DE10317812B4

DE10317812B4 - Agricultural working machine with a chassis steering

Info

Publication number: DE10317812B4
Application number: DE2003117812
Authority: DE
Inventors: Clemens Frick; Peter Fuchs
Original assignee: Claas Saulgau GmbH
Current assignee: Claas Saulgau GmbH
Priority date: 2003-04-16
Filing date: 2003-04-16
Publication date: 2014-05-28
Anticipated expiration: 2023-04-17
Also published as: DE10317812A1; DE20321819U1

Abstract

Es wird eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (1) mit einem Fahrgestell (3) und einem Fahrwerk (40), welches einen Teil des Gewichtes der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (1) gegenüber dem Boden abstützt, wobei lenkbare Räder (4) des Fahrwerks (40) um Hochachsen in Hochlagern (34, 34') gelagert und mittels Spurstangen (18, 18), die einerseits an Lenkhebeln (17, 17') von Achszapfen (41, 41') der Räder (4) und andererseits an Lenkhebeln eines Lenkstocks (42) angreifen, und die Teil eines Koppelgetriebes einer Fahrwerkslenkung sind, lenkbar sind, wobei die Fahrwerkslenkung zur Steuerung der lenkbaren Räder (4) des Fahrwerks (40) eine Stelleinheit (38) umfasst, die es ermöglicht, dass die Beträge von Einschlagswinkel (50, 50') der lenkbaren Räder (4) zur Herbeiführung von Lenkeinschlägen wahlweise in Abhängigkeit von wenigstens einer ersten oder einer zweiten Kennlinie steuerbar sind, vorgeschlagen, die verbesserte Lenkeigenschaften bereitstellen, deren Manövrierfähigkeit die bisherigen Nachteile nicht aufweist und deren Nachlauf- und Spurverhalten in Kurvenfahrten den verschiedenen Betriebszuständen so angepasst werden kann, dass bislang konträre Forderungen ausgeglichen werden können. Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, dass die Stelleinheit (38) einen Stellantrieb (33) als Bestandteil des Koppelgetriebes zur Betätigung des Lenkstocks (42) aufweist, so dass das Übersetzungsverhältnis der Stelleinheit (38) zur Erzeugung des Lenkeinschlags der Räder (4) des Fahrgestells (3) veränderbar ist, und dass ein Gelenkpunkt (25) innerhalb der Stelleinheit (38) durch den Stellantrieb (33) relativ zu einer Stellplatte (19) beweg- und/oder verstellbar ist.There is an agricultural machine (1) with a chassis (3) and a chassis (40), which supports part of the weight of the agricultural machine (1) against the ground, with steerable wheels (4) of the chassis (40) about vertical axes stored in high bearings (34, 34 ') and by means of tie rods (18, 18), which are attached on the one hand to steering levers (17, 17') of axle journals (41, 41 ') of the wheels (4) and on the other hand to steering levers of a steering column (42) attack, and which are part of a coupling mechanism of a chassis steering system, are steerable, the chassis steering system for controlling the steerable wheels (4) of the chassis (40) comprising an adjusting unit (38) which enables the amounts of steering angles (50, 50 ') the steerable wheels (4) for bringing about steering angles are optionally controllable as a function of at least a first or a second characteristic curve, proposed that provide improved steering properties, the maneuverability of which is previously does not have its own disadvantages and its tracking and lane behavior when cornering can be adapted to the various operating conditions so that previously contrary requirements can be compensated for. This is achieved according to the invention in that the actuating unit (38) has an actuator (33) as part of the coupling gear for actuating the steering column (42), so that the transmission ratio of the actuating unit (38) for generating the steering angle of the wheels (4) of the chassis (3) can be changed, and that an articulation point (25) within the actuating unit (38) can be moved and / or adjusted relative to an actuating plate (19) by the actuating drive (33).

Description

Die Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine mit einer Fahrwerkslenkung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to an agricultural work machine with a chassis steering system according to the preamble of claim 1.

Aufgrund der ständig fortschreitenden Entwicklung zu immer größeren mobilen landwirtschaftlichen Maschinen mit größeren Arbeitsbreiten und weiteren in diesen integrierten Arbeitsprozessen als Folgeprozesse, stellen sich neue Anforderungen hinsichtlich der Lösung von besonderer Problemsituation, was die Manövrierfähigkeit hinsichtlich der Lenkung von Fahrwerken derartiger Maschinen auf engbegrenzten Flächen anbetrifft. Dabei stellt sich insbesondere bei zunehmender Länge der Maschinen in Verbindung mit Folgeprozessen das Problem, das die Anforderungen an Lenkeigenschaften im normalen Arbeitsprozess von denen der Straßentransportfahrt abweichen. Dieses kann auch gelten im Bereich von Vorgewenden am Ende von Feldern, wie dieses am Beispiel eines Großkreiselschwaders in Verbindung mit einem Schwadverleger näher verdeutlicht wird.Due to the ever-evolving trend towards ever larger mobile agricultural machines with larger working widths and more in these integrated work processes as follow-up processes, new demands are placed on the solution of particular problem situation as regards the maneuverability with respect to the steering of landing gear of such machines on narrowly defined areas. In particular, with increasing length of the machines in connection with subsequent processes, the problem arises that the requirements for steering properties in the normal working process deviate from those of road transport travel. This can also apply in the area of Vorgewenden at the end of fields, as this is illustrated using the example of a large rotary rake in conjunction with a Schwadverleger.

Es sind Heuwerbungsmaschinen als Kreiselschwader bekannt, dessen Fahrwerk als Teil des Fahrgestells gelenkte Lauf- und Stützräder aufweisen. Eine gattungsgemäße Heuwerbungsmaschine dieser Art ist in der EP 0 316 896 dargestellt und beschrieben.There are haymaking machines known as a rotary windrower, have the chassis as part of the chassis steered running and training wheels. A generic haymaking machine of this type is in the EP 0 316 896 shown and described.

