DE2157438A1

DE2157438A1 - Lokales Stabihsierungssystem, unter anderem fur eine Schiffsradaranlage

Info

Publication number: DE2157438A1
Application number: DE19712157438
Authority: DE
Inventors: Johannes Hengelo Bos (Niederlande) M
Original assignee: Thales Nederland BV
Current assignee: Thales Nederland BV
Priority date: 1970-11-24
Filing date: 1971-11-19
Publication date: 1972-08-17
Also published as: DE2157438C3; AU459712B2; BE775660A; CA967662A; AU3603471A; SE371689B; NL7017134A; FR2115345B1; CH557095A; NL158970B; DE2157438B2; GB1376923A; FR2115345A1

Description

Π.Ο . Mai.'· ' JJ

N.V. HOLLANDSE 3IGNAALAPPARaTEN f

Zuidelljke Havenweg 4θ,
HENDELO (0),
Niederlande

Lokales Stabilisierungssystem, unter anderem für eine Schiffsradaranlage.

Die Erfindung bezieht sich auf ein lokales Stabilisierungssystem, wobei auf eine zu stabilisierende Plattform ein Kreiselgehäuse angebracht ist, worin sich ein kardanisch aufgehaugter Vertikalkreisel befindet, wobei weiter genannte Plattform unter anderem mittels zweier konzentrischer Kardanrahmen und einem kreiselgesteuerten Servosystem um zwei senkrecht zueinander liegende Achsen stabilisiert sind.

Ein derartiges System ist in der U.S. Patentschrift Nr. 3·.558.285 beschrieben. Bevor aber der dort beschriebene Stabilisierungsprozees

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stattfinden kann, muss erst die Position des Vertikalkreisels - aus einem willkürlichen Stand heraus - einigermassen mit der Position der zu stabilisierenden Plattform in Übereinstimmung gebracht werden. Weiter kann sich, neben den durcn diesen EinlaufVorgang verursachten Schwierigkeiten,die Situation einstellen, dass die Plattform bereits extern, mittels eines im Schiffszentrum gelegenen S :hiffskreisels, stabilisiert worden 1st, doch dass der Stabilisierungsprozess zu einem bestimmten Augenblick mittels des vorgenannten Vertikalkreisels fortgesetzt werden muss, während dieser Kreisel sich im allgemeinen in einer willkürlichen Position befindet.

Die Erfindung stellt sich daher als Ziel, ein Stabilisierungssystem von der in der Einleitung umschriebenen Art zu schaffen, wobei sowohl der Einlaufvorgang als auch der Stabilisierungsvorgang mittels des Vertikalkreisels, eventuell folgend auf eine externe Stabilisierungsart, auf sehr einfache Welse in demselben, in verschiedenen Phasen arbeitendem System realisiert werden kann.

Übereinstimmend mit der Erfindung wird hierzu der Vertikalkreisel zuerst, mittels zweier mit dem Kreisel gekoppelter Synchro-Geber (pick-off's), einem auf Jeden dieser Synchro-Geber angeschlossenen ersten Steuerkreis und zweier Drehmoment-Erzeuger in eine räumliche Position gebracht, welche nahezu mit der Position der zu stabilisierenden Plattform übereinstimmt, wobei genannter erster Steuerkreis sich aufeinanderfolgend zusammensetzt aus einem Demodulator, einem Kompensationsnetzwerk und einem Anpassungsverstärker, und der Vertikalkreisel in einer zweiten Phase, in an sich bekannter Weise, mittels zweier an der zu stabilisierenden Plattform befestigter Beschleunigungsmesser, einen mit Jedem dieser Beschleunigungsmesser

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verbundenen zweiten iJteuprkreis und vorgenannte Drehmoment-Erzeuger, In einer festgelegten raumfesten Position gehalten wird, wobei genannter zweiter .Heuerkreis bich aufeinanderfolgend zusammensetzt aus einem Filter, dem Kompensationsnetzwerk und dem Anpassungsvprstärker.

Die Erfindung soll Jetzt anhand der Figuren weiter erklärt werder..

