DE3028916A1 - Geschwindigkeitsregeleinrichtung - Google Patents

Description

JIDOSHA DENKI KOGYO K.K.
Yokohama / JAPAN

Geschwindigkeitsregeleinrichtung

Die Erfindung betrifft eine Geschwindigkeitsregeleinrichtung, die sich insbesondere zur Regelung einer konstanten Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs eignet. Sie betrifft ebenfalls eine Regeleinrichtung, mit der ein Antriebsmotor bei starken Lastschwankungen z. B. für einen Notstromgenerator auf konstanter Drehzahl gehalten werden kann.

Geschwindigkeits- oder Drehzahlregeleinrichtungen für die Regelung der Geschwindigkeit eines Automobils oder Fahrzeugs auf einen konstanten Wert sind verschiedentlich beschrieben. Die Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform einer herkömmlichen Geschwindigkeitsregeleinrichtung für ein Fahrzeug. Von einem Geschwindigkeitssignal-Detektor 1, der Impulssignale mit einer der Geschwindigkeit proportionalen Frequenz erzeugt, werden diese Signale an einen Geschwindigkeitssignalgenerator 2 gegeben, der die empfangenen Impulssignale in ein proportionales Gleichspannungssignal mit Hilfe eines Frequenz/Spannungs-Wandlers umwandelt. Ein Impulsgenerator 3 erzeugt Impulssignale von bestimmter oder konstanter. Frequenz und gibt sie über

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eine Gate-Sciialtung auf einen Zähler 6, wenn ein Einstellschalter 5 eingeschaltet ist. Ein Digital/Analog-Wandler 7 wandelt das Zählergebnis eines Zählers 6 in einen analogen Spannungswert um. Während des Einschaltens des Einstellschalters 5 wird ein Ausgangswert des D/A-Wandlers 7 mit dem Ausgang des Geschwindigkeitssignalgenerators 2 in einem Komparator 8 verglichen, und wenn diese beiden Ausgangswerte übereinstimmen, dann wird die Gate-Schaltung 4 durch ein Ausgangs-• signal des Komparators 8 geschlossen, so daß das Zählen der 'Impulssignale beendet wird und die Geschwindigkeit in diesem Augenblick im Zähler 6 gespeichert wird. Danach wird ein Differenzwert gebildet zwischen dem Spannungsausgangssignal, proportional zur tatsächlichen Geschwindigkeit aus dem Spannungssignalgenerator 2 und dem Ausgangssignal, erzeugt durch Umwandlung der vorgegebenen Geschwindigkeit, gespeichert im Zähler 6, in Analog-Spannungssignal, wird verglichen und in einem Fehlerverstärker 9 verstärkt sowie weiter in einem Leistungsverstärker 10 verstärkt und dann einem Strom/Unterdruck-Wandler zugeführt, so daß die Größe des vom Verstärker 10 abgegebenen Stroms in einen entsprechend großen Unterdruckwert einer Unterdruckquelle 12 umgesetzt wird. Der Ausgangswert des Strom/Unterdruck-Wandlers wird einer Drosselklappe 15 eines Benzin" motors über einen Unterdruck/Kraft-Wandler 13 und einen Übertragungsmechanismus 14 zugeführt, so daß die Drosselklappe 15 durch das Übertragungsglied 14 mehr oder weniger geöffnet oder geschlossen wird, um die Fahrzeuggeschwindigkeit konstant zu halten.

Diese Einrichtung hat folgende Mangel und Nachteile:

(1) Da ein Frequenz/Spannungs-Wandler als Geschwindiqkeitssignalgenerator 2 und ein Digital/Analog-Wandler zur Umwandlung des Zählergebnisses des Zählers 6 verwendet werden, ist die Genauigkeit der Geschwindigkeitsmessung des Fahrzeugs nicht ausreichend;

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(2) wegen der Ansprech-Charakteristik des Frequenz/Spannungs-Wandlers ist besonders bei niedriger Geschwindigkeit und niedriger Frequenz der Geschwindigkeitsimpulse keine Möglichkeit für eine schnelle und genaue Regelung gegeben.

