mit einem Baustein verbunden ist, der hier als Flugzeugsteuerfläche 22 gezeigt ist. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Steuerfläche ein Höhenruder, das lenkbar aus einer hydraulisch drehbaren Stabilisierungsflosse herausragt. Die dem Meßfühler 16 zugeordnete Stabilisierungsflosse ist so angeordnet, daß sie die Belastung des Höhenruders 22 ableitet, so daß dieses leicht eingestellt werden kann. Somit weist das Höhenruder 22 zwei Lageparameter auf: seine vom Meßfühler 18 abgegriffene Auslenkung und die vom Meßfühler 16 abgegriffene Stellung der Stabilisierungsflosse. Die Meßfühler 16 und 18 können herkömmliche Wandler sein, die eine Spannung proportional dem Istwinkelparameter erzeugen. _:.

Ein erster als Regler 24 gezeigter Servo erhalt ein Stellungsrückführungssignal von einem ersten Servomeßfühler 26, der einen Wandler umfaßt. Dieser Wandler kann ein Poten- . tiometer oder eine elektromechanisch^ Vorrichtung sein, welche ein Signal als Funktion der Auslenkung erzeugt, die am mechanischen Abtrieb 28 des Servos 24 gemessen wird. Eine Leitung FU1 des Umsetzers 12 ist an .den Knotenpunkt von Meßwertfühler 26 und Servo 24 geführt. Dieser,^:ein mit Geschwindigkeitsaufschaltung arbeitendes herkömmliches ^; Gerät, erzeugt eine Drehversetzung proportional zur Größe des Signals auf. der Leitung SV1, eine Ausgangsleitung des ·

Umsetzers 12.

An den Abtrieb 28 des Servos 24 ist mechanisch ein. erster

Hauptdrehmomentmesser und ein erster Hilfsdrehmomentmesser gekuppelt, die hier als Drehmomentmesser 30 und 32 gezeigt sind. Die Meßgeräte 30 und 32 verwendet DMS oder gleichwertige Wandler und geben ein Signal an die Leitungen GÄ1 und GB2 ab, das proportional zu dem Drehmoment ist, das der Servo 24 an einer elektromechanisch betätigten Kupplung 34 aufbringt.

An die Eingangs- oder Primärscheibe einer zweiten elektromechanisch betätigten Kupplung 36 ist ein zweiter Hauptdrehmomentmeßfühler sowie ein zweiter Hilfsdrehmomentmeßfühler mechanisch angekuppelt„ die hier als Drehmomentmesser 38 und 40 gekennzeichnet sind. Die Messer 30,32,38 und 40 sind vollkommen identisch ausgelegt. Die Ausgänge der Messer 38 und 40 sind mit Eingangsleitungen GB1 und GA2 des Umsetzers 12 verbunden. Die mechanischen Eingänge der Messer 38 und 40 sind an den Ausgang 42 eines zweiten Servos 44 geführt, der mit dem Servo 24 identisch ist. Der Servo 44 erhält die Stellungsaufschaltung eines zweiten Servomeßfühlers 46 im mechanischen Abtrieb 4 2 des Servos 44. Die Eingangsleitung FU2 des Umsetzers 12 ist an den Knotenpunkt des Meßfühlers 46 und des Servos 44 angeschlossen. Der Steuereingang des Servos 44 ist mit der Ausgangsleitung SV2 und der Eingangsleitung MN2 des Umsetzers 12 verbunden. Die Ausgänge der Meßfühler 48 und 50 sind an die Eingangsleitungen SF2 und SZ2 des Umsetzers 12 geführt. Die Meßfühler 16, 18,48 und 50 sind ihrem Aufbau nach identische Wandler. Somit mißt der Fühler 48 die Winkelauslenkung der Steuerfläche 22 und der Fühler 50 die Stellung ihrer zugeordneten Stabiü-

"0 sierungsflosse. Die Drehmomente der Servos 24 und 44 gelangen über Kupplungen 34 und 36 an eine weitere Kupplung 80, welche die Kabel 82 zur Stellungsregelung der Steuerfläche 22 betätigt.

Die Leitungen mit Selbstprüffunktionen in den Rechnern 10 und 14 der Hauptsteuerleitungen sind stärker ausgezogen als die anderen Leitungen. Die Selbstprüfung wird durch Ver-

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gleichsschaltungen (in der Zeichnung ohne Kreuze) dargestellt und zeigt die Vergleiche zwischen jeweils zwei Signalen an. Da die vorstehende Funktionen durch die Rechner durchgeführt werden und die Folge bestimmter logischer serieller Operationen und Vergleiche sein können, die von einem Rechnerprogramm gesteuert werden, brauchen die dargestellten hartverdrahteten Verbindungen nicht dauernd vorhanden zu sein, wie es durch die Stromlaufplane der Rechner TO und 14 nahegelegt wird.