Flg. 1 zeigt eine schematische Darstellung des lokalen Stabilisierungssystem, während in ™

Fig. 2 mehr Einzelheiten von dem Teil des Stabilisierungssystems gezeigt .Jird, welcher die Stabilisierung um einer der zum System gehörenden Achsen vornimmt.

übereinstimmende Teile in beiden Figuren sind mit der gleichen Kennziffer versehen.

In der Fig. 1 gibt die Kennziffer 1 eine zu stabilisierende Plattform an. Dafür ist diese Plattform mittels zweier konzentrischer Rahmen 2 bzw. } und zweier senkrecht zueinander liegender Achsen **

b^iw. τ kardanisch aufgehängt. Befindet sich die zu stabilisierende A

Plattform an Bord eines Schiffes, dann ist die mit dem inneren Kardanrahmen ° verbundene HChse 5, vie gebräuchlich, übereinstimmend mit der S^hiffs-Langsaehse drehoar im Kardanrahmen 3 Relagert, welcher schiffsfest aufgestellt ist.

Der innere Rahmen 2 trägt zwei Servomotoren 6 bzw. J. Durch das Zwischenkommen der Ubertragungssysteme 8 bzw. 9 können diese Servomotoren bei einer bestimmten Erregung die zu stabilisierende Plattform 1 so um die Achsen 4 und 5 drehen, dass diese Plattform in bezug auf eine raumfeste Referenz in einen bestimmten, festen Stand

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gehalten wird.

Als raurafeste Referenz dient ein Kreisel 10, welcher in einem auf der zu stabilisierenden Plattform angebrachten Kreiselgehäuse ι1, kardanisch aufgehängt ist. Eine Konstruktion, wobei die Kreisel bzw. Kreiselgehäuse direkt mit der zu stabilisierenden Plattform verbunden sind, hat den Vorteil, dass die als Folge der Schlinger- und Stampfbewegungen des Schiffes auftretenden Schiffsverformungen keinen Einfluss auf die Stabilisierung ausüben. Wenn die durch diese Schiffsveriormungen auftretenden Ungenauigkeiten von geringer Bedeutung sind oder auf andere Weise korrigiert werden, ist es ohne weiteres möglich, den Kreisel getrennt von der zu stabilisierenden Plattform aufzustellen, z.B. im Metazentrum des Schiffes. Im ersten Fall spricht man von einer lokalen Stabilisierung, im zweiten Fall von einer zentralen Stabilisierung. Der Kreisel 10, auch Vertikalkreisel genannt, besitzt eine Spinachse, die für den Fall, dass der Kreisel aie gewünschte raumfeste Position eingenommen hat, genau vertikal, d.h. senkrecht zur Erdoberfläche steht. Der Vertikalkreisel 10 liefert, mittels der an diesem gekoppelten Synchro-Geber (pick-off's) 12 und 13» zwei Fehlerspannungen, so dass das Kreiselgehäuse und damit die Plattform aus dem durch diese vertikale Spinachse des Kreisels bestimmten Nullstand gebracht wird. Diese Fehlerspannungen werden jetzt über die entsprechenden Servoverstärker 14 und 15 den Servomotoren 6 bzw. 7 zugeführt, die die zu stabilisierende Plattform als Folge davon so kippen, dass diese Fehlerspannungen auf Null gebracht werden.

Obwohl hierbei die Spinachse des Kreisels 10 mit Hilfe der gebräuchlichen Kreiselsteuermittel in der Vertikallage gehalten

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werden kann, muss zuvor die räumliche Position des Kreisels - aus einen willkürlichen Stand heraus - einigermassen mit der Position der zu stabilisierenden Plattform in Übereinstimmung gebracht werden, übereinstimmend mit der Erfindung wird jetzt der Kreisel zuerst, mit Hilfe der vorgenannten Synchro-Geber 12 und 1]5» einem auf jeden dieser Synchros angeschlossenen ersten Steuerkreis und zweier Drehmoment -Erz euger 16 bzw. ^7 in eine raumliche Position gebracht, welche nahezu mit der Position der zu stabilisierenden Plattform übereinstimmt, wobei der erste Steuerkreis sich aufeinander- " folgend zusammensetzt aus einem Demodulator, einem Kompensationsnetzwerk und einem Anpassungsverstärker, welche in Fig. 2 angegeben sind mit 18, 19 und 20, und wobei der Kreisel 10 in einer zweiten Phase, in an sich bekannter Weise, mittels zweier an der zu stabilisierenden Plattform befestigter Beschleunigungsmesser 21 bzw. 22, einem mit Jedem dieser Beschleunigungsmesser verbundenen zweiten Steuerkreis, und durch die vorgenannten Drehmoment-Erzeuger 16 und 17, in einer bestimmten raumfesten Position gehalten wird, wobei der zweite Steuerkreis aus dem in Fig. 2 durch 23 angegebenen Filter, g

