DE2730281C2

DE2730281C2 - Beet harvester pulled by a tractor

Info

Publication number: DE2730281C2
Application number: DE19772730281
Authority: DE
Inventors: Ludwig Dr.-Ing. 8532 Bad Windsheim Fabian
Original assignee: Schmotzer Agrartechnic 8532 Bad Windsheim De GmbH; Schmotzer Agrartechnic 8532 Bad Windsheim GmbH
Current assignee: Schmotzer Agrartechnic 8532 Bad Windsheim D GmbH
Priority date: 1977-07-05
Filing date: 1977-07-05
Publication date: 1983-03-24
Also published as: DE2730281A1

Description

Die Erfindung betrifft eine von einem Schlepper gezogene Rübenerntemaschine gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1. Aus der DE-AS 21 49 480 ist eine Rübenerntemaschine der vorgenannten Art bekannt, die jedoch mehrere Nachteile aufweist. So sind bei dieser bekannten Anordnung die Laufräder starr auf der Achse angeordnet, wobei die Lenkung durch Verschwenken der Laufradachse erfolg;.. Hierdurch sind ebenfalls nur verhältnismäßig große Wenderadien der Rübenerntemaschine erzielbar. Andernfalls, d. h. bei einem zu weiten Ausschwenken der Laufradachse aus der Lage für Geradeausfahrt würde sich das sogenannte Aufstandsdreieck der Rübenerntemaschine, das vom Anhängepunkt am Schlepper und den beiden Laufrädern gebildet wird, zu sehr verschmälern, wodurch aber bei der Kurvenfahrt die Gefahr eines Umkippens der Maschine besteht. Ferner schlägt die vorbekannte Anordnung neben einer Steuerung der schwenkbaren Zugdeichsel mittels einer an einer Rübenreihe entlanggleitenden Fühleinrichtung vor, daß zusätzlich zu dieser Fühleinrichtung eine auf eine andere Rübenreihe angesetzte Fühleinrichtung vorgesehen ist, die den Lenkeinschlag der Laufräder beeinflußt. Die Anordnung zweier Fühleinrichtungen, die jeweils von unterschiedlichen Reihen gesteuert werden müssen, ist konstruktiv aufwendig und verlangt quer zur Maschine einen entsprechenden Platz. Außerdem ist eine solcheThe invention relates to a beet harvester pulled by a tractor according to the preamble of claim 1. From DE-AS 21 49 480 a beet harvester of the aforementioned type is known, however, it has several disadvantages. So in this known arrangement, the wheels are rigid on the Axis arranged, the steering being carried out by pivoting the wheel axle; .. As a result, are also only relatively large turning radii of the beet harvester can be achieved. Otherwise, i. H. at swiveling the wheel axle too far out of the straight-ahead position would result in the so-called Contact triangle of the beet harvester, that of the attachment point on the tractor and the two running wheels is formed, narrow too much, but this creates the risk of tipping over when cornering Machine exists. Furthermore, the previously known arrangement proposes a control of the pivotable Drawbar by means of a sensing device sliding along a row of beets that in addition to this A sensing device attached to another row of beets is provided that the The steering angle of the wheels is influenced. The arrangement of two sensing devices, each of which is different Rows have to be controlled is structurally complex and requires one across the machine appropriate place. Besides, there is one

Rübenerntemaschine nur zwei- oder mehrreihig auszubilden, nicht aber einreihig. Bei ungleichen Reihenabständen können Fehlbearbeitungen entstehen. Läuft die eine erste Fühleinrichtung entlang der letzten bzw. äußersten Reihe eines Rübenackers, wo sie noch Rüben zum Abtasten vorfindet, so befindet sich dann die zweite Fühleinrichtung schon außerhalb des Ackers und kann daher mangels sie beeinflussender Rüben nicht mehr als Steuerung der Hinterräder wirksam werden. Schließlich sieht die Rübenerntemaschine nach der DE-AS 21 49 480 zum Anhängen der Rübeneriitemaschine an den Schlepper eine Deichsel vor. Damit entstehen nachteiligerweise zwei voneinander entfernte Anlenkpunkte, nämlich der Anlenkpunkt der Deichsel am Schlepper und der Anlenkpunkt der Deichsel an der Rübenerntemaschine. Dies verringert die Wendigkeit der Maschine, insbesondere beim Durchfahren enger Kurven und erhöht die Länge des gesamten aus Schlepper und Maschine bestehenden Aggregates.The beet harvester can only be designed with two or more rows, but not with one row. If the row spacing is unequal incorrect processing can occur. If the first sensing device runs along the last or the outermost row of a beet field, where she can still find beets to be scanned, is the second Sensing device already outside the field and can therefore not do more than due to the lack of beet influencing it Control of the rear wheels take effect. Finally, the beet harvester looks to the DE-AS 21 49 480 for attaching the beet harvesting machine the tractor a drawbar in front. This disadvantageously creates two articulation points at a distance from each other, namely the articulation point of the drawbar on the tractor and the articulation point of the drawbar on the Beet harvester. This reduces the maneuverability of the machine, especially when driving through narrow areas Curves and increases the length of the entire unit consisting of tractor and machine.