Der Erfindung liegt deshalb zur Beseitigung der vorstehend genannten Nachteile die Aufgabe zugrunde, eine Geschwindigkeitsregeleinrichtung zu schaffen, deren Genauigkeit erheblich höher als die der bekannten Einrichtungen ist und deren Ansprech-Charakteristik den Erfordernissen gerecht wird, so daß sehr empfindliche Geschwindigkeitsregelungen durchgeführt werden können, was dadurch geschieht, daß die Behandlung und Verarbeitung der Meßwerte der tatsächlichen Geschwindigkeit sowie die Rechenoperationen der Abweichung zwischen der tatsächlichen Geschwindigkeit und dem Geschwindigkeits-Soll-Wert digital erfolgen.

Da es sich hier in aller Regel um Drehgeschwindigkeiten handelt, wird im folgenden statt Geschwindigkeit der Begriff Drehzahl verwendet.

Zur erfindungsgemäßen Lösung obiger Aufgabe weist eine Drehzahlregeleinrichtung einen Drehzahlsignal-Detektor auf, der Drehzahlimpulse mit einer der Drehzahl proportionalen Frequenz erzeugt. Ferner sind ein Konstantzeitgenerator, der mit dem Detektor verbunden ist, ein Drehzahlimpulszähler, der mit dem Detektor und dem Konstantzeitgenerator verbunden ist und die innerhalb einer konstanten Zeitspanne empfangenen Geschwindigkeitsimpulse zählt, ein Hilfsimpulsgenerator, der mit dem Drehzahlsignal-Detektor und dem Drehzahlimpulszähler zum Erzeugen von Hilfsimpulsen einer konstanten Zeitspanne von der ansteigenden Flanke eines jeden Geschwindigkeitsimpulses an, ein Hilfsimpulszähler, der mit dem Hilfsimpulsgenerator und dem Konstantimpulsgenerator verbunden ist zum Zählen von Hilfsimpulsen von der vorderen Flanke eines jeden Drehzahlimpulses

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während einer konstanten Zeitspanne, die ausreichend kleiner als eine Zeitspanne des Drehzahlimpulses bei der höchsten Drehzahl ist/ ein Rechner für den Drehzahl-Ist-Wert, der mit beiden Zählern verbunden ist und einen Drehzahl-Ist-Wert aus dem Zählergebnis der Drehzahlimpulse am Ende der konstanten Zeitspanne und dem Zählergebnis der Hilfsimpulse berechnet, ein Drehzahl-Soll-Wertspeicher, der mit dem Drehzahl-Ist-Wertrechner verbunden ist, ein Drehzahlkomparator, verbunden mit dem Speicher und dem Drehzahl-Ist-Wertrechner für den Vergleich des Drehzahl-Ist-Wertes und des Drehzahl-Soll-Wertes und zum Erzeugen eines Ausgangssignals entsprechend der Differenz beider und ein elektromechanischer Wandler vorhanden, dem das Ausgangssignal des Ist-Wert- Rechners zugeführt wird, um damit den Drehzahlregelmechanismus eines Antriebsmotors zu betätigen.

Nach einer zweiten Ausführungsform werden die Hilfsimpulse nicht während einer konstanten Zeitspanne von der voranlaufenden Flanke eines jeden Drehzahlimpulses sondern während einer Zeitspanne, die dem Zählergebnis der Drehzahlimpulse entspricht, erzeugt und gezählt.

Der Mechanismus zur Drehzahleinstellung des Antriebsmotors ist das Drosselventil oder die Drosselklappe eines Benzinmotors. Der Drehzahleinstellmechanismus des Antriebsmotors kann auch das Steuergestänge eines Dieselmotors sein.

Die Erfindung wird nun näher anhand der Zeichnung beschrieben. Darin zeigen im einzelnen:

Fig. 1 das Blockschaltbild einer herkömmlichen Drehzahlregeleinrichtung ;

Fig. 2 das Blockschaltbild einer ersten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Drehzahlregeleinrichtung;

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Fig. 3 das Zeitdiagramm zur Erläuterung der Synchronbeziehung zwischen den Drehzahlimpulsen und den Hilfsimpulsen;

Fig. 4 ein Zeitdiagramm zur Erläuterung der Synchronbeziehung zwischen den Drehzahlimpulsen und den Hilfsimpulsen bei einer zweiten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Drehzahlregeleinrichtung;

'Fig. 5 in vereinfachter perspektivischer Darstellung einen Drehzahlsignal-Detektor;

