DE29622132U1 - Meßvorrichtung zur Ermittlung von Massenverhältnissen - Google Patents
Meßvorrichtung zur Ermittlung von MassenverhältnissenInfo
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Description
KUKA Schweißanlagen GmbH Blücherstraße 144
86165 Augsburg
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Vertreter:
Patentanwälte
Dipl.-Ing. H.-D. Ernicke Dipl.-Ing. Klaus Ernicke Schwibbogenplatz 2b
D-86153 Augsburg
Dipl.-Ing. H.-D. Ernicke Dipl.-Ing. Klaus Ernicke Schwibbogenplatz 2b
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Datum:
Akte:
23.12.96 772-837 er
ABl DE-G 296 22 132.5
Arm: KUiCA Schweißanlagen. Akte: 772-837 er 11.02.1998
NEUE BESCHREIBUNG Meßvorrichtung zur Ermittlung von Massenverhältnissen
Die Erfindung betrifft eine Meßvorrichtung zur Ermittlung von Massenverhältnissen, insbesondere Gewicht,
Schwerpunktlage(n) und/oder Massenträgheitsmoment(en) von
Meßobjekten, insbesondere Werkzeugen für Roboter, Werkstücken oder dergleichen mit den Merkmalen im
Oberbegriff des Hauptanspruchs.
Eine solche Meßvorrichtung ist aus der US-A-3,106,091
bekannt. Sie besitzt eine Pendelvorrichtung mit einer Seilaufhängung und einer Aufnahme für das Meßobjekt. Diese
Meßvorrichtung ist nur für bestimmte Meßobjekte geeignet, z.B. ballistische Flugkörper. Für Werkzeuge von Robotern
und andere schwere und ausladende Meßobjekte ist keine Eignung vorhanden. Außerdem muß das Meßobjekt umgehängt
werden, um die Schwerpunktlagen bzw. Massenträgheitsmomente in verschiedenen Achsen messen zu
können. Dies ist sehr aufwendig.
Aus dem Stand der Technik, z.B. der DE-C-43 17 058 oder DE-B-23 20 065 sind andere Meßvorrichtungen bekannt, die
mit kardanisehen Lagern und anderen Aufhängevorrxchtungen
arbeiten. Die US-A-3,388,589 und die FR-I 376 858 zeigen
einfachere Meßvorrichtungen mit einer Pendelvorrichtung nebst Seilaufhängung.
i I' j ·' i'.
Bei mehrachsigen Industrierobotern besteht das Problem,
daß die Massenverhältnisse der an der Roboterhand befestigten Objekte in der Robotersteuerung berücksichtigt
werden sollten, um die Roboterachsen hinsichtlich Geschwindigkeit und Beschleunigung richtig ansteuern zu
können und Überlastungen zu vermeiden. Die Objekte können robotergeführte Werkzeuge, z.B. Schweiß- oder Spannzangen,
aber auch Werkstücke oder beliebige andere Objekte sein. Die Massenverhältnisse können sich zum einen auf die
Schwerpunktslage und zum anderen auf die Massenträgheitsmomente der Objekte beziehen. Die
Schwerpunktslage ist der translatorische horizontale Versatz des Objektschwerpunktes gegenüber dem für die
Robotersteuerung als Bezugspunkt maßgeblichen Handflanschmittelpunktes. Die Massenträgheitsmomente
beziehen sich ebenfalls auf diesen Handflanschmittelpunkt bzw. die hier ausgehenden Flanschkoordinatenachsen.
Bislang wurden die Schwerpunktslage bzw. ihr Versatz gegenüber dem Handflansch und die Massenträgheitsmomente
als reine Schätzwerte ermittelt und in die Robotersteuerung eingegeben. Diese Schätzung ist für eine
Optimierung der Robotersteuerung und der Achsenbelastung des Roboters zu ungenau.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Möglichkeit zur genaueren Ermittlung der
Massenverhältnisse solcher Objekte aufzuzeigen.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit einer Meßvorrichtung mit den Merkmalen im Hauptanspruch.
Die erfindungsgemäße Meßvorrichtung erlaubt es, die jeweils benötigten und relevanten Massenverhältnisse
beliebiger Objekte genau zu ermitteln. Dies sind zumindest die Schwerpunktlage(n) nach ein oder mehreren Achsen
und/oder die ebenfalls auf eine oder mehrere Achsen bezogene(n) Massenträgheitsmoment(e). Zusätzlich kann auch
das Objektgewicht ermittelt werden.
