DE2556098A1

DE2556098A1 - Verfahren und vorrichtung zum einfuehren eines stiftes in ein komplementaeres loch eines werkstueckes

Info

Publication number: DE2556098A1
Application number: DE19752556098
Authority: DE
Inventors: James J Edmond
Original assignee: Bendix Corp
Current assignee: Bendix Corp
Priority date: 1974-12-13
Filing date: 1975-12-12
Publication date: 1976-06-16
Also published as: DE2556098C2; FR2294016B1; SE424278B; US3893217A; FR2294016A1; SE7514016L; IT1050386B; JPS5183283A; AU8749475A; GB1489267A; BR7508279A; CA1031937A; JPS5937180B2

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Einführen eines Stiftes in ein korn- ₍ plementäres Loch eines Werkstückes

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einführen eines Stiftes in ein komplementäres Loch eines Werkstückes, wobei zumindest der Stift oder das Loch für sich abgeschrägt ausgebildet sind. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens mit einem Halter, auf dessen Rahmen eine Greifeinrichtung zum Ergreifen von Stift oder Werkzeug angeordnet ist, mit einer servogesteuerten Positioniervorrichtung, durch die gemäß einem Fühler bereitgestellter Signale Stift und Werkzeug in solchen Richtungen gegeneinander bewegt werden, daß der Stift auf das Loch ausgerichtet wird, und durch die der Stift in das Loch eingesetzt wird.

Bei der Automatisierung einer Vielzahl von Montagearbeitsgängen stellt sich immer wieder das Problem des Einsetzens von Stiften in diese unter geringem Abstand aufnehmende Löcher, da es extrem

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schwierig ist, die Achsen von Stift und Loch mittels einer Montage I Steuereinheit so gut auszurichten, daß das Einsetzen des Stiftes I einfach dadurch ausgeführt werden kann, daß eine fluchtende Kraft : ausgeübt wird.

; Zu den verschiedenen, bisher vorgeschlagenen Lösungsansätzen für

j dieses Problem gehört einer, bei dem der Stift bezüglich aller i sechs Freiheitsgrade geführt und bewegt wird. Unter Verwendung • einer komplizierten, auf die Reaktionskräfte ansprechenden Rückj koppelschleife und unter Verwendung von Servoantrieben wird dabei

! der Stift in das Loch hineingeführt. Diese Lösung ist auch als "Kraftlenkverfahren" bekannt. Sie ist zwar theoretisch durchaus möglich, die Kompliziertheit der benötigten Steuerung und die

der
S Empfindlichkeit und/komplizierte Aufbau der Fühlerelemente, wie sie für Einsatzfälle vorgesehen werden müssen, in denen beim Versuch des Einsetzens die Achsen von Stift und Loch gegeneinander verkippt sein können, führt jedoch zu einem teuren Gerät, das darüber hinaus beim gegenwärtigen Stand der Technik nur eine geringere als die gewünschte Verläßlichkeit aufweist.

Durch die vorliegende Erfindung soll daher ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Einsetzen von Stiften in Löcher angegeben werden, bei denen selbst dann keine unzuläßig komplizierte Fühl- und Steuereinrichtung benötigt wird, wenn die Achsen von Stift und Loch beim Versuch des Einsetzens gegeneinander verkippt sind. Dabei sollen beim Einsetzen der Stifte auch übermäßig lange Betriebszyklen vermieden werden.

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Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren nach Anspruch 1 und durch eine Vorrichtung nach Anspruch 2.

J Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Einführen eines Stiftes in ein Loch ist somit die Greifeinrichtung schwenkbar vom Rahmen
des Halters getragen. Eine lösbare Verriegelungseinrichtung dient dazu, die Greifeinrichtung in fester Orientierung zu halten und
ein freies Drehen der letzteren nur dann zuzulassen, wenn von
dem Fühler ein Signal bereitgestellt wird, das ein Verklemmen der Teile anzeigt, wie es durch eine Fehlfluchtung des Stiftes bezüglich des Loches hervorgerufen wird. Der Fühler spricht auf die
seitlichen Reaktionskräfte an, die durch das Anliegen des Stiftes an der Wand des Loches erzeugt werden; die Positioniereinrichtung bewegt den Stift bezüglich des mit dem Loch versehenen Werkstückes j in solchen Richtungen, in denen die auftretenden und vom Fühler
erfaßten Reaktionskräfte nach Null streben.