Fig. 6 das Blockschaltbild eines Konstantzeitgenerators zur Verwendung in der Drehzahlregeleinrichtung;

Fig. 7 das Blockschaltbild eines in der Drehzahlregeleinrichtung verwendeten Hilfsimpulsgenerators;

Fig. 8 das Blockschaltbild eines Drehzahlimpulszählers; Fig. 9 das Blockschaltbild eines Hilfsimpulszählers; Fig. 10 das Blockschaltbild eines Drehzahlzählers;

Fig. 11 das Blockschaltbild eines Hilfsimpulsgenerators für eine andere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Drehzahlregeleinrichtung,und

Fig. 12 das Blockschaltbild eines Drehzahlzählers zur Verwen dung in einer anderen Ausführungsform der Drehzahlregeleinrichtung .

Das Blockschaltbild der Fig. 2 beschreibt eine Drehzahlregeleinrichtung nach der Erfindung in einer ersten Ausführungsform, die besonders dafür geeignet ist, bei einem Fahrzeug mit Benzinmotor als Antriebsaggregat verwendet zu werden.

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Um Drehzahlimpulse mit einer Frequenz, die proportional der Automobilgeschwindigkeit sind, zu erzeugen, ist ein Drehzahlsignalgenerator 21 vorhanden. Ein Taktimpulsgenerator erzeugt Taktimpulse mit einer Impulsdauer, die kürzer als die Drehzahl impulsdauer bei der höchsten Drehzahl ist. Ein Konstantzeitgenerator 23 erzeugt eine Konstantzeit T„ , die hinreichend länger als die Impulsdauer der Drehzahlimpulse bei der niedrigsten Geschwindigkeit ist, und ein Hilfsimpulsgenerator 24 erzeugt Hilfsimpulse mit einer Impulsdauer T , die ausreichend kürzer als die Drehzahlimpulsdauer bei der höchsten Drehzahl ist. Der Taktimpulsgenerator 22 führt die Taktimpulse dem Konstantzeitgenerator 23 und dem Hilfsimpulsgenerator 24 zu. Wie Fig. 5 zeigt, enthält der Drehzahlsignal-Detektor 21 einen Zungenschalter 40 und eine sich drehende Magnetplatte 41, die in der Nähe des Zungenschalters 40 angebracht ist. Die Drehzahlsignale werden durch Ein- und Ausschalten des Zungenschalters hervorgerufen, was durch die Drehung der Magnetplatte erfolgt. Der Konstantzeitgenerator 23 und der Hilfsimpulsgenerator 24 sind aus mehreren Flip-Flop-Kreisen und UND-Gattern aufgebaut, wie in den Figuren 6 und 7 dargestellt. Der Anfang der Konstantzeit T_Q ist mit der vorderen Flanke eines Drehzahlimpulses im Startaugenblick der Messung synchronisiert. Die Drehzahlregeleinrichtung weist außerdem zum Zählen von Drehzahlimpulsen innerhalb einer konstanten Zeitspanne einen Drehzahlimpulszähler 25 auf, ferner einen Hilfsimpulszähler 26 zum Zählen der Hilfsimpulse innerhalb einer konstanten Zeitspanne f von der vorderen Flanke eines jeden Drehzahlimpulses, und eine Berechnungseinrichtung für die Ist-Drehzahl aus dem Zählergebnis der Drehzahlimpulse am Ende der konstanten Zeitspanne T_Q und dem Zählergebnis der Hilfsimpulse, wozu ein Drehzahlzähler 27 und eine Soll-Drehzahlspeichereinrichtung zum Speichern einer Soll-Drehzahl gehören. Diese Soll-Drehzahlspeichereinrichtung weist einen Einstellschalter 28, einen Gate-Kreis 29 und einen Drehzahlspeicher 30 auf, wobei durch Drücken des Einstellschalter 28 die Gate-Schaltung 29 geöffnet und ein Signal, welches die Drehzahl des Automobilmotors

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in diesem Augenblick wiedergibt, dem Drehzahlspeicher 30 zugeführt wird. Der Drehzahlimpulszähler 25 enthält mehrere Flip-Flop-Schaltungen und mehrere UND-Gatter, die gemäß Darstellung der Fig. 8 zusammengefügt sind. Der Hilfsimpulszähler 26 enthält mehrere Flip-Flop-Schaltungen,ein UND-Gatter und einen Speicherkreis, die gemäß Fig. 9 miteinander verbunden sind. Der Drehzahlzähler 27 enthält zwei Addierer und zwei Multiplizierer, die in der Weise zusammengeschaltet sind, wie es die Fig. 10 zeigt.