2a -
Die erfindungsgemäße Meßvorrichtung hat den Vorteil einer sehr einfachen, leicht zu bedienenden und kostengünstigen
Bauweise. Sie läßt sich in der einfachen Ausführungsform
komplett manuell bedienen. Sie kann aber auch in einer höherwertigen Ausführung verschiedene
Automatisierungsgrade aufweisen.
Die Meßvorrichtung besitzt eine Pendelvorrichtung, an der
das zu messende Objekt über eine Aufnahme ähnlich dem Handflansch des Roboters befestigt ist. Die
Pendelvorrichtung läßt eine mehrachsige transatorische und rotatorische Verstellung des Meßobjektes zu. Dabei wird
das Meßobjekt in ein oder mehrere Schwenklagen nacheinander gebracht und dabei jeweils mittels der
Verschiebeeinrichtung so lange horizontal verfahren, bis der Schwerpunkt der Pendelvorrichtung und des Meßobjektes
mit dem Flanschbezugspunkt und der Mittelachse der Seilaufhängung zusammenfällt. In diesem Fall hängt die
Pendelvorrichtung exakt senkrecht, was sich durch eine Neigungsanzeige auf einfache Weise feststellen läßt.
(weiter mit Seite 3 der ursprünglichen Anmeldefassung)
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Von besonderem Vorteil ist hierbei, daß die für die Robotersteuerung benötigten Streckenwerte des
Schwerpunktversatzes sich unmittelbar an der Verschiebeanzeige ablesen lassen und ohne weitere ;
Umrechnung direkt in die Robotersteuerung eingegeben werden können.
Auf gleich einfache Weise lassen sich die Massenträghextsmomente bestimmen. Dazu wird die
Pendelvorrichtung in Drehschwingungen um die vertikale Mittelachse versetzt. Aus den Schwingungsparametern,
insbesondere der Pendelzeit, läßt sich das Massenträgheitsmoment auf einfache Weise berechnen. In die
Rechnung gehen außer der Pendelzeit nur konstante Werte ein, die auf das Objektgewicht und die Geometrie der
Seilaufhängung bezogen sind und sich leicht feststellen lassen.
Trotz der einfachen Ausgestaltung und Bedienung können die benötigten Werte für den Schwerpunktsversatz und die
Massenträgheitsmomente relativ genau ermittelt werden. Dadurch lassen sich die Robotersteuerung und die
Ansteuerung der verschiedenen Bewegungsachsen des Roboters wesentlich genauer auslegen und optimieren. Die
Sicherheitsreserven können durch die genaue Datenermittlung kleiner gehalten werden. Dies gestattet
wiederum eine höhere Fahrgeschwindigkeit und Beschleunigung der Bewegungsachsen ohne Gefahr einer
Achsüberlastung. Der Roboter kann dadurch insgesamt schneller und genauer arbeiten. Sein Einsatzspektrum wird
besser und wirtschaftlicher.
Aufgrund der Nachbildung der Aufnahme entsprechend dem Handflansch des Roboters kann mit Normanschlüssen und
schnell austauschbaren Wechselplatten gearbeitet werden. Dadurch ist kein Umspannen des Meßobjekts, insbesondere
eines Werkzeugs, erforderlich. Die Roboterwerkzeuge können
komplett mit Pneumatik, Elektrik, Bauteilen, Schlauchpaket etc. an der Pendelvorrichtung installiert und vermessen
werden, so daß alle Schwerpunkts- und Trägheitseinflüsse ■erfaßt werden. Die Meßvorrichtung ist von der
5 Objektgeometrie unabhängig und kann universell für die unterschiedlichsten Greifer- und Zängengestaltungen der
Roboterwerkzeuge eingesetzt werden.
In den Unteransprüchen sind vorteilhafte Ausgestaltungen 10 der Erfindung angegeben.
Die Erfindung ist in der Zeichnung Figur 1 schematisch dargestellt.
Figur 1 zeigt in einer Seitenansicht eine Meßvorrichtung (1). Die Meßvorrichtung (1) dient dazu, die
Schwerpunktslage(n) eines Meßobjektes (2) und/oder dessen Massenträgheitsmoment(e) um ein oder mehrere Hauptachsen
zu bestimmen. Sie besteht aus einer Pendelvorrichtung (4), die über eine Seilaufhängung (5) an einer geeigneten
Stelle befestigt ist. Die kann z.B. ein galgenförmiger Ständer (3) sein. Die Seilaufhängung (5) kann aber auch an
der Decke einer Werkhalle oder an beliebig anderer geeigneter Stelle befestigt werden.