Dabei ist das Fahrwerk Teil eines Fahrgestells, an dem zwei Rechkreisel an schwenkbeweglichen Auslegern hochklappbar angelenkt sind. Um eine gute Manövrierfähigkeit und geringe Kurvenradien hinsichtlich des Nachlaufverhaltens zu erzielen, sind die Lauf- und Stützräder des Fahrgestells um Hochachsen verschwenk- und lenkbar derart gestaltet, dass jedes Laufrad mittels seines Laufradträgers am Fahrgestell um eine vom Achszapfen des Laufradträgers definierte Hochachse schwenkbar abgestützt ist und beide Laufräder gemeinsam mittels einer Lenkvorrichtung ausschließlich in Abhängigkeit von Ausrichtungsänderungen zwischen Zugdeichsel und Zugfahrzeug lenkbar sind.The chassis is part of a chassis, are hinged to the two rotary rake swiveling arms cantilevered. In order to achieve a good maneuverability and low curve radii with respect to the tracking behavior, the running and supporting wheels of the chassis are pivotable about pivot axes and designed such that each wheel is pivotally supported by means of its wheel carrier on the chassis about a defined by the axle journal of the wheel carrier vertical axis and both wheels are steerable together by means of a steering device exclusively in response to changes in alignment between drawbar and towing vehicle.

Das Betätigungsglied der Lenkvorrichtung ist eine Zug- und Schubstange, die gelenkig mit der Anschlussvorrichtung des Kreiselschwaders zur Ankopplung an die Unterlenker des Zugfahrzeugs derart verbunden ist, dass während des Verschwenkens des Anbauteils relativ zur Zugdeichsel als Teil des Fahrgestells, dabei Relativbewegungen zwischen Fahrgestell und Zug- und Schubstange entstehen, die über weitere Stellmittel, wie Winkelhebel und Spurstangen auf die Hebel der Achszapfen des Laufradträgers übertragen werden, wodurch die Laufräder entsprechend der vom Zugfahrzeug eingeschlagenen Richtungsänderung ebenfalls verschwenkt werden. Dadurch stellen sich die Laufräder auf einen kleinen Kurvenradius ein, welches zu einem besseren Manövrierverhalten beiträgt. Es handelt sich hierbei somit um ein Koppelgetriebe mit konstanter Übersetzung.The actuator of the steering device is a pull and push rod, which is pivotally connected to the connection device of the rotary rake for coupling to the lower link of the towing vehicle such that during pivoting of the attachment relative to the drawbar as part of the chassis, while relative movements between the chassis and train and push rod arise, which are transmitted via further adjusting means, such as angle lever and tie rods on the levers of the journals of the wheel carrier, whereby the wheels are also pivoted according to the direction taken by the towing vehicle change of direction. As a result, the wheels set to a small radius of curvature, which contributes to a better maneuverability. It is thus a coupling gear with constant translation.

Dadurch bedingt stellt sich der momentane Kurvenradius der Lauf- und Stützräder des Fahrgestells gattungsgemäßer in Kurvenfahrten in Abhängigkeit vom Einschlagwinkels zwischen Anschlussvorrichtung und Zugdeichsel des Fahrgestells zwangsgekoppelt ein und ist dadurch in der momentanen Lenksituation zwangsläufig vordefiniert.As a result, the current radius of curvature of the running and supporting wheels of the chassis generic in cornering depending on the steering angle between the connection device and drawbar of the chassis positively coupled and thus inevitably predefined in the current steering situation.

Es sind weiterhin Kreiselschwader mit endseitig angebrachten Verlagerungsvorrichtungen zum seitlichen Verlagern eines Schwads quer zur Fahrtrichtung bekannt. In der EP 0 865 235 ist ein Kreiselschwader dieser Gattung dargestellt und beschrieben. Dabei wird das zusammengerechte Futter von einer Aufsammelvorrichtung, allgemein auch unter der Bezeichnung Pick-up bekannt, an ein Querförderband übergeben und dadurch in seitlicher Richtung gefördert und in einem Schwad außerhalb der Mitte des Kreiselschwaders abgelegt.There are still rotary windrower with end-mounted displacement devices for lateral displacement of a swath transverse to the direction of travel known. In the EP 0 865 235 a rotary windrower of this genus is shown and described. In this case, the collated feed from a collecting device, generally known as pick-up, passed to a cross conveyor and thereby promoted in the lateral direction and stored in a swath outside the center of the rotary rake.

Insbesondere bei Großschwadern stellt sich dabei in Kurvenfahrten dann das Problem, dass die Pick-up dann auch tatsächlich mittig in der Spur des zuvor abgelegten Mittelschwads bleibt, damit der gesamte Schwad auch in der Kurvenfahrt aufgenommen wird. Dabei hat sich gezeigt, dass die Forderung nach engen Kurvenradien, die durch die Fahrwerkslenkung gemäß der zuvor angesprochenen EP 0 316 896 realisiert werden kann, dieser Forderung entgegenwirkt, da die Pick-up in diesem Sinne gewissermaßen seitlich ausbricht.Especially with large rakes turns in cornering then the problem that the pick-up then also actually remains in the middle of the track of the previously deposited Mittelschwads, so that the entire swath is also recorded in cornering. It has been shown that the requirement for tight curve radii caused by the chassis steering according to the previously mentioned EP 0 316 896 can be realized, counteracts this requirement, since the pick-up in this sense, so to speak laterally breaks out.

Anderseits ist aber die enge Manövrierfähigkeit einerseits am Vorgewende und andererseits auf Straßen und Wegen während der Teilnahme am öffentlichen Verkehr absolut notwendig.On the other hand, however, close maneuverability on the headlands on the one hand and on roads and paths on the other during public transport is absolutely necessary.

Hier setzt nun die Aufgabe der Erfindung an, die sich zum Ziel setzt, diese konträren Forderungen dennoch optimal in Einklang zu bringen.This is where the object of the invention is based, which sets itself the goal of optimally reconciling these contradictory requirements.

Zudem ist aus der DE 201 17 874 U1 eine Heuwerbungsmaschine bekannt, die für die Vorwärts- und die Rückwärtsfahrt unterschiedliche Stellungen der Laufräder einnehmen kann. Hierdurch können die Laufräder in Bezug zur Zugmaschine zwischen einem Mitlenken und einem Gegenlenken umgestellt werden.Moreover, from the DE 201 17 874 U1 a haymaking machine known that can take different positions of the wheels for the forward and reverse. As a result, the wheels can be switched in relation to the tractor between a steering and a counter steering.