Ein Summierglied 52 im Rechner 10 ist mit den Eingangsleitungen GAI und GB1 verbunden. Der Ausgang dieser Vorrichtung, im folgenden Begrenzugsvorrichtung genannt, ist an eine tote Zone 54 geführt. Die Übertragungskurven der toten Zone 54 sind nach dem dort eingetragenen Kurvenbild ohne Ausgangssignal, bis das Eingangssignal eine bestimmte Größe überschreitet. Anschließend wächst das Ausgangssignal von Null aus linear. Die Größe der toten Zone 54 wird durch ein Eingangssignal auf der Leitung SZI geregelt, so daß eine verstärkte Auslenkung der Stabilisierungsflosse (Meßfühler 16) einer Vergrößerung der toten Zone 54 bedeutet. Der Ausgang der toten Zone ist an einen Signalaufbereitungskreis 56 geführt, dessen Ausgangssignal· eine Komponente aufweist, die um den Faktor D1 proportional zu seinem Eingangssignal ist sowie eine Komponente, die proportional um den Faktor K1 zum Integral seines Eingangssignal· ist. Bei diesem Ausführungsbeispiel· ist die Größe dieser Integraikomponente begrenzt, um übermäßige Erhoiungszeiten zu vermeiden. -

^ Eine Kompensations- oder Ausgieichsvorrichtung, hier ais Subtrahierglied 58 gezeigt, weist einen Summiereingang auf, der mit der Leitung GA1 verbunden ist und einen Subtrahiereingang, der an die Leitung GB1 geführt ist. Der Ausgang des Gliedes 58 ist mit einer Signalaufbereitungsvorrichtung 60 verbunden, deren Ausgangssignal eine Komponente aufweist, die um den Faktor D2 proportional zum Eingangssignal ist sowie eine Komponente, die um den Faktor K2 proportional

zum Integral dieses Eingangssignals ist. Das Ausgangssignal der -Vorrichtung 60 liegt an einem Begrenzer 62 an, um die Wirkung des Subtrahiergliedes 58 zu begrenzen.

Der Rechner 10 umfaßt eine Befehlsquelle, die hier als Kursgeber 64 dargestellt ist. Dieser spricht in bekannter Weise auf bestimmte Flugzeuggeräte an, um die richtige Einstellung der Flugzeugsteuerfläche zu bestimmen. Beispielsweise kann der Kursgeber 64 auf einen von Hand bedienten Knopf ansprechen, indem er einen Befehl erzeugt, der den Querrudern aufgeschaltet werden kann, um sie auszulenken und das Flugzeug zu wenden. Der Kursgeber 64 kann auch auf einen Höhenmesser oder Gleitpfäddetektor ansprechen, um ein Fehlersignal für die Höhenruder zu erzeugen, um das Flugzeug auf einer Sollhöhe oder einem Sollgleitpfad zu halten.

Das Ausgangssignal des Kursgebers 64 liegt am Summiereingang eines Subtrahiergliedes 66 und am Summiereingang eines Additionsgliedes 68 an. Der andere Summiereingang des Additionsgliedes 68 ist an den Ausgang der Begrenzungsvorrichtung 62 geführt. Das Ausgangssignal der Signalaufbereitungsschaltung 56 liegt am Subtraktionseingang des Subtrahiergliedes 66 an. Die Ausgänge der Vorrichtungen 66 und 68 sind mit den Leitungen SV1 und SV2 verbunden.

Der Ausgang des Kursgebers 64 ist auch an den Eingang einer Modell- oder Nachbildungsvorrichtung 70 geführt, dessen Ausgangssignal die erwartete Reaktion eines Servos, wie des Servos 24, auf den Kursgeber 64 simuliert. Das Ausgangssignal der Modellschaltung 70 und das Ausgangssignal auf der Leitung SF1 des Meßfühlers 18 werden in der Vergleichsschaltung CM2 miteinander verglichen. Die Vergleichsschaltung CM2 bestimmt, ob die Ungleichheit zwischen den entsprechenden Eingangssignalen und einem vorgegebenen Höchstwert überschreitet, und wenn dies der Fall ist, spricht sie durch Abschaltung des Flugreglers im Rechner 10 und durch elektro-

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mechanische Auskupplung der Kupplungen 34 und 36 an. Alle anderen Vergleichsschaltungen mit dem Kennzeichen CM erzeugen das gleiche Ansprechsignal·, wenn ein ungenügender Vergleich durch sie festgestellt wird.

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Eine Vergleichsschaltung CM4 ist zwischen die Leitungen SF1 und FU1 gelegt. CM4 bestimmt, ob die Stellung der vom Meßfühler 18 abgegriffenen Stellung der Steuerfläche 22 dem durch den Meßfühler 26 gemessenen mechanischen Abtrieb des Servos 24 folgt. Wenn diese beiden um eine Größe nicht übereinstimmen, die höhere liegt als ein gegehwertiger Maximalwert, so zeigt CM 4 an, daß sich die Steuerflächen 22 unabhängigen vom Servo 24 infolge von Schlupf oder einer änderten Störung bewegt. _;

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Eine weitere Vergleichsschaltung CM6 vergleicht die Differenz der Ausgangssignale der Drehmomentmesser 30 und 38, um zu ermitteln, ob die Abtriebsmomente der Servos 24 und 44 ausgeglichen sind. Wenn sie um eine bestimmte Größe nicht ausgeglichen sind, dann kuppelt CM6 die Kupplungen 34 und 36 aus. Eine weitere Vergleichsschaltung CM8 ist zwischen den Ausgang des Additionsgliedes 52 und die Leitung SZ1 gelegt. CM8 ermittelt, ob das von der Vorrichtung 52 gemessene Nutzdrehmoment in Hinblick auf die Stellung des Bausteins übermäßig groß ist, was durch das Signal auf der Leitung SZ1 angezeigt wird. Eine Rücklaufvorrichtung ist hier als Vergleichsschaltung CM10 gezeigt und zwischen die Leitungen SV1 und MN1 gelegt. Das so geschaltete Vergleichsglied CM10 kann eine Ungleichheit zwischen, den dem ^O Umsetzer anliegenden digitalen Daten (Leitung SV1) und den durch den Umsetzer 12 wieder umgesetzten gleichen.Daten (Leitung MN1) abgreifen. Ein Fehler in der Rückumsetzung auf dieselben digitalen Daten zeigt einen übertragungsfehler an. Eine gleiche Rücklauf schaltung, die Vergleiichsschaltung CM12, ist zwischen Leitungen SV2 und MN2 gelegt. Auch hier bestimmt die Vergleichsschaltung CM2, ob. eine . Ungleichheit zwischen den übertragenen und rückgeführten Digitaldaten besteht, die den Umsetzer 12 durchlaufen.

