DE2947933C2

DE2947933C2 - Vorrichtung zum Greifen von Werkstücken

Info

Publication number: DE2947933C2
Application number: DE19792947933
Authority: DE
Inventors: Lutz Ing.(grad.) 8500 Nürnberg Weißfloch
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1979-11-28
Filing date: 1979-11-28
Publication date: 1986-05-15
Also published as: DE2947933A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Greifen von Werkstücken aus festen Werkstoffen mit nicht vorgegebener geometrischer Form, bestehend aus einem frei programmierbaren oder fest programmierbaren Handhabungs- oder Montagegerät mit mindestens einem Greifarm, an dem mindestens ein Greifelement mit zugeordnetem Abstreifelement angeordnet ist.

In der Handhabungs- und Montagetechnik sind Zangengreifer, Vakuumgreifer Magnetgreifer, Kompressions- oder Spreizgreifer und Haftgreifer bekannt. Speziel! in der DE-AS 26 43 629 wird ein Greifer beschrieben, bei dem über eine elastische Rollmembran eine Klemmkraft erzeugt wird, womit sich runde Werkstükke vorgegebener Geometrie greifen lassen.

Der Kegel ist im Maschinenbau allgemein als Werkzeugkegel bekannt. Hier wird ein Außenkegel in einen Innenkegel mit gleichem Neigungswinkel mit einer Kraft Peingedrückt. Beide Kegel werden kraftschlüssig miteinander verbunden. Dieser Kraftschluß wird durch eine Keilwirkung hervorgerufen. Die krattschlüssige Keilverbindung wird durch Reibung gesichert.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zu schaffen, die ein weitgehend universelles Greifen und Umsetzen von Werkstücken nicht vorgegebener Geometrie und unterschiedlicher Werkstoffart mit einem äußerst platzsparenden Aufbau ermöglicht.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß das bzw. die Greifelemente keilförmig ausgebildet sind und daß das bzw. die Greifelemente justierbar und arretierbar am zugehörigen Greifarm angeordnet sind.

Das Greifelement kann besonders vorteilhaft eine kegelförmige Aufnahmefläche aufweisen und z. B. als Kegelstift oder als Kegelhülse ausgebildet sein. Es kann aber auch als Pyramide mit wenigstens drei Kanten ausgebildet sein. Vorteilhafterweise sind die Grerfelemente verschiebbar an den Greifarmen angeordnet Ein Greifelement kann aus Metall, Gummi oder Kunststoff bestehen.

Im Gegensatz zu den bekannten Kegeln bzw. Keilen, bei denen Stift und Hülse die gleiche Neigung aufweiten, wird beim Greifelement gemäß der Erfindung auf e;ne gleichartige Neigung zwischen Kegel- oder Keilgreifer und dem aufzunehmenden Werkstück verzichtet Die Verkeilung an der Kante (Außen- oder Innenkante) wird ausgenutzt, um das Werkstück zu halten und so in eine andere Position zu transportieren. Eine geringfügige Verformung am Greifelement oder am Werkstück wird bewußt in Kauf genommen. In der Ablageposition werden die Werkstücke abgestreift

Mit dem Greifelement gemäß der Erfindung bietet sich besonders in der Handhabungs- und Montagetechnik eine einfache und universell anwendbare Greifmöglichkeit für Werkstücke. Mit dem Greifekment gemäß der Erfindung können Werkstücke sowohl an der Innenkante (Bohrung, Durchbruch) als auch an der Außenkontur aufgenommen werden.

Anhand der in dec Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele wird die Erfindung näher erläutert Es zeigen

F i g. 1 und 2 in schematischer Darstellung ein Greifelement gemäß der Erfindung als Kegelstift ausgebildet,

F i g. 3 und 4 in schematischer Darstellung ein Greifelement gemäß der Erfindung als Kegelhülse ausgebüdet,

F i g. 5 in schematischer Darstellung Greifelemente gemäß der Erfindung als Außengreifer, und

F i g. 6 in perspektivischer Darstellung ein verstellbarer Greifer mit Greifelementen gemäß der Erfindung.