Weiterhin ist aus der DE 197 16 201 A1 bei Schlepperfahrzeugen eine Mikroprozessor gesteuerte Mehrachslenkung bekannt, wobei zwischen einer primärgesteuerten und einer weiteren Achse ein progressiver Zusammenhang der Lenkausschlagwinkel vorgesehen ist.Furthermore, from the DE 197 16 201 A1 in tractor vehicles a microprocessor-controlled multi-axis steering known, being between a primary-controlled and another axis progressive relationship of the steering angle is provided.

Gegenstand der Erfindung ist es, eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine mit verbesserten Lenkeigenschaften bereitzustellen, deren Manövrierfähigkeit die zuvor beschriebenen Nachteile nicht aufweist und deren Nachlauf- und Spurverhalten in Kurvenfahrten den verschiedenen Betriebszuständen so angepasst werden kann, dass die zuvor angesprochenen konträren Forderungen ausgeglichen werden können.The object of the invention is to provide an agricultural working machine with improved steering characteristics, the maneuverability of which does not have the disadvantages described above and whose caster and cornering behavior during cornering can be adapted to the various operating conditions in such a way that the above-mentioned contradictory requirements can be compensated.

Gelöst wird die Aufgabe der Erfindung mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung und den Figurendarstellungen zu entnehmen.The object of the invention is achieved with the features of independent claim 1. Further advantageous embodiments of the invention can be found in the dependent claims, the description and the figure representations.

Am Beispiel einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine, ausgeführt als Großkreiselschwader, wird die Erfindung nachfolgend näher erläutert und dargestellt. Eine erfinderische Fahrwerkslenkung weist verschiedene Vorteile auf. Aufgrund eines Stellgliedes, welches in der Lage ist, das Übersetzungsverhältnis innerhalb des Koppelgetriebes der Lenkerkopplung zur Lenkung der Stütz- und Laufräder des Fahrwerks zu verändern, kann der momentane Kurvenradius in Kurvenfahrten je nach Betriebszustand von diesem abhängig verändert werden.Using the example of an agricultural work machine, designed as a large rotary windrower, the invention will be explained and illustrated in more detail below. An inventive suspension steering has various advantages. Due to an actuator which is able to change the gear ratio within the linkage of the link coupling for steering the support and wheels of the chassis, the current turning radius can be changed in cornering depending on the operating state of this dependent.

Solange beispielsweise die Aufsammeleinrichtung als Beispiel eines Folgeprozesses eines Kreiselschwaders aufsammelt, d. h. sich diese am Boden befindet, ist das innere Übersetzungsverhältnis des Koppelgetriebes so bemessen, dass der Kreiselschwader als Beispiel einer Arbeitsmaschine einen dem Betriebszustand angepassten großen Kurvenradius ausführt. Dieser Betriebszustand, „abgesenktes Pick-up” ist demnach so bemessen, dass die Pick-up das zuvor vom Kreiselschwader zusammengerechte Schwad etwa mittig trifft und aufnimmt.For example, as long as the collector collects as an example of a follow-up process of a rotary rake, d. H. this is located on the ground, the internal gear ratio of the linkage is such that the rotary windrower performs as an example of a working machine adapted to the operating condition large radius of curvature. This operating state, "lowered pick-up" is therefore so dimensioned that the pick-up meets the previously assembled by the rotary windrower swath approximately centrally and absorbs.

Wird hingegen die Pick-up vom Boden abgehoben, so wird durch die Betätigung eines Stellglieds eine Veränderung des inneren Übersetzungsverhältnisses des Koppelgetriebes herbeigeführt, so dass dadurch in diesem veränderten Betriebszustand „angehobene Pick-up” ein kleiner Kurvenradien ausgeführt werden kann.If, on the other hand, the pick-up is lifted off the ground, a change in the internal transmission ratio of the linkage is brought about by the actuation of an actuator, so that a small curve radii can be carried out in this changed operating state "raised pick-up".

Umgekehrt führt ein Absenken der Pick-up dazu, dass automatisch das Lenksystem ein inneres Übersetzungsverhältnis einnimmt, welches auf großen Kurvenradius umschaltet.Conversely, a lowering of the pick-up leads to automatically the steering system assumes an internal gear ratio, which switches to a large radius of curvature.

Diese beiden Betriebszustände geben somit dem Lenksystem unterschiedliche Prioritäten vor. Der Betriebszustand „Pick-up unten” priorisiert demnach auf mittige und damit vollständige verlustfreie Aufnahme des Schwads, welcher von der Verlagerungsvorrichtung seitlich des Kreiselschwaders abgelegt wird.These two operating states thus give the steering system different priorities. The operating state "pick-up down" therefore prioritizes central and thus complete loss-free recording of the swath, which is stored by the displacement device side of the rotary rake.

Der Betriebszustand „Pick-up oben” hingegen priorisiert demnach die optimale Manövrierfähigkeit in beengten Räumen auf kleinen Flächen vornehmlich im Vorgewende.By contrast, the "pick-up on top" operating state prioritizes optimum maneuverability in confined spaces on small areas, primarily in the headland.

Die Beschreibung großer oder keiner Kurvenradius ist dabei nicht an einen bestimmten festvorgegeben Betrag gebunden, sonder sie beschreibt die Wirkung der Lenksteuerung im Sinne eines großen oder kleinen Lenkeinschlags der gelenkten Stützräder des Fahrwerks.The description of large or no radius of curvature is not tied to a specific fixed amount, but it describes the effect of the steering control in the sense of a large or small steering angle of the steered wheels of the suspension.

Dabei bleibt der Vorteil der guten Manövrierfähigkeit auch für die Transportfahrt im öffentlichen Verkehr erhalten.At the same time, the advantage of good maneuverability also remains for transport on public transport.

