DE2730281A1

DE2730281A1 - Root crop harvesting machine - has wheels controlled by sensors which action axle pivot steering

Info

Publication number: DE2730281A1
Application number: DE19772730281
Authority: DE
Inventors: Ludwig Dr Ing Fabian
Original assignee: MASCHINENFABRIK SCHMOTZER GmbH; SCHMOTZER MASCHF
Current assignee: Schmotzer Agrartechnic 8532 Bad Windsheim D GmbH
Priority date: 1977-07-05
Filing date: 1977-07-05
Publication date: 1979-01-11
Also published as: DE2730281C2

Abstract

The root crop harvester has wheels controlled by crop row sensors when following a curved row, it assumes an angle less than 180 deg. with the tractor and it has wheels which are influenced by the control. Control sensors are arranged directly in front of the lifters and sense the position of the crop. There is also a device which controls the wheels (5) from a further position. The wheels are hinged by king pins and the control mechanism act on the axle pivot steering.

Description

"Rübenerntemaschine, sowie dazugehöriger "Beet harvester, as well as the associated one

Schlepper" Die Erfindung betrifft eine als Anhänger an einen Schlepper ausgebildete, durch Abtastung einer Rübenreihe gesteuerte Rübenerntemaschine, die bei Kurvenfahrten zum Schlepper eine von 1800 abweichende Winkellage einnimmt und mit von der Steuerung beeinflußten, auf eine Achse angeordneten Laufrädemversehen ist. Tug "The invention relates to a trailer attached to a tractor trained beet harvester controlled by scanning a row of beets, the when cornering towards the tractor assumes an angular position other than 1800 and provided with running wheels, which are influenced by the control and arranged on an axle is.

Aus der DT-PS 21 49 480 ist eine Rübenerntemaschine der vorgenannten Art bekannt, die jedoch mehrere Nachteile aufweist. Zum Anhängen der Rübenerntemaschine an den Schlepper dient eine Deichsel, so daß nachteiliger Weise zwei voneinander entfernte Anlenkpunkte entstehen, nämlich der Anlenkpunkt der Deichsel am Schlepper und der Anlenkpunkt der Deichsel an der Rübenerntemaschine. Dies verringert die Wendigkeit der Maschine, insbesondere beim Durchfahren enger Kurven, und erhöht die Länge des gesamten aus Schlepper und Maschine bestehenden Aggregates. Ferner sind bei der bekannten Anordnung die Laufräder starr auf der Achse angeordnet, wobei die Lenkung durch Verschwenken der Laufradachse erfolgt. Hierdurch sind ebenfalls nur verhältnismäßig große Wenderadien der Rübenerntemaschine erzielbar. Andererfalls, d. h. bei einem zu weiten Ausschwenken der Laufradachse aus der Lage für Geradeausfahrt würde sich das sogenannte Aufstandsdreieck der Rübenerntemaschine, das vom Anhängepunkt am Schlepper und den beiden Laufrädern gebildet wird, zu sehr verschmälern, wodurch aber bei der Kurvenfahrt die Gefahr eines Umkippens der Maschine entsteht. Ferner schlägt die vorbekannte Anordnung neben einer Steuerung der schwenkbaren Zugdeichsel mittels einer an einer Rübenreihe entlanggleitenden Fühleinrichtung vor, daß zusätzlich zu dieser Fühleinrichtung eine auf eine andere Rübenreihe angesetzte Fühleinrichtung vorgesehen ist, die den Lenkeinschlag der Laufräder beeinflusst. Die Anordnung zweier Fühleinrichtungen, die jeweils von unterschiedlichen Reihen gesteuert werden müssen, ist konstruktiv aufwendig und verlangt quer zur Maschine einen entsprechenden Platz.From DT-PS 21 49 480 a beet harvester of the aforementioned Art known, but has several disadvantages. For attaching the beet harvester a drawbar is used on the tractor, so that disadvantageously two of each other distant articulation points arise, namely the articulation point of the drawbar on the tractor and the pivot point of the drawbar on the beet harvester. This reduces the Maneuverability of the machine, especially when negotiating tight curves, and increased the length of the entire unit consisting of tractor and machine. Further are in the known arrangement, the wheels are rigidly arranged on the axis, wherein the steering by pivoting the impeller axle takes place. Through this only relatively large turning radii of the beet harvester can also be achieved. Otherwise, i. H. if the impeller axis swings out too far out of position for driving straight ahead, the so-called riot triangle of the beet harvester, that is formed by the attachment point on the tractor and the two running wheels, too much narrow, but this creates the risk of the machine tipping over when cornering arises. Furthermore, the previously known arrangement proposes a control of the pivotable Drawbar by means of a sensing device sliding along a row of beets before that, in addition to this sensing device, another row of beets was attached A sensing device is provided which influences the steering angle of the wheels. The arrangement of two sensing devices, each from different rows have to be controlled is structurally complex and requires across the machine a corresponding place.