Aus der Zeitschrift »Deutsche Agrotechnik« Heft 1 i/1972 Seile 487 bis 489 ist ebenfalls eine nachteiligerweise durch das Abtasten von zwei Rübenreihen gesteuerte Rübenerntemaschine bekannt. Zwei mechanische Taster tasten vor den gelenkten Rädern parallel nebeneinander den Verlauf der zweiten und fünften Rübenreihe ab. Sie wirken auf die Achsschenkellenkung der Laufräder der Rübenerntemaschine. Diese Vorveröffentlichung betrifft aber eine selbstfahrende Rübenerntemaschine, während sich die Erfindung ausdrücklich auf eine von einem Schlepper gezogene Rübenerntemaschine gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 bezieht. Dies ist ein wesentlicher Unterschied, da es bei der Erfindung, wie die späteren Ausführungen noch näher erläutern, u.a. darauf ankommt, bei der Rodearbeit auf dem Acker zwecks einwandfreier Steuerung eines so langen Aggregates sowohl eine Einregelung des vorderen Maschinenteiles auf die zu köpfende Rübe, als auch eine Einregelung des rückwärtigen Maschinenteiles auf die jeweils zu rodende Rübe zu erreichen. Hierbei ist noch zu berücksichtigen, daß die Rübenreihen nicht genau geradlinig verlaufen, sondern ungleichmäßig. Der Abstand zwischen dem Köpfer und dem Roder beträgt bei derartigen Maschinen ungefähr 1,50 m. Es ist nicht oder nur bei Inkaufnahme entsprechender Nachteile möglich, mit einer Anordnung nach der zuletzt erläuterten Entgegenhaltung die gewünschte Lage der Rüben sowohl zum Köpfer, als auch zu den Rodewerkzeugen zu erreichen.From the magazine "Deutsche Agrotechnik" issue 1 i / 1972 ropes 487 to 489 is also a disadvantageous one known beet harvesting machine controlled by scanning two rows of beets. Two mechanical Buttons in front of the steered wheels touch the course of the second and fifth parallel to each other Row of beets. They act on the stub axle steering of the beet harvester's wheels. This pre-release but relates to a self-propelled beet harvester, while the invention expressly on a beet harvester pulled by a tractor according to the preamble of Claim 1 relates. This is an essential difference, as it is with the invention, like the later ones Explain the explanations in more detail, among other things it depends on the lifting work in the field for the purpose flawless control of such a long unit as well as adjustment of the front machine part on the beet to be topped, as well as a regulation of the rear machine part on the respective one to reach clearing beet. It should also be taken into account that the rows of beets are not accurate run in a straight line, but unevenly. The distance between the topper and the harvester is in machines of this type about 1.50 m. It is not, or only when accepting, the corresponding disadvantages possible, with an arrangement according to the citation mentioned last, the desired location of the Beets can be reached both to the topper and to the lifting tools.

Durch das DE-GM 18 11 617 ist die Anordnung von Steuermitteln unmittelbar vor den Rodewerkzeugen bekannt. Darüber hinaus zeigt dieses Gebrauchsmuster aber keine weiteren Gemeinsamkeiten mit dem Gegenstand der Erfindung. Das DE-GM 18 83 609 zeigt eine im Griffbereich des Fahrers eines Schleppers an diesem angeordnete Handsteuerung für eine Rübenerntemaschine. Auch für dieses Gebrauchsmuster gilt, daß es darüber hinaus keine Gemeinsamkeiten mit dem Erfindungsgegenstand hat.By DE-GM 18 11 617, the arrangement of control means is immediately in front of the lifting tools known. Beyond that, this utility model shows no further similarities with the Subject of the invention. The DE-GM 18 83 609 shows one in the grip area of the driver of a tractor this arranged hand control for a beet harvester. It also applies to this utility model that beyond that, it has nothing in common with the subject matter of the invention.

Ebenso zeigt die vorstehend zitierte Veröffentlichung »Deutsche Agrartechnik« noch das Teilmerkmal einer auf die Laufräder wirkenden Handsteuerung. Sie offenbart aber nicht das nachstehend noch zu erläuternde Merkmal der Erfindung, wonach diese Handsteuerung nach ihrem Loslassen von selbst in die Mittellage für Geradeausfahrt zurückstellt.The publication cited above also shows "Deutsche Agrartechnik" is another feature of a manual control that acts on the running wheels. she but does not disclose the feature of the invention to be explained below, according to which this After releasing the hand control, it automatically returns to the central position for straight-ahead travel.

