DE2930335A1

DE2930335A1 - DEVICE FOR THE AUTOMATIC GUIDANCE OF AGRICULTURAL MACHINES

Info

Publication number: DE2930335A1
Application number: DE19792930335
Authority: DE
Inventors: Guy Camille Augustin Payen
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1978-07-31
Filing date: 1979-07-26
Publication date: 1980-02-21
Also published as: FR2432264A1; BE877967A

Description

PATENTANWÄLTE DIPL-ING. H. STEHMANN DIPL-PHYS. DR. K. SCHWEINZER DIPL-ING. DR. M. RAUPATENTANWÄLTE DIPL-ING. H. STEHMANN DIPL-PHYS. DR. K. SCHWEINZER DIPL-ING. DR. M. RAU

D-8500 NDRNBERG ESSENWEINSTRASSE 4-6 TELEFON 0911/203727 TELEX Oi/23135D-8500 NDRNBERG ESSENWEINSTRASSE 4-6 TELEPHONE 0911/203727 TELEX Oi / 23135

Nürnberg, 25. 07. 1979 122/17/62Nuremberg, July 25, 1979 122/17/62

Guy Payen, Chauchigny 10170 Mery sur Seine, FrankreichGuy Payen, Chauchigny 10170 Mery sur Seine, France

"Vorrichtung zur selbsttätigen Führung von landwirtschaftlichen Maschinen""Device for the automatic guidance of agricultural machines"

Vorrichtung zur Führung von landwirtschaftlichen Maschinen bei zeilenweise angebauten Kulturen gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.Device for guiding agricultural machines with crops grown in rows according to the preamble of claim 1.

Derartige landwirtschaftliche Maschinen werden beim Bearbeiten zeilenweise angeordneter Kulturen benutzt. Die Bearbeitung soll genau über oder neben den Zeilen erfolgen, beispielsweise Verstäuben oder Ausgießen von flüssigen oder pulverförmigen Mitteln über den Zeilen oder das Bearbeiten des Bodens zwischen den oder ganz in der Nähe der Zeilen z. B. Jäten oder Hacken.Such agricultural machines are used when processing crops arranged in rows. The editing should be done exactly above or next to the lines, for example dusting or pouring liquid or powdery Averaging over the rows or working the floor between or very close to the rows e.g. B. Weeding or hoeing.

Derartige Maschinen sind als Traktor-Anhänger bekannt, die ein zur Bewegungsrichtung des Traktors senkrechtes Gestell mit einem festen Mittelteil und zwei seitlichen,schwenkbaren Teilen aufweisen, wobei die Seitenteile zur Erleichterung der Handhabung und für den Transport auf Straßen hochschwenkbar sind.Such machines are known as tractor trailers, which have a frame perpendicular to the direction of movement of the tractor with a fixed middle part and two side, pivotable parts, the side parts for ease can be swiveled up for handling and transport on roads.

Vorteilhafterweise werden die Einrichtungen für die Zerstäubung oder Versprengung (Düsen) für die BehandlungsmittelThe devices for atomizing or dispersing (nozzles) are advantageously used for the treatment agents

030008/0690030008/0690

oder für die Bearbeitung des Bodens an dem erwähnten Gestell so befestigt, daß sie längs der tragenden Achse des Gestells verschieblich sind, um sich bei seitlichen Auslenkungen wieder auf die Zeilen der Anpflanzungen einstellen zu können.Denn es ist in der Praxis unmöglich, die Zeilen von Kulturen bei zwei Fahrten eines Setz- oder Sägerätes parallel, und im gleichen Abstand zu halten. Aus diesem Grund ist für jeden Teil auf dem erwähnten Gestell die Möglichkeit vorgesehen, die Bearbeitungsmittel (Düsen oder Werkzeuge) gemeinsam und unabhängig von der Bewegung der benachbarten Teile seitlich zu verschieben, in Abhängigkeit von der Linienführung der Pflanzzeilen.or for the cultivation of the soil attached to the mentioned frame so that it is along the supporting axis of the frame are displaceable in order to adjust to the rows of plantings again in the event of lateral deflections Because in practice it is impossible to set the lines of crops in two journeys of a setting or Keep the sowing device parallel and at the same distance. For this reason, each part is on the frame mentioned provided the possibility of the processing means (nozzles or tools) jointly and independently of the movement to move the adjacent parts sideways, depending on the lines of the planting rows.

Hierzu dient eine Führung die durch eine Spur gebildet wird, die schon beim Säen oder Pflanzen durch die entsprechende Maschine gelegt wird und die daher parallel zu den Zeilen läuft.A guide that is formed by a track is used for this purpose, which is already followed by the corresponding when sowing or planting Machine is placed and therefore runs parallel to the lines.

Diese Spur wird gewöhnlich von einer vertieften Furche dargestellt, die mit einer Pflugschar und nachgeordneter Rolle oder Kufe zum Anhäufeln der Seiten geschaffen wurde.This trail is usually represented by a deepened furrow, which was created with a ploughshare and a downstream roller or skid for piling up the sides.