dem Kompensationsnetzwerk 19 und dem Anpassungsverstärker 20 besteht. Die Kreiselsteuerkreise, von denen Jeder aus einer Kombination eines ersten und eines zweiten Steuerkreises gebildet wird, sind mit 24 bzw. 25 bezeichnet.

Es sind zwei Situationen möglich, wobei das Stabilisierungesystem sich in der ersten Phase befindet, nämlich:

- bei externer Stabilisierung; hierbei erfolgt die Plattformstabilisierung mittels eines zentral gelegenen Schiffskreisels. Mit Hilfe eines der zwei am Auegang des externen Kreisel-

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tiöRVi." err ?6 vjrnaiu.onen oyrich'ro-Geber 41 und *° und mit jedem der mit der. Ubertraßungssystemen S bzw. ') verbundenen Synchro-Empfänger 4 ι und 44 iird der Stand der nxtem zu stabilisierenden Plattform 1 verglichen mit der durch das externe Kreiselstabi] isieru'ipssystem ''6 anpegecenen Referenzposition. Ist der Stand der plattform 1 nicht in Übereinstimmung mit dieser Referenzposition, dann werden durch die Synchro-Empfänger 4^5 und -+4 Steuerspannungen abgegeben, die über die Leitungen 45 bzw. 46 und über die Servoversta'rker 14 bzw. I5 den Servomotoren 6 bzw. 7 .zugeführt werden. Die in Fig. 1 mit 27 und 26 bezeichneten Schalter stehen hierbei in der nicht angegebenen Stellung· Um auf einfache Weise von der externen Stabilisierung auf die lokale (interne) Stabilisierung umschalten zu können, muss der Kreisel innerhalb einer festgelegten Genauigkeitsgrenze mit der extern stabilisierten Plattform ausgerichtet sein. Hierzu v/ird der Kreisel mittels der auf diesen Kreisel angeschlossenen Synchro-Geber 12 bz*r. 1j5» der auf jeden dieser Synchros angeschlossenen Kreiselsteuerkreise 24 bzw. und den Drehmoment-Erzeugern 16 bzw. '7 in eine mit dem Stand der Plattform übereinstimmende Position gebracht. Weiter sei aufgemerkt, dass eine externe Stabilisierung auch durch das Koppeln der (lokal) zu stabilisierenden Plattform mit einer anderen stabilisierten Plattform erhalten werden kann, so dass den Bewegungen der letztgenannten Plattform zwangsläufig gefolgt wird; während der Einlaufphase bei lokaler Stabilisierung; hierbei ist die Plattform schiffsfest verriegelt und der Kreisel wird unter Zuhilfenahme von wiederum den Synchros 12 bzw. 1j5, den Kreiselsteuerkreisen 24 bzw. Γ?5 und den Drehmoment-Erzeugern 16 bzw. 17

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in eine, um eine nahezu vertikale Achse schaukelnde Position gebracht.

Das Stabilisierungssystem wird von der ersten in die zweite Phase geschaltet, wenn der Kreisel entweder mit genügender Genauigkeit mit der extern stabilisierten Plattform ausgerichtet ist, oder in der Einlaufphase, nach dem Ablauf einer vorab festzulegenden Zeit, in eine, um eine nahezu vertikale 4ch.se schaukelnde Position gebracht ist.

Im Nachfolgenden wird jetzt an Hand der Fi^. ? der Teil

aes Stabilisierungssystemes näher beschrieben, der die Stabilisierung ^

um die Achse 4 vornimmt.