Die Aufgabe der Erfindung besteht demgegenüber darin, eine für ein- und mehrreihige Rübenerntemaschinen nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 verwendbare Steuerungsanordnung zu schaffen, die alle vorkommenden Fahrsituationen einwandfrei bewältigt. Dabei wird unter allen vorkommenden Fahrsiluationen sowohl das Roden auf dem Acker (wobei die Gefahr des Abdriftens bestehen kann), als auch das Wenden a'if dein Acker und schließlich auch das Fahren auf der Straße verstanden.
Zur Lösung dieser Aufgabe dienen zunächst, ausgehend vom Oberbegriff des Anspruches 1, die Merkmale des Kennzeichens des Anspruches 1. Hiermit erfolgt eine Veränderung der Lage des vorderen Teiles der Rübenerntemaschine entsprechend der Position der zu köpfenden Rüben und eine Veränderung der Lage des hinteren Teiles der Rübenerntemaschine entsprechend der Lage der zu rodenden Rüben, wobei beide Steuerelemente Rüben der gleichen Reihe abtasten. Damit sind die eingangs erläuterten, aus der Abtastung von Rüben verschiedener Reihen sich ergebenden Nachteile vermieden. Ferner ist darauf hinzuweisen, daß eine solche zweifache Steuerung bei einer selbstfahrenden Rübenerntemaschine nicht möglich wäre, da dort das für die Einsteuerung des vorderen Teiles der Rübenerntemaschine notwendige Merkmale des Anhängens an einen Schlepper, bzw. an dessen Anhängeschiene fehlt. Es ist eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung, daß die Rübenerntemaschine an die Anhängesdiiene des Schleppers direkt angelenkt ist. Vom Prinsip her könnte aber auch die Rübenerntemaschine an den Schlepper mittels einer Deichsel angehängt werden. Der weitere Vorteil der Erfindung besteht darin, daß sie sowohl für zweireihige oder mehrreihige, als auch für einreihige Rübenerntemaschinen verwendbar ist. Aufgrund der Verwendung achsschenkelgelenkter Laufräder besteht beim Durchfahren von Kurven mit einem sehr kleinen Radius, insbesondere beim Wenden auf dem Acker, nicht die Gefahr einer Verkleinerung des erläuterten Aufstandsdreieckes. Hinzu käme, daß mit der Verwendung einer Starrachse beim Wenden einer solchen Rübenerntemaschine das jeweils außen laufende Rad sehr weit in die Rübenerntemaschine hinein und damit in Bereiche gelangen würde, die durch andere Teile der Rübenerntemaschine belegt sind. Die für das Durchfahren enger Kurven mögliche Erzielung eines kleinen Wendekreises beeinflußt jedoch die Feinsteuerung der Maschine während der Rodearbeit nicht. Da sich die Rodewerkzeuge und damit die davor angeordnete zweite Tastvorrichtung bei derartigen Rübenerntemaschinen in der Nähe der Laufräder befinden, bewirkt der sich aus einer entsprechenden Abweichung der Rübenlage nach links oder rechts ergebende Steuereinschlag eine adäquate Verstellung der räumlich unmittelbar neben bzw. hinter den Rodewerkzeugen vorgesehenen Laufräder und damit dieses Teiles der Rübenerntemaschine. Eine solche Steuerung ist wesentlich direkter als die beim Gegenstand der erläuterten DE-AS 2149 480 vorgesehene Steuerung mittels einer vorn beim Köpfer angeordneten Fühleinrichtung.The object of the invention, on the other hand, is to create a control arrangement which can be used for single-row and multi-row beet harvesters according to the preamble of claim 1 and which perfectly copes with all driving situations that occur. All driving situations that occur are understood to mean clearing in the field (with the risk of drifting away) as well as turning a'if your field and, finally, driving on the road.
To solve this problem, based on the preamble of claim 1, the features of the characterizing part of claim 1 are used according to the position of the beets to be cleared, with both control elements scanning beets in the same row. This avoids the disadvantages explained at the beginning and resulting from the scanning of beets in different rows. It should also be pointed out that such a double control would not be possible with a self-propelled beet harvesting machine, since there the necessary features for the control of the front part of the beet harvesting machine of attachment to a tractor or its attachment rail are missing. It is a preferred embodiment of the invention that the beet harvesting machine is directly articulated to the trailer hitch of the tractor. From the Prinsip, however, the beet harvester could also be attached to the tractor by means of a drawbar. The further advantage of the invention is that it can be used for two-row or multi-row as well as for single-row beet harvesters. Due to the use of steering knuckle-steered wheels, there is no risk of the explained contact triangle being reduced in size when driving through curves with a very small radius, especially when turning in the field. In addition, with the use of a rigid axle when turning such a beet harvesting machine, the wheel running on the outside would get very far into the beet harvesting machine and thus into areas that are occupied by other parts of the beet harvesting machine. However, the ability to achieve a small turning circle for driving through tight curves does not affect the fine control of the machine during the lifting work. Since the lifting tools and thus the second sensing device arranged in front of them are in the vicinity of the running wheels in such beet harvesting machines, the tax rate resulting from a corresponding deviation of the beet position to the left or right causes an adequate adjustment of the running wheels immediately next to or behind the lifting tools and with it this part of the beet harvester. Such a control is much more direct than the control provided in the subject of the explained DE-AS 2149 480 by means of a sensing device arranged at the front of the head.

Während die erste und zweite Tastvorrichtung der Feinsteuerung dem Rodebetrieb dienen, dient die Handsteuerung gemäß den Merkmalen des Anspruches 2 der Grobsteuerung beim Wenden auf dem Acker und beim Fahren auf der Straße, wobei die Köpf- und Podewerkzeuge ausgehoben werden, d. h. die dazugehörigen Steuerungen unwirksam sind. Dabei ist für den Übergang von der Grobsteuerung zur Feinsteuerung das zweite Merkmal des Anspruches 2 von Bedeutung.While the first and second sensing devices are used for fine control of the lifting operation, the Manual control according to the features of claim 2 of the coarse control when turning in the field and while driving on the road, excavating the head and pod tools, d. H. the associated Controls are ineffective. This is for the transition from coarse control to fine control the second feature of claim 2 is important.