Außerdem ist eine solche Rübenerntemaschine nur zwei- oder mehrreihig auszubilden, nicht aber einreihig.In addition, such a beet harvester only has two or more rows to train, but not single-row.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Rübenerntemaschine der eingangs genannten Gattung dahingehend zu verbessern, daß mit einem relativ geringen konstruktiven Aufwand einerseits bei der Rodearbeit auf dem Acker eine einwandfreie Steuerung der Maschine entsprechend der Position der Rüben bzw. der Rübenreihe erfolgt und andererseits die Maschine bei Bedarf, z.B. beim Wenden nach Durchfahren einer Reihe oder beim Fahren auf der Straße, einen sehr kleinen Wendekreis hat, ohne daß dabei die Gefahr eines Umkippens besteht. Ferner wird mit der Erfindung angestrebt, daß die an sich für das Durchfahren enger Kurven angestrebte Erzielung eines kleinen Wendekreises jedoch die Feineinsteuerung der Maschine während der Rodearbeit nicht beeinflusst.The invention is based on the object of a beet harvester of the type mentioned to improve that with a relative low construction effort on the one hand for lifting work in the field Perfect control of the machine according to the position of the beets or the Beet row and on the other hand the machine if necessary, e.g. when turning Driving through a row or when driving on the road, a very small turning circle without the risk of tipping over. Furthermore, sought with the invention that the aspired to drive through tight curves Achieving a small turning circle, however, fine-tuning the machine during not influenced by the lifting work.