Das Vergleichen der berechneten Ist-Drehzahl mit der gespeicherten Soll-Drehzahl wird in einer Drehzahlvergleichseinrichtung durchgeführt, die in der Figur mit Fehlerberechnungseinheit 31 bezeichnet ist. Die Berechnung der Ist-Drehzahl wird nachfolgend im einzelnen anhand der Fig. 3 erläutert.

Wie oben gesagt, hat der Drehzahlimpulszähler 25 im Augenblick des Eintreffens der voranlaufenden Flanke zu Beginn der Konstantzeit T„ den Zählerstand 0 und zählt dann 1, 2, ....N vom nächsten Drehzahlimpuls und erhält vorübergehend den Zählstand N am Ende der Konstantzeit T_Q. Der Hilfsimpulszähler 26 ist im Augenblick der Vorderflanke eines jeden Drehzahlimpulses 0, zählt 1, 2, .... η vom nächsten Hilfsimpuls und erhält vorübergehend den Zählstand η am Ende der Konstantzeit T_. Wenn die Periode der Drehzahlimpulse T und die Geschwindigkeit des Automobils V ist, dann wird, wie in Fig. 3 gezeigt,

T_n = N - T_x + η · Τ ... (1).

Somit ist

T
^Tx ⁼ ΪΓ ⁽¹ " F~ⁿ⁾ ... (2)

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ν - κ- - KJÜ μ _ X-_nr¹ m

^{X 1}X ¹O ^T0
worin K eine Konstante ist.

Die Gleichung (3) enthält eine Division, so daß sie sich für digitale Berechnung nicht eignet, und damit die Gleichung (3) nur durch Multiplikationsvorgang berechnet werden kann, wird folgende Näherung vorgenommen:

0 ¹O

(In Gleichung (4) sind ■=— und — überdies konstant).

0 0

Für den Fall, daß η = 0 ist, ist der Fehler zwischen Gleichung (4) und Gleichung (3) 0, nimmt jedoch ein Maximum an, wenn η den Maximalwert erreicht und wird zusammenhanglos in der Nähe des Drehzahl- oder Geschwindigkeitswertes, bei dem η · T = T wird, so daß eine stabile Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit dann nicht mehr möglich ist. Um den Fehler dann, wenn η den Maximalwert erreicht, 0 zu machen, gilt

T
0 1

-' - ■ · — (n_Q ist konstant) und

N >> 1 für die Annäherung der Gleichung (3), so daß man dann folgende Gleichung erhält

Wenn f/T_Q = 0,001 und N ^ 5 ist, dann wird der durch Gleichung (5) eingeführte Fehler höchstens 0,83 %, so daß kein Nachteil eingegangen wird, wenn die Berechnung mit der Gleichung (5) durchgeführt wird.

Somit wird die Berechnung der Ist-Drehzahl mit Hilfe des Drehzahlzählers 27 durchgeführt, und eine Abweichung zwischen der Ist-Drehzahl und der gespeicherten Soll-Drehzahl wird durch die

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Fehlerberechnungseinheit 31 festgestellt. Das berechnete Ergebnis wird einem Ausgangssignalgenerator 3 2 zugeführt, und für den Fall, daß die Abweichung zwischen Ist-Drehzahl und Soll-Drehzahl beispielsweise 0 ist, wird ein Ausgangsstrom mit 50 % Einschaltverhältnis mit einer bestimmten Amplitude erzeugt, während bei positivem oder negativem Differenzwert das Stromeinschal tverhältnis verkleinert oder vergrößert wird,und dieser Stromwert auf eine Unterdruckquelle 33 am Saugrohr des Fahrzeugs wirkt, womit der Unterdruck verändert wird, was mit Hilfe eines Strom/Unterdruck-Wandlers 34 erfolgt. Die Veränderung des Unterdrucks wird in eine Veränderung der Ansaugkraft mit Hilfe eines Unterdruck/Kraft-Wandlers 35 umgesetzt, und über ein übertragungsglied 36 wirkt diese Kraft auf die Drosselklappe 37 des Motors. Wenn dabei die Ist-Drehzahl höher als die Soll-Drehzahl ist, dann wird die Drosselklappe 37 etwas geschlossen, um die Ist-Drehzahl des Motors herabzusetzen. Für den umgekehrten Fall wird die Drosselklappe 37 etwas geöffnet, und auf diese Weise wird die Motordrehzahl und die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs konstant gehalten. Der Soll-Drehzahlwert kann durch Bremsen oder dergleichen beseitigt, und anschließen-i durch Drücken des Einstellschalters 28 ein beliebiger Drehzahlwert wieder eingestellt werden.