Um eine derartige Spur zu verfolgen, wurde vorgeschlagen, eine Tastvorrxchtung an jedem Teil des Gestells zu montieren. Diese besteht aus einer kleinen Rolle, die sich ständig auf den Grund der Furche hält. Sie hat die Aufgabe, alle seitlichen Abweichungen oberhalb einer vorgebbaren Schwelle zu erkennen, um dann seitliche Verschiebungen der Arbeitsmittel zu veranlassen, um eben diese Abweichung zu korrigieren. Damit werden die Arbeitsmittel bezüglich der Zeilen lagemäßig korrigiert und somit die Unregelmäßigkeiten der Zeilaiausgeglichen. In order to follow such a trail, it has been proposed to mount a sensing device on each part of the frame. This consists of a small roller that is constantly held at the bottom of the furrow. Her job is all lateral Detect deviations above a predeterminable threshold, and then lateral shifts of the work equipment cause to correct this very discrepancy. This means that the work equipment is positionally related to the lines corrected and thus compensated for the irregularities of the Zeilai.

Es ist eine Vorrichtung bekannt, bei der sich das Führungsrädchen seitlich durch Drehung um eine zum Gestellteil senkrechte Achse verschiebt. Diese Achse ist fest mit dem TeilA device is known in which the guide wheel can be moved laterally by rotating about a perpendicular to the frame part Axis shifts. This axis is fixed to the part

030008/0690030008/0690

verbunden, das die Arbeitsmittel trägt, die ihrerseits auf dem Teil beweglich sind. Eine derartige Vorrichtung weist jedoch Nachteile auf.connected, which carries the work equipment, which in turn is movable on the part. Such a device however, it has disadvantages.

Sobald die seitliche Abweichung der Führungsspur bezüglich der Bewegungsrichtung des Traktors erheblich wird, besteht die Gefahr, daß das Führungsrädchen die Spur verläßt, denn durch die Drehung um die senkrechte Achse stellt sich das Rädchen quer zur Spur-Furche. Wenn die Spur verloren ist, besteht die Gefahr, daß die Anpflanzungen beschädigt werden oder daß die Behandlungsmittel neben den gewünschten Bereichen verteilt werden.As soon as the lateral deviation of the guide track with respect to the direction of movement of the tractor becomes significant, there is a risk that the guide wheel leaves the track because of the rotation around the vertical axis the wheel moves across the track furrow. If the trail is lost, there is a risk that the plantings be damaged or that the treatment agents are distributed next to the desired areas.

Es werden zwar die Arbeitsmittel bezüglich der Pflanzzeilen richtig eingestellt,nicht jedoch das erwähnte Abtasträdchen, wodurch die seitliche Abtastmöglichkeit der Einrichtung empfindlich eingeschränkt wird.The work equipment is set correctly with regard to the planting lines, but not the scanning wheel mentioned, whereby the lateral scanning possibility of the device is sensitively limited.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, diese Mängel zu beheben und eine Abtastvorrichtung der oben beschriebenen Art dahingehend zu verbessern, daß nicht nur die Bearbeitungsmittel in die Zeilen sondern auch das Abtasträdchen wieder in die Spurrichtung gebracht wird.It is an object of the invention to remedy these deficiencies and to provide a scanning device of the type described above Kind to the effect that not only the processing means in the lines but also the scanning wheel is brought back in the track direction.

Diese Aufgabe wird nach der Erfindung bei einer Vorrichtung für die selbsttätige Führung landwirtschaftlicher Maschinen der eingangs erwähnten Art mit den Mitteln des kennzeichnenden Teils des Anspruches 1 gelöst.This object is achieved according to the invention in a device for the automatic guidance of agricultural machines of the type mentioned with the means of the characterizing part of claim 1 solved.

Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel ist ein Rad am hinteren Ende eines Hebels angebracht, dessen anderes Ende sich um eine horizontale Achse senkrecht zur Bewegungsrichtung bewegt werden kann, wobei diese Achse mit einer senkrechten Achse verbunden ist, die in einem Gestellrahmen gelagert ist, der die Arbeitsmittel trägt und mit einer Einrichtung zur Erkennung der Abweichung des Rades um die Vertikalachse,According to a first embodiment, a wheel is attached to the rear end of a lever, the other end of which turns around a horizontal axis can be moved perpendicular to the direction of movement, this axis with a perpendicular Axis is connected, which is mounted in a frame that carries the work equipment and a device to detect the deviation of the wheel around the vertical axis,

030008/0690030008/0690

die wiederum mit Einrichtungen zur Auslösung einer Verschiebung des Gestellrahmens in Bezug auf das Gestell (Chassis) verbunden ist.which in turn with devices for triggering a displacement of the rack frame in relation to the rack (Chassis) is connected.

Da das Abtastrad mit dem Gestellrahmen der Arbeitsmittel fest verbunden ist, bewirkt die richtige Einstellung der letzteren auch eine Zentrierung der Abtastvorrichtung in der Achse der Führungsfurche.Since the scanning wheel is firmly connected to the frame of the work equipment, the correct setting causes the the latter also centering the scanning device in the axis of the guide groove.

Gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel ist das Rad am Ende eines Hebels angebracht, dessen anderes Ende sich um eine horizontale Achse senkrecht zur Bewegungsrichtung der Landmaschine bewegen kann, wobei diese Achse über einen Träger mit einem beweglichen Gelenkparallelogramm verbunden ist, das die Bewegung des Abtastorgans in einer vertikalen Ebene erlaubt, die parallel zur Achse des Abtastorgans liegt, und daß Fühlmittel vorgesehen sind um eine Verformung des Parallelogramms zu erkennen und über damit in Verbindung stehende Steuermittel die Arbeitsmittel seitlich in Bezug auf das Gestell zu verschieben.According to a second embodiment, the wheel is attached to the end of a lever, the other end of which is around can move a horizontal axis perpendicular to the direction of movement of the agricultural machine, this axis via a Support is connected to a movable articulated parallelogram that the movement of the scanning element in a vertical Allowed plane which is parallel to the axis of the scanning element, and that sensing means are provided to deform the To recognize the parallelogram and laterally related to the work equipment via associated control means to move onto the rack.

Bei diesem Ausführungsbeispiel wird der gleiche Zweck erreicht, nämlich das Abtastrad ständig in der Achse der seitlichen Verschiebung der Landmaschine zu halten und es trotzdem seitlich auslenken zu lassen, um der Führungsfurche folgen zu können. In this embodiment, the same purpose is achieved, namely the scanning wheel is always in the axis of the to keep lateral displacement of the agricultural machine and still let it deflect sideways in order to be able to follow the guide furrow.

Bei diesem zweiten Ausführungsbeispiel wird außerdem die Möglichkeit vermieden, daß das Rad die Furche verlassen kann, da es sich auch bei großen Auslenkungen nicht querstellen kann. Die Radachse bleibt ständig senkrecht zur Längsrichtung der Führungsfurche.This second embodiment also avoids the possibility of the wheel leaving the furrow can, since it cannot stand transversely even with large deflections. The wheel axis always remains perpendicular to the Longitudinal direction of the guide groove.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnung, die zwei AusführungsbeispieleFurther features and advantages of the invention are described below with reference to the drawing, the two exemplary embodiments

030008/0690030008/0690

darstellt, näher erläutert. Es zeigt:represents, explained in more detail. It shows:

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines ersten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,Fig. 1 is a schematic side view of a first embodiment a device according to the invention,

Fig. 2 eine Aufsicht der Vorrichtung nach Fig. 1 gemäß einem Schnitt entlang der Linie II-II in Fig. 1,FIG. 2 shows a plan view of the device according to FIG. 1 according to a section along the line II-II in FIG. 1,

Fig. 3 eine perspektivische Ansicht eines zweiten Ausführungsbeispieles, 3 is a perspective view of a second exemplary embodiment,

Fig. 4 eine Aufsicht der Vorrichtung nach Fig. 3 und Fig. 5 eine Variante der Lagerung des Abtastrades.FIG. 4 shows a plan view of the device according to FIG. 3 and FIG. 5 shows a variant of the mounting of the scanning wheel.

In den Fig. 1 und 2 ist 1 ein Abtastrad, das in einer Führungsfurche 2 läuft, die während des Saat- oder Setzvorganges mit allgemein bekannten Mitteln gezogen wurde. Eine solche Furche ist gewöhnlich in der Mitte von sechs Pflanzzeilen parallel zu diesen (nicht dargestellten) Zeilen vorgesehen. In Figs. 1 and 2, 1 is a scanning wheel which is in a guide groove 2 is running, which was drawn during the sowing or setting process by generally known means. One such furrow is usually provided in the middle of six planting rows parallel to these rows (not shown).

Das Rad 1 ist freilaufend am Ende einer in der Bewegungsrichtung verlaufenden Gabel befestigt.Die Bewegungsrichtung ist durch einen Einfach-Pfeil in den Figuren angegeben. Diese Gabel bildet das Ende eines Hebels 3, dessen anderes Ende sich um eine horizontale Achse 4 drehen kann, die senkrecht zur Bewegungsrichtung der Landmaschine liegt.The wheel 1 is freely attached to the end of a fork extending in the direction of movement. The direction of movement is indicated by a single arrow in the figures. This fork forms the end of a lever 3, the other end of which can rotate about a horizontal axis 4 which perpendicular to the direction of movement of the agricultural machine.

Die Achse 4 ist mit einer senkrechten Achse 5 verbunden, die sich in einem horizontalen Stab 6 dreht, der senkrecht zur Führungsfurche 2 liegt. Der Stab 6 trägt Arbeitsmittel der Landmaschine, z. B. Düsen für Zerstäubung oder Werkzeuge zur Boden- oder Pflanzenbearbeitung. Beispielsweise nimmt der Stab 6 sechs gleichmäßig auf ihm verteilte Arbeitsmittel auf, die sich entweder über den Pflanzzeilen oder über deren Zwischenräume befinden. - ... 'The axis 4 is connected to a vertical axis 5 which rotates in a horizontal rod 6 which is perpendicular to the Guide groove 2 lies. The rod 6 carries the work equipment Agricultural machine, e.g. B. Nozzles for atomization or tools for soil or plant cultivation. For example, takes the rod 6 six evenly distributed work equipment on it, which is either over the planting rows or are located over their interstices. - ... '

030008/0690030008/0690

Der Stab 6 ist bezüglich seiner Achse beweglich auf einem (nicht dargestellten)Chassis der Landmaschine angeordnet.The rod 6 is movably arranged with respect to its axis on a (not shown) chassis of the agricultural machine.