Die F i g. 1 zeigt das Greifelement gemäß der Erfindung als Kegelstift 1 und ein scheibenförmiges Werkstück 2 mit einer Bohrung 3.

In F i g. 2 ist gezeigt, wie der Kegelstift 1 in die Bohrung 3 des Werkstückes 2 eingeführt ist. Das Werkstück 2 hängt fest am Greifelement 1 und kann an einen beliebigen Ort transportiert und dort abgestreift werden mittels eines Abstreifers, der in der Zeichnung nicht dargestellt ist. Bei dieser Ausführungsform der Erfindung wird das Innengreifprinzip benutzt.

7 i g. 3 zeigt das Greifelement gemäß der Erfindung als Kegelhülse 4 und ein zylinderförmiges Werkstück 5. In Fig.4 ist gezeigt, wie die Kegelhülse 4 über das Werkstück 5 geschoben ist Das Werkstück 5 hängt im Innern der Kegelhülse 4 fest und kann so leicht mittels eines nicht dargestellten Handhabungs- oder Montagegerätes angehoben und an einen vorgegebenen Ort transportiert und dort abgestreift werden mittels eines in der Zeichnung nicht dargestellten Abstreifers. Bei dieser Ausführungsform der Erfindung wird das Außengreifprinzip benutzt.

In F i g. 5 ist gezeigt, wie beispielsweise ein plattenförmiges Werkstück 6 mit unregelmäßiger Außenkontur mittels kegelstiftförmigen Greifelementen 1 einfach an den Außenkanten gefaßt und transportiert werden kann.

In Fig. 6 ist in Perspektive ein Beispiel für eine ver-

stellbare Greifvorrichtung gezeigt Die kegelförmigen Greifelemente t sind in Bohrungen 7 an Greifarmen 8 befestigt Die Greifarme 8 sind mittels Langlöcher 10 gegeneinander verstellbar. Die Greifarme 8 sind durch den Halter 9 miteinander verbunden und durch eine Feststellmutter 11 arretiert und justiert. Im Halter 9 ist eine Bohrung 12 für einen nicht dargestellten Abstreifer vorgesehen.

Die wesentlichen technischen Vorteile der Erfindung bestehen insbesondere darin, daß Handhabungsgeräte keine genaue Höhe anfahren müssen. Weiterhin brauchen die Handhabungsgeräte keine Spannbewegung auszuführen. Die erfindungsgemäßen Greifelemente sind außerdem selbstzentrierend.

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Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

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Claims

Patentansprüche:

1. Vorrichtung zum Greifen von Werkstücken aus festen Werkstoffen mit nicht vorgegebener geomefrischer Form, bestehend aus einem frei programmierbaren oder fest programmierbaren Handhabungsgerät bzw. Montagegerät mit mindestens einem Greifarm, an dem mindestens ein Greifelement mit zugeordnetem Abstreifelement angeordnet ist, ι ο dadurch gekennzeichnet, daß das bzw.die Greifelemente (1.4) keilförmig ausgebildet sind und daß das bzw. die Greifelemente (t, 4) justierbar und arretierbar am zugehörigen Greifarm (8) angeordnet sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Greifelement (1, 4) eine kegelförmige Aufnahmefläche aufweist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Greifelement (1) als Kegelstift ausgebildet ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Greifelement (4) als Kegelhülse ausgebildet ist

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Greifelemeni (1, 4) als Pyramide mit wenigstens drei Kanten ausgebildet ist.

6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifelemente (1, 4) verschiebbar an den Greifarmen (8) angeordnet skd.

7. Vorrichtung nach einem r^er vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Greifelement (1, 4) aus Metall, Gumr-'i oder Kunststoff besteht.