Ein zweites Ausführungsbeispiel wird nun in Verbindung mit den Figuren 2 und 4 beschrieben. Der konstruktive Aafbau ist im wesentlichen derselbe wie beim ersten Ausführungsbeispiel mit Ausnahme einer Verbindung des Hilfsimpulsgenerators 24 zum Drehzahlimpulszähler 25, wie in Fig. 2 gestrichelt angedeutet. Der Hilfsimpulsgenerator 24 führt Hilfsimpulse mit einer Periode zu, die dem gezählten Ergebnis der Drehzahlimpulse entspricht. Der Hilfsimpulsgenerator 24 weist einen Dekodierer, eine Diodenmatrix, einen Koinzidenzkreis, einen Frequenzteiler, einen Zähler und ein ODER-Gatter auf, die gemäß Fig. 11 miteinander verschaltet sind. Der Hilfsimpulszähler 26 zählt Hilfsimpulse von einer Periode, die dem Zählstand des Drehzahlimpulszählers

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25 entspricht. Mit diesem Ausführungsbeispiel enthält der Drehzahlzähler 27 einen Addierer und einen Multiplizierer, die gemäß Fig. 12 zusammengeschaltet sind. Die übrigen Konstruktionselemente der Drehzahlregeleinrichtung sind denen des ersten Ausführungsbeispiels gleich, so daß eine genaue Beschreibung hier unterbleiben kann.

Der Hilfsimpulsgenerator 24 erzeugt Hilfsimpulse, deren Periode durch folgende Gleichung in Übereinstimmung mit dem Zählstand N des Drehzahlimpulszählers 25 bestimmt ist, und synchronisiert mit der vorderen Flanke des Drehzahlimpulses.

T
^T =

In der Gleichung (6) ist n_n eine konstante, ganze Zahl, z. B. 16.

Wenn beispielsweise die Periode der Drehzahlimpulse T und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs V sind, wie in Fig. 4 gezeigt, dann wird

T_n = N - T + f· η

U Ji

woraus

und damit die Geschwindigkeit V

η ?-1
(N₊Dn_nI

mit K als konstantem Wert erhalten wird.

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Gleichung (9) enthält einen Divisionsvorgang, daß sie für digitale Berechnung ungeeignet ist. Um die Gleichung (9) lediglich durch Multiplikationsvorgang berechnen zu können, wird mit

ⁿ «1 undi =1

(N+1)n₀

eine Näherung eingeführt:
i
i

^{X 1}O ⁿ0

Wenn n. = 16 und N > 5 sind, dann ist der Fehler bei der Berechnung von V aus der Gleichung (10) gegenüber Gleichung (9) 0, wenn η = 0 und η = 16 sind, wird bei η = 8 jedoch höchstens 0,83 %, so daß sich bei Anwendung der Gleichung (10) keine Schwierigkeiten ergeben.

Bei den beschriebenen Ausführungsbeispielen weist der mit dem Ausgangssignalgenerator 32 verbundene elektromechanische Wandler eine Kombination aus einer Unterdruckquelle 33, einem Strom/Unterdruck-Wandler 34, einem Unterdruck/Kraft-Wandler 35 und einem Übertragungsglied 3 6 auf, um damit letzten Endes die Drosselklappe 37 zu verstellen, doch versteht es sich, daß die Regeleinrichtung nicht auf die Verwendung einer derartigen elektromechanischen Wandlereinrichtung beschränkt ist. Soll statt des Benzinmotors ein Dieselmotor drehzahlgeregelt werden, dann kann zur Drehzahlregelung die Treibstoff-Einspritzung erhöht oder erniedrigt werden, was durch Drehen eines Kolbens im Dieselmotor vorgenommen wird, wenn eine .Steuersahnleiste zum Drehen des Kolbens mit dem übertragungsglied verbunden ist.