Die Digitalverarbeitungseinrichtung oder der Rechner 14
weist eine Befehlsquelle auf, die als Kursgeber 72 dargestellt ist. Die Aufgabe der Vorrichtung 72 ist gleich der des Kursgebers 64. Der Kursgeber 72 steuert eine Modell-

schaltung 74, die ebenso wie die Modellschaltung 70 funktioniert. Ein Vergleichsglied CM14 ist zwischen den Ausgang der Modellschaltung 74 und die Ausgangsleitung SF2 des
Steuerflächenmeßfühlers 48 geschaltet. Das Vergleichsglied CM1 4 greift eine Ungleichheit zwischen der Voraussage der Modellschaltung 74 und der Iststellung der Steuerfläche ab? die durch den Meßfühler 48 abgegriffen wird, wenn diese einen bestimmten Maximalwert übersteigt.

Die beiden Summiereingänge eines Addierwerks 76 sind ge-*
trennt an Leitungen GA2 und GB2 geführt, wobei am Ausgang 78 ein Signal für das Nutzdrehmoment ansteht, das von den Servos 24 und 44 erzeugt wird. Die Vergleichsschaltung CM16 ist zwischen den Anschluß 78 und die Leitung SZ1 gekoppelt,, wodurch sie eine Funktion wie die Schaltung CM8 erfüllt*
Obwohl in der Zeichung die Verbindung zwischen der Schaltung CM16 und der Leitung SZ1 über den Digitalrechner 10
läuft, ist diese Leitungsführung unnötig und kann auch
direkt (und getrennt) über den Umsetzer 12 erfolen.

Auf diese Weise vergleicht auch die zwischen den Leitungen SZ2 und SZ1 gelegte Vergleichsschaltung CM18 einen Vergleich zwischen dem Stellungssignal der Stabilisierungsflosse vom Stabilisierungsmeßfühler 50 und dem Stellungssignal der Stabilisierungsflosse vom Stabilisierungsmeß-

fühler 16. Zur Schaltung CM18 ist die Vergleichsschaltung CM20 des Digitalrechners 10 parallelgelegt und arbeitet
genauso wie diese. Zwischen den Ausgängen der Kursgeber
64 und 72 sind zwei Prüfvorrichtungen parallelgeschaltet, die hier als Vergleichsschaltungen CM22 und CM24 der Rechner 14 und 10 dargestellt sind. Die Vergleichsschaltungen CM18,CM2O,CM22 und CM24 sprechen auf eine Differenz ihrer entsprechenden Eingangssignale an, die größer ist als vor-

gegebene Grenzwerte/ um eine Fehleranzeige zu erzeugen. Auch hier ist wieder eine Direktverbindung zwischen den Ditigalrechnern 10 und. 14 unnötig/ da die Daten über den Umsetzer 12 getrennt übertragen werden können...

Eine Vergleichsschaltung CM26 ist zwischen die Leitungen FU2 und SF2 gekoppelt und greift eine Nichtübereinstimmung. zwischen dem mechanischen Abtrieb 42 des Servos 44 (Meßfühler 46) und der Stellung der. Steuerfläche 22 (Meßfühler 48) ab. Eine zwischen die Eingänge des Addierwerks 76 gekoppelte Vergleichsschaltung CM28 greift wie die Vorrichtung CM 6 eine Drehmomentunwucht ab.

Zweites Ausführungsbeispiel:

Fig. 2 zeigt einen anderen Regler, der sich der im. Multiplexbetrieb arbeitenden Umsetzer 86 und 88 bedient. Die beiden Umsetzer sind elektrisch voneinander isoliert und arbeiten gleich dem Umsetzer 12 der Fig. 1. Die Einrichtung rechts von den Umsetzers 86 und 88 sind praktisch mit der Einrichtung rechts des Umsetzers 12 der Fig. T" identisch, wobei die folgenden Ausnahmen bestehen: Der Eingang SV2 des Servos 44 ist an den Ausgang des Addierwerks 90 geführt, dessen Summiereingänge mit den Leitungen 92' und 94 verbunden sind, wobei die Rückleitung 9.6 von der Leitung 94 über den Umsetzer 88 zurückgeführt ist. Auch der bewegliche Kontakt des Schalters 20 ist über den Umsetzer 86 über zwei sich abwechselnde Leitungen 98 und 100 zurückgeführt. Ein zusätzlicher Schalter 102 weist zwei Festkontakte auf, die getrennt an die Ausgangsleitungen SV2und

SZ2 der Meßfühler 50 und 58 geführt sind. Der bewegliche Kontakt des Schalters 102 ist zum Umsetzer.88 über zwei sich abwechselnde Leitungen 104 und 106 zurückgeführt.

