DE2647849A1

DE2647849A1 - Kreiselvorrichtung

Info

Publication number: DE2647849A1
Application number: DE19762647849
Authority: DE
Inventors: Alan Paul Liebing
Original assignee: Ferranti PLC
Current assignee: Ferranti International PLC
Priority date: 1975-10-22
Filing date: 1976-10-22
Publication date: 1977-04-28
Also published as: IT1073763B; JPS6048684B2; DE2647849C2; FR2328947B1; NL7611608A; GB1514780A; NO145032C; NO145032B; FR2328947A1; NO763554L; JPS5267467A

Description

PATCNTANWAL"''
DR.-ING. HANS LEYH 2 6 A 7 8 4 9

D-8 München 80,

Lucile-Grahn-Straße 38

Unser Zeichen: A 13 312

He/fi

Ferranti Limited Hollinwood, Lancashire England

Kreiselvorrichtung

Die Erfindung betrifft eine Kreiselvorrichtung und insbesondere Vorrichtungen, welche einen sogenannten "dynamisch abgestimmten lagerfreien" geschlossenen Kreisel enthalten.

Ein dynamisch abgestimmer lagerfreier Kreisel weist ein Trägheitselement auf, welches mit Hilfe einer Federverbindung an einer Antriebswelle derart angebracht ist, daß das Element durch dfe Antriebswelle in Drehung versetzt wird und sich jedoch um andere Achsen frei schwenken kann. Ein derartiger Kreisel ist so ausgelegt, daß die Drallfrequenz der Antriebswelle gleich der Eigenschwingungsfrequenz des Trägheitselementes ist, wenn sich dieses auf der Federspitze dreht. Unter diesen Bedingungen ist somit das Trägheitselement sehr empfindlich auf Winkelverschiebungen der Antriebswellenachse. Eine Verschiebung des Trägheitselementes bezüglich der

709817/C-3 B7

Antriebswelle kann über zwei senkrechten Achsen gemessen werden, die in der Rotationsebene des Trägheitselementes liegen, und demzufolge kann der lagerfreie Kreisel anstatt zwei einachsigen Kreiseln verwendet werden. In einer Trägheitsplattform befinden sich drei gegenseitig senkrecht aufeinanderstehende Achsen, die zu stabilisieren sind. Demzufolge läßt sich ein einziger lagerfreier Kreisel zusammen mit einem an sich bekannten einachsigen Kreisel verwenden oder es lassen sich auch zwei lagerfreie Kreisel verwenden.

Trägheitsplattformen sind bekanntlich in einem Luftfahrzeug eingebaut, und der Zeit, die zur Ausreichung einer Plattform vor dem Starten eines Flugzeuges benötigt wird, kommt viel Bedeutung zu. Eine Plattform wird einer Folge von Abläufen unterzogen, bevor das Luftfahrzeug starten kann und diese Folge von Abläufen kann mehrere Minuten in Anspruch nehmen. Einige Zeit hierfür wird zum Abwarten benötigt, bis die Kreisel auf Touren kommen. Ferner mußte bekanntlich der Verstärkungsfaktor bzw. die Verstärkung der Nivellierungs-Servoschleifen in Stufen variiert werden, wozu ebenfalls Zeit benötigt wird.

Die Erfindung zielt darauf ab, eine dreiachsige Trägheitsplattform mit wenigstens einem dynamisch abgestimmten lagerfreien Kreisel so auszubilden, daß die Anordnung schneller abgeglichen und ausgerichtet werden kann, und ein Verfahren zur Durchführung einer derartigen Ausrichtung anzugeben.