Gemäß Anspruch 1 ist zumindest eine die Laufräder von einer anderen Stelle her steuernde Einrichtung vorgesehen. Es können aber auch mehrere solcher Einrichtungen vorhanden sein. Die Merkmale des Anspruches 3 betreffen solche weitere Steuereinrichtungen. Die aufgrund der Veränderung der Winkellage zwischen Schlepper und Rübenerntemaschine nach Überwinden des Totpunktwinkels wirksam werdende weitere Steuerung kann beim Fahren auf der Landstraße in Funktion treten. Hiermit wird der bei Kurvenfahr- ι ten sich einstellende, von 180° abweichende Winkel zwischen der Längsrichtung des Schleppers und der Längsrichtung der unmittelbar an seine Ackerschiene angelenkten Rübenerntemaschine im Steuersinn des Schleppers für einen entsprechenden Einschlag der ' Laufräder verwendet. Dabei ist aber durch den genannten Tolbei'eich, der beiderseits der Lüge für Geradeausfahrt vorgesehen ist, dafür gesorgt, daß diese Verstärkung des Steuereinschlages des Schleppers während der Rodearbeit nicht wirksam ist. In diesem :· Bereich ist die erläuterte sehr feinfühlige und direkte Steuerung über die Achsschenkellenkung gegeben. Bei der Rodearbeit wäre nämlich eine solche Verstärkung unerwünscht, da sie ein zu starkes seitliches Wegsteuern des die Laufräder und die Rodewerkzeuge tragenden .· hinteren Bereichs der Rübenerntemaschine zur Folge hätte. Eine den entsprechend gewählten Totbereich überschreitende Abweichung der Winkellage zwischen Schlepper und Rübenerntemaschine aus der 180°-Position, wie sie z. B. durch die Handsteuerung gemcß κ Anspruch 2 erfolgen kann, tritt dagegen nur bei Kurvenfahrten auf der Straße oder dann auf, wenn die Rübenerntemaschine nach Durchfahrten einer Rübenreihe gewendet werden seil, d. h. in beiden Fällen nicht während des eigentlichen Rodevorganges. Dabei ist es ; aber von Vorteil, daß mittels dieser zusätzlichen Steuerung der Laufräder der Wendekreis des gesamten Aggregates entsprechend verringert werden kann. Durch den Wegfall der Deichsel wird in dieser bevorzugten Ausführungsform der Erfinding nicht nur ι die Baulänge des Aggregates verkürzt, sondern es ist auch aufgrund der direkten Anlenkung der Rübenerntemaschine an den Schlepper hiermit eindeutig bei Kurvenfahrten die Winkellage zwischen diesen beiden Aggregatteilen feststellbar und damit unmittelbar als *"> Steuergröße für den Laufradausschlag verwendbar.According to claim 1, at least one device controlling the running wheels from another point is provided. But there can also be several such facilities. The features of claim 3 relate to such further control devices. The additional control that becomes effective due to the change in the angular position between the tractor and the beet harvester after the dead center angle has been overcome can come into operation when driving on the country road. The angle between the longitudinal direction of the tractor and the longitudinal direction of the beet harvesting machine, which is directly linked to its drawbar, is used in the steering direction of the tractor for a corresponding turning of the wheels. In this case, however, the aforementioned Tolbei'eich, which is provided for straight-ahead travel on both sides of the lie, ensures that this increase in the steering angle of the tractor is not effective during the lifting work. In this : · The explained very sensitive and direct control via the Ackermann steering is given. Such a reinforcement would namely be undesirable during the lifting work, since it would result in excessive lateral displacement of the rear area of the beet harvester carrying the running wheels and the lifting tools. A deviation of the angular position between the tractor and the beet harvester from the 180 ° position, as shown e.g. B. can be done by the manual control according to κ claim 2, however, occurs only when cornering on the road or when the beet harvester is turned after driving through a row of beets, ie in both cases not during the actual lifting process. It is; but the advantage is that the turning circle of the entire unit can be reduced accordingly by means of this additional control of the running wheels. By eliminating the drawbar, in this preferred embodiment of the invention not only is the overall length of the unit shortened, but the angular position between these two unit parts can also be clearly determined when cornering due to the direct linkage of the beet harvester to the tractor and thus directly as * "> Control variable can be used for the impeller deflection.

Die Versteilung der Laufräder erfolgt bevorzugt hydraulisch. Der Fahrer kann dabei wählen, ob er die Laufräder von Hand oder durch die zuletzt erläuterte, von der Winkellage zwischen Schlepper und Rübenern- >" temaschine abhängige automatische Steuerung verstellt, bzw. verstellen läßt. Falls erforderlich kann der Fahrer seibsiversiänuiich auch während der Rouearbeii νυιι Hand eine Verstellung des Einschlages der Laufräder bewirken. ">ίThe steepening of the impellers is preferably carried out hydraulically. The driver can choose whether to use the Running wheels by hand or by the last explained, from the angular position between the tractor and beet heads-> " Machine-dependent automatic control adjusted or can be adjusted. If necessary, the driver can seibsiversiänuiich also during the rouearbeii νυιι Adjust the angle of the impellers by hand. "> ί

Gemäß weiteren Ausführungsmöglichkeiten der Erfindung kann die Verstellung der Laufräder nach Überschreiten des Totbereiches durch mechanische Mittel, z. B. Bowdenzug, (siehe Anspruch 4) oder auch durch elektrische Mittel, z. B. Potentiometer (siehe w) Anspruch 8) erfolgen.According to further possible embodiments of the invention, the adjustment of the running wheels can be performed according to Exceeding the dead zone by mechanical means, e.g. B. Bowden cable (see claim 4) or by electrical means, e.g. B. Potentiometer (see w) claim 8).

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. In der Zeichnung zeigtEmbodiments of the invention are described below with reference to the drawing. In the drawing shows

F i g. 1 schematisch und in der Draufsicht und mit den r,■> dazugehörigen Steuerungen und -leitungen ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung,F i g. 1 schematically and in plan view and with the r, ■> associated controls and lines, a first embodiment of the invention,

Fig. 2 ebenfalls schematisch und in der Draufsicht und mit den dazugehörigen Steuerungen und -leitungen ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung.Fig. 2 also schematically and in plan view and with the associated controls and lines a second embodiment of the invention.