Es wird daher mit der Erfindung zunächst vorgeschlagen, daß als erste,von der Rübenreihe her bewirkte Steuerung der Laufräder Steuerorgane dienen, die unmittelbar vor den Rodeorganen angeordnet sind und die Lage der Rüben abtasten und daß zusätzlich mindestens eine, die Laufräder von einer weiteren Stelle her steuernde Einrichtung vorgesehen ist, wobei die Laufräder in an sich bekannter Weise achsschenkelgelenkt sind und die genannten Steuerorgane auf diese Achsschenkellenkung einwirken. Die Rodeorgane befinden sich bei derartigen Rübenerntemaschinen in der Nähe der Laufräder. Wird nun von den Tastorganen eine etwaige Abweichung der Rübenlage nach links oder rechts festgestellt, so bewirkt der sich hieraus ergebende Einschlag der Laufräder eine adäquate Verstellung der räumlich unmittelbar neben, bzw. hinter den Rodeorganen vorgesehenen Laufräder und damit dieses Teiles der Maschine. Eine solche Steuerung ist wesentlich direkter als die beim Gegenstand der DT-PS 21 49 480 vorgesehene Steuerung von einer weiter vorn bei den Köpferorganen angeordneten Fühleinrichtung. Die Steuermöglichkeit der Laufräder kann ferner gemäß der Erfindung für die Kurvenfahrt der Maschine ausgenutzt werden, wobei die entsprechende Steuerung, d. h. Verstellung der Achsschenkellenkung nicht nur von einer, sondern auch von mehreren Stellen her erfolgen kann. Dies kann eine Handsteuerung sein, die vom Fahrersitz des Schleppers her betätigt wird und insoweit gehört auch ein entsprechend ausgestalteter Schlepper mit zum Gegenstand der Erfindung. Dies könnte aber auch eine Lenkautomatik sein, wie sie nachstehend noch näher zu beschreiben ist. Achsschenkellenkungen von Laufrädern sind an sich bei landwirtschaftlichen Maschinen bekannt. Sie ermöglichen bei der vorliegenden Erfindung während des Rodens eine sehr feinfühlige und dabei direkte Steuerung der Lage der Maschine entsprechend der Abtastung der zu rodenden Rüben und ferner beim Fahrbetrieb für das Durchfahren von Kurven einen sehr engen Wendekreis, ohne daß dabei die Fläche des Aufstandsdreieckes verringert wird. Die besonders bei den relativ hohen Rübenerntemaschinen bestehende Gefahr des Umkippens beim Durchfahren enger Kurven ist somit vermieden. Die erfindungsgem-;Be Rübenerntemaschine ist sowohl einreihig, als auch mehrreihig ausführbar. Der für die erläuterten Steuerungen erforderliche konstruktive Aufwand ist relativ gering.It is therefore first proposed with the invention that the first, of the beet row caused control of the running wheels control organs that serve directly are arranged in front of the lifting organs and scan the position of the beets and that in addition at least one device that controls the running wheels from another point is provided, the running wheels being knuckle-jointed in a manner known per se and the said control organs act on this stub axle steering. the In such beet harvesting machines, lifting organs are located in the vicinity of the running wheels. If now a possible deviation of the beet position to the left or from the tactile organs found on the right, the resulting impact of the impellers causes an adequate adjustment of the space immediately next to or behind the lifting organs provided wheels and thus this part of the machine. Such a control is much more direct than that provided for in the subject of DT-PS 21 49 480 Control by a sensing device arranged further forward by the body organs. According to the invention, the control of the running wheels can also be used for cornering the machine can be exploited, the corresponding control, d. H. adjustment the stub axle steering not only from one, but also from several Establish can be done. This can be a hand control from the driver's seat of the tractor is operated and in this respect also includes a suitably designed Tug with the subject of the invention. But this could also be an automatic steering system as it is to be described in more detail below. Axle steering from Impellers are known per se in agricultural machines. they allow in the present invention a very sensitive and at the same time during the lifting direct control of the position of the machine according to the scanning of the material to be cleared Beets and also a very narrow one when driving for cornering Turning circle without reducing the area of the contact triangle. the There is a risk of tipping over, especially with the relatively tall beet harvesters when driving through tight bends is thus avoided. The beet harvester according to the invention can be carried out in one row as well as in multiple rows. The one for the explained controls required design effort is relatively low.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann, wie bereits erwähnt, als zweite Steuereinrichtung der Laufräder einer Handsteuerung dienen, die im Bedienungsbereich des Fahrersitzs am Schlepper vorgesehen ist und sich nach ihrem Loslassen von selbst in die Mittellage zurückstellt. Hierdurch kann sich der Fahrer entsprechend den jeweiligen Gegebenheiten, d. h. Größe, bzw. Radius der zu durchfahrenden Kurve, die Verstellung der Laufräder selber einstellen.According to a preferred embodiment of the invention, as already mentioned, serve as a second control device of the running wheels of a hand control, which is provided in the operating area of the driver's seat on the tractor and according to automatically returns to the central position when you let go. This allows the Driver according to the respective circumstances, d. H. Size or radius of the to through the curve, adjust the adjustment of the wheels yourself.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, daß die Rübenerntemaschine an die Ackerschiene des Schleppers direkt angelenkt ist, d. h. keine Deichsel vorgesehen ist, und daß als zweite oder als dritte Steuereinrichtung eine Abweichung der Winkel lage der Rübenerntemaschine zum Schlepper aus der 1800-Position für Geradeausfahrt nach Überschreiten eines bestimmten Totbereiches, d. h. Verschwenkwinkels, eine Verstellung der Steuerung der Achsschenkellenkung im Steuersinn des Schleppers bewirkt. Hiermit wird der bei Kurvenfahrten sich einstellende, von 1800 abweichende Winkel zwischen der Längsrichtung des Schleppers und der/uLnämnrunnds%rine Ackerschiene angelenkten Rübenerntemaschine im Steuersinn des Schleppers für einen entsprechenden Einschlag der Laufräder verwendet. Dabei ist aber durch den genannten Totbereich, der beiderseits der Lage für Geradeausfahrt vorgesehen ist, dafür gesorgt, daß diese Verstärkung des Steuereinschlages des Schleppers während der Rodearbeit nicht wirksam ist. Hierbei wäre nämlich eine solche Verstärkung unerwünscht, da sie ein zu starkes seitliches Wegsteuern des die Laufräder und die Rodewerkzeuge tragenden hinteren Bereich der Rübenerntemaschine zur Folge hätte. Bei der Rodearbeit erfolgt also die Steuerung des aus Schlepper und Maschine bestehenden Aggregates grob durch die Handsteuerung der Schleppervorderräder und fein durch die erläuterte Abtastung der Rübenlage im Bereich der Rodewerkzeuge. Eine den entsprechend gewählten Totbereich überschreitende Abweichung der Winkellage zwischen Schlepper und Rübenerntemaschine aus der 1800-Position tritt dagegen nur bei Kurvenfahrten auf der Straße oder dann auf, wenn die Rübenerntemaschine nach Durchfahren einer Rübenreihe gewendet werden soll, d. h. in beiden Fällen nicht während des eigentlichen Rodevorganges.According to a further preferred embodiment of the invention is provided that the beet harvester is directly connected to the tractor's drawbar is hinged, d. H. no drawbar is provided, and that as a second or as third control device a deviation in the angular position of the beet harvester to the tractor from the 1800 position for straight ahead after crossing a certain dead area, d. H. Pivot angle, an adjustment of the control the stub axle steering causes the tractor to steer. This is the at Cornering angles that differ from 1800 between the longitudinal direction of the tractor and the / uLnämnrunnds% rine drawbar articulated beet harvester Used in the steering direction of the tractor to turn the wheels accordingly. In this case, however, due to the dead zone mentioned, the position on both sides for driving straight ahead is provided, it is ensured that this reinforcement of the steering angle of the tractor is not effective during the lifting work. This would be such a reinforcement undesirable because they cause excessive lateral steering of the wheels and the The rear area of the beet harvester carrying lifting tools would result. During the lifting work, the control of the tractor and machine takes place Aggregates roughly through the manual control of the tractor front wheels and finely through the explained scanning of the beet position in the area of the lifting tools. One accordingly Deviation of the angular position between the tractor that exceeds the selected dead zone and beet harvester from the 1800 position, on the other hand, only occurs when cornering on the road or on when the beet harvester is driving through one Row of beets is to be turned, d. H. in both cases not during the actual Lifting process.