Der Umstellvorgang von großem auf kleinen Kurvenradius und umgekehrt kann dabei automatisch in Verbindung mit dem Betätigungsvorgang „anheben” bzw. „absenken” der Pick-up” erfolgen. Dabei kann die Betätigungseinrichtung für den Verstellvorgang „großer Kurvenradius” bzw. „kleiner Kurvenradius” innerhalb des Koppelgetriebes Lenkgestänge direkt oder indirekt in den Energiekreislauf zur Betätigung der Stellvorgänge „Pick-up anheben” bzw. Pick-up absenken” eingebunden sein. Erfindungsgemäß lässt sich das Stellglied, ausgeführt als doppeltwirkender Druckmittelzylinder, in besonders einfacher Form direkt in den Hydraulikkreislauf zur Ausführung der Stellvorgange „Pick-up anheben” bzw. Pick-up absenken” einbinden, welches eine kostensparende und besonders preiswerte Lösung des Problems liefert.The changeover process from large to small curve radius and vice versa can be done automatically in connection with the actuation process "raise" or "lower" the pick-up "done. In this case, the actuator for the adjustment "large radius of curvature" or "small radius of curvature" within the linkage steering linkage directly or indirectly in the energy cycle to actuate the actuators "pick-up lift or pick-up lower" be involved. According to the invention, the actuator, designed as a double-acting pressure cylinder, in a particularly simple form directly in the hydraulic circuit to perform the adjusting "pick-up lift" or pick-up lower "integrate, which provides a cost-effective and very inexpensive solution to the problem.

In dem folgenden Ausführungsbeispiel wird dieses näher verdeutlicht.In the following embodiment, this is illustrated in more detail.

Es zeigen:Show it:

1 einen erfindungsgemäßen Kreiselschwader in einer Draufsicht im Betriebszustand Geradeausfahrt während der Arbeit 1 a rotary windrower according to the invention in a plan view in the operating state straight ahead while working

2 einen Teil des Fahrgestells in der Draufsicht gemäss 1 in der Geradeausfahrt in vergrößerter Darstellung 2 a part of the chassis in the plan view according 1 in the straight ahead in an enlarged view

2a einen Ausschnitt der Stelleinheit zur Veränderung des inneren Übersetzungsverhältnisses des Koppelgetriebes des Lenkgestänges 2a a section of the actuator for changing the internal gear ratio of the linkage of the steering linkage

2b einen Ausschnitt der Stelleinheit zur Veränderung des inneren Übersetzungsverhältnisses des Koppelgetriebes des Lenkgestänges mit großem Übersetzungsverhältnis für kleine Kurvenradien 2 B a section of the actuator for changing the internal gear ratio of the linkage of the steering linkage with high gear ratio for small curve radii

2c einen Ausschnitt der Stelleinheit zur Veränderung des inneren Übersetzungsverhältnisses des Koppelgetriebes des Lenkgestänges mit kleinem Übersetzungsverhältnis für große Kurvenradien 2c a section of the actuator for changing the internal gear ratio of the linkage of the steering linkage with a small gear ratio for large curve radii

3 analog 2 eine Darstellung in einer Linkskurvenfahrt mit großem Lenkeinschlag für kleine Kurvenradien 3 analogous 2 a representation in a left turn with a large steering angle for small curve radii

4 analog 2 eine Darstellung in Geradeausfahrt jedoch mit verändertem Übersetzungsverhältnis des Koppelgetriebes des Lenkgestänges 4 analogous 2 a representation in straight ahead but with a changed ratio of the linkage of the steering linkage

5 analog 2 eine Darstellung in einer Linkskurvenfahrt mit kleinem Lenkeinschlag für große Kurvenradien 5 analogous 2 a representation in a left turn with a small steering angle for large curve radii

In 1 ist ein erfindungsgemäßer Kreiselschwader 1 in einer Draufsicht im Betriebszustand Geradeausfahrt während der Arbeit dargestellt. Es handelt sich dabei um einen Kreiselschwader 1 mit vier Schwadkreisel 2, 2', der mittels einer Kupplungseinrichtung 5 in den Unterlenkern eines Traktors 6 als Zugfahrzeug aufgesattelt ist. Die vier Kreisel 2, 2' sind dabei in an sich bekannter weise mittels um in Fahrtrichtung F weisender Klappachsen an dem Maschinengestell 3 angelenkt. Das Maschinengestell 3 ist traktorseitig ebenfalls in bekannter weise in einer Gelenkverbindung um die Hochachse 15 mit der Kupplungseinrichtung 3 verbunden, so dass der Kreiselschwader 1 als gezogene Maschine dem Traktor in Kurvenfahrten ohne zu scharren folgen kann. Am rückwärtigen Ende des Maschinengestells 3 befindet sich eine Pick-up-Aufsammeleinrichtung 11, mit einer Querfördereinrichtung 7, bestehend aus den drei Förderbändern 8, 9 und 10. Die Förderbänder 8, 9, 10 sind in Reihe hintereinander angeordnet und sie können mittels nicht näher dargestellter Stellantriebe so zueinander verklappt werden, dass sie das vorgeschrieben Straßentransportprofil nicht überschreiten.In 1 is an inventive rotary windrower 1 shown in a plan view in the operating state straight ahead during work. It is a rotary windrower 1 with four windrowers 2 . 2 ' by means of a coupling device 5 in the lower links of a tractor 6 is saddled up as a towing vehicle. The four roundabouts 2 . 2 ' are in a conventional manner by means of pointing in the direction of travel F folding axes on the machine frame 3 hinged. The machine frame 3 Tractor side is also in a known manner in a hinge connection about the vertical axis 15 with the coupling device 3 connected, so that the rotary swather 1 As a trailed machine can follow the tractor in cornering without pawing. At the rear end of the machine frame 3 there is a pick-up pick-up device 11 , with a cross conveyor 7 , consisting of the three conveyor belts 8th . 9 and 10 , The conveyor belts 8th . 9 . 10 are arranged in series one behind the other and they can be folded by means not shown actuators to each other so that they do not exceed the prescribed road transport profile.

Die Pick-up-Aufsammeleinrichtung 11 und die Querfördereinrichtung 7 bilden gemeinsam die Verlagerungsvorrichtung 39 zum seitlichen Schwadversatz 13 des mittigen Schwads 12.The pick-up pick-up device 11 and the cross conveyor 7 Together form the displacement device 39 for lateral swath misalignment 13 of the central swath 12 ,

Am hinteren Teil des Fahrgestells 3, welches im wesentlichen als deichselbildender Längsholm ausgebildet ist, befindet sich das Fahrwerk 40, an dem sich das Fahrgestell 3 und auch die Verlagerungsvorrichtung 39 gegenüber dem Boden auf den Rädern 4 abstützt.At the rear of the chassis 3 , Which is essentially designed as a drawbar-forming longitudinal spar, is the chassis 40 on which the chassis 3 and also the displacement device 39 opposite the ground on the wheels 4 supported.