Wie beschrieben, wird das Verfahren bis zur Berechnung der Abweichung zwischen Ist-Wert und Soll-Wert der Drehzahl digital durchgeführt, so daß eine wesentlich höhere Genauigkeit erzielt wird, als es mit herkömmlichen Einrichtungen möglich war. Die Berechnung kann mit einem allgemein verwendbaren 4-Bit-Mikro-

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computer durchgeführt werden, wie er im Handel erhältlich ist/ so daß sich ohne großen Kostenaufwand eine sehr zuverlässige Drehzahlregeleinrichtung schaffen läßt. Außerdem ist der höchste Wert des Zählerinhalts η an Hilfsimpulsen durch eine konstante und vergleichsweise kleine ganze Zahl n„ bestimmt, so daß die Stellenzahl der Zähleinrichtungen klein gemacht werden kann.

Es ist mit der Erfindung somit eine Drehzahlregeleirrichtung für ein Fahrzeug oder einen Notstromgenerator geschaffen worden. Die Einrichtung weist einen Drehzahlsignal-Detektor auf, der mit einer der Drehzahl proportionalen Frequenz Drehzahlimpulse erzeugt, einen Konstantzeitgenerator, der mit dem Detektor verbunden ist, einen Drehzahlimpulszähler zum Zählen der innerhalb einer konstanten Zeit empfangenen Drehzahlimpulse, einen Hilfsimpulsgenerator, der mit konstanter Periode vom Eintreffen der vorderen Flanke eines jeden Drehzahlimpulses an Hilfsimpulse erzeugt, einen Hilfsimpulszähler, der vom Eintreffen der vorderen Flanke eines jeden Drehzahlimpulses die Hilfsimpulse, deren Periode wesentlichen kürzer als die Periode der Drehzahlimpulse bei der höchsten Drehzahl sind, zählt, eine Ist-Drehzahlberechnungseinrichtung, die mit beiden Zählern verbunden ist und die Ist-Drehzahl aus dem Zählstand der Drehzahlimpulse am Ende der konstanten Zeit und dem Zählstand der Hilfsimpulse berechnet, einen Soll-Drehzahlspeicher, der mit der Ist-Drehzahlberechnungseinheit verbunden ist, einen Drehzahlkomparator für den Vergleich von Ist- und Soll-Drehzahl, der ein der Differenz dieser beiden Größen entsprechendes Ausgangssignal abgibt, und eine elektromechanische Wandlereinrichtung, der das Ausgangssignal der Drehzahiberechnungseinheit zugeführt wird und die ferner die Drehzahlverstellung für den Motor vornimmt.

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Claims (8)

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   Patentansprüche

   (i ·) Geschwindigkeits- oder Drehzahlregeleinrichtung mit einem Drehzahlsignal-Detektor, der Drehzahlimpulse mit einer der Drehzahl proportionalen Frequenz erzeugt, einem Konstantzeitgenerator, der mit dem Drehzahlsignal-Detektor verbunden ist, und. einem Drehzahlimpulszähler, der mit dem Drehzahljignal-Detektor und dem Konstantzeitgenerator in Verbindung steht, um die innerhalb der konstanten Zeitspanne empfangenen Drehzahlimpulse zu zählen,

   gekennzeichnet durch einen Hilfsimpulsgenerator (24), der mit dem Drehzahlsignal-Detektor (21) und dem Drehzahlimpulszähler (25) verbunden ist und mit konstanter Periode vom Eintreffen der voranlaufenden Flanke eines jeden Drehzahlimpulses ab Hilfsimpulse erzeugt, einen Hilfsimpulszähler (26), der mit dem Hilfsimpulsgenerator (24) und dem Konstantzeitgenerator (23) verbunden ist und vom Eintreffen der vorderen Flanke eines jeden Drehzahlimpulses Hilfsimpulse von konstanter Periode zählt, welche hinreichend kürzer als die Periode der Drehzahlimpulse bei der höchsten Drehzahl ist, eine Ist-Drehzahlberechnungseinrichtung, die mit dem Drehzahlimpulszähler (27) und dem Hilfsimpulszähler (26)