In Fig. 2 steht der Schalter 28 während der externen Stabilisierung in der nicht angegebenen Stellung. In dieser Stellung wird mit Hilfe des Synchro-Übertragungssystems 42, 44 der Stand der Plattform mit der durch das externe Kreiselstabilisierungssystem angegebenen Referenz verglichen. Stimmen beide Positionen nicht überein,dann wird durch den Synchro-Empfänger 44 ein Steuersignal abgegeben, welches über Leitung 46 und Servoverstärker 15 dem Motor 7 zugeführt wird. Erfolgt keine externe Stabilisierung, dann steht der Schalter 28 ä

in der angegebenen Stellung und wird das durch den Verstärker 15 und Motor 7 gebildete Servosystem durch den Synchro-Geber 12 nachgesteuert; in der Einlaufphase bleibt die Plattform jedoch verriegelt.

Sowohl während der.externen Stabilisierung als auch in der Einlaufphase bei lokaler Stabilisierung steht der Schalter in der angegebenen Stellung. Der Vertikalkreisel 10 wird dann über den Synchro 12, den Demodulator 18, das Kompensationsnetzwerk 19j den Anpassungen verstärker 20 und den Drehmoment-Erzeuger 16 nachgesteuert. Befindet

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sich das Stabilisierungssystem in der zweiten Phase, dann wird der Vertikalkreisel über den Beschleunigungsmesser 21, des Filter 23, das Kompensationsnetzwerk 19» den Anpassungsverstärker 20 und den Drehmoment-Erzeuger 16 nachgesteuert.

unterstellt man, dass der Vertikalkreisel 10 nahezu mit der zu stabilisierenden Plattform ausgerichtet ist, und das Stabilisleitungssystem deswegen in die zweite Phase geschaltet werden kann, wird infolge der auftretenden Winkelverdrehung θ der Plattform um die in Fig. 1 mit 4 angegebenen Achse durch den Beschleunigungsmesser 21 eine Spannung

e = K₁Cg ö_± + a)

abgegeben, worin g die Beschleunigung der Schwerkraft darstellt, a eine Störbeschleunigung infolge einer auftretenden Schiffsbewegung und K. eine Konstante. Das Ausgangssignal des Beschleunigungsmessers ist deshalb aus zwei Komponenten aufgebaut, nämlich: ein Komponent als Mass für den Schrägstand der Plattform und ein in Amplitude und Freauenz sich änderndes Signal infolge der Schiffsbewegungen. Letztgenanntes Signal kann formelmässig angegeben werden mit:

K₁ a = K₁ a sin ω t,

1 1 S

worin ω die Schiffsfrequenz darstellt. Das durch den Beschleunigungsmesser abgegebene Signal wird dem Filter 23 zugeführt. Die Aufgabe des Filters ist, der Schiffefrequenz (ω ), die in der Grössenordnung

von 0,5 bis 1,25 rad/sec liegt, eine genügend grosse ^Abschwächung zu geben. Dazu ist das Filter als zwei- und dreigliedriges Tiefpasefilter ausgeführt« und so ausgelegt, dass wenn die übertragungsfunktion des Filters mit F angegeben wird, angenähert gilt für die Frequenzwerte ω «■ 0,12 rad/sec F* 1 und für die Frequenzwerte ü)2S> 0,12 rad/sec eine Dämpfung von 30 dB/oct auftritt. Aufgrund dieser Filtercharakteristik

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kann das durch das Filter abgegebene Signal angegeben werden rnit K₁ g O₁.

Dieses Signal wird dem Kompensationsnetzwerk 19 zugeführt. Genanntes Kompensationsnetzwerk besteht aus dem Verstärker 30» dem Integrationsglied 31 und einem Sumrriationsglied 32. Zwischen dem Integrationsund dem Summationsglied ist ein Schalter 33 angebracht, welcher jedoch, wenn das Stabilisierungssystem sich in der zweiten Phase befindet, geschlossen ist. Wird die übertragungsfunktion des Kompensationsnetzwerkes ausgedrückt mit Λ

1 s

dann wird das durch das Netzwerk abgegebene und an den Anpassungsverstärker 20 zugeführte Signal ausgedrückt mit K₁ g ö, Ca₁ + ^).