2 zeigt die freigelegte Steuerung mit Fahrgestell 40 des Kreiselschwaders 1 in isolierter und vergrößerter Darstellung gemäss 1. Das Fahrgestell ist dabei durch Phantomlinien vereinfacht dargestellt. Der Übersichtlichkeit halber sind daher Details, wie Kreisel 2, 2', deren Anlenkungen an das Fahrgestell 3, sowie die Verlagerungsvorrichtung 39 nicht mit dargestellt. Dabei ist das Fahrgestell 3 verkürzt, d. h. gebrochen dargestellt. 2a zeigt einen Ausschnitt aus der 2 und dabei insbesondere die Stelleinheit 38 in vergrößerter Darstellung. 2 shows the exposed control with chassis 40 of the rotary rake 1 in isolated and enlarged view according to 1 , The chassis is shown simplified by phantom lines. For clarity, therefore, are details, such as gyros 2 . 2 ' whose hinges to the chassis 3 , as well as the displacement device 39 not shown. Here is the chassis 3 shortened, ie shown broken. 2a shows a part of the 2 and in particular the actuator 38 in an enlarged view.

Das Fahrwerk 40 besteht aus den Rädern 4 und dem Querrahmen 14, wobei die Räder 4 um Hochachsen 16, 16' an Achszapfen 41, 41' angeschlagen und in Hochlagern 34, 34', die geringfügig aufeinander zu geneigt sind, schwenkbeweglich gelagert sind. Die Hochlager 34, 34' sind mit dem Querrahmen 14 und dem Fahrgestell 3 in bekannter weise verbunden. Mit den Achszapfen 41, 41' drehfest verbunden sind die Lenkhebel 17, 17', an denen sich die Spurstangen 18, 18' in den Gelenkpunkten 30, 30' anschließen. Die Spurstangen 18, 18' sind jeweils in den Gelenkpunkten 29, 29' an einem Lenkstock 42 angeschlagen, wobei der Lenkstock 42 um eine Hochachse 35 schwenkbeweglich mit dem Fahrgestell 3 verbunden an diesem abgestützt ist. Der Lenkstock 42 ist mit zwei Hebeln als Lenkerkoppel mit den Gelenkpunkten 29, 29' ausgebildet. Der Lenkstock 42 ist dabei aber auch Teil einer Stelleinheit 38.The chassis 40 consists of the wheels 4 and the cross frame 14 where the wheels 4 around Hochachsen 16 . 16 ' to axle journal 41 . 41 ' posted and in high camps 34 . 34 ' , which are slightly inclined towards each other, are pivotally mounted. The high camp 34 . 34 ' are with the cross frame 14 and the chassis 3 connected in a known manner. With the axle journal 41 . 41 ' rotatably connected are the steering levers 17 . 17 ' on which the tie rods 18 . 18 ' in the hinge points 30 . 30 ' connect. The tie rods 18 . 18 ' are each in the hinge points 29 . 29 ' on a steering column 42 struck, with the steering column 42 around a vertical axis 35 pivoting with the chassis 3 connected to this is supported. The steering column 42 is with two levers as handlebar coupling with the articulation points 29 . 29 ' educated. The steering column 42 But it is also part of an actuating unit 38 ,

Die Stelleinheit 38 besteht des Weiteren aus einer Umlenkplatte 19, die gleichzeitig als Umlenkhebel ausgebildet ist, und die mit dem Lenkstock verbunden ist. Dabei sind Lenkstock 42 und Umlenkplatte 19 untereinander drehfest miteinander verbunden und bilden somit funktional eine Einheit, deren gemeinsame Schwenkachse die Hochachse 35 des Hochlagers ist.The actuator 38 further consists of a baffle plate 19 , which is also designed as a lever, and which is connected to the steering column. These are steering column 42 and baffle 19 rotatably connected to each other and thus form a functional unit whose common pivot axis of the vertical axis 35 of the high camp.

Auf der Umlenkplatte 19 befindet sich weiterhin ein Steuer- bzw. Übersetzungshebel 48, der im Gelenkpunkt 26 mit der Umlenkplatte 19 schwenkbeweglich verbunden ist und mit diesem ebenfalls baulich eine Einheit bildet. Abgestützt und in seiner jeweiligen Lage fixiert ist der Übersetzungshebel 48 durch einen Stellantrieb 33, der als Druckmittelzylinder ausgebildet ist, und der sich in den Gelenkpunkten 27 und 28 abstützt.On the baffle 19 is still a control or translation lever 48 that in the pivot point 26 with the baffle plate 19 is pivotally connected and also structurally forms a unit with this. Supported and fixed in its respective position is the transmission lever 48 through an actuator 33 , which is designed as a pressure medium cylinder, and located in the hinge points 27 and 28 supported.

Dabei ist der Gelenkpunkt 27 Teil der Gelenkverbindung zwischen Stellantrieb 33 und Steuerhebel 48, und der Gelenkpunkt 28 Teil der Gelenkverbindung zwischen Stellantrieb 33 und der Umlenkplatte 19. Dieses bedeutet, dass der Steuerhebel 48 Relativbewegungen in Form von Schwenkbewegungen gegenüber der Umlenkplatte 19 um den Gelenkpunkt 26 ausführen kann. Diese Relativbewegung kann herbeigeführt werden durch die Betätigung des Stellantriebs 33, der den Steuerhebel 48 dabei auch in seinen beiden Endlagen fixiert und einspannt. Gesteuert und betätigt wird dieses durch das Wegeventil 45, welches Teil eines Hydrauliksystems mit dem Systemdruck (P = Druckleitung, T = Tankleitung) ist.Here is the pivot point 27 Part of the articulation between actuator 33 and control levers 48 , and the pivot point 28 Part of the articulation between actuator 33 and the baffle 19 , This means that the control lever 48 Relative movements in the form of pivoting movements relative to the baffle plate 19 around the hinge point 26 can perform. This relative movement can be brought about by the actuation of the actuator 33 that the control lever 48 while also fixed and clamped in its two end positions. This is controlled and actuated by the directional control valve 45 , which is part of a hydraulic system with the system pressure (P = pressure line, T = tank line).