üblicherweise umfaßt das Gestell für die Arbeitsmittel einen zentralen Teil und zwei bewegliche Teile, um die Abmessungen der Maschine für das Verfahren oder für den Straßentransport zu verringern. Jedes dieser seitlichen Teile trägt einen Satz von Arbeitsmitteln und zwar bei dem in den Fig. 1 und 2 dargestellten Fall auf einer bezüglich des Tragteiles beweglichen Stange, wobei geeignete (nicht dargestellte) Hilfsmittel vorgesehen sind, um die Arbeitsmittel bezüglich der Pflanzzeilen korrigierend einzustellen bei seitlicher Abweichung der Pflanzzeilen in Bezug auf die Bewegungsrichtung der Landmaschine.Usually the frame for the work equipment comprises one central part and two moving parts to the dimensions of the machine for the process or for road transport to reduce. Each of these side parts carries a set of working equipment, namely in the case of the one shown in FIGS. 1 and 2 on a movable rod with respect to the support part, with suitable (not shown) Aids are provided in order to correct the work equipment with respect to the planting rows at the side Deviation of the planting rows in relation to the direction of movement of the agricultural machine.

Über dem Hebel 3 erstreckt sich ein Arm 7, der mit der Achse 5 verbunden ist und an seiner Oberseite einen Stift trägt. Zwischen dem Arm 7 und dem Hebel 3 ist eine Feder zum Ausgleich der Furchentiefe angeordnet, die das Rad 1 durch Bewegungen gemäß dem Doppel-Pfeil der Fig. 1, auf dem Boden der Furche 2 andrückt. Der Stift 8 erstreckt sich nach oben in einen Zwischenraum zwischen zwei elektrischen Kontakten 10 und 11, die fest an einem Träger 12 angebaut sind, der mit der zu verschiebenden Stange 6 fest verbunden ist. Die zwei Kontakte 10 und 11 bilden eine Gabel, zwischen deren Finger sich der Stift 8 seitlich bewegen kann. Die Kontakte 10 und 11 sind mit Verschiebe-Einrichtungen verbunden, um eine Bewegung der Stange 6 in Bezug auf den Rahmen der Landmaschine gemäß dem Doppelpfeil in Fig. 2 zu bewirken.Over the lever 3 extends an arm 7 with the Axis 5 is connected and carries a pin on its top. Between the arm 7 and the lever 3 is a spring arranged to compensate for the furrow depth, which the wheel 1 by movements according to the double arrow in FIG presses against the bottom of furrow 2. The pin 8 extends upward into a space between two electrical ones Contacts 10 and 11, which are permanently attached to a carrier 12, which is connected to the rod 6 to be displaced is firmly connected. The two contacts 10 and 11 form a fork, between the fingers of which the pin 8 is laterally can move. The contacts 10 and 11 have sliding devices connected to a movement of the rod 6 in relation to the frame of the agricultural machine according to the double arrow in Fig. 2 to effect.

Diese Einrichtungen können z. B. ein elektrischer Motor oder ein Hydraulikzylinder sein, der elektrisch gesteuert wird. Die Verschiebung der Stange 6 erfolgt beispielsweise in Rich tung ihrer Längsachse.These facilities can e.g. B. be an electric motor or a hydraulic cylinder that is electrically controlled. The displacement of the rod 6 takes place, for example, in the direction of its longitudinal axis Rich.

030008/0690030008/0690

Die Vorrichtung nach der Erfindung arbeitet wie folgt: Sobald die Lage der Arbeitsmittel (in Fig. 2 mit T bezeichnet) in Bezug auf die Pflanzzeilen (in Fig. 2 mit Rbezeichnet) richtig ist, befindet sich die Führungs-Vorrichtung in der Lage, wie sie in den Fig. 1 und 2 dargestellt ist. Die Ebene des Abtastrades 1 liegt in der Richtung der Führungsfurche 2, die parallel zu den Pflanzzeilen verläuft.The device according to the invention works as follows: As soon as the position of the work equipment (denoted by T in Fig. 2) is correct with respect to the planting lines (denoted by R in Fig. 2), the guiding device is located in the position as shown in FIGS. The plane of the scanning wheel 1 lies in the direction of the guide furrow 2, which runs parallel to the planting rows.

Die Landmaschine bewegt sich gemäß dem einfachen Pfeil in der Fig. 2, d.h., parallel zur Furche 2, wobei der Stift 8 ständig zwischen den beiden Kontakten 10 und 11 bleibt.The agricultural machine moves according to the simple arrow in Fig. 2, i.e., parallel to furrow 2, the Pin 8 always between the two contacts 10 and 11 remain.