Diese Geräte sind über den Umsetzer 86 an einen ersten Prozessor 108, eine erste Ablaufsteuerung 110 sowie über .den zweiten Umsetzer 88 an eine zweite Ablaufsteuerung 112 und einen zweiten Prozessor 114 angeschlossen. Die Prozessoren

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108 und 114 sind der gleiche Typ von integrierten Digitalprozessoren. Auch die Ablaufsteuerungen 110 und 112 sind gleiche Digitalprozessoren, jedoch von einem anderen Schaltungstyp als die Prozessoren 108 und 114. Die als vier Minirechner angeordneten Prozessoren 108,110,112 und 114 weisen jeweils einen Eingang AU auf, der meist an einen Anschluß AP geführt ist, an dem ein Signal eines externen Kursgebers anliegt, das durch einen anderen Computer'berechnet wird. Die Anschlüsse SF und SZ des Prozessors 108 sind mit den Leitungen SF1 und 98 verbunden. Die Anschlüsse SZ,FU, MN,SV,GA und GB des Prozessors 110 sind an die Leitungen 100FU1, MNT, SV1, GA1 und GB geführt. Die Anschlüsse GB,GA, RG,SV,MN,FU und SZ des Prozessors 112 sind mit den Leitungen GB2,GA2,92,94,96,FU2 und 104 verbunden. Die Anschlüsse SZ und SF des Prozessors 114 sind mit den Leitungen 106 und SZ2 verbunden.

Es sei bemerkt/daß die Prozessoren 108 und 110 elektrisch von den Prozessoren 112 und 114 isoliert sind. Somit schaltet ein elektrischer Fehler eines Prozessors in einem Kanal nicht von selbst den anderen Kanal aus.

Fig. 3 zeigt einen detaillierten Stromlaufplander Prozessoren112 und 114 der Fig. 2. Auch dieser Stromlaufplan zeigt die von den Programmen der Prozessoren erzeugten Funktionsmerkmale und stellt nicht notwendigerweise eine spezielle Hartverdrahtung zwischen den einzelnen Bausteinen dar. Es sei bemerkt, daß der Prozessor 110 der Fig. 2 praktisch mit dem Prozessor 112 identisch ist, ausgenommen, daß ■"

^v die der Leitung RG zugeordneten Funktionen nicht wiederholt werden. Die Subtraktions- und Additionsanschlüsse des Subtrahierwerks 58 sind mit den Leitungen GA und GB verbunden. Die Vorrichtung 58 steuert die Signalaufbereitungsschaltung 60 und die Begrenzungsschaltung 62, wobei diese beiden ·

Vorrichtungen in ihrem Aufbau und in ihrer Funktion den ebenso gekennzeichneten Vorrichtungen der Fig. 1 identisch sind. Das Ausgangssignal der Begrenzungsvorrichtung 62 liegt

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auf der Leitung RG an. Die Summiereingänge des Additionswerks 52 sind getrennt an die Leitungen GA und GB geführt. Das Ausgangssignal des Additionswerks 52 steuert die Vorrichtungen 54,56 und 66, die in ihrem Aufbau und in ihrer Funktion gleich den ebenso gekennzeichneten Vorrichtungen der Fig. 1 sind. Der Summieranschluß des Subtrahierwerks 66 ist an den Ausgang des örtlichen Rechners 120 gekoppelt, an dessen Eingang AP ein Signal von einem externen Rechner her anliegt. Das Ausgangssignal des Rechners 120 ist funktionell identisch dem des Kursgebers 64 der Fig. 1. Der Ausgang des Subtrahierwerks 66 ist mit der Leitung SV verbunden. Der Ausgang des Rechners 120 ist an den Eingang der Modellschaltung 70 geführt, die gleich ist der identisch gekennzeichneten Vorrichtung der Fig. 1. Der.Prozessor weist einen Rechner 122 und eine Modellschaltung 74 auf, deren Funktion der der Vorrichtungen 120 und 70 des Prozessors 112 identisch ist. Der Prozessor 114 besitzt ein Additionswerk 76, dessen Eingänge getrennt an die Leitungen GA und GB gekoppelt sind. Das Addierwerk 76 arbeitet wie das ebenso gekennzeichnete Addierwerk der Fig.1. Das Ausgangssignal des Addierwerks 76, das dem Istnutzdrehmoment entspricht, läuft über einen Absolutwerkgeber 124, dessen Ausgangssignal der Absolutwert seines Eingangssignals ist. Dieses Signal liegt an der Vergleichsschaltung GM32 an, die einen Vergleich mit dem Signal auf der Leitung SZ durchführt. Anhand der Fig. 2 erkennt man, daß das Signal auf der Leitung SZ der Stellung der Stabilisierungsflosse entspricht. Diese dient in gleicher Weise wie bei der Vorrichtung CM16 der Fig. 1 als Norm zur Bestimmung des maxi-

"^ malen Nutzdrehmomentes. Ein Absolutwertgeber 126 und eine Vergleichsschaltung CM34 des Prozessors 112 arbeiten wie die Vorrichtungen 124 und CM32 des Prozessors 114. :-"·

Die Vergleichsschaltungen mit der Vorsilbe CM können in verschiedener Weise ansprechen, einschließlich der wie anhand der Fig. 1 für die Vergleichsschaltungen beschrieben wurde. Bei diesem Ausführungsbeispiel bewirkt ein von einer

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Vergleichsschaltung eines Prozessors abgegriffener Fehler das Ausrasten der Kupplungen 34 und 36 (Fig. 2) .. Der Pilot kann jedoch eine der Kupplungen neu anwählen, die beaufschlagt bleibt, wenn ihr zugeordnetes Gerät richtig funktioniert. Dadurch wird die Anlage redundant.