Erfindungsgemäß zeichnet sich eine Kreiselvorrichtung dadurch aus, daß eine Plattform, welche in einem dreiachsigen Kardansystem gelagert ist, ein Drehgeber und ein Drehmomenterzeuger, die mit jeder Achse des Kardansystems verbunden sind, wenigstens ein dynamisch abgestimmter lagerfreier Kreisel, welcher auf der Plattform abgestützt ist und zwei Ansprechachsen aufweist,

- 3 70981 7/0367

ein Kreiselmeßwertgeber, der an jeder Ansprechachse des Kreisels angebracht ist, zwei Beschleunigungsmesser, welche auf der Plattform abgestützt sind und deren Ansprechachsen mit den beiden Ansprechachsen des Kreisels ausgerichtet sind, eine Auflöseeinrichtung, welche auf den Ausgang des Kreiselmeßwertgebers an jeder Ansprechachse des Kreisels anspricht und entsprechend umgewandelte Signale zu den Drehmomenterzeugern an den Achsen des Kardansystems in entsprechender Größe liefert, und eine Signalverarbeitungsbzw. Signalverknüpfungseinrichtung vorgesehen sind, welche beim Anlaufen des Kreiselmotors auf seine Nennarbeitsgeschwindigkeit betriebsbereit ist, md den Ausgang jedes Kreiselmeßwertgebers mit dem Ausgang des Beschleunigungsmessers an der anderen Ansprechachse des Kreisels verknüpft.

Ferner wird erfindungsgemäß ein Verfahren zum Ausrichten der eingangs erörterten Kreiselvorrichtung angegeben, welches die Stufen a) Verbinden des Ausgangs des Drehgebers auf jeder Kardanachse mit dem Drehmomenterzeuger auf dieser Achse, bevor der Kreiselmotor auf die Nennbetriebsgeschwindigkeit kommt; b) Verknüpfen des Ausgangs des Kreiselmeßwertgebers mit dem Ausgang des Beschleunigungsmessers an jeder Achse für jede der beiden Ansprechachsen des lagerfreien Kreisels, Auflösen bzw. Trennen der beiden verknüpften Ausgänge in die beiden Achsen, und Anlegen der getrennten bzw. aufgelösten Komponenten an die Drehmomenterzeuger des Kardansystems an den beiden Achsen, während dem der Kreisel-Drallmotor auf Nennbetriebsgeschwindigkeit beschleunigt; und c) Verbinden des Ausgangs des Kreiselmeßwertgebers an jeder Achse mit dem Drehmomenterzeuger auf denselben Achsen, wenn der Kreisel-Drallmotor mit Nennbetriebsgeschwindigkeit umläuft, sowie Anlegen der Steuersignale an die Kreiseldrehmomenterzeuger umfaßt.

709817/0367

Die Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung an bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert.

Die Figuren 1 und 2 zeigen in schematischen Blockschaltbildern die Teile einer Trägheitsplattform unter Verwendung zweier lagerfreier Kreisel. Die Doppellinien bezeichnen mechanische Verbindungen, wie z.B. zwischen der Kardanachse, dem Drehgeber und dem Drehmomenterzeuger.

Einer der beiden lagerfreien Kreisel, v/elcher mit gyro 1 bezeichnet ist, weist zwei senkrechte Achsen G1X und G1Y auf, von denen jede einen Kreiselmeßwertgeber und einen Drehmomenterzeuger aufweist. Diese Achsen können meist mit den X- und Y-Achsen der Plattform übereinstimmen und jede dieser Achsen ist mit einem Beschleunigungsmesser versehen.

Der zweite lagerfreie Kreisel gyro 2 weist ebenfalls zwei senkrechte Achsen auf. Eine der Achsen, die Achse G2Z, fällt mit der dritten Achse der Plattform zusammen, und ist ebenfalls mit einem Meßwertgeber und einem Drehmomenterzeuger versehen. Die andere Achse des gyro 2, welche mit G2R in der Zeichnung bezeichnet ist, ist redundant und ihr betreffender Meßwertgeber und Drehmomenterzeuger ist in geschlossenem Kreis geschaltet, um ein Wandern der Achse zu verhindern.