Da für den Drehmoment-Erzeuger 16 eine 400 Hz Ausführung benutzt wird, ist der Anpassungsverstärker 20 als Modulator ausgeführt. Wird Jetzt die Gleichstrom-Verstärkung dieses Modulators mit Kp angegeben und

die übertragungsfunktion des Drehmoment-Erzeugers mit K,, dann wird ä

das auf den Kreisel ausgeübte Drehmoment mit folgender Formel ausgedrückt:

^K1 * ^ei <^a1 ⁺ T^)K2 V
anders geschrieben

worin C₁ und C_? Konstanten sind und τ di· RC-Zeit des zum Kompensation-

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netzwerkes gehörenden Integrationsgliedes .51'. Da die Übertragungsfunktion

C₃ des Kreisels mit —— angegeben werden kann, ergibt älch der Winkel

um den der Kreisel gedreht wird, aus

^G? 1

O ^v ST' ST₁ i

worin T₁ = ■ die Zeitkonstante für die durch den Beschleunigungsl C₁C₃

messer, den Kreiselsteuerkreis und den Drehmoment-Erzeuger gebildete Kreisel-Steuerkette (erection loop).

Nimmt man jetzt an, dass auf den Kreisel keine Stö'rdrehmomente ausgeübt werden und die Spinachse des Kreisels um den gleichen Winkelwert 0. um die Achse 3& gedreht war wie die Plattform um die Achse 4, dann gibt C.9. im Ausdruck

das Drehmoment an, welches auf den Kreisel ausgeübt werden muss, um diesen wiederum in die gewünschte raumfeste Position zu bringen (man vergleiche: Savet - Gyroscopes: Theory and Design, Abschnitt 3A).

Tritt Jetzt im Kreisel eine Unsymmetrie auf, z.B. um die in Fig. 1 mit 3^ bezeichneten Achse, dann wird durch die verursachte Unsymmetrie-Drehung um die in Fig. 1 mit 35 bezeichnete Achse eine Präzessionsgeschwindigkeit erzeugt. Um diese stets zunehmende Winkelverdrehung auszugleichen, muss auf die Achse J& ein zunehmendes Drehmoment ausgeübt werden. Hierzu wird auf das Steuerdrehmoment oder einen hiermit übereinstimmenden Wert, wie für den hier angenommenen Fall auf das vom Beschleunigungsmesser stammende gefilterte Signal eine Integration ausgeführt, die mit der auftretenden Unsymmetrie des Kreisels übereinstimmt. Im vorgenannten Ausdruck gibt ™r~ 0 ^dle Unsymmetriekompensation an.

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Für die Integratlonskonstenten I und I₁ sei bemerkt, dass ~ ^> T , damit die die raumfeste Position bestimmende Steuerung nicht zu stark durch die Unsymmetriekompensation beeinflusst wird (man vergleiche: Savet - Gyroscopes: Theory and Design, Hbschnitt 6.5). Das Integrationsglied 3¹ ist weiter so ausgeführt, dass es eine kleinere Zeitkonstente T besitzt, wenn dessen Eingangsspannung einen bestimmten Wert überschreitet. Das bedeutet, solange der Kreiselstand die gewünschte Position innerhalb einer bestimmten Genauigkeitsgrenze noch nicht erreicht hat, ist es nicht so wichtig, dass die Uhsymmetriekompensation die Steuerung, die üie gewünschte räumliche Position bestimmt, beeinflusst, während dagegen der verzögernde Effekt auf die Kreiselsteuerung verringert wird.

Ausser der vorgenannten Unsyrametriekompensation kann in der Kreiselsteuerung eine Kompensation der Eigenfahrt und des Eigenkurses und eine Erdrotationskompensation angebracht werden.