Wenn die Führungsfurche 2 und mit ihr die Pflanzzeilen R anfangen, sich seitlich in Bezug auf die Bewegungsrichtung der Landmaschine zu verschieben, dreht das Rad 1 den Hebel 3 um die vertikale Achse 5, wobei das Rad 1 aufgrund seines Gewichts und der Wirkung der Feder 9 auf dem Grund der Furche 2 bleibt. Das heißt, daß der Stift 8 sich seitlich relativ zu einem der Kontakte 10 oder 11 hin verlagern kann. Wenn die Auslenkung groß genug ist, wird einer der beiden Kontakte 10 oder 11 betätigt und steuert Verstellmittel, um die Stange 6 senkrecht zur Bewegungsrichtung der Maschine zu verschieben.When the guide furrow 2 and with it the planting rows R begin, move laterally in relation to the direction of movement To move the agricultural machine, the wheel 1 rotates the lever 3 about the vertical axis 5, the wheel 1 due to its Weight and the effect of the spring 9 on the bottom of the furrow 2 remains. That is, the pin 8 is laterally can move relative to one of the contacts 10 or 11 out. When the deflection is large enough, one of the two will be Contacts 10 or 11 actuates and controls adjustment means to the rod 6 perpendicular to the direction of movement of the machine to move.

Die seitliche Bewegung der Stange 6 erfolgt in einem solchen Sinne, daß die Arbeitsmittel wieder richtig bezüglich der Pflanzzeilen eingestellt werden.The lateral movement of the rod 6 takes place in such a way that the work equipment is correct again with respect to the Plant rows can be set.

Die seitliche Verschiebung der Stange 6 bewirkt damit auch die Verschiebung der Achse 5, und somit des Hebels 3 und des Rades 1.The lateral displacement of the rod 6 thus also causes the displacement of the axis 5, and thus of the lever 3 and of the wheel 1.

Sobald das Rad 1 in der Art verstellt worden ist, daß der Stift 8 den betätigten elektrischen Schalter nicht mehr be-As soon as the wheel 1 has been adjusted in such a way that the pin 8 no longer operates the actuated electrical switch

030008/0690030008/0690

rührt, werden die Verstellvorrichtungen abgestellt. Sowohl die Arbeitsmittel als auch das Abtastrad befinden sich wieder in der korrekten Lage. Dadurch wird eine selbsttätige Führung der Arbeitsmittel in Bezug auf die Pflanzzeilen bewirkt.stirs, the adjustment devices are turned off. Both the work equipment and the scanning wheel are back in the correct position. As a result, the work equipment is automatically guided in relation to the planting rows.

Jeder Abschnitt des Maschinengestells besitzt eine der vorstehend beschriebenen Vorrichtung; die verschiedenen Vorrichtungen arbeiten unabhängig voneinander und folgen der Abtastfurche 2 die den jeweils durch die Arbeitsmittel eines Abschnittes entsprechenden Werkzeuge bearbeiteten Zeilen zugeordnet ist.Each section of the machine frame has one of the devices described above; the various devices work independently of one another and follow the scanning furrow 2, which each through the work equipment one Section is assigned corresponding tools edited rows.

Für die beweglichen oder klappbaren Teile des Arbeitsgestells sind Mittel vorgesehen, um den Hebel 3 in Bezug auf die Stange 6 in einer Lage zu halten, wie sie in der Zeichnung dargestellt ist, solange, wie die Stange 6 vertikal angehoben wird. Dies können zwei seitliche Federn sein, die gegeneinander wirken und zwischen Hebel 3 und Stange 6 angeordnet sind, oder auch eine versenkbare Klammer für den Hebel 3 oder entsprechende andere Systeme sein.For the movable or foldable parts of the work frame, means are provided to move the lever 3 in relation to the rod 6 to hold in a position as shown in the drawing, as long as the rod 6 is raised vertically. this can be two lateral springs that act against each other and are arranged between lever 3 and rod 6, or also be a retractable bracket for the lever 3 or other equivalent systems.

Die Fig. 3 und 4 zeigen schematisch ein anderes Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Führungs-Vorrichtung. Sie ist insbesondere aber nicht ausschließlich für Maschinen bestimmt, bei denen die Tragestange für die Arbeitsmittel seitlich unbeweglich befestigt ist.3 and 4 schematically show another embodiment of the guide device according to the invention. she is in particular but not exclusively intended for machines in which the carrying rod for the work equipment is laterally immovable is attached.

Bei einer bekannten Maschine dieses Typs sind die Arbeitsmittel z. B. Verstäubungsdüsen auf horizontalen Achsen parallel zur Bewegungsrichtung der Maschine angeordnet. Es sind Mittel vorgesehen, um die gesamte Einrichtung in Bezug auf die Stange zu verschieben. Z. B. können die Arbeitsmittel durch eine pendelnde Bewegung verschoben werden.In a known machine of this type, the work equipment is such. B. Atomizing nozzles on horizontal axes arranged parallel to the direction of movement of the machine. Means are provided to relate the entire facility to move onto the pole. For example, the work equipment can be moved by an oscillating movement.

