DE2835921B2

DE2835921B2 - Vakuumgreifer

Info

Publication number: DE2835921B2
Application number: DE19782835921
Authority: DE
Inventors: Roman 8500 Nuernberg Proels
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1978-08-16
Filing date: 1978-08-16
Publication date: 1980-06-04
Also published as: DE2835921A1; DE2835921C3

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Vakuumgreifer /um Aufnehmen flächiger Teile insbesondere von einem Stapel, bestehend aus zwei Greifarmen, aus Vakuumführungen und Vakuumsaugelementen.

Es ist bekannt, das Aufnehmen von flächigen Teilen mit Vakuumsaugern durchzuführen. Der hierzu erforderliche .Saugdruck wird dabei meist durch eine Vakuumpumpe erzeugt. Unterschiedliche Werkstück-Geometrien und -lagen machen eine einsprechende Anpassung der Greifelemente erforderlich. Hei den bekannten Vakuumgreifern sind die Funktionen »tragende Konstruktion« und »Führung des Vakuums« getrennt voneinander realisiert. Die erforderliche Flexibilität wird durch die Verwendung von Schlauchen für die Vakuumführung erzielt.

Durch die DE-AS 11 9b J J6 ist ein Vakuumgreifer mit an eine Saugleitung angeschlossenen .Saugelementen bekannt, bei dem die Greifarme durch ein Gelenk verstellbat ausgeführt sind. Dieser Vakuumgreifer ist geeignet /ur Verwendung für Körper mit gekrümmten oiler abgewinkelten Oberflächen.

Die Verwendungsmöglichkeiten derart gestalteter Greifeinrichtungen sind insbesondere bei beengten Plat/verhältnissen eingeschränkt. Das IJmjustieren der .Saugpunkte entsprechend der jeweiligen Werkstückforni ist meist umständlich und zeitaufwendig, wobei ein Ausbiegen der Schlauchleitungen über die zulässigen Gren/en hinaus nicht immer verhindert werden kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Vakuumgreifer zu schaffen, der innerhalb des vorgesehenen Cireifraumes leicht und schnell verstellbar ist, so ilali Werkstücke unabhängig von ihrer Geometrie und Lage in tier Ebene aufgenommen werden können.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die Greifarme mittels eines /eniralgelenkes stufenlos im Winkelbereich von 90" einstellbar sind, daß in jedem der Greifarme ein oder mehrere im gleichen Winkelbereich stufenlos verstellbare Gelenke vorgesehen sind, daß ferner in jedem Greifarmelement eine oder mehrere Aufnahmescheiben für jeweils ein oder mehrere Vakuumsaugelemente angeordnet sind, daß die Aufnahmescheiben in beliebigem Winkel verstellbar und austauschbar sind und daß in die Greifarme, in dis Gelenke und in die Aufnahmescheiben abgedichtete Vakuumkanäle integriert sind.

Die Vakuumkanäle können vorteilhaft z. B. in Form von Passungen bzw. durch Flachgummidichtungen oder Lippendichtungen abgedichtet sein.

Anhand der Zeichnung und des Ausführungsbeispiels wird die Erfindung näher erläutert. Es zeigt

Fig. I in einer Ansicht von unten einen zweiarmigen Vakuumgreifer gemäß der Erfindung,

Fig. 2 Schnitt A-A durch das Zentralgelenk des Vakuumgreifers,

Fig. i Schnitt B-B durch einen Greifarm des Vakuumgreifers.

Fig. 1 zeigt in der Ansicht von unten einen Vakuumgreifer gemäß der Erfindung mit den Greifarmen 10 und 11, dem Zentralgelenk 12, der Zentralgelenkachse 13, den Führungsschlitzen *4 und 15, den Führungssliften 16 und 17, den Aufnahmescheiben 18 für Vakuumsaugelemente 19 und den stufenlos verstellbaren Gelenken 20. Mit 119 sind Blindstopfen bezeichnet.