Die Ausgangssignale der Modellschaltungen 70 und 74 werden · gleichzeitig durch die Vergleichsschaltungen CM36 und CM38 miteinander verglichen, um zu ermitteln, ob ihre Differenz eine Sollgrenze überschreitet. Das Ausgangssignal der Modellschaltung 70 wird in der Vergleichsschaltung CM40 mit dem Signal auf der Leitung FU verglichen. Anhand der Fig.2 erkennt man, daß das Signal auf der Leitung FU ein Stellungssignal für den mechanischen Abtrieb eines Servos ist-Somit wird der durch die Leitung FU angezeigte Istfrequenzgang des Servos mit der Voraussage der Modellschaltung 70 verglichen. Die Vergleichsschaltungen CM4 und CM6 sind in ihrer Funktion und in ihrem Aufbau gleich den identisch gekennzeichneten Vorrichtungen der Fig, 1. Auch die Vergleichsschaltungen CM42 und CM44 erbringen eine Funktion, die der der Vorrichtungen CM4 und CM6 identisch ist, doch sind sie im Prozessor 114 anstelle des Prozessors 112 angeordnete.

wie im Falle der Fig. 1 brauchen die in Fig. 3 gezeigten Prozessoren nicht notwendigerweise die eigenen Schaltverbindungen aufzuweisen. Anstelle können die Signale im Multiplexverfahren auf eine gemeinsame Sammelschiene gegeben werden. Außerdem kann diese gemeinsame Sammelschiene zum Datenaustausch zwischen den Prozessoren und den Umsetzern • 86 und 88 verwendet werden (Fig. 2).

Arbeitsweise;

Um das Verständnis des Geräts der Fig. 1 zu erleichtern _s wird seine Arbeitsweise kurz anhand eines automatischen Flugreglers erläutert. Obwohl nur ein Kanal dargestellt ist, kann die Ausrüstung rechts vom Umsetzer 12 verdoppelt

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werden, um weitere Flugzeugsteuerflächen zu regeln;. In diesem Falle liefern die Rechner 10 und 14 Doppelfunktionen für weitere Flugzeugsteuerflächen durch Ergänzung ihres Programmes, das dann weitere Eingangssignale von diesen anderen Kanälen verarbeitet. Wie bereits erwähnt, ist der Schalter 20 bei einem ein Querruder steuernden Kanal in Gegenstellung zu der abgebildeten Stellung, da es in dieser Lage kein Stabilisationsflossensignal gibt. Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel werden drei Kanäle durch die Rechner 10 und 14 gesteuert: Querruder, Seitenruder und Höhenruder. Es sei auch bemerkt, daß die Rechen- und Speicherkapazität der Rechner TO und 14 für die Steuerung dieser drei Kanäle ohne Notwendigkeit für weitere Datenverarbeitungsgeräte genügend groß ist. Somit bedeutet die vorerwähnte Kapazitätserhöhung der drei Kanäle keine weiteren Rechner, sondern eine Ergänzung der programmierten Funktionen der Rechner 10 und 14.

Nachstehend sei die Regelung eines Höhenruderkänals im Fluge ergänzt, um eine konstante Höhe einzuhalten oder um einem Gleitpfad zu folgen. Die Höhenrudersollstellung wird durch den Kursgeber 64 in herkömmlicher Weise in Abhängigkeit von einem äußeren nicht gezeigten Höhenmesser berechnet. Ein Signal des Kursgebers 64 gelangt über die Schaltungen 66 und 68 an die Servos 24. und 44, wobei für diesen Fall angenommen wird, daß die Vorrichtungen 66,68 das Signal des Kursgebers 64 nicht verändern. Die Servos 24 und 4^4 sprechen auf diesen Befehl dadurch an, daß sie ihre Abtriebswellen 28 und 42 entsprechend positionieren, wobei

die Servomeßfühler 26 und 46 die Lageaufschaltung besorgen.

Wie bereits erwähnt, werden die Drehmomente der Servos

und 44 über die Kupplungen 34 und 36 an die Kupplung 80

übertragen, welche Flugzeugkabel 82 bewegt, um die Stellung' der Steuerfläche 22 zu regeln.

Wenn die Abtriebsmomente der Servos 24 und 44 ungleich sind, dann erzeugen die Drehmomentsignale der Messer 30 und 38

ein Äusgangssignal des Subtrahierwerks 58,. das proportional dieser Differenz ist. Dieses Differenzsignal wird durch die Vorrichtungen 60 und 6 2 aufbereitet und begrenzt und liegt dann als Korrektursignal am Addierglied 68 an. Wenn somit der Servo 44 ein übermäßig starkes Abtriebsmoment abgibt, erzeugt der Messer 38 ein verhältnismäßig starkes Signal, das bewirkt, daß das Subtrahierglied 58 ein negatives Signal über die Vorrichtungen 60 und 62 auf die Vorrichtung 68 überträgt, und das am Servo 44 anliegende Signal auf der Leitung SV2 entsprechen und die Drehmomente des Servos 24 und 44 auszugleichen.

Auch das Addierglied 52 addiert das von den Messern 30 und 38 abgegriffene Drehmoment und überträgt ein Signal an die Vorrichtung 54, das dem Nutzdrehmoment gleich ist. Die Vorrichtung 54, deren Totzone in Abhängigkeit von der vom Meßfühler 16 gemessenen Stellung der Stabilisierungsflosse bemessen ist, hat keinen weiteren Einfluß, bis das Nutzdrehmoment größer ist als die tote Zone 54. Wenn das Nutz- drehmoment größer wird als der Schwellwert der toten Zone _f liegt ein negatives Rückführungssignal vom Subtraktionswerk 66 an, welches den Antrieb für den Servo 24 auf der Leitung SV1 verringert. Da die Drehmomente, wie vorher erwähnt, ausgeglichen werden, erbringt eine Verringerung des Abtriebsmoments des Servos 24 auch eine Verringerung des Abtriebsmomentes des Servos 44. Dieses Merkmal ist erfindungswesentlich, da die Luftfahrtvorschriften verlangen, daß das Drehmoment eines automatischen Flugreglers begrenzt sei, so daß der Pilot von Hand die Servos übersteuern kann. Da sich das

zulässige Nutzdrehmoment mit der Größe der Auslenkung der zugeordneten Steuerfläche oder ihrer Stabilisierungsflosse ändert, werden diese Daten über die Leitung SZ1 an die Vorrichtung 54 zurückgeführt, um das maximal zulässige Nutzdrehmoment zu ändern.