Dabei ist es aber von Vorteil, daß mittels dieser zusätzlichen Steuerung der Laufräder der Wendekreis des gesamten Aggregates entsprechend verringert werden kann.However, it is advantageous that this additional control the turning circle of the entire unit can be reduced accordingly can.

Durch den Wegfall der Deichsel wird nicht nur die Baulänge des Aggregates verkürzt, sondern es ist auch aufgrund der direkten Anlenkung der Rübenerntemaschine an den Schlepper hiermit eindeutig bei Kurvenfahrten die Winkel lage zwischen diesen beiden Aggregatteilen feststellbar und damit unmittelbar als Steuergröße für den Laufradausschlag verwendbar.By eliminating the drawbar, not only the length of the unit is reduced shortened, but it is also due to the direct linkage of the beet harvester on the tractor, this clearly shows the angular position between these when cornering both parts of the unit can be determined and thus directly as a control variable for the Impeller deflection can be used.

Die Verstellung der Laufräder erfolgt bevorzugt hydraulisch. Der Fahrer kann dabei wählen, ob er die Laufräder von Hand oder durch die zuletzt erläuterte, von der Winkel lage zwischen Schlepper und Rübenerntemaschine automatische abhangige/steuerung verstellt, bzw. verstellen läßt.The adjustment of the running wheels is preferably carried out hydraulically. The driver can choose whether to use the wheels by hand or by the last explained, Automatic control depending on the angular position between tractor and beet harvester adjusted, or can be adjusted.

Falls erforderlich kann der Fahrer selbstverständlich auch während der Rodearbeit von Hand eine Verstellung des Einschlages der Laufräder bewirken.If necessary, the driver can of course also during cause the lifting work by hand to adjust the impact of the running wheels.

Gemäß weiteren Ausführungsmöglichkeiten der Erfindung kann die Verstellung der Laufräder nach Überschreiten z.B.According to further possible embodiments of the invention, the adjustment the impellers after exceeding e.g.

des Totbereiches durch mechanische Mittel, /Bowdenzug, z.B.the dead area by mechanical means / Bowden cable, e.g.

oder auch durch elektrische Mittel,/Potentiometer, erfolgen.or by electrical means / potentiometers.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung sind den Unteransprüchen, sowie der nachstehenden Beschreibung und der dazugehörigen Zeichnung von erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen zu entnehmen. In der Zeichnung zeigt: Fig. 1: Schematisch und in der Draufsicht und mit den dazugehörigen Steuerorganen und -leitungen ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung, Fig. 2: ebenfalls schematisch und in der Draufsicht und mit den dazugehörigen Steuerorganen und -leitungen ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung, Gemäß dem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 wird die Rübenerntemaschine von dem hier nur mit einigen Teilen dargestellten Schlepper 2 gezogen. In diesem Zusammenhang sei bemerkt, daß auch bei der Darstellung der Rübenerntemaschine in beiden Ausführungsbeispielen für das Verständnis der Erfindung nicht wesentliche Teile fortgelassen wurden. Die Rübenerntemaschine 1 ist bei 3 an die Ackerschiene 4 des Schleppers angelenkt,die ihrerseits starr am Schlepperrahmen angebracht'ist.Further advantages and features of the invention are the dependent claims, as well as the following description and the associated drawing of the invention Refer to exemplary embodiments. In the drawing shows: Fig. 1: Schematically and in plan view and with the associated control elements and -lines a first embodiment of the invention, Fig. 2: also schematically and in plan view and with the associated control organs and lines second embodiment of the invention, According to the embodiment of Fig. 1, the beet harvester is shown here only with a few parts Tow tractor 2 pulled. In this context it should be noted that also in the representation the beet harvester in both exemplary embodiments for an understanding of the invention non-essential parts have been omitted. The beet harvester 1 is at 3 hinged to the drawbar 4 of the tractor, which in turn is rigid on the tractor frame is appropriate.