Die drei Kardanachsen der Plattform, welche mit den Achsen GM1, GM2 und GM3 bezeichnet sind, sind jeweils mit einem Drehgeber und einem Drehmomenterzeuger versehen. Zur Veranschaulichung kann man sich die Kardanachsen GM1, GM2 und GM3 beispielsweise als Azimuth, Rollen und Drall bzw. Neigung vorstellen.

Wie in der Zeichnung dargestellt, fällt die Kardanachse GM1,

70981 7/0367

die Azimuthachse mit der Achse G2Z des Kreisels überein. An dieser Achse befindet sich ein Drehgeber 10 und ein Kardandrehmomenterzeuger 11. Der Ausgang des Drehgebers liegt über den Summator 12, den Schalter SR und den Verstärker 13 an dem Drehomenterzeuger 11 an. Der andere Eingang des Summators 12 wird von einem äußeren Referenzsignal gebildet. Die Kardanachse GM2 weist einen Drehgeber 14 auf, welcher über den Schalter SB und den Verstärker 15 an dem Drehmomenterzeuger 16 anliegt, während der Drehgeber 17 der Kardanachse GM3 über den Schalter SC und den Verstärker mit dem Drehmomenterzeuger 19 verbunden ist.

Wie bereits erörtert, sind der Meßwertgeber 20 und der Drehmomenterzeuger 21 der anderen Achse G2R des Kreisels 2 als geschlossener Kreis über den Verstärker 22 geschaltet. Diese Schleife ist nicht erforderlich, wenn ein einachsiger Kreisel anstatt des Kreisels 2 verwendet wird.

Die beiden Kreiselachsen G1X und G1Y beziehen sich auf den Kreisel 1, welcher bei der vorliegenden Erfindung ein dynamisch abgestimmter lagerfreier Kreisel sein muß. Der Kreiselmeßwertgeber 23 auf der Achse G1X liefert Signale zu einem Eingang eines Summators 24. Der Ausgang des Summators liegt an einem Resolver 25 an. Ähnlich liefert der Kreiselmeßwertgeber 26 auf der Achse G1Y Signale zu einem Eingang eines Summators 27, dessen Ausgang ebenfalls mit dem Resolver 25 verbunden ist. Auf der Achse X der Plattform ist ein Beschleunigungsmesser 28 angebracht. Der Beschleunigungsmesser ist tatsächlich so angeordnet, daß er auf die Beschleunigung der Plattform längs der Y-Achse der Plattform ansprechen kann, jedoch die Schwerkeft erfassen kann, wenn er um die X-Achse sich neigt. Der Ausgang des Beschleunigungsmessers ist mit einem Nivellierungsfilter 29 und mit einem Navigationsrechner 30 an Bord verbunden. Der Ausgang des Nivellierungsfilters 29 ist über einen

7 0 9 8 17/0 '■· h 7

26A7849

Schalter SD mit dem Kreiseldrehmomenterzeuger 31 auf der X-Achse verbunden sowie über einen Schalter SE mit einem zweiten Eingang des Summators 27, welclra: zuvor beschrieben worden ist.

Auf ähnliche Art und Weise trägt die Y-Achse der Plattform einen Beschleunigungsmesser 32, der derart angeordnet ist, daß er auf die Beschleunigung der Plattform längs der X-Achse der Plattform anspricht und die Schwerkraftneigung um die Y-Achse erfaßt. Der Ausgang dieses Beschleunigungsmessers ist mit einem Nivellierungsfilter 33 und dem Navigationsrechner 30 an Bord verbunden. Der Ausgang des Nivellierungsfilters 33 ist über einen Schalter SF mit dem Kreiseldrehmomenterzeuger 34 auf der Y-Achse, sowie über einen Schalter SG mit einem zweiten Eingang des Summators verbunden.

Die Ausgänge des Navigationsrechners an Bord können ebenfalls an den Kreiseldrehmomenterzeuger 31 und 34 über die Schalter SD und SF anliegen.