Die Greifarme 10 und 11 sind durch je ein stufenlos verstellbares Gelenk 20 in die Greiferelemente 2 J b.:w. 24 unterteilt. Die erforderlichen Vakuumkanäle sind in die tragende Konstruktion der Greifarme 10 und 11, in die Gelenke 12, 20 und in die Aufnahmescheiben 18 integriert.

Die Lageänderung der Vakuumsaugelemente 19 wird erreicht durch das /entrale Gelenk 12, über das die beiden Greifarme 10 und 11 stufenlos im Winkelbereich von 90" zueinander eingestellt werden können sowie durch ein oder mehrere im gleichen Winkelbereich stufenlos verstellbare Gelenke 20 in jedem der Greifarme 10 und Il und durch die Aufnahmescheibe)! 18, die in beliebigem Winkel verstellbar und austauschbar sind gegen andere für jeweils ein oder mehrere Viikiiuuisiiiigclemente 19 verschiedenen Durchmessers iiiul verschiedener Abmessungen.

Die Gelenke und Aufnahmescheibe!! sind durch die Art der Konstruktion vakiiumführend über den ganzen Verstellbcreich mit nicht dargestellten /iileilungen verbunden. Die I leihe des Greifarmes mit ilen integrierten Leitungen bleibt konstant. Die Höhe der Greifarme soll im Werkstückbereich 20 mm nicht überschreiten.

In Fig. 2 ist Schnitt A-A durch das Zeniralgclcnk 12 dargestellt. Mit 10 und 11 sind die Greifurme bezeichnet. Mit 1} ist die Zentralgelenkachse, mit 14 und 15 sind Führungschlitze, mit 16 ein l'ührungsslift und mit 22 der Ansaiiganschluß für eine nicht dargestellte Vakuumvorrichtung bezeichnet.

In Fig. 3 ist im Schnitt B-ti die Gestaltung des Gelenkes 20 sowie die Aufnahmescheibe 18 für Vakuumsaugclemente gezeigt. Der Greifarm Il isl durch das Gelenk 20 in das hintere Greiferelement 2 J und das vordere Greiferelemcnt 24 unterteilt. Im Beispielsfall sind in der Aufnahmescheibe 18 Blindstopfen 119 enthalten. Mit 16 sind F'ührunt'sstifte, mit 21 Vakuumkanäle und mit 25 eine Befestigungsschraube bezeichnet.

Iti den F i g. 2 und i ist die Abdichtung der Vakuumkanäle 21 in der Form als l'assu.igcn bzw. als

Planflächen dargestellt. Diese Passungen übernehmen auch die Funktionen der Zentrierung und Führung der Drehgelenke und der drehbaren Aufnahmescheiben. Die Vakuumsauger v/erden als Fertigteile in verschiedenen Abmessungen eingesetzt

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Vakuumgreifer zum Aufnehmen flächiger Teile insbesondere von einem Stapel, bestehend aus zwei Greifarmen, aus Vakuumführungen und Vakuumsaugelementen, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme (10, 11) mittels eines Zentralgelenkes (12) stufenlos im Winkelbereich von 90° einstellbar sind, daß in jedem der Greifarme (10,11) ein oder mehrere im gleichen Winkelbereich stufenlos verstellbare Gelenke (20) vorgesehen sind, daß ferner in jedem Greifarmelement (23, 24) eine oder mehrere Aufnahmescheiben (18) für jeweils ein oder mehrere Vakuumsaugelemente angeordnet sind, daß die Aufnahmescheiben (18) in beliebigem Winkel verstellbar und austauschbar sind und daß in dieGreifaime(10, 11), in die Gelenke (12,20) und in die Aufnahmescheiben (18) abgedichtete Vakuumkanäle (21) integriert sind.

2. Vakuumgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vakuumkanäle (21) in Form von Passungen abgedichtet sind.

i. Vakuumgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vakuumkanäle (21) durch Flachgummidichtungen oder Lippendichtungen abgedichtet sind.