Der Beschleunigungsmesser 21 nimmt die auftretende Erhöhung der Eigenfahrt auf. Zur Kompensation des hierdurch verursacnten Fehlers in dem Signal vom Beschleunigungsmesser wird ein durch einen Rechner berechnetes Korrektursignal, genannt Ve-Kompensierung (Ve » Eigenfahrt), über den Kabelempfänger-Verstärker jüb zusammen mit dem Signal vom Beschleunigungsmesser 21 dem Filter 23 zugeführt. (Man vergleiche: Savet - Gyroscopes: Theory and Design, Abschnitt 6.12) Der Beschleunigungsmesser 22 nimmt die Zentrifugal-

beschleunigung auf, die infolge der Änderung des Eigenkurses auftritt. Zur Kompensation des hierdurch verursachten Fehlers in dem Signal vom Beschleunigungsmesser wird ein, durch einen Rechner berechnetes Korrektursignal, genannt Ke.Ve-Kompensierung (Ke = Eigenkurs), über einen Kabelempfänger-Verstärker zusammen mit dem Signal vom

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Beschleunigungsmesser 22 dem betreffenden Filter zugeführt. (Man vergleiche: Savet - Gyroscopes: Theory and Design, Abschnitt 6.1.5). Bei schnellen Kursänderungen kann in der Ke.Ve-Kompensation eine Ungenauigkeit auftreten, die zu ernsten Stabilisierungsfehlern führen kann. Diese Fehler können verringert werden, indem bei schnellen Kursänderungen das Stabilisierungssjstem in eine Mode "Freie Auswanderung" geschaltet wird. Dieses Umschalten erfolgt durch den Rechner, der dazu über den Kabelempfänger-Verstärker 37 ein Signax an das Integrationsglied ^1 und das Summationsglied y2 abgibt. Das Integrations- und das Summationsglied sind beide mit einem Haltekreis versehen. Hiermit wird in der Mode "Freie Auswanderung" die Ausgangsspannung des Integrations- und des Summationsgliedes konstant gehalten. Ungewünschte Beschleunigungen haben Jetzt keinen Einfluss auf den Kreisel mehr. In der Mode "Freie Auswanderung" ist eine Ke.Ve-Kompensation nicht notwendig.

Die Erdrotationskompensation schliesslich wird ebenfalls durch den Rechner bestimmt und über den Kabelempfänger-Verstärker 3Ö zusammen mit dem vom Kompensationsnetzwerk 19 stammenden Signal dem Modulator 20 zugeführt. (Man vergleiche: Savet - Gyroscopes: Theory and Design, Abschnitt 6.4).

Wie bereits erwähnt, wird während externer Stabilisierung und während des Einlaufens bei lokaler Stabilisierung der Kreisel über den Synchro 12, den Demodulator 18, das Kompensationsnetzwerk 19, den Modulator 20 und den Drehmoment-Erzeuger 1b nachgesteuert. Bei externer Stabilisierung wird durch einen auf den Ausgang des zum Kompensationsnetzwerkes gehörenden Verstärkers ^O ausgeschlossenen Präzisions-Anzeiger J59 und der Lampe 40 angegeben, dass der Kreisel

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innerhalb einer festgelegten Genauigkeitsgrenze mit der Plattform ausgerichtet ist und von externer auf lokaler Stabilisierung umgeschaltet werden kann. Weiter sei oemerkt, dass während des Einlaufens der /.wischen dem Integrationsglied JI und dem Summationsglied 32 angebrachte Schalter 33 sich im geöffneten Zustand (wie dargestellt) befindet. Hierbei ist die Plattform schiffsfest verriegelt und der Kreisel wird in eine, um eine nahezu vertikale Achse schaukelnde Position gebracht, wodurch eine Unsymmetriekompensation# welche einen verzögernden Einfluss während des Anlaufs auf die Kreiselsteuerung ausüben würde, nicht notwendig ist. Nach Ablauf einer festzulegenden Zeit wird dann automatisch aus dem Einlaufvorgang in die zweite Phase geschaltet, wobei der Schalter ^ geschlossen wird.

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Claims

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Ansprüche;