Der Resolver 25 teilt die Eingänge in Komponenten um die senkrechten Kardanachsen GM2 und GM3 auf und liefert die betreffenden Komponenten zu den Kardendrehmomenterzeugern 16 und 19 über die Schalter SB und SC.

Der Schalter SA kann so betätigt werden, daß der Kreiselmeßwertgeber 35 auf der Achse G2Z direkt mit dem Kardandrehmomenterzeuger 11 auf der Kardanachse 1 verbunden ist, während der Kreiseldrehmomenterzeuger 36 auf dieser Achse direkt mit dem Navigationsrechner 30 an Bord verbunden ist.

Jeder der sieben Schalter SA bis SG ist als ein Vier-Stellungs-Schalter ausgebildet. In zwei Fällen, nämlich bei den Schaltern

709817/0367

SE und SG ist keine Verbindung mit den Schaltstellungen 3 und 4 vorgesehen. Die Schalter werden nach Maßgabe einer Folge von Abläufen bei der Ausrichtung der Plattform betätigt und die Anzahl der einzelnen Stufen bei der Ausrichtung der Plattform sind in der Zeichnung an den Schaltkontakten angegeben.

Der Vorgang zur Ausrichtung der Plattform wird im folgenden näher erläutert. Es sei angenommen, daß die Kreisel ausgeschaltet worden sind, und daß die Plattform zum Stillstand gekommen ist, wobei alle Achsen unausgerichtet sind. Der Ausrichtungsvorgang läuft in drei Stufen ab, an die sich die normale Navigationsart anschließt, welche unter Steuerung des Navigationsrechners an Bord abläuft.

In der ersten Stufe ist es erforderlich, daß alle Schalter SA bis SG in der Position 1 sind. In dieser Position sind die Drehgeber auf den Achsen GM2 und GM3 direkt mit den betreffenden Kardandrehmomenterzeugern verbunden. Der Drehgeber 10 auf der Achse GM1 ist mit dem Drehmomenterzeuger 11 auf derselben Achse unter Steuerung durch das über den Summator 12 von außen anliegende Referenz-Signal verbunden. Die drei Drehgeber liefern Ausgänge, welche jegliche Fehlabgleichung bzw. Fehlausrichtung zwischen den Kardanachsen und den Achsen des Fahrzeuges angeben, in-den die Plattform angeordnet ist, und diese Stufe der Ausrichtung hat zum Ziel, die Drehmomenterzeuger anzutreiben, bis die Kardanachsen wenigstens grob mit den Fahrzeugachsen ausgerichtet sind. Dieser Vorgang läuft sehr schnell ab, und hierfür werden nur eine oder zwei Sekunden benötigt. Dieser Vorgang läßt sich auch auf Plattformen anwenden, bei denen an sich bekannte Kreisel vorgesehen sind. Alle Ausgänge von den Kreiselmeßwertgebern sind von den Drehmomenterzeugern in dieser Stufe gelöst und werden somit nicht beeinflußt.

709817/0367

Während der ersten Stufe werden ebenfalls die Kreiseldrallmotoren eingeschaltet, so daß sie sich auf Nennbetriebsgeschwindigkeit beschleunigen können.