Es sei nun angenommen, daß der Servo 24 ausfällt und sein volles Drehmoment in einer Richtung erzeugt (Endanschlag).

2«

Der nicht ausgefallene Servo 44 erzeugt ein Gegendrehmoment, da sein Steuersignal unverändert ist und er versucht, die vom Kursgeber 64 befohlene Stellung beizubehalten. Da beide Vorrichtungen das gleiche Nenndrehmoment aufweisen, ist somit das an der Kupplung 80 aufgebrachte Nutzdrehmoment annähernd Null. Während eines solchen Ausfalls differieren die Drehmomente der Servos 24 und 44 maximal. Dieser Zustand schwächt jedoch den Servo 44 nicht, da die durch die Be-. grenzungsvorrichtung zugelassene Korrekturgröße verhältnismäßig klein ist. Jetzt spricht die Vergleichsschaltung CM6 auf diese extreme Differenz der Drehmomente an, indem sie die Kupplungen 34 und 36 auskuppelt. Daher steuert dieser Ausfall die Steuerfläche 22 nicht in eine extreme Stellung, wobei die Selbstprüfung eine automatische Auskupplung des

automatischen Flugreglers bewirkt. . .

Bei anderen Fehlerarten können die anderen Vorrichtungen mit dem Gattungsvorsatz CM ansprechen und die Kupplungen und 36 auskuppeln. Da diese Eigenschaften der Vergleichs— schaltungen bereits beschrieben wurden, wird ihre spezielle Arbeitsweise nicht mehr wiederholt. . '".""■

Es sei bemerkt, daß die Arbeitsweise der Geräte der Fig. 2 und 3 gleich ist. Bei diesem Ausführungsbeis.piel ist jedoch der Gerätesatz anders unterteilt. Die Prozessoren 110 und 112 bespeisen die Servos 24 und 44 unabhängig, mit eigenen Steuersignalen. Der Prozessor 112 stellt auch die Servos dadurch gleich, daß er ein Ausgleichssignal an den' Servo 44 über eine Leitung 92 abgibt. Dieses Ausgleichs-signal wird im Addierwerkt 90 mit dem Servoregelsignal· der Leitung 94 komibiniert, wodurch der Servo 44 ein korrigiertes Eingangssignal erhält. Außerdem addieren die beiden Prozessoren 110 und 112 die Drehmomentmessungen ihrer zü-^ geordneten Messer, um die Größe des Servöregelsignals auf den Leitungen SV1 und 94 zu begrenzen (Fig. 3). Die Betriebseigenschaften der verschiedenen Vergleichsschaltungen.der Prozessoren 108,110,112 und 114 wurden bereits beschrieben,.

so daß ihre Arbeitsweise nicht mehr wiederholt wird.

Ein wesentliches Merkmal der Einrichtung der Fig. 2 ist die wahre Redundanz. Falls eine der komplementären Anlagen ausfällt, wird die andere dafür eingesetzt.

Beispielsweise sei angenommen, daß der Servo 24 der Fig»2 ausgefallen ist und ein großes fehlerhaftes Drehmoment erzeugt. In der vorstehend beschriebenen Weise erzeugt der Servo 44 ein Ausgleichsdrehmoment, so daß das an der Kupplung 80 aufgebrachte Nutzdrehmoment verhältnismäßig klein ist. Dieser Fehlerzustand wird entweder von den Vergleichsschaltungen CM6 bzw. CM44 (Fig. 3) oder durch die entsprechenden Vergleichsschaltungen in den Prozessoren 108 und 110 abgegriffen, um eine automatische Auskupplung der Kupplungen 34 und 36 zu bewirken. Danach kann der Pilot die Kupplung 36 wieder einkuppeln, wodurch der Servo 44 die automatische Flugregelung alleine übernimmt. In diesem Zustand verdoppelt sich das vom Servo 4 4 angeforderte Drehmoment, wobei die Rechner 112 und 114 auf diesen neuen Zustand ansprechen und ihren Betrieb so ändern, daß ein größe-, res Drehmoment erzeugt wird. Da jetzt kein Drehmomentausgleich mehr erforderlich ist, wird das Ausgangssignal der Vorrichtung 62 abgeschaltet.

Es sei bemerkt, daß bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen mehrere Änderungen durchgeführt werden können. Beispielsweise können mehrere integrierte digitale Verarbeitungsschaltungen eingesetzt werden. Bei einigen °® Ausführungsbeispielen wird jeder digitale Prozessor von einem anderen Typ sein. Außerdem können verschiedene Stellungs- und Drehmomentmeßfühler zur Erzeugung der hier verwendeten Signale eingesetzt werden. Obwohl die Stellungsregelung einer Flugzeugsteuerfläche beschrieben wurde, können

die Grundsätze der Erfindung auch für andere Zwecke angewandt werden. Außerdem können viele Programme zur Erzeugung

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der vorstehend beschriebenen Funktionen durchgeführt werden. Diese verschiedenen Programme können die Reihenfolge ändern» in der verschiedene Unterprogramme durchgeführt werden sowie auch die Wiederholungsgeschwindigkeit der Durchfuhr rung. Aus Gründen der Einfachheit können bei anderen Ausführungsbeispielen einige der vorstehend beschriebenen Vergleichsfunktionen entfallen. Diese Vergleichsschaltungen können die Anlage in verschiedener Weise beeinflussen und bei redundanten Anlagen können sie eine automatische übertragung der Regelung auf den noch funktionierenden Servo auslösen. Außerdem können bei anderen Ausführungsbeispielen die Betriebsparameter der Servoanlage gemessen werden und zur Regelung des Servofrequenzgangs eingesetzt werden. Weiter können zahlreiche Schaltungsänderungen in Abhängigkeit von der gewünschten Geschwindigkeit, Genauigkeit,. Leistung usw. durchgeführt werden.