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   verbunden ist, um aus dem Zählerstand der Drehzahlimpulse am Ende der Konstantzeit und dem Zählerstand der Hilfsimpulse den Drehzahl-Ist-Wert zu berechnen, einen Soll-Drehzahlspeicher (30), der mit der Ist-Drehzahlberechnungseinheit verbunden ist, eine Drehzahlvergleichseinrichtung (31), die mit dem Drehzahlspeicher (30) und der Ist-Drehzahlberechnungseinheit verbunden ist und durch Vergleich ein der Differenz von Ist- und Soll-Wert entsprechendes Ausgangssignal erzeugt, und eine elektromechanische Wandlereinrichtung (33, 34, 35), die das Ausgangssignal der Fehlerberechnungseiriheit (31) zum Verstellen einer Drehzahlstelleinrichtung eines Antriebsmotors erhält.
2. 2. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstelleinrichtung des Antriebsmotors die Drosselklappe eines Benzinmotors ist.
3. 3. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstelleinrichtung des Antriebsmotors die Stellzahnstange eines Dieselmotors ist.
4. 4. Drehzahlregeleinrichtung mit einem Drehzahlsignal-Detektor, der Drehzahlimpulse mit einer der Drehzahl proportionalen Frequenz erzeugt, einem Konstantzeitgenerator, der mit dem Drehzahlsignal-Detektor verbunden ist, und einem Drehzahlimpulszähler, der mit dem Drehzahlsignal-Detektor und .dem Konstantzeitgenerator verbunden ist und innerhalb einer konstanten Zeit die empfangenen Drehzahlimpulse zählt, gekennzeichnet durch einen Hilfsimpulsgenerator (24), der mit dem Drehzahlsignal-Detektor (21) und dem Drehzahlimpulszähler (25) verbunden ist und Hilfsimpulse mit einer dem Zählstand der Drehzahlimpulse entsprechenden Periode erzeugt, einen Hilfsimpulszähler (26) , der mit dem Hilfsimpulsgenerator (24) und dem Konstantzeit-

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   generator (2*3) verbunden ist und die mit einer Periode, welche dem Zählstand der Drehzahlimpulse entspricht, erzeugten Hilfsimpulse zählt, eine Ist-Drehzahlberechnungseinrichtung, die mit beiden Zählern (26, 27) verbunden ist und aus dem Zählstand der Drehzahlimpulse am Ende der Konstantzeit und dein Zählstand der Hilfsimpulse den Ist-Drehzahlwert berechnet, einen Soll-Drehzahlspeicher (30), der mit der Ist-Drehzahlberechnungseinrichtung (31) verbunden ist, eine Drehzahlvergleichseinrichtung, die mit dem Speicher (30) und der Ist-

   Drehzahlberechnungseinrichtung verbunden ist und Ist-Drehzahlwert und Soll-Drehzahlwert miteinander vergleicht und daraus ein der Abweichung der beiden Werte entsprechendes Ausgangssignal erzeugt, und eine elektromechanische Wandlereinrichtung (33, 34, 35), die das Ausgangssignal des Komparators erhält, um den Drehzahlverstellmechanismus eines Antriebsmotors einzustellen.
5. 5. Regeleinrichtung nach Anspruch A₁ dadurch gekennzeichnet, daß der DrehzahlverStellmechanismus des Antriebsmotors die Drosselklappe eines Benzinmotors ist.
6. 6. Drehzahlregeleinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstelleinrichtung des Antriebsmotors die Steuerzahhstange eines Dieselmotors ist.
7. 7. Drehzahlregeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß dem Drehzahl-Soll-Wertspeicher (30) ein Einstellschalter (28) und eine Gate-Schaltung (29) zugeordnet sind, welche durch Drücken des Einstellschalters (28) geöffnet wird und ein einem Drehzahl-Soll-Wert entsprechendes Signal in diesem Augenblick dem Drehzahlspeicher (30) zuführt.

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8. 8. Drehzahlregeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der elektromechanische Wandler eine Kombination aus einer Unterdruckquelle (33),einem Unterdruckwandler (34), einem Unterdruckkraftwandler (35) und einem Übertragungsglied (36) ist, das schließlich eine Drosselklappe (37) verstellt.

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