Die Seilaufhängung besteht aus einem zentralen Mittelseil
(6) und/oder zwei oder drei Spannseilen (8). Das Mittelseil (6) verläuft in der vertikalen Mittelachse (7)
der Pendelvorrichtung (4) bzw. Seilaufhängung (5). Die Spannseile (8) sind gleichmäßig im Kreis um das Mittelseil
(6) bzw. die Mittelachse (7) verteilt. In den meisten
Fällen sind drei Spannseile (8) vorgesehen. In besonderen Fällen, z.B. bei rotationssymmetrischen Meßobjekten (2),
können zwei Spannseile (8) genügen.
Eine z.B. am Ständer (3) befestigte Umschaltvorrichtung (9) gestattet es, das Mittelseil (6) und die Spannseile
(8) abwechselnd zu beaufschlagen. Die Pendelvorrichtung (4) hängt dadurch einmal nur am Mittelseil (6) und einmal
an den zwei oder drei Spannseilen (8). Die Seile (6,8) haben im Bereich der Aufhängung im wesentlichen die
gleiche Länge. Durch die Umschaltvorrichtung (9) wird lediglich zur Veränderung der Belastung die wirksame
Seillänge verändert. Die Länge der Seile (6,8) ist wesentlich größer als der Verteilungsradius der Spannseile
(8) bzw. ihr seitlicher Abstand vom zentralen Mittelseil (6) .
Die Pendelvorrichtung (4) besitzt eine Aufnahme (19) zur Befestigung des Meßobjektes (2). Das Meßobjekt (2) kann
ein Werkzeug für einen nicht dargestellten Industrieroboter, ein von einem Roboter zu handhabendes
Werkstück oder ein anderer beliebiger Gegenstand sein. Die Aufnahme (19) ist vorzugsweise dem Handflansch einer
Roboterhand nachgebildet und besitzt z.B. einen Normanschluß mit einer Wechselplatte. Ansonsten kann die
Aufnahme (19) auch in einer beliebigen anderer geeigneten Weise ausgebildet sein.
Die Aufnahme (19) hat analog zur Roboterhand einen Flanschbezugspunkt (27), der z.B. in der Anschlußfläche
von Meßobjekt (2) und Aufnahme (19) auf dem Durchstoßpunkt der Hand- oder Drehachse (21) liegt und den
Befestigungsmittelpunkt bildet. Im Flanschbezugspunkt (27) liegt der Fußpunkt eines vorzugsweise orthogonalen oder
polaren Flanschkoordinatensystems (28).
Mit der Pendelvorrichtung (4) wird das Meßobjekt (2)
austariert und durch Verschiebung in zwei horizontalen Translationsachsen (25,26) in eine solche Stellung
gebracht, daß die Pendelvorrichtung (4) mit gerader Ausrichtung hängt und der Gesamtschwerpunkt von
Pendelvorrichtung (4) und Meßobjekt (2) im Flanschbezugspunkt (27) und auf der durch das Mittelseil
(6) verlaufenden Mittelachse (7) liegt. Die Mittelachse
(7) verläuft dann auch durch den Flanschbezugspunkt (27). Zu diesem Zweck hat die Pendelvorrichtung (4) eine
Verschiebeeinrichtung (11), die vorzugsweise als Kreuzschlitten oder in einer sonstig beliebig geeigneten
Weise ausgebildet ist.
Der Kreuzschlitten (11) ist vorzugsweise über einen Seilbeschlag (12) mit der Seilaufhängung (5) verbunden. Er
besitzt einen Oberschlitten (13) und einen quer dazu ausgerichteten Unterschlitten (14), die aneinander
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gelagert sind. Der Oberschlitten (13) und der Seilbeschlag (12) sind ebenfalls zueinander relativ beweglich gelagert.
Die Schlitten (13,14) besitzen eine Verstelleinrichtung (15), die z.B. aus einem Spindelantrieb mit einer Kurbel,
einem Motor oder einem anderen geeigneten Antriebsorgan besteht.