Das andere freie Ende des Steuerhebels 48 beinhaltet den Gelenkpunkt 25, an dem die Zug- und Druckstangenglied 21 angelenkt ist. Das Zug- und Druckstangenglied 21 ist Teil der gesamten Zug- und Druckstange 20, die insgesamt aus den drei Zug- und Druckstangengliedern 21, 22, 23 besteht.The other free end of the control lever 48 includes the hinge point 25 at which the train and Pressure bar member 21 is articulated. The pull and push rod link 21 is part of the entire pull and push rod 20 , the total of the three tension and push rod links 21 . 22 . 23 consists.

Die Druckstangenglieder 21, 22, 23 sind untereinander in den Gelenkpunkten 31 und 32 miteinander verbunden. Das mittlere Zug- und Druckstangenglied 22 ist dabei in Längsführungen 49 am Fahrgestell 3 längsbeweglich verschiebbar abgestützt. Die Zug- und Druckstangenglieder 21 und 23 hingegen sind in ihrer Bewegungsform im Rahmen des Eingebundenseins frei, d. h. sie können Verschiebungen und Drehungen ausführen.The push rod links 21 . 22 . 23 are among each other in the hinge points 31 and 32 connected with each other. The middle pull and push rod link 22 is in longitudinal guides 49 on the chassis 3 longitudinally movably supported. The pull and push rod links 21 and 23 on the other hand, they are free in their form of movement in the context of being bound in, ie they can perform displacements and rotations.

Die Zug- und Druckstange 20 stellt insgesamt die Verbindung zwischen den Gelenkpunkten 25 und 24, und damit die Verbindung zwischen der Stelleinheit 38 und dem Steuerhebel 48, der drehfest mit der Kupplungseinrichtung 5 verbunden ist, dar. Dabei wird der Gelenkpunkt 31 in einer Langlochführung 46 geführt und am Fahrgestell 3 abgestützt.The pull and push rod 20 Overall, the connection between the hinge points 25 and 24 , and thus the connection between the actuator 38 and the control lever 48 , which rotates with the coupling device 5 This is the hinge point 31 in a slot guide 46 guided and on the chassis 3 supported.

Die Gelenkverbindung im Gelenkpunkt 25 ist dabei so gestaltet, dass ein Stehbolzen 52, der fest mit dem Zug- und Druckstangenglied 21 verbunden ist, von unten aufsteigend das Langloch 44 durchquert und dann in seiner Fortsetzung den Übersetzungshebel 48 ebenfalls in einem Langloch 47 durchquert. Das Langloch 44 folgt in seiner Längserstreckung dem Radius R um den Gelenkpunkt 31. Somit kann der Gelenkpunkt 25 auf dem Radius R bewegt werden, wenn der Stellantrieb 33 betätigt wird.The articulation in the hinge point 25 is designed so that a stud 52 fixing with the pull and push rod link 21 connected, from the bottom ascending the slot 44 crosses and then in its continuation the translation lever 48 also in a slot 47 crosses. The slot 44 follows in its longitudinal extent the radius R around the hinge point 31 , Thus, the hinge point 25 be moved on the radius R when the actuator 33 is pressed.

2a zeigt die erfindungswesentlichen Details in vergrößerter Darstellung. Die Stelleinheit 38 verleiht der Fahrwerkssteuerung die Möglichkeit eines aggressiven oder eines gemäßigten geringeren Lenkeinschlags der Räder 4. 2a shows the essential to the invention details in an enlarged view. The actuator 38 gives the suspension control the possibility of an aggressive or a moderate lower steering angle of the wheels 4 ,

Diese ermöglicht die Veränderung des Übersetzungsverhältnisses der Stelleinheit 38, welche die Umlenkplatte 19 mit dem Steuerhebel 48, dem Stellantrieb 33 und dem Lenkstock 42 beinhaltet.This allows the change of the transmission ratio of the actuator 38 which the baffle plate 19 with the control lever 48 , the actuator 33 and the steering column 42 includes.

Die 2, 2a, 2b und 3 zeigt die Stelleinheit 38 in der eingestellten Situation mit großem Übersetzungsverhältnis und die 2c, 4 und 5 zeigen die Stelleinheit 38 in der eingestellten Situation mit kleinem Übersetzungsverhältnis. Das Übersetzungsverhältnis ist in dem dargestellten Beispiel definiert durch den jeweiligen Quotienten aus den Beträgen der Hebelarme 54, 55 bzw. 54', 55. Dabei ist der Hebelarm 55 durch den Betrag des Hebelarms des Lenkstocks 42 definiert.The 2 . 2a . 2 B and 3 shows the actuator 38 in the set situation with large gear ratio and the 2c . 4 and 5 show the actuator 38 in the set situation with a small gear ratio. The gear ratio is defined in the illustrated example by the respective quotient of the amounts of the lever arms 54 . 55 respectively. 54 ' . 55 , Here is the lever arm 55 by the amount of the lever arm of the steering column 42 Are defined.

Die Hebelarme sind dabei definiert durch den Radiusvektor im Koordinatenursprung des Gelenkpunktes der Hochachse 35 des Lenkstocks 42 in Bezug auf die Gelenkpunkte 25 bzw. 29, 29'.The lever arms are defined by the radius vector in the coordinate origin of the pivot point of the vertical axis 35 of the steering column 42 in terms of the points of articulation 25 respectively. 29 . 29 ' ,

Indem durch den Stellantrieb 33 der Betrag des Hebelarmes 54, 54 veränderbar ist, kann das Lenkverhalten, d. h. der Einschlagwinkel 50, 50' der Räder 4 von aggressiv auf nicht aggressiv bzw. umgekehrt verändert werden. Faktisch bedeutet dieses, dass durch die unterschiedlichen Übersetzungsverhältnisse der Stelleinheit 38 das Lenkverhalten aggressiv bzw. nicht aggressiv durch zwei unterschiedliche Kennlinien dargestellt werden kann. Diese Unterschiedlichkeit definiert sich durch die Einschlagwinkeldifferenz 51 der Räder 4 in gleichen Lenksituationen.By the actuator 33 the amount of the lever arm 54 . 54 is changeable, the steering behavior, ie the steering angle 50 . 50 ' the wheels 4 from aggressive to non-aggressive or vice versa. In fact, this means that due to the different ratios of the actuator 38 the steering behavior can be represented aggressively or not aggressively by two different characteristics. This difference is defined by the turning angle difference 51 the wheels 4 in the same steering situations.