In den Fig. 3 und 4 ist eine feste Stange 20 einer solchen Maschine dargestellt. Die Arbeitsmittel und die EinrichtungIn Figs. 3 and 4, a fixed rod 20 of such a machine is shown. The work equipment and the facility

Π30008/0690Π30008 / 0690

- -j, ■- - -j, ■ -

für deren seitliche Verschiebung in Bezug auf die Stange 20 sind nicht gezeigt.for their lateral displacement with respect to the rod 20 are not shown.

Die Vorrichtung umfaßt ein Abtastrad 1, das dem des Ausführungsbeispiels nach Fig. 1 gleicht und das sich am Grund einer Führungsfurche 2 bewegt (Fig. 4).The device comprises a scanning wheel 1, which is that of the embodiment according to Fig. 1 and that moves at the bottom of a guide groove 2 (Fig. 4).

Das Rad 1 ist am Ende eines Hebels 3 befestigt, dessen anderes Ende beweglich um eine horizontale Achse 4 schwingen kann, die senkrecht zur Bewegungsrichtung der Maschine (durch den einfachen Pfeil in Fig. 4 dargestellt) verläuft.The wheel 1 is attached to the end of a lever 3, the other end of which oscillates movably about a horizontal axis 4 which is perpendicular to the direction of movement of the machine (shown by the simple arrow in Fig. 4).

Die Achse 4 wird von einem Arm 7 getragen. Eine Feder 9 beeinflußt den Anpreßdruck des Rades 1 auf dem Boden und ist zwischen dem Arm 7 und dem Hebel 3 angeordnet.The axle 4 is carried by an arm 7. A spring 9 influences the contact pressure of the wheel 1 on the ground and is arranged between the arm 7 and the lever 3.

Der Arm 7 ist mit der Stange 20 durch ein dazwischengeschaltetes Gelenk-Parallelogramm 21 verbunden. Dieses bewirkt, daß der Arm 7 stets senkrecht zu der Stange 20 bleibt, aber in einer Ebene parallel zur Stange 20 auf einem Kreisbogen oszillieren kann. Eine der Seiten des Parallelogramms 21 ist durch einen Stift 22 ver-längert, der zwischen den Kontakten 10 und 11 liegt. Die Kontakte 10 und 11 liegen auf beiden Seiten einer Mittellage des Parallelogramms 21 und sind mit einem der Arbeitsorgane fest verbunden. Die Funktion dieser Vorrichtung entspricht derjenigen der Vorrichtung gemäß Fig. 1 und In Mittelstellung oder auch Normalstellung des Prallelogramms 21 steht dieses senkrecht und der Stift 22 befindet sich praktisch genau zwischen den beiden Kontakten 10 und 11. Diese Position entspricht der korrekten Normallage der Arbeitsmittel der Maschine.The arm 7 is connected to the rod 20 by an articulated parallelogram 21 interposed therebetween. This causes the Arm 7 always remains perpendicular to rod 20, but oscillates in a plane parallel to rod 20 on an arc of a circle can. One of the sides of the parallelogram 21 is elongated by a pin 22 which is between the contacts 10 and 11 lies. The contacts 10 and 11 are on either side of a Central position of the parallelogram 21 and are firmly connected to one of the working organs. The function of this device corresponds to that of the device according to FIG. 1 and in the middle position or also in the normal position of the parallelogram 21 this is vertical and the pin 22 is practically exactly between the two contacts 10 and 11. This position corresponds to the correct normal position of the work equipment the machine.

Sobald eine Abweichung der Führungsspur 2 gegenüber der Bewegungsrichtung der Maschine aufkommt, wird die Gesamtheit der Bauteile 1, 3, 4 und 7 seitlich gemäß dem Doppelpfeil ver-As soon as the guide track 2 deviates from the direction of movement the machine comes up, the totality of the components 1, 3, 4 and 7 is shown laterally according to the double arrow

030008/0690030008/0690

schoben dank der gelenkigen Aufhängung des Parallelogramms 21. Der Stift 20 läuft dann entweder in Richtung zum Kontakt 10 oder 11. Sobald einer dieser Kontakte erreicht
ist, wird eine Einrichtung betätigt, die in Bezug auf die feste Stange 20 eine seitliche Verschiebung der Arbeitsmittel in Bezug auf die Pflanzzeilen und die Bewegungsrichtung der
Landmaschine vornimmt.pushed thanks to the articulated suspension of the parallelogram 21. The pin 20 then runs either in the direction of the contact 10 or 11. As soon as one of these contacts reaches
is, a device is actuated with respect to the fixed rod 20 a lateral displacement of the working equipment with respect to the planting rows and the direction of movement of the
Agricultural machine.