Gemäß dem Ausführungsbeispiel der F i g. 1 wird die Rübenerntemaschine von dem hier nur mit einigenAccording to the embodiment of FIG. 1, the beet harvester only works with a few of the ones here

> Teilen dargestellten Schlepper 2 gezogen. In diesem Zusammenhang sei bemerkt, daß auch bei der Darstellung der Rübenerntemaschine in beiden Ausführungsbeispielen für das Verständnis der Erfindung nicht wesentliche Teile fortgelassen wurden. Die Rübenerntemaschine 1 ist bei 3 an die Anhängeschiene 4 des Schleppers angelenkt, die ihrerseits starr am Schlepperrahmen angebracht ist.> Parts shown tractor 2 pulled. In this It should be noted that in connection with the representation of the beet harvester in both exemplary embodiments Parts that are not essential for an understanding of the invention have been omitted. The beet harvester 1 is hinged at 3 to the trailer rail 4 of the tractor, which in turn is rigid on the tractor frame is appropriate.

In dieser Fig. 1 sind nur die Rodewerkzeuge 12 mit der dazugehörigen zweiten Tastvorrichtung 11 darge-In this Fig. 1 only the lifting tools 12 are with the associated second sensing device 11 shown

■ stellt. Es gehört hierzu aber auch noch ein nicht dargestellter Köpfer mit einer davor angeordneten ebenfalls riiehi dargestellten ersten Abtastvorrichtung entsprechend den Teiien 36 und 36' der Fig. 2. Die Steuerfunktion dieser ersten Abtastvorrichtung entspricht der Erläuterung zur ersten Abtastvorrichtung 36' gemäß nachstehend beschriebener F i g. 2.■ represents. However, this also includes a head (not shown) with one arranged in front of it also riiehi shown first scanning device corresponding to parts 36 and 36 'of FIG. 2. The control function of this first scanning device corresponds the explanation of the first scanning device 36 'according to FIG. 2.

Die Rübenerntemasehine wird sowohl im Punkt 3 als auch von ihren beiden Laufrädern 5 getragen, deren Richtung mittels der Achsschenkellenkung 5' verstellbarThe beet harvesting machine is carried both in point 3 and by its two running wheels 5, whose Direction adjustable by means of the stub axle steering 5 '

' ist. Diese Verstellung erfolgt mittels des Kolbens 6 eines Hydraulikzylinders 7, wobei das Antriebsöl über die Leitungen 8 von der Hydraulik 9 des Schleppers geliefert wird.' is. This adjustment takes place by means of the piston 6 of a Hydraulic cylinder 7, the drive oil via lines 8 from the hydraulic system 9 of the tractor is delivered.

Die Hydraulik 6,7 kann betätigt werden durch:The hydraulic 6,7 can be operated by:

a) eine Handsteuerung 10, die sich am Schlepper im Griffbereich des Fahrersitzes befindet,a) a hand control 10, which is located on the tractor in the grip area of the driver's seat,

b) eine zweite Rübentastvorrichtung 11, die vor den Rodewerkzeugen 12 angeordnet ist und seitliche Abweichungen, d. h. in Pfeilrichtung 14, der Rüben 13 erfaßt und über die Hydraulik die Achsschenkellenkung der Laufräder 5 so verstellt, daß das Rodeschar 12 die richtige Lage für die Rodung der Rübe einnimmt,b) a second beet touch device 11, which is arranged in front of the lifting tools 12 and laterally Deviations, d. H. in the direction of arrow 14, the beets 13 detected and the steering knuckle via the hydraulics the wheels 5 adjusted so that the lifting coulter 12 is in the correct position for clearing the Takes turnip,

c) eine nachstehende noch näher zu erläuternde Steuerung 15, die entsprechend der Veränderung des Winkels β zwischen der Längsrichtung 16 des Schleppers und der Längsrichtung 17 der Rübenerntemaschine wirksam wind.c) a control system 15, to be explained in more detail below, which winds effectively according to the change in the angle β between the longitudinal direction 16 of the tractor and the longitudinal direction 17 of the beet harvester.

]ede der vorgenannten Steuerungsmöglichkeiten kann für sich oder in Kombination mit einer oder mehreren der anderen Steuerungsmöglichkeiten eingesetzt werden. So kann das Aggregat z. B. nur mit der Handsteuerung gemäß Ziffer a) gesteuert werden, die nach ihrem Loslassen durch den Schlepperfahrer von selbst in die Mittellage zurückkehrt.] Either of the aforementioned control options can be used individually or in combination with an or several of the other control options can be used. So the unit can, for. B. only with the Manual control according to item a), which after being released by the tractor driver from even returns to the central position.

Siaii ueSscH Küin'iic üic oicücrung uci LäüiTäucr, üi'tuSiaii ueSscH Küin'iic üic oicücrung uci LäüiTäucr, üi'tu

zwar insbesondere bei der Rodearbeit auch nur mittels der Taslvorrichtung gemäß Ziffer b) erfolgen. Es wäre aber auch möglich, die Steuerungen a) und b) zu kombinieren. Schließlich ist es möglich, zugleich die Steuerung gemäß Ziffer c) zuzuschalten, die bei der Rodearbeit nicht wirksam wird und damit die Nachführung der Rodewerkzeuge nicht beeinträchtigt, jedoch beim Wendevorgang zwecks Anfahren einer neuen Rübenreihe oder auch beim Fahren auf der Straße bzw. im Gelände wirksam ist.especially in the digging work only by means of the Taslvorrichtung according to point b). But it would also be possible to control the controls a) and b) combine. Finally, it is possible to switch on the control according to item c) at the same time, which is used in the The lifting work is not effective and therefore the tracking of the lifting tools is not impaired, however, when turning for the purpose of approaching a new row of beets or when driving on the Is effective on or off-road.