Am Unterschlitten (14) ist ein abgewinkeltes Gestell (17)
befestigt, das einen vertikalen Arm und einen unten anschließenden horizontalen Arm aufweist, an dessen Ende
die Aufnahme (19) befestigt ist. Die Aufnahme (19) besitzt eine Schwenkeinrichtung (20), die um ein oder zwei
horizontale Rotationsachsen (20,22) verdrehbar bzw. verschwenkbar ist. In der Grundstellung ist die Drehachse
(21) horizontal ausgerichtet, so daß das Meßobjekt (2) aufrecht gehalten wird. Das Meßobjekt (2) kann um die
Drehachse (21) um vorzugsweise 90° gedreht werden.
Die Schwenkachse (22) erstreckt sich quer zur Drehachse
(21) und gestattet es, das Meßobjekt (2) mit der Aufnahme (19) um 90° nach unten in die gestrichelt gezeichnete
Position zu schwenken. Auf diese Weise kann das Meßobjekt (2) über die Rotationsachsen (21,22) drei verschiedene
Dreh- bzw. Schwenkstellungen einnehmen.
Die richtige Schwerpunktslage wird über eine Messung der Neigung der Pendelvorrichtung (4) und insbesondere der
Neigung des senkrechten Armes ihres Gestells (17) festgestellt. Wenn der besagte Gestellarm genau senkrecht
steht, befindet sich der Gesamtschwerpunkt von Pendelvorrichtung (4) und Meßobjekt (2) sich auf der
Mittelachse (7) und im Flanschbezugspunkt (27). Dies läßt sich durch zwei Neigungsanzeigen (18) signalisieren, die
an zwei über Eck befindlichen Gestellarmseiten angeordnet sind und die Neigungen um die beiden horizontalen Achsen
anzeigen. Die Neigungsanzeigen (18) bestehen beispielsweise aus drehbar gelagerten Zeigern, die nach
• ·
Art eines Lotes funktionieren und mit einem Winkelmaßstab zusammenwirken.
An der Verschiebeeinrichtung (11) ist eine Verschiebeweganzeige (16) angeordnet. Sie besteht aus
einem an jedem Schlitten (13,14) angeordneten Maßstab, der den Verschiebeweg gegenüber eine Null-Stellung
signalisiert. Der Maßstab wird dabei so eingerichtet, daß die Null-Stellung erreicht ist, wenn die Pendelvorrichtung
(4) im unbelasteten Zustand, d.h. ohne Meßobjekt (2), genau senkrecht hängt und ihr Schwerpunkt sich mit dem
Flanschbezugspunkt (27) in der Mittelachse (7) befindet.
Die Seilaufhängung (6) kann außerdem eine Waage (10) oder ein andere geeignete Gewichtsmeßeinrichtung aufweisen. Die
Waage (10) ist vorzugsweise am Mittelseil (6) angeordnet. Die Waage (10) hat eine Offset-Einstellung, so daß das
Eigengewicht der Seilaufhängung (5) und der Pendelvorrichtung (4) eliminiert werden können und die
Waage (10) nur das reine Meßobjektegewicht anzeigt.
Für die Messung der Schwerpunktslage(n), die vorzugsweise
nach den drei Hauptachsen x, y und &zgr; getrennt durchgeführt wird, wird die Pendelvorrichtung (4) über die
Umschaltvorrichtung (9) am Mittelseil (6) aufgehängt. Für
die erste Messung wird die Aufnahme (19) in die mit durchgezogenen Strichen gezeichnete Stellung gebracht. Die
Drehachse (21) verläuft dabei horizontal und fällt mit der x-Achse des im Flanschbezugspunkt (27) angeordneten
Flanschkoordinatensystems (28) zusammen. In dieser ersten Objektstellung wird die Verschiebeeinrichtung (11) so
lange betätigt und das Meßobjekt (2) in ein oder zwei Translationsachsen (25,26) so lange verfahren, bis die
beiden Neigungsanzeigen (18) eine senkrechte Stellung signalisieren. An den Verschiebeweganzeigen (16) kann der
Verschiebeweg gegenüber der Null-Stellung unmittelbar abgelesen und registriert bzw. in die Robotersteuerung
— — — — — w w » ■ va· &ngr;
eingegeben werden. Dieser Verschiebeweg bezieht sich auf den Flanschbezugspunkt (27) der Aufnahmen (19) und damit
auf den gleichen Bezugspunkt wie an der Roboterhand.
Anschließend wird das Meßobjekt (2) um die horizontale Drehachse (21) um 90° gedreht und anschließend wieder die
Verschiebeeinrichtung (11) betätigt. Bei Ermittlung der senkrechten Lage werden wiederum die Verschiebewege
abgelesen und weiterverarbeitet.