Die Rübenerntemaschine wird sowohl im Punkt 3, als auch von ihren beiden Laufrädern 5 getragen, deren Richtung mittels der Achsschenkellenkung S'verstellbar ist. Diese Verstellung erfolgt mittels des Kolbens 6 eines Hydraulikzylinders 7, wobei das Antriebsöl über die Leitungen 8 von der Hydraulikdes Schleppers geliefert wird.The beet harvester is both in point 3, and your both running wheels 5 carried, the direction of which is adjustable by means of the Ackermann steering S ' is. This adjustment takes place by means of the piston 6 of a hydraulic cylinder 7, the drive oil being supplied via the lines 8 from the hydraulic system of the tractor will.

Die Hydraulik 6, 7 kann betätigt werden durch: a) Eine Handsteuerung 10, die sich am Schlepper im Griffbereich des Fahrersitzes befindet.The hydraulics 6, 7 can be operated by: a) A hand control 10, which is located on the tractor in the grip area of the driver's seat.

b) Einen Rübentaster 11, der vor den Rodewerkzeugen 12 angeordnet ist und seitliche Abweichungen, d. h. b) A beet button 11, which is arranged in front of the lifting tools 12 is and lateral deviations, d. H.

in Pfeilrichtung 14, der Rüben 13 erfasst und über die Hydraulik die Räder 4 so verstellt, daß das Rodeschar 12 die richtige Lage für die Rodung der Rübe einnimmt. in the direction of arrow 14, the beet 13 is detected and via the hydraulics the wheels 4 adjusted so that the lifting coulter 12 is in the correct position for clearing the turnip takes.

c) Eine nachstehend noch näher zu erläuternde Steuerung 15, die entsprechend der Veränderung des Winkels p zwischen der Längsrichtung 16 des Schleppers und der Längsrichtung 17 der Rübenerntemaschine wirksam wird. c) A controller 15 to be explained in more detail below, which accordingly the change in the angle p between the longitudinal direction 16 of the tractor and the Longitudinal direction 17 of the beet harvester is effective.

Jede der vorgenannten Steuerungsmöglichkeiten kann für sich oder in Kombination mit einer oder mehreren der anderen Steuerungsmöglichkeiten eingesetzt werden. So kann das Aggregat z. B. nur mit der Handsteuerung gemäß Ziff. a) gesteuert werden, die nach ihrem Loslassen durch den Schlepperfahrer von selbst in die Mittellage zurückkehrt. Stattdessen könnte die Steuerung und zwar insbesondere bei der Rodearbeit auch nur mittels der Tastorgane gemäß Ziff. b) erfolgen. Eswäre aber auch möglich, die Steuerungen a) und b) zu kombinieren.Each of the aforementioned control options can be used individually or in Used in combination with one or more of the other control options will. So the unit can, for. B. only controlled with the manual control according to item a) which automatically return to the central position after being released by the tractor driver returns. Instead, the control could be used, especially when lifting also only by means of the tactile organs in accordance with section b). But it would also be possible to combine controls a) and b).

Schließlich ist es möglich, zugleich die Steuerung gemäß Ziff. c) zuzuschalten, wobei sie wie erläutert gemäß der Erfindung bei der Rodearbeit nicht wirksam wird und damit die Nachführung der Rodewerkzeuge nicht beeinträchtigt, (siehe auch die nachstehenden Ausführungen) während sie beim Wendevorgang zwecks Anfahren einer neuen Rübenreihe oder auch beim Fahren auf der Straße, bzw. im Gelände wirksam ist.Finally, it is possible at the same time to control the control in accordance with section c) to be switched on, but as explained according to the invention in the digging work not becomes effective and therefore does not affect the tracking of the lifting tools (see also the following remarks) during the turning process for the purpose of starting a new row of beets or when driving on the road or off-road is.

Unter Vermeidung einer Deichsel ist, wie erläutert, die Rübenerntemaschine 1 bei 3 direkt an die schlepperfeste Ackerschiene 4 angelenkt. An einem fest mit der Ackerschiene verbundenen Arm 18 ist ein Bowdenzug 19 angebracht, der in einer mit Ziff. 20 angedeuteten Führung der Rübenerntemaschine gleitet und an seinem entgegengesetzten Ende 19' zwei Steuernocken 21 trägt. Das Bowdenzugende 19' durchsetzt einen Mitnehmer 22 eines Schiebers 23, an dem zwei Endschalter 24 befestigt sind.Avoiding a drawbar, as explained, is the beet harvester 1 at 3 hinged directly to the tractor-mounted drawbar 4. At one fixed with the arm 18 connected to the drawbar, a Bowden cable 19 is attached, which is in a with number 20 indicated leadership of the beet harvester slides and on its opposite At the end of 19 'two control cams 21 carry. The Bowden cable end 19 'passes through a driver 22 of a slide 23 to which two limit switches 24 are attached.