In diesem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist unter Verwendung einer Deichsel die Rübenerntemaschine 1 bei 3 direkt an die schlepperfeste Anhängeschiene 4 angeienkt. An einem fest mit der Ackerschiene verbundenen Arm 18 ist ein Bowdenzug 19 angebracht,In this preferred exemplary embodiment, the beet harvester 1 is using a drawbar at 3 directly attached to the tow bar 4, which is fixed to the tractor. On one firmly with the drawbar connected arm 18 a Bowden cable 19 is attached,

der in einer mit Ziffer 20 angedeuteten Führung der Rübenerntemaschine gleitet und an seinem entgegengesetzten Ende 19' zwei Steuernocken 21 trägt. Das Bowdenzugende 19' durchsetzt einen Mitnehmer 22 eines Schiebers 23, an dem zwei Endschalter 24 befestigt sind. Dabei ist in der Stellung des Aggregates für Geradeausfahrt, d. h. bei miteinander fluchtenden Achsen 16,17 und einem Winkel/? von 180° der Abstand zwischen jedem Steuernocken 21 und dein Mitnehmer 22 gleich und entspricht einer Verschiebung des Bowdenzuges um den Betrag χ ■ R. Hierin bedeutet R die Länge des Armes 18 und χ der Winkelbereich (Totbereich), um den aus der Neutralstellung 25 (Winkel λ = 0) heraus der Schlepper zur Rübenerntemaschine eine Winkellage einnehmen kann, ohne daß dies einen Einschlag der Laufräder 5 zur Folge hat. Innerhalb dieses Bereiches von insgesamt 2 · λ Hegen in der Regei die Winkelabweichungen zwischen den Achsen 16, 17 beim Rodebetrieb auf dem Acker, bei dem gemäß den obigen Ausführungen eine zusätzliche Steuerung mittels der Laufräder 5 vermieden werden soll.which slides in a guide of the beet harvester indicated by numeral 20 and has two control cams 21 at its opposite end 19 '. The Bowden cable end 19 'passes through a driver 22 of a slide 23 to which two limit switches 24 are attached. It is in the position of the unit for straight-ahead travel, ie with axes 16, 17 aligned with one another and an angle /? of 180 ° the distance between each control cam 21 and your driver 22 is the same and corresponds to a shift of the Bowden cable by the amount χ ■ R. Here, R denotes the length of the arm 18 and χ the angular range (dead range) by which from the neutral position 25 ( Angle λ = 0) the tractor can assume an angular position in relation to the beet harvesting machine without this resulting in the running wheels 5 turning. Within this range of a total of 2 · λ there are usually the angular deviations between the axes 16, 17 during harvesting in the field, in which, according to the above explanations, additional control by means of the running wheels 5 is to be avoided.

Weicht dagegen bei Fahrt auf der Straße oder auch beim Wendender Winkel β so weit von 180° ab, daß die Verschiebung des Bowdenzuges größer ist ills « - /?, so verschiebt der entsprechende Steuernocken 21 den Schieber 23. Der jeweilige Endschalter läuft auf einen Schaltvorsprung 26 des Hydraulikkolbens 6 auf und betätigt die Hydraulik 6, 7 im Lenksinn. Würde beispielsweise der Winkel β um einen entsprechenden Betrag kleiner als 180° werden, so hätte dies in der Zeichnung ein Drehen der Anhängeschiene 4 und damit des Armes 18 entgegen dem Uhrzeigersinn zur Folge. Es würde dann der in der Zeichnung rechte Steucrnokken 21 den Schieber 23 mit den Endschaltern nach links verschieben, so daß der rechte Endschalter 24 sich öffnet und öl in die rechte Zylinderhälfte 7' leitet. Dies verschiebt c!en Kolben 6 und aie Spurstange 5' nach links, so daß beide Laufräder 5 im Uhrzeigersinn verschwenkt werden. Wie erläutert tritt dies aber nur ein, wenn die Veränderung des Winkels β den Totbereich <x ■ R nach links oder rechts übersteigt. Die Verschiebung der Teile 5', 6 erfolgt so lange, bis sich der Schaltvorsprung 26 wieder symmetrisch zwischen den beiden Steuerschaltern 24 befindet, wodurch der bisher geöffnete Steuerschalter wieder geschlossen und die Hydraulik nicht mehr betätigt wird.If, however, when driving on the road or when turning angle β deviates so far from 180 ° that the displacement of the Bowden cable is greater ills «- /?, The corresponding control cam 21 moves the slide 23. The respective limit switch runs onto a switching projection 26 of the hydraulic piston 6 and actuates the hydraulics 6, 7 in the steering direction. If, for example, the angle β were to be smaller than 180 ° by a corresponding amount, this would result in the hanging rail 4 and thus the arm 18 rotating counterclockwise in the drawing. The control cam 21 on the right in the drawing would then move the slide 23 with the limit switches to the left, so that the right limit switch 24 opens and guides oil into the right cylinder half 7 '. This moves the piston 6 and the tie rod 5 'to the left, so that both running wheels 5 are pivoted clockwise. As explained, however, this only occurs when the change in the angle β exceeds the dead zone <x ■ R to the left or to the right. The parts 5 ', 6 are shifted until the switching projection 26 is again symmetrically located between the two control switches 24, whereby the previously open control switch is closed again and the hydraulics are no longer operated.