Anschließend wird das Meßobjekt (2) um die Schwenkachse (22) nach unten gedreht und der vorgeschriebene
Verschiebe-.und Meßvorgang wiederholt. Auf diese Weise
werden die Schwerpunktlagen des Meßobjekts (2) nach den drei Hauptachsen x, y, &zgr; nacheinander bestimmt und
verwertet.
Mit der Meßvorrichtung (1) kann auch eine Messung der Massenträgheitsmomente nach ein, zwei oder drei
Hauptachsen erfolgen. Zu diesem Zweck ist die Pendelvorrichtung (4) mit einer Auslenkeinrichtung (23)
ausgestattet. Dies ist im einfachsten Fall ein am Gestell (17) befestigter Stab, mit dem die Pendelvorrichtung (4)
in eine pendelnde Schwingbewegung um die Mittelachse (7) versetzt werden kann. Sie kann dann frei schwingen. Dabei
ist die Seilaufhängung (9) umgeschaltet, so daß das Mittelseil (6) entlastet ist und die Pendelvorrichtung (4)
an den zwei oder drei Spannseilen (8) hängt.
Bei der Drehschwingung werden die Schwingungsparameter in geeigneter Weise gemessen. Dies ist vorzugsweise die
Schwingungs- oder Pendelzeit für eine Pendelschwingung. Sie kann in der einfachsten Weise von einem Bediener
manuell mit der Stoppuhr ermittelt werden, wobei die Schwingungsendlagen optisch erfaßt werden. Die Messung
kann mehrfach durchgeführt werden, wobei ein Mittelwert berechnet wird.
— 1&Pgr;-? · ··· c-
Für eine genauere Messung kann auch eine geeignete Pendelmeßvorrichtung (24) eingesetzt werden. Dies ist z.B.
eine eine geeignete optische Einrichtung, die den Pendelweg anhand eines am Gestell (17) befestigten Zeigers
verfolgt und dabei die Pendelzeit mißt. Anstelle eines mechanischen Zeigers kann auch ein Lichtzeiger verwendet
werden, dessen Strahl mit der Pendelbewegung über ein bandförmiges lichtempfindliches Meßelement wandert, das
den Weg und die Auslenkung mißt. Daneben gibt es beliebige andere Ausgestaltungsmöglichkeiten. Die
Pendelmeßvorrichtung (24) kann außerdem mit der Auslenkeinrichtung (23) gekoppelt werden und eine
Anstoßvorrichtung oder dergleichen beinhalten, die die Pendelvorrichtung (4) einmal auslenkt und dann frei
schwingen läßt. Gegebenenfalls ist auch ein mehrfaches Anstoßen möglich.
Zur Messung der Schwingungsparameter wird das Meßobjekt
(2) wieder wie bei der Schwerpunktslagenmessung in die drei verschiedenen Dreh- bzw. Schwenkstellungen gebracht
und in jeder dieser Stellungen ausgelenkt. Dabei wird jeweils die Schwingungszeit oder ein anderer
Pendelparameter, z.B. die Pendelamplitude, gemessen.
Die Massenträgheitsmomente hängen im wesentlichen vom Gewicht und der Geometrie der Seilaufhängung (5) ab.
Hierbei gehen die Seillänge und das Quadrat des Radius im Aufhängekreis der Spannseile (8) ein. Zusätzlich können
weitere konstante Faktoren für Verschiebestellung und Gewicht der Pendelvorrichtung berücksichtigt werden, was
je nach geforderter Genauigkeit aber auch mehr oder weniger allgemein erfolgen kann oder auch weggelassen
werden kann. Die Pendelzeit geht bei der Rechnung im Quadrat ein.
Die Formel sieht im wesentlichen wie folgt aus:
dx-x = m * g * r2/l) * (t/(2i))2.
Hierbei bedeuten m die Masse des Meßobjekts (2), g die
Erdbeschleunigung, r der Radius im Aufhängekreis der Spannseile und 1 ihre Seillänge.
Die für die drei Hauptachsen ermittelten Massenträgheitsmomente &Igr;&khgr;-&khgr;, Iy-y und Iz-z sind wiederum
auf den Flanschbezugspunkt (27) der Aufnahme (19) bezogen und können dadurch direkt in die Robotersteuerung
eingegeben werden.