Dabei ist in der Stellung des Aggregates für Geradeausfahrt, d. h. bei miteinander fluchtenden Achsen 16, 17 und einem Winkel fl von 1800 der Abstand zwischen jedem Steuernocken 21 und dem Mitnehmer 22 gleich und entspricht einer Verschiebung des Bowdenzuges um den Betrag£xR. Hierin bedeutet R die Länge des Armes 18 und otder Winkelbereich (Totbereich),um den aus der Neutralstellung 25 (Winkel£- 0> heraus der Schlepper zur Rübenerntemaschine eine Winkel lage einnehmen kann, ohne daß dies einen Einschlag der Laufräder 5 zur Folge hat. Innerhalb dieses Bereiches von insgesamt 2xoCliegen in der Regel die Winkelabweichungen 17 zwischen den Achsen 16, beim Rodebetrieb auf dem Acker, bei dem gemäß den obigen Ausführungen eine zusätzliche Steuerung mittels der Laufräder 5 vermieden werden soll.It is in the position of the unit for driving straight ahead, i. H. with aligned axes 16, 17 and an angle fl of 1800 the distance between each control cam 21 and the driver 22 is the same and corresponds to one Shifting the Bowden cable by the amount £ xR. Here R means the length of the arm 18 and ot the angle range (dead range) by which the neutral position 25 (angle £ - 0> the tractor can take an angular position to the beet harvester, without this having an impact of the impellers 5 result. Within this area The angular deviations 17 between the axes are usually of a total of 2xoC 16, when lifting in the field, in which, according to the above, an additional Control by means of the wheels 5 is to be avoided.

Weicht dagegen bei Fahrt auf der Straße oder auch beim Wenden der Winkel ß soweit von 1800 ab, daß die Verschiebung des Bowdenzuges größer ist als FC xR, so verschiebt der entsprechende Steuernocken 21 den Schieber 23. Der 3eweilige Endschalter läuft auf einen Schaltvorsprung 26 des Hydraulikkolbens 6 /auf und betätigt die Hydraulik 6, 7 im Lenksinn. Würde beispielsweise der Winkel /3 um einen entsprechenden Betrag kleiner als 1800 werden, so hätte dies in der Zeichnung ein Drehen der Ackerschiene 4 und damit des Armes 18 entgegen dem Uhrzeigersinn zur Folge.On the other hand, deviates when driving on the road or when turning Angle ß so far from 1800 that the displacement of the Bowden cable is greater than FC xR, the corresponding control cam 21 moves the slide 23 The limit switch runs onto a switching projection 26 of the hydraulic piston 6 / and is actuated the hydraulics 6, 7 in the steering direction. For example, the angle / 3 would be a corresponding one The amount should be less than 1800 this in the drawing turning the drawbar 4 and thus the arm 18 counterclockwise result.

Es würde dann der in der Zeichnung rechte Steuernocken 21 den Schieber 23 mit den Endschaltern nach links verschieben, so daß der rechte Endschalter 24 sich öffnet und Öl in die rechte Zylinderhälfte 7' leitet. Dies verschiebt den Kolben 6 und die Spurstange 5'nach links, so daß beide Laufräder 5 im Uhrzeigersinn verschwenkt werden. Wie erläutert tritt dies aber nur ein, wenn die Veränderung des Winkels p den TotbereichvC xR nach links oder rechts übersteigt. Die Verschiebung der Teile 5', 6 erfolgt so lange, bis sich der Schaltvorsprung 26 wieder symmetrisch zwischen den beiden Steuerschaltern 24 befindet, wodurch der bisher geöffnete Steuerschalter wieder geschlossen und die Hydraulik nicht mehr betätigt wird.The control cam 21 on the right in the drawing would then be the slide 23 with the limit switches to the left, so that the right limit switch 24 opens and directs oil into the right cylinder half 7 '. This moves the piston 6 and the tie rod 5 'to the left, so that both running wheels 5 pivot clockwise will. As explained, this only occurs when the angle changes p exceeds the dead zone vC xR to the left or right. The displacement of the parts 5 ', 6 takes place until the switching projection 26 is again symmetrically between the two control switches 24 is located, whereby the previously open control switch closed again and the hydraulic system is no longer operated.

Mit dieser Steuerung addieren sich die Lenkwirkung aufgrund der Änderung des Winkels p und die Lenkwirkung aufgrund des Einschlages der Laufräder 5 mit dem Resultat eines sehr geringen Wendekreises und damit einer guten Manövrierfähigkeit des gesamten Aggregates auf sehr kleinem Raum.With this control, the steering effect due to the change is added of the angle p and the steering effect due to the impact of the wheels 5 with the The result of a very small turning circle and therefore good maneuverability of the entire unit in a very small space.