Dabei definiert die Grundstellung in der Geradeausfahrt gemäß 2 bzw. 4 keinerlei Winkeleinschläge 50, 50' an den Rädern 4, welches bedeutet, dass die Beträge der Winkeleinschläge 50, 50' in der Grundstellung identisch zu Null verschwinden. Die 3 und 5 hingegen zeigen gleiche Lenksituationen mit unterschiedlich eingestelltem Übersetzungsverhältnis der Stelleinheit 38.This defines the basic position in straight ahead according to 2 respectively. 4 no angle impacts 50 . 50 ' at the wheels 4 which means that the amounts of angle impacts 50 . 50 ' disappear in the basic position identical to zero. The 3 and 5 On the other hand, the same steering situations with differently set transmission ratio of the actuator 38 ,

Die Fahrtrichtungsänderungen des Traktors 1 verursachen also in an sich bekannter weise eine Schwenkbewegung der Anschlusseinrichtung 5 um die Hochachse 15, an der auch der Steuerhebel 48 teilnimmt. Davon ausgehend wird somit diese Steuerbewegung durch die Verschiebungen der Zug- und Schubstange 20 in Verbindung mit den nachfolgenden Koppelgliedern des Koppelgetriebes auf die Achszapfen 41, 41' in Form von Drehbewegungen übertragen.The direction changes of the tractor 1 cause so in a conventional manner pivotal movement of the connection device 5 around the vertical axis 15 , on which also the control lever 48 participates. On the basis of this, therefore, this control movement is due to the displacements of the pull and push rod 20 in conjunction with the subsequent coupling links of the linkage on the journals 41 . 41 ' transmitted in the form of rotational movements.

Ein weiterer wesentlicher Vorteil der Erfindung besteht nun darin, dass die Verstellung von aggressivem auf nicht aggressivem Lenkverhalten und umgekehrt dadurch vollautomatisch in den laufenden Arbeitprozess durch eine Folgesteuerung eingreift, indem dieses an dem Prozess des Anhebens oder Absenkens der Pick-up gekoppelt ist, welches mit der Betätigung der Stellantriebe 36 und 37 zum Anheben und Absenken der Pick-up einhergeht. Dazu wir das Wegeventil 45 aus seiner Mittelstellung als Sperrstellung in die jeweilig Schaltstellung a oder b überführt. Diese Betätigung erfolgt im laufenden Arbeitsprozess vom Fahrersitz des Traktors aus, beispielsweise am Vorgewende. Die Stellantriebe 36 und 37 sind beispielsweise als einfachwirkende Druckmittelzylinder ausgebildet wohingegen der Stellantrieb 33 zur Betätigung des Steuerhebels 38 zur Veränderung des Übersetzungsverhältnisses doppelwirkend ausgebildet ist. Schaltungstechnisch ist somit die beabsichtigte Änderung des Übersetzungsverhältnisses automatisch an dem Anheben und Absenken der Pick-up gekoppelt. Dabei gilt, dass das aggressive Lenkverhalten, d. h. Wendemanöver auf engstem Raum, im angehobenen Zustand der Pick-up scharf geschaltet ist und umgekehrt gilt, dass das nicht aggressive Lenkverhalten im abgesenkten Zustand der Pick-up scharf geschaltet ist.Another essential advantage of the invention consists in the fact that the adjustment of aggressive to non-aggressive steering behavior and vice versa thereby fully automatically engages in the current work process by a sequential control by this is coupled to the process of raising or lowering the pick-up, which with the actuation of the actuators 36 and 37 goes along with raising and lowering the pickup. For this we use the directional control valve 45 transferred from its central position as a blocking position in the respective switching position a or b. This operation takes place during the working process from the driver's seat of the tractor, for example at the headland. The actuators 36 and 37 are designed, for example, as a single-acting pressure cylinder, whereas the actuator 33 for actuating the control lever 38 designed to change the transmission ratio double-acting. Circuitically, the intended change in the gear ratio is thus automatically coupled to the raising and lowering of the pick-up. It is true that the aggressive steering behavior, ie turning maneuver in the narrowest space, is armed in the raised state of the pick-up and vice versa applies that the non-aggressive steering behavior in the lowered state of the pick-up is armed.

Wenn der Ursprung des Hebelradius R identisch ist mit dem Gelenkpunkt 31 und das Langloch 44 auf dem Hebelradius R liegt, so kann auch jede andere Stellung des Zug- und Druckstangengliedes 21 innerhalb der Verstellgrenzen genutzt werden für das Lenkverhalten, in dem dann das Lenkverhalten innerhalb dieser Grenzen zwischen aggressiv und nichtaggressiv kontinuierlich genutzt werden kann.If the origin of the lever radius R is identical to the hinge point 31 and the slot 44 on the lever radius R, so can any other position of the pull and push rod member 21 be used within the adjustment limits for the steering behavior, in which then the steering behavior can be used within these limits between aggressive and non-aggressive continuously.

Analog lässt sich ein vergleichbares Lenkverhalten nach der Erfindung auch durch eine andere Beschaltungstechnik, beispielsweise durch den Einsatz von Mikroprozessor gestützten Steuerungen, herbeiführen. Alternativ kann die Folgesteuerung, oder auch die Umschaltung von aggressivem auf nicht aggressivem Lenkverhalten, auch manuell ausgelöst werden.Similarly, a comparable steering behavior according to the invention by another circuit technology, for example, by the use of microprocessor-based controls, cause. Alternatively, the sequential control, or the switch from aggressive to non-aggressive steering behavior, can also be triggered manually.

Damit ist das gewünschte aggressive Lenkverhalten im angehobenen Zustand der Pick-up gleichermaßen auch im öffentlichen Verkehr auf Straßen und Wegen herbeigeführt.Thus, the desired aggressive steering behavior in the raised state of the pick-up alike in public transport on roads and paths brought about.