Abwandlungen des gezeigten Ausführungsbeispiels sind in
verschiedener Weise möglich. So können nur das Mittelseil
(6) oder nur die Spannseile (8) vorhanden sein, um nur die
Schwerpunktsmessung oder nur die Massenträgheitsmessung durchzuführen. Ferner kann die Verschiebeeinrichtung (11)
beliebig anders ausgebildet sein. Sie kann auch an anderer Stelle des Gestells (17) angeordnet sein. Das Gestell (17)
kann ebenfalls eine andere Gestalt haben. Auch die Aufnahme (19) sowie ihre Schwenkeinrichtung (20) können
variiert werden.
• ·
BEZUGSZEICHENLISTE
I Meßvorrichtung
2 Meßobjekt, Werkstück, Werkzeug
3 Ständer
4 Pendelvorrichtung
5 Seilaufhängung
6 Seil, Mittelseil 7 Mittelachse
8 Seil, Spannseil
9 Umschaltvorrichtung
10 Waage
II Verschiebeeinrichtung, Kreuzschlitten 12 Seilbeschlag
13 Oberschlitten
14 Unterschlitten
15 Verstelleinrichtung, Kurbel
16 Anzeige, Verschiebeweganzeige 17 Gestell, Träger
18 Anzeige, Neigungsanzeige
19 Aufnahme, Handflansch
20 Schwenkeinrichtung
21 Rotationsachse, Drehachse
22 Rotationsachse, Schwenkachse
23 Auslenkeinrichtung
24 Pendelmeßvorrichtung
25 Translationsachse
26 Translationsachse 27 Flanschbezugspunkt
28 Flanschkoordinatensystem
Claims (10)
1.) Meßvorrichtung zur Ermittlung von Massenverhältnissen, insbesondere Gewicht,
Schwerpunktlage(n) und/oder Massenträgheitsmoment(en) von Meßobjekten,
insbesondere Werkzeugen für Roboter, Werkstücken oder dgl., wobei die Meßvorrichtung eine
Pendelvorrichtung mit einer Seilaufhängung und einer Aufnahme für das Meßobjekt aufweist, dadurch
gekennzeichnet, daß die Pendelvorrichtung (4) Einrichtungen (11,20) zum
mehrachsigen Verschieben und Verschwenken des Meßobjekts (2) mit Anzeigen (16,18) für die
Verschiebewege und die Neigung der Pendelvorrichtung (4) aufweist.
2.) Meßvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
Pendelvorrichtung (4) eine Verschiebeeinrichtung (11) mit zwei horizontalen Translationsachsen
(25,26) aufweist.
3.) Meßvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die
Verschiebeeinrichtung (11) als Kreuzschlitten ausgebildet ist.
4.) Meßvorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die
Pendelvorrichtung (4) eine Schwenkeinrichtung (20) mit zwei horizontalen Rotationsachsen (21,22)
aufweist.
5.) Meßvorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß
die Seilaufhängung (5) eine Waage (10) aufweist.
6.) Meßvorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennze ichnet, daß
die Seilaufhängung (5) ein zentrales Mittelseil (6) und zwei oder drei gleichmäßig um das Mittelseil (6)
verteilte Spannseile (8) aufweist.
7.) Meßvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Länge der
Spannseile (8) wesentlich größer als ihr Verteilungsradius ist.
8.) Meßvorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß
die Seilaufhängung (5) eine Umschaltvorrichtung (9) zum wechselweisen Belasten der Mittel- und
Spannseile (6,8) aufweist.
9.) Meßvorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß
die Pendelvorrichtung (4) eine Auslenkvorrichtung (23) zur Erzeugung von Drehschwingungen um die
vertikale Mittelachse (7) der Seilaufhängung (5) aufweist.
10.) Meßvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die
Pendelvorrichtung (4) eine Pendelmeßvorrichtung (24) zur Erfassung der Drehschwingungsparameter,
insbesondere der Schwingungszeit, aufweist.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE29622132U DE29622132U1 (de) | 1996-12-23 | 1996-12-23 | Meßvorrichtung zur Ermittlung von Massenverhältnissen |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| DE29622132U DE29622132U1 (de) | 1996-12-23 | 1996-12-23 | Meßvorrichtung zur Ermittlung von Massenverhältnissen |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE29622132U1 true DE29622132U1 (de) | 1998-03-19 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE29622132U Expired - Lifetime DE29622132U1 (de) | 1996-12-23 | 1996-12-23 | Meßvorrichtung zur Ermittlung von Massenverhältnissen |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE29622132U1 (de) |
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