Zwei Rückstell-Zugfedern 27 bewirken die Rückbewegung des Schiebers 23 und der Endschalter 24 in die dargestellte Neutrallage, sobald sich der Winkel p im Bereich von 1800 + £ befindet. Diese Neutralstellung kann ferner durch eine unter Druck der Feder 28 stehende Kugelverrastung 29 des Schiebers 23 mit dem Maschinenrahmen 30 gesichert werden.Two return tension springs 27 cause the slide to move back 23 and the limit switch 24 in the neutral position shown as soon as the angle p is in the range of 1800 + £. This neutral position can also be achieved by a under pressure of the spring 28 standing ball locking 29 of the slide 23 with the machine frame 30 are secured.

Das Ausführungsbeispiel der Fig. 2 zeigt ebenfalls ein Aggregat bestehend aus einem nur zum Teil dargestellten Schlepper 2 und der Rübenerntemaschine 1, die bei 3 gelenkig miteinander verbunden sind. Der Teil 4' ist auf der Ackerschiene 4 in deren Längsrichtung verschiebbar, im übrigen aber zur Ackerschiene nicht beweglich, so daß auch hier eine Ein-Punktanlenkung der Maschine an den Schlepper gegeben ist. Die Verstellung der ebenfalls achsschenkelgelenkten Laufräder 5 erfolgt mittels einer Hydraulik 31, deren Ölzufuhr 32 von einem elektrischen Servomotor 33 betätigt wird. Der Servomotor kann wie folgt zu- bzw. abgeschaltet werden: a) Von einer elektrisch wirksamen Handsteuerung 10' im Griffbereich des Schlepperfahrersitzes, welcher der Handsteuerung 10 entspricht. Auch hier ist eine automatische Rückstellung in die Mittellage vorgesehen.The embodiment of FIG. 2 also shows an assembly consisting from an only partially shown tractor 2 and the beet harvester 1, the articulated at 3 are connected to each other. Part 4 'is on the drawbar 4 displaceable in the longitudinal direction, but otherwise to the drawbar not movable, so that here, too, a one-point linkage of the machine to the tractor given is. The adjustment of the steering knuckle-steered wheels 5 takes place by means of a hydraulic system 31, the oil supply 32 of which is provided by an electric servomotor 33 is actuated. The servomotor can be switched on or off as follows: a) From an electrically effective hand control 10 'in the grip area of the tractor driver's seat, which corresponds to the hand control 10. Again, there is an automatic reset provided in the central position.

b) Von Abtastorganen 11' für die Rübenlage, die der Abtastung 11 gemäß dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel entspricht. b) From scanning elements 11 'for the beet position, the scanning 11 corresponds to the previous embodiment.

- c) Von einer Potentiometeranordnung 34, die der Anordnung 15 gemäß dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel entspricht. - c) From a potentiometer arrangement 34, which the arrangement 15 according to corresponds to the previous embodiment.

Dabei kimendie Steuerungen 10', 34 ständig und die Steuer rung 12' nur dann im Betrie g wenn die Rübenerntemaschine rodet, d. h. die Rodeorgane sich in Arbeitsstellung befinden. Die Ölversorgung der Hydraulik erfolgt wie im vorhergehenden Ausführungsbeispiel von der Ölhydraulik 35 des Schleppers 2.The controls 10 ', 34 constantly and the control 12' only in operation when the beet harvester clears, d. H. the lifting organs themselves are in working position. The hydraulic system is supplied with oil as described above Exemplary embodiment of the hydraulic system 35 of the tractor 2.

Falls erforderlich kann ferner vor deKöpferaçsldDueg 36 eine Abtastvorrichtung 36' vorgesehen sein, die bei Abweichungen des vorderen Bereiches der Rübenerntemaschine von der Lage der Rüben den Teil 4' in Längsrichtung der Ackerschiene 4 mittels eines nicht dargestellten Servomotors verschiebt und so auch im vorderen Maschinenbereich für eine Feinsteuerung entsprechend der Rübenlage sorgt.If necessary, a scanning device can also be installed in front of deKöpferaçsldDueg 36 36 'may be provided, which in the event of deviations in the front area of the beet harvester from the position of the beets the part 4 'in the longitudinal direction of the drawbar 4 by means of a Servomotor not shown moves and so also in the front area of the machine ensures fine control according to the beet position.