Claims

Regler für eine Doppelservoanlage Patentansprüche:

1. Regler für eine Doppelservoanlage zum Antrieb eines gesteuerten Bausteins mit einem mechanisch gekuppelten ersten und zweiten Servo, dadurch gekennzeichnet, daß er folgende Bausteine umfaßt: eine erste digitale Datenverarbeitungseinrichtung (10,-110,112), die mit dem ersten und zweiten Servo (24,44) verbunden ist, um diese gleichzeitig zu steuern, wobei die erste digitale Datenverarbeitungseinrichtung (10;110,112) das Ansprechen des ersten und zweiten Servos (24,44) auf ihre Befehle prüft, und damit eine Selbstprüfung aufweist, und eine zweite digitale Datenverarbeitungseinrichtung (14,-108, 114), die mit der ersten digitalen Datenverarbeitungseinrichtung (10;110,112) verbunden ist, um das Ansprechen des ersten und zweiten Servos (24,44) auf den Befehl der ersten digitalen Datenverarbeitungseinrichtung

^O (10;110,112) zu messen, und dadurch eine unabhängige Fehleranzeige dieses Ansprechens zu schaffen.

2* Regler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß

die. erste digitale Datenverarbeitungseinrichtung (10? ²^ 110,112) auf digitale Daten des ersten und zweiten Servos (24,44) anspricht, um eine Selbstprüfungsanzeige zu schaffen.

3= Regler nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet,

daß die erste (10.;110_f 112) und zweite (14 ; 108,114) digitale Datenverarbeitungseinrichtung zu ihrer Betriebsfolgesteuerung mit je einem anderen Programm arbeiten.

4. Regler nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die erste (10;110,112) und zweite (14 ?108,114} digitale Datenverarbeitungseinrichtung jeweils einen anderen

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Typ von integrierter Datenverarbeitungsschaltung aufweisen.

5. Regler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,- daß ein erster (30) und zweiter (38) Hauptdrehmomentmesser getrennt an den mechanischen Abtrieb des ersten und zweiten Servos (24,44) angekuppelt sind, um Drehmomente zu messen, wobei der erste und zweite Hauptdrehmomentmesser (30,38) erste und zweite Hauptdrehmomentsignale für die Istdrehmomente erzeugen und, daß die ferste digitale Datenverarbeitungseinrichtung (TO;110,112) Ausgleichsvorrichtungen (58,60,62,68) aufweist, die mit dem ersten und zweiten Hauptdrehmomentmesser (30,38) verbunden sind, wobei die Ausgleichsvorrichtungen (58,60,62,

68) auf das erste und zweite Hauptdrehmomentsignal ansprechen, um die Größe der Abtriebsmomente des ersten und zweiten Servos (24,44) auszugleichen.

6. Regler nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die erste digitale Datenverarbeitungseinrichtung (10; 110,112) eine Selbstprüfungsanzeige vorsieht, wenn die Differenz zwischen dem ersten und zweiten Haüptdrehmomentsignal eine Sollgröße überschreitet.

7. Regler nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die erste digitale Datenverarbeitungseinrichtung (TO; 110,112) auch Begrenzungseinrichtungen (52,54,56,66) umfaßt, die mit dem ersten und zweiten Hauptdrehmomentmesser (30,38) verbunden sind und in Abhängigkeit vom

° ersten und zweiten Hauptdrehmomentsignal die Größe des Nutzdrehmomentes begrenzen, das vom ersten und zweiten Servo (24,44) angesteuerten Baustein (22) aufgebracht wird.

8. Regler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste digitale Datenverarbeitungseinrichtung (110,112) eine erste und zweite Ablaufsteuerung (110,112) umfaßt,

um den ersten und zweiten Servo (24,44) zu steuern und,, daß die zweite digitale Datenverarbeitungseinrichtung (108/114) einen ersten und zweiten Prozessor (108,114) aufweist,, um das Ansprechen des ersten und zweiten Servos (24,44) auf den Befehl der ersten digitale Datenverarbeitungseinrichtung (110,112) zu überwachen.

9. Regler nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und zweite Ablaufsteuerung (110,112) voneinander elektrisch isoliert sind.

10.Regler nach Anspruch 1 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß er folgende Bausteine aufweist: einen ersten Bausteinmeßfühler (16,18), um ein Stellungssignal für einen gegebenen Stellungsparameter des gesteuerten Bausteins (22) zu erzeugen, wobei die Begrenzungsvorrichtüngen (52,54,56,66) die Größe der Begrenzung für das Nutzdrehmoment in Abhängigkeit vom Stellungssignal ändern, sowie einen ersten (32) und zweiten (40) Hilfsdrehmomentmesser, die zur Messung des Drehmoments getrennt an die mechanischen Abtriebe des ersten und zweiten Servos (24,44) gekuppelt sind, wobei der erste und zweite Hllfsdrehmomentmesser (32,40) ein erstes und zweites Hilfsdrehmomentsignal für die Istdrehmomente erzeugen und, daß die zweite digitale Datenverarbeitungseinrichtung (14;108,114) an die Hilfsdrehmomentmesser (32,40) zum Messen des Nutzdrehmomentes angeschlossen ist, welches durch den ersten und zweiten Servo (24,44) abgegeben wird, sowie dadurch, daß die zweite digitale Verarbei^v tungseinrichtung (14?108,114) eine Fehleranzeige liefert, wenn das Nutzdrehmoment einen Wert übersteigt, der ein bestimmtes Verhältnis zum Stellungssignal des ersten Bausteinmeßfühlers (16,18) aufweist.