Die Kontakte 10 und 11 liegen über so einem der auf der
Stange 20 beweglich ,angeordneten Arbeitsmittel, daß eine
seitliche Verschiebung der Arbeitsmittel infolge der Seitenverschiebung des Rades 1 dahin wirkt, daß der Stift 22 wieder in die Mittellage des Parallelogramms 21 gelangt und weder mit dem Kontakt 10 noch mit dem Kontakt 11 in Berührung
steht. Sobald die Kontakte 10 und 11, die über den Stift betätigt wurden, nicht mehr ansprechen, wird die Verschiebungseinrichtung abgeschaltet. Diese kann von gleicher Art sein, wie sie für die Vorrichtung der Fig. 1 und 2 beschrieben wurde. Dadurch sind die Arbeitsmittel in Bezug auf eine neue Lage (gegenüber der Stange 20) korrekt zu den Pflanzzeilen stabilisiert. Dieses zweite Ausführungsbexspxel zeigt gegenüber dem Ausführungsbexspxel gemäß Fig. 1 und 2 die Besonderheit, daß das Abtastrad 1 von seiner Konstruktion her ständig in einer Lage parallel zur Längsrichtung der Führungsspur verbleibt, dank der Aufhängung über die verschiebbaren
Parallelogramm-Gelenke. Es besteht daher keine Gefahr, daß sich das Rad 1 jemals in der Führungsspur 2 querstellt und aus der Führungsspur entgleist.The contacts 10 and 11 are above one of the on the
Rod 20 movable, arranged working means that one
Lateral displacement of the working means as a result of the lateral displacement of the wheel 1 has the effect that the pin 22 returns to the central position of the parallelogram 21 and does not come into contact with either the contact 10 or the contact 11
stands. As soon as the contacts 10 and 11, which were actuated via the pin, no longer respond, the displacement device is switched off. This can be of the same type as was described for the device of FIGS. As a result, the work equipment is correctly stabilized in relation to the planting rows in relation to a new position (opposite the rod 20). This second Ausführungsbexspxel shows compared to the Ausführungsbexspxel according to FIGS. 1 and 2, the peculiarity that the scanning wheel 1 by its construction always remains in a position parallel to the longitudinal direction of the guide track, thanks to the suspension on the movable
Parallelogram joints. There is therefore no risk that the wheel 1 will ever move transversely in the guide track 2 and derail from the guide track.

Während der seitlichen Bewegung des Rades 1 wird dasselbe
etwas vertikal hochlaufen, aber dies wird automatisch dadurch kompensiert, daß die Feder9 es wieder auf den Grund
der Führungsspur 2 drückt.During the lateral movement of the wheel 1, the same thing happens
run up a little vertically, but this is automatically compensated by the fact that the spring9 brings it back to the bottom
the guide track 2 presses.

Bei einem abgewandelten Ausführungsbexspxel gemäß Fig. 5 ist das Rad 1 nicht am Ende eines Hebels sondern am Ende einesIn a modified embodiment according to FIG. 5, the wheel 1 is not at the end of a lever but at the end of a

030008/0690030008/0690

Parallelogramms 23 befestigt. Die Achse 24 des Rades 1 liegt parallel zur Achse 4 um die sich das gesamte Parallelogramm 23 drehen kann. Diese Aufhängungsart des Rades 1 kann das Parallelogramm der Fig. 3 und 4 ersetzen, wobei die Achse fest direkt mit der Stange 20 verbunden ist. Diese Aufhängung kann auch den Hebel 3 der Fig. 1 ersetzen.Parallelogram 23 attached. The axis 24 of the wheel 1 is parallel to the axis 4 around which the entire parallelogram is 23 can turn. This type of suspension of the wheel 1 can replace the parallelogram of FIGS. 3 and 4, with the axis is firmly connected directly to the rod 20. This suspension can also replace the lever 3 of FIG.

Durch diese Anordnung bleibt die Radialebene des Rades 1 stets senkrecht und parallel zur Führungsspur 2. Es kann " jedoch in gleicher Weise eine Feder vorgesehen werden, um das Rad 1 auf den Grund der Spur 2 zu drücken. Das Parallelogramm 23 trägt zur Vervollständigung der Vorrichtung einen (in Fig. 5 nicht dargestellten) Stift, der mit dem Parallelogramm beweglich ist und zwischen zwei Kontakten der gleichen Art wie die Kontakte 10 und 11 zusammenarbeitet. Diese Kontakte können entweder auf der beweglichen Stange 6 oder auf einem der Arbeitsmittel die von der festen Stange 20 getragen werden, angeordnet sein.With this arrangement, the radial plane of the wheel 1 always remains perpendicular and parallel to the guide track 2. It can " however, a spring can be provided in the same way in order to press the wheel 1 onto the bottom of the track 2. The parallelogram 23 carries a pin (not shown in FIG. 5) to complete the device, which is connected to the parallelogram is movable and cooperates between two contacts of the same type as contacts 10 and 11. These contacts can either be carried on the movable rod 6 or on one of the working means carried by the fixed rod 20, be arranged.

Schließlich können auch andere Abwandlungen der oben beschriebenen Vorrichtungen vorgesehen werden, ohne den Erfindungsgegenstand zu verändern. Das trifft besonders auf die Anordnung des Abtastrades auf einem Träger zu, um die Radialebene desselben ständig vertikal und parallel zur Bewegungsrichtung der Maschine zu halten.Finally, other modifications of those described above can also be used Devices are provided without changing the subject matter of the invention. This is particularly true the arrangement of the scanning wheel on a carrier to the radial plane of the same constantly vertical and parallel to the direction of movement of the machine.