Der bereits an Hand des vorhergehenden Ausführungsbeispieles erläuterte Totbereich der zusätzlichen Kurven steuerung mittels Verstellung der Laufräder 5 wird im vorliegenden Ausführungsbeispiel dadurch erreicht, daß der Bereich 34' des Potentiometers stromlos ist. Erst dann wenn der Potentiometer-Abgreifer 37 in einen der Spannung führenden Bereiche 34" gelangt, wird der Servomotor 33 und damit die Hydraulik 31 betätigt. Hiermit werden die gleichen Effekte erzielt, wie sie vorstehend zum Ausführungsbeispiel der Fig. 1 erläutert worden sind.Which has already been explained with reference to the previous exemplary embodiment Dead area of the additional curve control by adjusting the running wheels 5 is achieved in the present embodiment in that the area 34 'des Potentiometer is de-energized. Only when the potentiometer pick-up 37 is in a the voltage-carrying areas 34 ″ arrives, the servo motor 33 and thus the Hydraulics 31 actuated. This achieves the same effects as above have been explained for the embodiment of FIG.

Alle dargestellten und beschriebenen Merkmale, sowie ihre Kombinationen untereinander, sind erfindungswesentlich, soweit sie nicht ausdrücklich als bekannt bezeichnet wurden.All features shown and described, as well as their combinations with each other, are essential to the invention, unless they are expressly known were designated.

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Claims

Patent and protection claims 1. Trained as a trailer on a tractor, beet harvester controlled by scanning a row of beets, which when cornering adopts an angular position deviating from 1800 to the tractor and with the control influenced running wheels arranged on an axis is provided, characterized in that that the first from the row of beets (13) brought about control of the running wheels (5) control members (11, 11 '), which are arranged directly in front of the lifting organs (12) and which Scan the position of the beets and that in addition at least one of the running wheels (5) of a further body is provided controlling device, wherein the impellers are knuckle-jointed in a manner known per se and the said control organs act on this stub axle steering (5).

2. Beet harvester and associated tractor according to claim 1, characterized in that as a second control device of the running wheels (5) a Hand control (10, 10 ') is used, which is in the grip area of the driver's seat at the The tractor (2) is provided and automatically moves into the central position after you let go resets for Ceradeausfahrt.

3. Beet harvester according to claim 1, or claims 1 and 2, characterized in that the beet harvester (1) to the drawbar (4) of the Tractor (2) is directly articulated and that as a second or third control device a deviation of the angular position (ß) of the beet harvester (1) to the tractor (2) from the 1800 position for straight ahead after exceeding a certain dead area, d. H.

of the pivoting angle (oCxR, 34 ') an adjustment A control of the Axle steering (55 in the steering direction of the beet harvester and the tractor existing aggregate causes.

4. Beet harvester according to claim 3, characterized in that a change in the angular position between the tractor (2) and the beet harvester (1) a Bowden cable (19, 19 ') - a control cam assembly (21) moves, which in the Position for driving straight ahead in the above Dead area (odxR) corresponding distances to a driver (22) for two limit switches (24) of the hydraulics (6, 7) for adjusting the running wheels is arranged and when the dead zone is exceeded, the corresponding limit switch (24) and thus the tie rod (5) in the steering direction of the unit via the hydraulics (1, 2) actuated.

5. Beet harvester according to claim 4, characterized in that an automatic resetting of the limit switches (24) or a slide that carries them (23) in the neutral position and one connected to the hydraulic piston (6) for entrainment Switching projection (26) are provided, the switching projection (26) in the neutral position for driving straight ahead, as well as when the desired deflection of the wheels is reached (5) is located between the limit switches, in the event of deviations from one of the above However, one of the limit switches (24) opens.

6. Beet harvester according to claim 4, or claims 4 and 5, characterized by a latching (28, 29, 30) of the position of the limit switches (24), respectively.

d it supporting slide (23) in the neutral position for driving straight ahead.

7. Beet harvester according to one or more of claims 1 to 3, characterized in that the control devices (10 ', 11' and 34) for the Pivoting of the running wheels (5) act electrically on a servomotor (33) which the circuit (32) is actuated accordingly, which feeds the oil to a hydraulic cylinder (31) for adjusting the stub axle steering of the running wheels (5).

8. beet harvester according to claim 7, characterized in that a change in the angular position between the tractor (2) and the beet harvester (1) is transmitted to a potentiometer arrangement (34), the position of the tap (37) of the aforementioned Angle position (P) and the potentiometer in its center a dead area corresponding to the dead area (34 '), to which tension-carrying adjustment areas (34 ") connect, when they are reached by the gripper (37) a corresponding actuation of the servomotor (33) takes place.

9. Beet harvester according to one or more of claims 1 to 8, characterized by a die the leaves of the beet row scanning and the scanning device (36) which adjusts the transverse offset of the front area of the beet harvester (1) to the drawbar (4) accordingly.

10. Beet harvester according to one or more of claims 1 to 9, characterized in that each of the said controls individually or in combination can be effective with one or more of the other controls.