11.Regler nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite digitale Datenverarbeitungsanlage (14;108, 114) eine Fehleranzeige bietet, wenn die Differenz zwi-

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sehen dem ersten und zweiten Hilfsdrehmomentsignal eine Sollgröße überschreitet.

12.Regler nach Anspruch 1 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß die erste (10; 110,112) und zweite (14,108,114) Datenverarbeitungseinrichtung jeweils eine Befehlssignalquelle (64;72;AP) zur Erzeugung eines Befehls aufweisen, daß die Ausgleichsvorrichtungen (58,60/62, 68) der ersten digitalen Datenverarbeitungseinrichtung (10,-110,112) an ihre Signalquelle (64;AP) angeschlossen ist und, daß die zweite digitale Datenverarbeitungseinrichtung (14;108,114) eine Fehleranzeige liefert, wenn der Befehl gegenüber dem der ersten digitalen Datenverarbeitungseinrichtung (10;110,112) um eine gegebene . 15 Größe differiert.

13.Regler nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die erste (10 ?110,11.2) -und zweite (14; 108,114) digitale Datenverarbeitungseinrichtung jeweils Modellschaltungen (70;74) aufweisen, die an die Befehlsquelle (64; 72;AP) geführt sind und durch einen Befehl gesteuert werden, wobei die Modellschaltungen (70;74) einen bestimmten Frequenzgang aufweisen, der so ausgelegt ist,· daß ein Modellsignal zur Simulierung des Frequenzgangs des ersten oder zweiten Servos (2.4,44) erzeugt wird, die dieser aufweisen würde, wenn er direkt durch den Befehl gesteuert werden würde und dadurch, daß die zweite digitale Datenverarbeitungseinrichtung (14; 108,114) eine Fehleranzeige liefert, wenn das Modellsignal· von

°® dem der ersten digitalen Datenverarbeitungseinrichtung (10;110,112) um eine bestimmte Größe differiert. .

14.Regler nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß ein erster (26) und zweiter (46) Servomeßfühler zur; Erzeugung eines ersten, und zweiten Servomeßsignals für die mechanische Auslenkung im Abtrieb des ersten und zweiten Servos (24,44) vorgesehen ist, und daß die zwei-

te Datenverarbeitungseinrichtung (14;108,114) eine Fehleranzeige liefert, wenn das Modellsignal gegenüber dem zweiten Servomeßfühlersignal um mehr als eine gegebene Größe differiert.

15.Regler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß folgende Bausteine vorgesehen sind: ein mit der ersten digitalen Datenverarbeitungseinrichtung (10) verbundener Digitalumsetzer (12), der in Abhängigkeit vom digitalen Hauptsignal in der ersten digitalen Datenverarbeitungseinrichtung (10) ein entsprechendes Analogsignal an den ersten und zweiten Servo (24,44) abgibt, und eine mit dem Digital-Analogumsetzer (12) verbundene Rückfühungseinrichtung (MN1), welche das Analogsignal in digitale Form rückverwandelt, wobei die erste digitale Datenverarbeitungseinrichtung (10) auf eine Ungleichheit zwischen dem digitalen Hauptsignal und der digitalen Form des Analogsignals anspricht.

16.Regler nach Anspruch 10 und 14, dadurch gekennzeichnet, daß ein zweiter Bausteinmeßfühler (48,50) vorgesehen ist, um ein Stellungssignal für einen Sollstellungsparameter des gesteuerten Bausteins (22) zu erzeugen, daß die erste digitale Datenverarbeitungseinrichtung (10;110,112) eine mit dem ersten Bausteinmeßfühler (16,18) und dem ersten Servomeßfühler (26) verbundene erste Vergleichsschaltung (CM4) aufweist, und die zweite digitale Datenverarbeitungseinrichtung (14;108,114)" eine mit dem zweiten Bausteinmeßfühler (48,50) und dem zweiten Servomeßfühler (46) verbundene zweite Vergleichsschaltung (CM26) aufweist, wobei die erste und zweite Vergleichsschaltung (CM4,CM26) in Abhängigkeit vom entsprechenden Stellungssignal und eines entsprechenden ersten und zweiten Servomeßsignals die Uberein-Stimmung zwischen dem gesteuerten Baustein (22) und dem entsprechenden ersten oder zweiten Servo (24,44) messen.

ο / ι

17.Regler nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die erste digitale Datenverarbeitungseinrichtung (10;110, 112) eine erste mit dem ersten (16,18) und zweiten (48, 50) Bausteinmeßfühler verbundene Prüfvorrichtung (CM20) und die zweite digitale Datenverarbeitungseinrichtung (14;108,114) eine zweite mit dem ersten (16,18) und zweiten (48,50) Bausteinmeßfühler verbundene Prüfvorrichtung (CM18) aufweist, wobei die erste und zweite" Prüfvorrichtung (CM20_rCMi8) ein Fehlersignal in Abhängigkeit von den um eine Sollgröße differierenden Stellungssignalen des ersten (16,18) und zweiten (48,50) Bausteinmeßfühlers erzeugen.