Mit dieser Steuerung addieren sich die Lenkwirkung aufgrund der Änderung des Winkels β und die Lenkwirkung aufgrund des Einschlages der Laufräder 5 mit dem Resultat eines sehr geringen Wendekreises und damit einer guten Manövrierfähigkeit des gesamten Aggregates auf sehr kleinem Raum. Zwei Rückstellzugfedern 27 bewirken die Rückbewegung des Schiebers 23 und der Endschalter 24 in die dargestellte Neutrallage, sobald sich der Winkel β im Bereich von 180° ± tx befindet. Diese Neutralstellung kann ferner durch eine unter Druck der Feder 28 stehende Kugelverrastung 29 des Schiebers 23 mit dem Maschinenrahmen 30 gesichert werden.With this control, the steering effect due to the change in the angle β and the steering effect due to the turning of the wheels 5 add up with the result of a very small turning circle and thus good maneuverability of the entire unit in a very small space. Two return tension springs 27 cause the slide 23 and the limit switch 24 to move back into the neutral position shown as soon as the angle β is in the range of 180 ° ± tx . This neutral position can also be secured by a ball catch 29 of the slide 23 with the machine frame 30 under pressure from the spring 28.

Das Ausführungsbeispiel der Fig. 2 zeigt ebenfalls ein Aggregat bestehend aus einem nur zum Teil dargestellten Schlepper 2 und der Rübenerntemaschine 1, die bei 3 gelenkig miteinander verbunden sind. Der Teil 4' ist auf der Anhängcschiene 4 in deren Längsrichtung verschiebbar, und zwar von der ersten Abtastvorrichtung 36' her, die sich vor dem Körper 36 befindet. Weicht der vordere Bereich der Rübenerntemaschine seitlich ab, so wird die entsprechende seitliche Abweichung der Lage der Rüben von der Abtastvorrichtung 36' erfaßt und in eine Verstellung des Teiles 4' in Längsrichtung der Anhängeschiene 4 umgesetzt, z. B.The embodiment of FIG. 2 also shows an assembly consisting of only one part shown tractor 2 and the beet harvesting machine 1, which are articulated to each other at 3. Of the Part 4 'is displaceable on the trailer rail 4 in the longitudinal direction thereof, from the first one Scanning device 36 'located in front of body 36. The front area of the beet harvester gives way laterally, the corresponding lateral deviation of the position of the beets from the scanning device 36 'detected and implemented in an adjustment of the part 4' in the longitudinal direction of the trailer rail 4, for. B.

mittels eines in der Zeichnung nicht dargestellten Servomotors. Hiermit ist auch im vorderen Bereich der Rübenerntemaschine für eine Feinsteuerung entsprechend der Relativlage der Rübenerntemaschine zur Rübe gesorgt. Die Abtastvorrichtung 36' und die nachstehend erläuterte zweite Abtastvorrichtung 11', die den Rodewerkzeugen zugeordnet ist, liegen fluchtend in Längsrichtung der Rübenerntemaschine hintereinander. Beide Abtastvorrichtungen tasten also die Rüben ein- und derselben Reihe ab. Dies gilt auch für das Ausführungsbeispiel der Fig. 1.by means of a servo motor not shown in the drawing. This is also in the front area of the Beet harvester for fine control according to the relative position of the beet harvester to Turnip taken care of. The scanning device 36 'and the second scanning device 11' explained below, which is assigned to the lifting tools are aligned in the longitudinal direction of the beet harvester behind each other. Both scanning devices scan the beets in the same row. This also applies to the embodiment of FIG. 1.

Im übrigen bildet das Teil 4' eine Einpunktanlenkung der Rübenerntemaschine an den Schlepper.In addition, the part 4 'forms a one-point linkage of the beet harvester to the tractor.

Auch in diesem Ausführungsbeispiel erfolgt die Verstellung der ebenfalls achsschenkelgelenkten Laufräder 5 mittels einer Hydraulik 31, deren Ölzufuhr 32 von einem elektrischen Servomotor 33 betätigt wird. Der Servomotor kann wie folgt zu- bzw. abgeschaltet werden:In this embodiment too, the adjustment of the steering knuckle-steered wheels takes place 5 by means of a hydraulic system 31, the oil supply 32 of which is actuated by an electric servomotor 33. Of the Servomotor can be switched on or off as follows:

ju a) Von einer elektrisch wirksamen Handsteuerung 10' im Griffbereich des Schlepperfahrersitzes, welche der Handsteuerung 10 entspricht. Auch hier ist eine automatische Rückstellung in die Mittellage vorgesehen. ju a) From an electrically effective hand control 10 ' in the grip area of the tractor driver's seat, which corresponds to the manual control 10. Here is one too automatic return to the central position provided.

b) Von der o. g. Abtastvorrichtung 11' für die Lage der zu rodenden Rüben, die sich vor den Rodewerkzeugen befindet und damit der Abtastvorrichtung 11 gemäß dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel entspricht.b) From the above Scanning device 11 'for the location of the beets to be lifted, which is located in front of the lifting tools and thus the scanning device 11 corresponds to the previous embodiment.

c) Von einer Potentiometeranordnung 34, die der Anordnung 15 gemäß dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel entspricht.c) From a potentiometer arrangement 34, that of the arrangement 15 according to the previous embodiment is equivalent to.

Dabei können die Steuerungen 10', 34 ständig und die Steuerung 12', die von der Abtastvorrichtung 11' betätigt wird, nur dann im Betrieb sein, wenn die Rübenerntemaschine rodet, d. h. die Rodeorgane sich in Arbeitsstellung befinden. Die Ölversorgung der Hydraulik erfolgt wie im vorhergehenden AusführungsbeispielThe controls 10 ', 34 can continuously and the control 12', which is controlled by the scanning device 11 ' is operated, only be in operation when the beet harvester is clearing, d. H. the lifting organs are in Working position. The hydraulic system is supplied with oil as in the previous exemplary embodiment

von der Ölhydraulik 35 des Schleppers 2.from the oil hydraulic 35 of the tractor 2.