Schließlich ist es gemäß einer Abwandlung vorteilhaft, anstelle des Rades 1 eine Kufe zu verwenden, insbesondere bei unregelmäßigen Böden mit vielen kleinen Erdklumpen, wie sie in lehmigem Gelände vorkommen. Die Spitze der Kufe trägt ein V-förmiges Schild, das die Erdklumpen zerteilt und beiseite schiebt. Im Gegensatz dazu würde ein einfaches Rad Gefahr laufen, auf die Erdschollen aufzulaufen und dann aus der Spur zu laufen. Es könnte auch, um ein solches Rad beizubehalten, unabhängig von demselben ein Abweisschild am Hebel 3 angebracht werden.Finally, according to a modification, it is advantageous to use a runner instead of the wheel 1, in particular with irregular soils with many small lumps of earth, as they occur in loamy terrain. The tip of the runner wears in V-shaped shield that breaks up the clods of earth and pushes them aside. In contrast, a simple bike would be dangerous run, hit the clods of earth and then run off track. It could also, in order to keep such a wheel, independently of the same, a deflector plate can be attached to the lever 3.

030008/0690030008/0690

- ΑΪ. -- ΑΪ. -

Die Erfindung ist daher nicht auf die dargestellten und beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt, sie umfaßt auch alle fachmännischen Abwandlungen sowie Teil- und Unterkombinationen der beschriebenen und/oder dargestellten Merkmale und Maßnahmen.The invention is therefore not limited to the illustrated and described exemplary embodiments, it encompasses also all professional modifications as well as partial and sub-combinations of the described and / or illustrated Features and measures.

030008/0690030008/0690

LeerseiteBlank page

Claims

PATENTANWÄLTE DIPL-ING. H. STEHMANN DIPL-PHYS. DR. K. SCHWEINZER DIPL-ING. DR. M. RAU D-8500 NÜRNBERG ESSENWEINSTRASSE 4-6 TELEPHONE 0911/203727 TELEX Oi / 23135 Nuremberg, July 25, 1979 122/17/62 A n_s E_r_ü_c_h_e

1.) Device for the automatic guidance of agricultural machines when used in line-by-line crops with a frame that extends perpendicular to the direction of movement of the machine and carries arrangements of work equipment, and a scanning part that moves on the bottom of a guide groove that z . B. was created at the time of sowing or planting, and is movable with respect to the frame, and has means for detecting the lateral deviation of the agricultural work equipment, characterized in that the work equipment is transversely movable with switching means, the work equipment with respect to the frame to move the machine, and a scanning part which is connected to the unit of the working equipment so that after each lateral shift the scanning part is again centered on the guide groove.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the frame has at least two parts which each carry a group of working equipment, and that all groups of working equipment are arranged to be movable together with respect to the frame.

3. Apparatus according to claim 2, characterized in that each frame part has a scanning member.

030008/0690030008/0690

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the scanning member is pivotably connected to the frame.

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the scanning element consists of a wheel.

6. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the scanning element consists of a runner.

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the scanning member is attached to the rear end of a lever, the other end of which can move about a horizontal perpendicular to the direction of movement of the agricultural machine, that this axis is connected to a vertical axis which can rotate in a frame for the work equipment, and is also connected to a device for detecting the angular deviation around the vertical axis, which in turn is connected to devices to make a displacement of the entire frame with respect to the frame.

8. The device according to claim 7, characterized in that the vertical axis is connected to a horizontal support which has a switch pin which cooperates with two switches arranged on both sides of the switch pin, and means for moving the rack frame with the working means.

9. The device according to claim 8, characterized in that a spring between the carrier and the lever on which the scanning member is arranged, is mounted so that the same is constantly held at the bottom of the guide groove.

10. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the scanning member at the end of a lever

030008/0690

is attached, the other end of which is about a horizontal axis perpendicular to the direction of movement of the agricultural machine can rotate so that this axis is connected to a movable joint parallelogram via a carrier, which allows the movement of the scanning element in a vertical plane parallel to the axis of the scanning element lies, and that sensing means are provided to recognize the deformation of the parallelogram and about it related control means to move the work equipment laterally with respect to the frame.

11. The device according to claim 10, characterized in that the frame consists of a fixed rod on which the working means are movably arranged, that one side of said articulated parallelogram carries a pin which can cooperate with two switches arranged on both sides which are connected to the working means are connected, the switches actuating control means for the lateral displacement of the working means with respect to the fixed support rod.

12. Device according to one of claims 10 or 11, characterized in that a spring is connected between the carrier and the lever which carries the scanning member, which holds the latter on the bottom of the guide groove.

13. Device according to one of claims 7 to 12, characterized in that with a wheel as a scanning element, the supporting lever itself is designed as a movable parallelogram, one side of which forms the wheel axis, and the opposite side is fixed horizontally and perpendicular to the direction of movement of the agricultural machine .

030008/0690