In der nächsten Stufe des Ausrichtungsvorganges werden die Schalter in die Position 2 umgelegt. Hierdurch werden nur die Schaltungen der Schalter SB und SC beeinflußt. Demzufolge wird nur der Kreisel 1 stabilisiert. Der Kreisel 2 bleibt unter der Steuerung und deren Einwirkung durch das von außen anliegende Referenz-Signal. In der Folge einer vorhandenen Fehlausrichtung der Fahrzeugachse bezüglich der Vertikalen, geben die beiden Beschleunigungsmesser die Neigung der ortsfesten Plattform um die Drall- und Rollachsen an. Wie bereits angegeben ist, spricht der Beschleunigungsmesser auf der X-Achse der Plattform auf die Neigung um diese Achse sowie auf die tatsächliche Beschleunigung längs der Y-Achse an. Der Ausgang dieses Beschleunigungsmessers wird über den Nivellierungsfilter 29 und den Schalter SE zu dem Summator 27 geleitet. In dem Summator 27 wird dieses Signal zu dem Ausgang des Kreiselmeßwertgebers 26 auf der Y-Achse der Plattform hinzuaddiert, so daß die tatsächliche Kompensation bzw. die tatsächliche Versetzung dieser Kreiselachse erfaßt wird. Das aufsummierte Signal liegt an dem Resolver 25 an. Der Ausgang des Resolvers 25 liegt an den Kardandrehmomenterzeugern 16 und 19 im Servogrundbetrieb an, um einen geringen Ausgang von dem Summator 27 aufrechtzuerhalten. Die Kreiselachse wird dann um einen Betrag kompensiert, welcher von dem Eingang des Beschleunigungsmessers an dem Summator abhängig ist. Solange der Kreisel seine Nennbetriebsgeschwindigkeit nicht erreicht hat, wird seine Aufhängung nicht auf die Drehzahl bzw. Aitbeitsgeschwindigkeit abgestimmt, so daß folglich eine Federverbindung innerhalb des Kreisels vorhanden ist. Die Abgleichung bzw. das Versetzen des Kreisels wirkt somit auf diese Federkupplung oder Federverbindung ein und bewirkt, daß der Kreisel-

70981 7/0367

rotor eine Präzession um die Achse G1X ausführt, wodurch andererseits die Neigung reduziert wird, welche von dem Beschleunigungsmesser 28 erfaßt worden ist.

Auf ähnliche Art und Weise wird die Neigung um die Y-Achse der Plattform durch den Beschleunigungsmesser 32 erfaßt, dessen Ausgang in dem Summator 24 zu dem Ausgang des Kreiselmeßwertgebers 23 addiert wird. Das aufsummierte Signal wird durch den Resolver 25 aufgelöst und aufgeteilt und liegt an den Kardandrehmomenterzeugern 16 und 19 an, um die X-Achse abzulenken, und bewirkt eine Präzession um die Achse G1Y, wodurch die Neigung verringert wird.

Die Federkupplung in dem Kreisel nimmt um so mehr ab, je mehr der Kreiseldrallmotor seine Nenndrehzahl erreicht, und die Beschleunigungsgeschwindigkeit des Motors ist folglich so bemessen, daß Zeit zur Beendigung dieser Stufe zur Verfügung steht. Während des oben beschriebenen Vorgangs liegen die Ausgänge des, bzw. der Beschleunigungsmesser ebenfalls über die Nivellierungsfilter an den Kreiseldrehmomenterzeugern an, jedoch ist der Einfluß dieser Signale sehr gering, verglichen mit der durch die Federverbindung erzeugten Präzession.

Während der ersten beiden Stufen wird der Kreisel 2 um die Achse G2Z durch das von außen anliegende Referenz-Signal ausgerichtet.

Die Stufe 3 des Ausrichtungsvorganges schließt sich dann an, wenn der Kreiseldrallmotor mit Nenndrehzahl umläuft, und die Schalter werden auf die Position 3 umgelegt. Nunmehr besteht keine Federverbindung zwischen den Kreiselachsen, und die in der Stufe 2 beschriebene Vorgehensweise ist nicht mehr durchführbar. Nunmehr wird durch die Schalterstellungen ermöglicht, daß alle drei Achsen direkt durch die Kreiselmeßwertgeber