Der bereits an Hand des vorhergehenden Ausführungsbeispieles erläuterte Totbereich der zusätzlichen Kurverisieuerung iniiiels Verstellung der Lauiräder 5 wird im vorliegenden Ausführungsbeispiel dadurch erreicht, daß der Bereich 34' des Potentiometers stromlos ist. Erst wenn der Potentiometer-Abgreifer 37 in einen der beiden Spannung führenden Bereiche 34" gelangt, wird der Servomotor 33 und damit die Hydraulik 31 betätigt. Hiermit werden die gleichen Effekte erzielt, wie sie vorstehend zum Ausführungsbeispiel der F i g. 1 erläutert worden sind.The dead area of the additional Curve reversing iniiiels adjustment of the Laui wheels 5 is achieved in the present embodiment that the area 34 'of the potentiometer is de-energized. Only when the potentiometer tap 37 is in one of the two voltage-carrying areas 34 " reaches, the servomotor 33 and thus the hydraulic system 31 is actuated. This will be the same Achieved effects as described above for the embodiment of FIG. 1 have been explained.

Hierzu 2 Blatt ZeichnungenFor this purpose 2 sheets of drawings

Claims

1 claims:

1. Beet harvester pulled by a tractor, which turns a corner towards the tractor assumes an angular position deviating from 180 °, with 5 in the front area of the beet harvester directly In front of the head, a lateral displacement that scans the position of the leaves of the beets in a row of beets of the front area of the beet harvester to the tractor that controls it first sensing device is provided, and wherein the beet harvester for steering the wheels as Control element has a second sensing device, characterized in that the second Sensing device (11, 11 ') immediately in front of the lifting tools (12) for the beets in the same Beet row as the first sensing device is provided and scans the position of the beets and that In addition, at least one device controlling the running wheels (5) from another point is provided is, the wheels are knuckle-jointed in a manner known per se and the aforementioned Control element causes the pivoting of the steering knuckle for the L.aufräder (5).

2. Beet harvester according to claim 1, characterized in that the control device Running wheels (5) a hand control (10,10 ') is used, which is within the reach of the driver of the beet harvester (1) towing tractor (2) is provided and after you let go of it by itself into the Resets the central position for straight-ahead travel.

3. Beet harvesting machine according to claim 1 or claims 1 and 2, characterized in that the beet harvesting machine (1) can be directly articulated to the trailer rail (4) of the tractor (2) and that a further control device for the running wheels in the event of a deviation in the angular position ( ß) the beet harvesting machine (1) to the tractor (2) from the ^ "position for straight ahead and after exceeding a certain dead zone, ie pivoting angle (λ ■ R, 34 ') of this deviation in the control direction of the unit consisting of the beet harvesting machine and the tractor takes effect.

4. Beet harvesting machine according to claim 3, characterized in that a Bowden cable (19, 19 ') is provided for transferring the angular position (β) of the beet harvesting machine (1) to the tractor (2), the wire of which is provided on the one hand with a pivoting movement of the trailer rail (4 ) of the tractor is connected to the beet harvesting machine participating point and on the other hand with control cams (21), while the jacket of the Bowden cable is attached on both sides to the frame of the beet harvesting machine (1) and that a displacement of the Bowden cable causes a displacement of the control cams (21), the control cams in the position for straight-ahead travel in the dead zone (α · R) corresponding distances to a driver (22) for two limit switches (24) of a hydraulic system (6, 7) for adjusting the running wheels.

5. Beet harvester according to claim 4, characterized in that springs (27) for an automatic Provision is made for resetting the limit switches (24) or a slide (23) carrying them into the neutral position are and that a switching projection (26) with which the tie rod (5 ') of the kingpin adjusting hydraulic piston (6) is connected to drive, is so arranged and dimensioned that it is in the neutral position for driving straight ahead, as well as when the desired deflection of the wheels is reached (5) is located between the limit switches (24), in the event of deviations from one of the aforementioned However, if one of the limit switches (24) was in contact in the opening direction.

6. Beet harvester according to claim 4 or claims 4 and 5, characterized by a Latch (28,29,20) of the position of the limit switches (24) or of the slide (23) carrying them in the neutral position for driving straight ahead.

7. Beet harvester according to one or more of claims 1 to 3, characterized in that the control devices (10 ', W and 34) for pivoting the running wheels (5) are designed as electrical control signal generators for an electric servomotor (33) and that the Servomotor sets or adjusts the oil supply (32) to a hydraulic cylinder (31) for adjusting the kingpin steering (5 ') of the running wheels (5) according to its actuation by the control devices.

8. beet harvester according to claim 7, characterized in that as a further control device a potentiometer (34) is used, one part of which, e.g. B. the Abgreifer (37), rigidly on the tractor (2) and its other part, e.g. B. the potentiometer track (34 ', 34 ") is rigidly attached to the beet harvester (1), wherein the position of the tap (37) of the potentiometer to the potentiometer track (34 ', 34 ") of the respective Corresponds angular position between tractor and beet harvester and the potentiometer track in their Center has a dead area corresponding to the dead area (34 ') without tension the adjustment areas (34 ") carrying voltage on both sides are connected, when they are reached by the A corresponding actuation of the servomotor (33) takes place via the gripper (37).