Dieses Beispiel kann auch übertragen werden auf andere Maschinengattungen der Landtechnik, wenn es darum geht, unterschiedliches Lenkverhalten einerseits im laufenden Arbeitsprozess und andererseits im Straßenverkehr bzw. im Vorgewende, oder in anderen beengten Räumen zu erzeugen.This example can also be applied to other machine types of agricultural technology when it comes to generating different steering behavior on the one hand in the current work process and on the other hand in the road or on headland, or in other confined spaces.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (Kreiselschwader)Agricultural work machine (rotary swather)
2, 2'2, 2 ': SchwadkreiselWindrowers
33: Fahrgestellchassis
44: Räderbikes
55: Kupplungseinrichtungcoupling device
66: Zugfahrzeugtowing vehicle
77: QuerfördereinrichtungCross conveyor
88th: Förderbandconveyor belt
99: Förderbandconveyor belt
1010: Förderbandconveyor belt
1111: Pick up-AufnahmeeinrichtungPick up recording device
1212: Schwadwindrow
1313: Schwadversatzswathe
1414: Querrahmencross frame
1515: Hochachsevertical axis
16, 16'16, 16 ': Hochachsevertical axis
17, 17'17, 17 ': Lenkhebelsteering lever
18, 18'18, 18 ': Spurstangetie rod
1919: Umlenkplattebaffle
2020: Zug- und DruckstangePull and push rod
2121: Zug- und DruckstangengliedPull and push rod link
2222: Zug- und DruckstangengliedPull and push rod link
2323: Zug- und DruckstangengliedPull and push rod link
2424: Gelenkpunktfulcrum
2525: Gelenkpunktfulcrum
2626: Gelenkpunktfulcrum
2727: Gelenkpunktfulcrum
2828: Gelenkpunktfulcrum
29, 29'29, 29 ': Gelenkpunktfulcrum
30, 30'30, 30 ': Gelenkpunktfulcrum
3131: Gelenkpunktfulcrum
3232: Gelenkpunktfulcrum
3333: Stellantriebactuator
3434: Hochlagerhigh camp
3535: Hochachsevertical axis
3636: Stellantriebactuator
3737: Stellantriebactuator
3838: Stelleinheitactuator
3939: Verlagerungsvorrichtungdisplacing device
4040: Fahrwerklanding gear
41, 41'41, 41 ': Achszapfenjournal
4242: Lenkstockpitman
4444: LanglochLong hole
4545: Wegeventilway valve
4646: LanglochführungSlot guide
4747: LanglochLong hole
4848: Steuerhebelcontrol lever
4949: Längslagerlongitudinal stockyard
50, 50'50, 50 ': Einschlagwinkelsteering angle
5151: EinschlagwinkeldifferenzSteering angle difference
5252: Stehbolzenstuds
5353: deichselbildender Längsholmdrawbar-forming longitudinal spar
54, 54'54, 54 ': Hebelarmlever arm
5555: Hebelarmlever arm
FF: Fahrtrichtungdirection of travel
RR: Hebelradiuslever radius

Claims

Agricultural Work Machine ( 1 ) with a chassis ( 3 ) and a chassis ( 40 ), which forms part of the weight of the agricultural machine ( 1 ) is supported against the ground, with steerable wheels ( 4 ) of the chassis ( 40 ) about Hochachsen in high camps ( 34 . 34 ' ) and by means of tie rods ( 18 . 18 ), on the one hand to steering levers ( 17 . 17 ' ) of journals ( 41 . 41 ' ) of the wheels ( 4 ) and on the other hand to steering levers of a steering column ( 42 ), and are the part of a linkage of a suspension steering are steerable, wherein the chassis steering for controlling the steerable wheels ( 4 ) of the chassis ( 40 ) an actuator ( 38 ), which allows the amounts of impact angle ( 50 . 50 ' ) of the steerable wheels ( 4 ) are selectively controllable in order to produce steering angles as a function of at least one of a first and a second characteristic curve, characterized in that the setting unit ( 38 ) an actuator ( 33 ) as part of the linkage for actuating the steering column ( 42 ), so that the transmission ratio of the actuator ( 38 ) for generating the steering angle of the wheels ( 4 ) of the chassis ( 3 ) is changeable, and that a hinge point ( 25 ) within the actuator ( 38 ) by the actuator ( 33 ) relative to a positioning plate ( 19 ) is movable and / or adjustable.

Agricultural Work Machine ( 1 ) with a chassis steering according to claim 1, characterized in that the actuator ( 33 ) is a pressure medium cylinder.

Agricultural Work Machine ( 1 ) with a chassis steering according to one or more of the preceding claims, characterized in that the actuation of the actuator ( 33 ) can be done manually or as part of predetermined processes automatically.

Agricultural Work Machine ( 1 ) with a chassis steering according to one or more of the preceding claims, characterized in that an actuator for actuating the actuator ( 33 ) is a directional control valve.

Agricultural Work Machine ( 1 ) with a chassis steering according to one or more of the preceding claims, characterized in that this a rotary windrower ( 1 ).

Agricultural Work Machine ( 1 ) according to claim 5, characterized in that the rotary swather a displacement device ( 39 ) with a pick-up pick-up device ( 11 ) as a swath publisher.

Agricultural Work Machine ( 1 ) with a chassis steering according to one or more of the preceding claims, characterized in that the actuation of the actuator ( 33 ) manually by remote control from the driver's seat of the towing vehicle ( 6 ).

Agricultural Work Machine ( 1 ) with a chassis steering according to one or more of the preceding claims, characterized in that the actuation of the actuator ( 33 ) automatically in connection with the raising or lowering of the pick-up pick-up device ( 11 ) he follows.

Agricultural Work Machine ( 1 ) with a chassis steering according to one or more of the preceding claims, characterized in that the pivot point ( 25 ) within the actuator ( 38 ) by the actuator ( 33 ) is detectable in its respective operating position.

Agricultural Work Machine ( 1 ) with a chassis steering according to one or more of the preceding claims, characterized in that the pivot point ( 25 ) of the actuator ( 38 ) Part of a translation lever ( 43 ).

Agricultural Work Machine ( 1 ) with a chassis steering according to one or more of the preceding claims, characterized in that the adjustment range of the actuator ( 33 ) for actuating a pull and push rod member ( 21 ) is continuously usable to continuously change the steering behavior within the limits of aggressive steering behavior and non-aggressive steering behavior.