709817/0 3 67

gesteuert werden. Der Neigungsfehler ist nachfolgend auf die beiden ersten Stufen sehr gering, so daß die Ausgänge der Beschleunigungsmesser sehr gering oder nahezu Null sind. An jeder Achse liegt das Meßwertgebersignal an dem zugeordneten Kardandrehmomenterzeuger an. Die Nivellierschleifen werden nun unter der Steuerung der Kreiseldrehmomenterzeuger durchlaufen und diese sind deratt ausgelegt, daß sie ziemlich lange Zeitkonstanten besitzen, so daß die Bewegungen des Fahrzeugs, an welchem die Plattform angebracht ist, die Ausrichtung der Plattform nicht beeinflussen. Diese Bewegungen können von dem Anwerfen der Triebwerke eines Flugzeuges/durch die Bewegung von Personen oder ähnlichem verursacht werden. Die Ausgänge der Nivellierungsfilter können nun von dem Navigationsrechner an Bord zur Feinausrichtung verarbeitet werden, wie dies beispielsweise für einen Kreiselkompaß erforderlich ist.

Der Ausrichtungsvorgang umfaßt die oben angegebenen drei Stufen. Im normalen Betrieb sind die Schalter auf die Position 4 geschaltet, so daß sich die Kreiseldrehmomenterzeuger an allen drei Achsen über den Navigationsrechner 30 an Bord ansteuern lassen. Dieser erhält Eingänge von den Beschleunigungsmessern und den Nivellierungsfiltern, die bei dieser Vorgehensweise meist vernachlässigt werden können.

Die hauptsächliche Zeitersparnis bei der oben angegebenen Vorgehensweise ergibt sich dadurch, daß in der zweiten Stufe eine Federverbindung vorhanden ist, wenn ein dynamisch abgestimmter lagerfreier Kreisel unterhalb seiner Nenndrehzahl umläuft. Auf diese Art und Weise läßt sich die Beschleunigungszeit des Motors vorteilhaft dazu ausnutzen, daß sich ein schnelles Nivellieransprechen zu Beginn erzielen läßt, wodurch automatisch die Ansprechzeit auf das Ansprechen verlängert ist, wie hier zur Verringerung der Auswirkungen von Fahrzeugbewegungen erforderlich ist. Die Vertikalausrichtung ist

- 11 -

70981 7/0367

faktisch innerhalb der Anlaufzeit des Kreisels beendet. Bei an sich bekannten Anlagen, bei denen hierfür nur die Kreiseldrehmoment-Erzeugermotoren vorgesehen sind, bildete die Anlaufzeit eine Zeitvergeudung infolge der hohen Kreiselauswanderungsgeschwindigkeit, die bei einem dynamisch abgestimmten lagerfreien Kreisel auftritt, wenn dieser nicht bei Nenngeschwindigkeit betrieben wird. Hierin ist auch der Grund zu sehen, daß der Kreiselmeßwertgeber keine genaue Anzeige der Position gibt, in der die Aufhängung des Kreisels nicht aus der Richtung abgelenkt ist. Die sich daraus ergebende Ablenkung und Federkonstante wird zur Vorspannung der Nivellierungsschleifen und zwar aus der Position, die durch die Beschleunigungsmesser als tatsächliche vertikale Richtung angegeben wird. Durch die Zeitabhängigkeit der Federkonstante bei der Beschleunigung des Kreiselmotors ist es schwierig, an sich bekannte Techniken anzuwenden, während hingegen die vorliegende Erfindung einen festen Fehler während des gesamten Ausrichtvorganges vorgibt, der proportional zu dem Fehler des Kreiselmeßwertgebers ist, die jedoch beide sehr klein sind und hierzu besser geeignet sind. Als weiterer Vorteil bei der vorliegenden Erfindung ergibt sich, daß wesentlich höhere Präzessionsraten erreicht werden, als dies bei der Verwendung eines an sich bekannten Heiseldrehmomenterzeugers der Fall ist. Dadurch lassen sich wesentlich schneller größere anfängliche Fehlausrichtungen ausgleichen, was andererseits auch bedeutet, daß die erste Stufe der Verfahrensweise schneller durchgeführt werden kann.