Lokales Stabilisierungssystem, unter anderem für eine Schiffsradaranlage, ^iobei auf eine zu stabilisierende Plattform ein Kreiselgehäuse angebracht ist, /iorin sich ein kardanisch aufgehängter Vertikalkreisel befindet, wobei weiter genannte Plattform unter anderem mittels zweier konzentrischer Kardanrahmen und einem kreiselgesteuerten Servosystem um zwei senkrecht zueinander liegende Achsen stabilisiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Vertikalkreisel in einer ersten Phase, mittels zweier mit dem Kreisel gekoppelter Synchro-Geber (pick-off's), einem auf jeden dieser Synchro-Geber angeschlossenen ersten Steuerkreis und zweier Drehmoment-Erzeuger in eine räumliche Position gebracht wird, welche nahezu mit der Position der zu stabilisierenden Plattform übereinstimmt, wobei genannter erster Steuerkreis sich aufeinanderfolgend zusammensetzt aus einem Demodulator, einem Kompensationsnetzwerk und einem Anpassungsverstärker, und dass der Vertikalkreisel in einer zweiten Phase, in an sich bekannter Weise, mittels zweier an der zu stabilisierenden Plattform befestigter Beschleunigungsmesser, einem mit jedem dieser Beschleunigungsmesser verbundenen zweiten Steuerkreis und vorgenannter Drehmoment-Erzeuger, in einer festgelegten raumfesten Position gehalten /iird, wobei genannter zweiter Steuerkreis sich aufeinanderfolgend zusammensetzt aus einem Filter, dem Korapensationsnetzwerk und dem Anpassungsverstärker.
2. Lokales Stabilisierungssystem, unter anderem für eine Schiffsradaranlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass wenn vorgenannte Plattform auf externe Welse mit Hilfe eines zentral

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gelegenen Schiffskreisels in den stabilisierten Zustand gebracht worden ist und die räumliche Position des Vertikalkreisels innerhalb einer festgelegten Genauigkeitsgrenze den Stand der extern stabilisierten Plattform erreicht hat, das während der hierfür genötigten Zeit sich das in der ersten Phase befindliche Stabilisierungssystem in die zweite Phase gebracht wird, wobei gleichzeitig von genannter externer Plattformstabilisierung nach interner, unter

Steuerung der horizontal stehenden Plattformstabilisierung geschaltet g
3. Lokales Stabilisierungssystem, unter anderem für eine Schiffsradaranlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Verlauf einer vorab festzulegenden Zeit, in welcher die räumliche Position des Vertikalkreisels auf den Stand der Plattform einlaufen kann, die während dieser Jeit schiffsfest gehaltene Plattform entriegelt wird und das in der ersten Phase befindliche Stabilisierungssystem in die zweite I-nase geschaltet wird.
4. Lokales Stabilisierungssystem, unter anderem für eine Schiffsradaranlage nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass an genanntem Filter einerseits ein Signal von einem der Beschleunigungsmesser zugeführt wird, welches ein Mass für den Schrägstand der Plattform ist und andererseits eine durch den Rechner bestimmte Korrektur des Eigenkurses und der Eigenfahrt, welcher Filter so ausgebildet ist, dass Frequenzkomponenten, als Folge von auftretenden Schiffsbewegungen, in dem Stand des betreffenden Beschleunigungsmessers unterdrückt werden.

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5. Lokales Stabilisierungssystem, unter anderem für eine Schiffsradaranlage nach Anspruch 1, 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet dass das Kompensationsnetzwerk durch einen Verstärker und einem Integrationsglied gebildet wird, welche beide auf den vorgenannten Filter angeschlossen sind sowie ein Summationsglied über welchen die Ausgangssignale des Verstärkers und des Integrationsgliedes an den als Modulator ausgeführten Anpassungsverstärker zugeführt werden, wobei das Kompensationsnetzwerk weiter mit zwei Haltekreisen versehen ist, welche, zum Integrations- bzw. zum Summationsglied gehörend, die Ausgangsspannung von beiden, während vom Rechner bestimmter Zeitintervalle (in welchen das Schiff schnelle Kursänderungen vornimmt) konstant halten.
6. Lokales Stabilisierungssystem, unter anderem für eine Schif^radaranlage nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das dem Modulator zugeführte Signal durch das Ausgangesignal des Kompensationsnetzwerkes und einer durch den Rechner bestimmten Erdrotationskompensation gebildet wird.
7. ^_- Lokales Stabilisierungssystem, unter anderem für eine Schiffsradaranlage nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Integrationsglied und dem Summationsglied ein Schalter angebracht ist, welcher, während das Stabilisierungssystem sich in der ersten Phase befindet, den Integratorausgang, während der in Anspruch 3 genannten fest zu legenden Zeit, sperrt.

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