Die oben beschriebene Art und Weise läßt sich auch dann anwenden, wenn die Plattform nur einen dynamisch abgestimmten lagerfreien Kreisel aufweist, da die Stabilisierung der dritten Achse von außen erreicht wird.

709817/0367

Claims

Patentansprüche

1. Kreiselvorrichtung, gekennzeichnet durch eine Plattform, welche in einem dreiachsigen Kardansystem gelagert ist, durch einen Drehgeber und einen Drehmomenterzeuger, welche mit jeder Achse des Kardansystems verbunden sind, durch wenigstens einen dynamisch abgestimmten lagerfreien Kreisel (1), welcher auf der Plattform abgestützt ist und einen Kreiseldrallmotor und zwei Ansprechachsen aufweist, durch einen Kreiselmeßwertgeber, welcher an jeder Ansprechachse des Kreisels angebracht ist, durch zwei Beschleunigungsmesser, die an der Plattform vorgesehen sind, deren Ansprechachsen jene des Kreisels sind, durch eine Auflöse-Einrichtung, an welcher die Ausgänge des Kreiselmeßwertgebers an jeder Ansprechachse des Kreisels anliegen, um aufgeteilte Signale zu den Kardandrehmomenterzeugern entsprechend zu liefern, und durch eine Signalverknüpfungseinrichtung, welche beim Anlaufen des Kreiselmotors auf Nennbetriebsgeschwindigkeit den Ausgang jedes Kreiselmeßwertgebers mit dem Ausgang des Beschleunigungsmessers auf der anderen Ansprechachse des Kreisels verknüpft.

2. Kreiselvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß die Signalverknüpfungseinrichtung für jede Ansprechachse des Kreisels einen Summator aufweist, welcher die beiden Ausgänge verknüpft.

3. Kreiselvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet , daß Filtereinrichtungen vorgesehen sind, über welche der Ausgang eines Beschleunigungsmessers an dem zugeordneten Summator anliegt.

- 13 -

709817/0367

ORIGINAL INSPECTED

4. Kreiselvonichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch g ekennzeichnet , daß Schalter vorgesehen sind, welche die beiden Ausgänge dem Summator nur dann verbinden, wenn der Kreiselmotor auf Nennbetriebsgeschwindigkeit beschleunigt wird.

5. Kreiselvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet , daß die Schalter vor dem Beschleunigen des Kreiselmotors so betätigbar sind, daß der Ausgang jedes Drehgebers an jeder Kardanachse mit dem Kardandrehmomenterzeuger auf dieser Achse verbunden wird.

6. Verfahren zum Ausrichten bzw. Abgleichen einer Kreiselvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die folgenden Stufen:

a) Verbinden des Ausgangs des Drehgebers an jeder Kardanachse mit dem Kardandrehmomenterzeuger auf dieser Achse bevor der Kreiseldrallmotor sich auf seine Nenndrehzahl beschleunigt hat;

b) Verknüpfung des Ausgangs des Kreiselmeßwertgebers mit dem Ausgang des Beschleunigungsmessers auf der anderen Achse für jeder der beiden Ansprechachsen des lagerfreien Kreisels, Aufteilen der beiden verknüpften Ausgänge auf die beiden Achsen und Anlegen der aufgeteilten Komponenten an die Kardandrehmomenterzeuger an den beiden Achsen, während dem der Kreiseldrallmotor sich auf Nennbetriebsgeschwindigkeit beschleunigt,und

c) Verbinden des Ausgangs des Kreiselmeßwertgebers auf jeder Achse mit dem Kardandrehmomenterzeuger auf derselben Achse und Anlegen der Steuersignale an die Kreiseldrehmomenterzeuger wenn der Kreiseldrallmotor mit Nennbetriebsgeschwindigkeit läuft.

709817/0367