Nachstehend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:

Fig. 1 eine schematische Ansicht einer erfindungs-

geraäßen Vorrichtung zum Einführen eines
Stiftes in ein komplementäres Loch;

Fig. 2 eine schematische Ansicht der in Fig. 1

gezeigten Vorrichtung, wobei Stift und
Loch gegeneinander verkantet gezeigt sind;

Fig. 3 eine schematische Ansicht der in den Fig.

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1 und 2 gezeigten Vorrichtung, wobei die Achsen von Stift und Loch durch die Servo- ! einrichtung ausgerichtet gezeigt sind;

; Fig. 4 eine Ansicht eines Halters für den Stift

j von vorne gesehen;

Eig. 5 eine Aufsicht auf den in Fig. 4 gezeigten

Halter von oben;

j Fig. 6 eine Aufsicht auf den in Fig. 4 gezeigten

; Halter in Richtung der Pfeile 4;

I Fig. 7 einen Schnitt durch einen Teil des in Fig.

I 4 gezeigten Halters für den Stift.

j In Fig. 1 ist eine Vorrichtung zum Einsetzen eines Stiftes gezeigt,

!die einen Halter Io aufweist. Der Halter Io weist seinerseits eine

■Greifeinrichtung 12 auf, die einen Stift 14 am einen Ende festhalj ten kann. Da die Greifeinrichtung 12 über ein Kugelgelenk 16 von i einem Rahmen 18 des Halters getragen ist, kann das freie Ende des ;Stiftes 14 unbehindert gedreht werden, wenn eine dem Kugelgelenk zugeordnete Verriegelungseinrichtung 19 gelöst ist. Die Verriegelungseinrichtung 19 hält jedoch im verriegelten Zustand den Stift in fester Orientierung. Der Halter Io kann mittels einer Positionijervorrichtung 2o längs der X-, Y-, und Z-Achse verfahren werden.

Die Positioniervorrichtung 2o kann irgendeine bekannte Positionier vorrichtung sein, die eine steuerbare Bewegung in drei Richtungen bewerkstelligt und über eine Rückkoppelschleife 21 mittels nicht

b U 9 ö 2 b / Ü 3 b 7

!gezeigter Stellungsgeber Information über die Stellung des HaI-

jters zurückliefert. Da die Einzelheiten derartiger Positioniervor-

I !

!richtungen dem Fachmann bekannt sind, brauchen sie hier nicht näher erläutert zu werden.

Zwischen der Positioniervorrichtung und dem Rahmen 18 ist ein Fühiler 22 angeordnet, der auf die auf ihn einwirkenden Kräfte mit Komponenten längs der X-, Y- und Z-Achse anspricht und entsprechen*

de Signale erzeugt. Die Positioniervorrichtung 2o wird ihrerseits von einer Servoeinrichtung 26 angetrieben, die ihrerseits durch von einer Steuereinheit 3o bereitgestellte Befehle gesteuert wird. Die Steuereinheit 3o spricht ferner auf die über die Rückkoppellschleife 21 übermittelten Rückkoppelsignale und auf die von dem Fühler 22 erzeugten Signale an, die den Kräften und Drehmomenten

in Richtung der X-, Y- und Z-Achse entsprechen.

Die soweit beschriebene Vorrichtung zum Einsetzen von Stiften arbeitet wie folgt: Auf von der Steuereinheit 3o her überstellte

!Befehle verschiebt die Positioniervorrichtung 2o den Halter Io

'■■■■■ i

zu einer vorgegebenen Stelle, wobei der Stift 14 über der Oberflä-I

lche eines festgehaltenen Werkstückes 32 gehalten wird, in dem ein J jzum Stift passendes Loch 34 ausgebildet ist. Der Halter wird so

zu einem Punkt bewegt, bei dem die Achse des Stiftes 14 und die ■Achse des Loches 34 innerhalb eines Toleranzbereiches als fluch-Itend angesehen werden können, innerhalb dessen die Positionier-

vorrichtung 2o Toleranzen ausgleichen kann, üblicherweise ent-

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"■ 6 «■

1 spricht diese Stelle einer vorprogrammierten Stelle, d.h. es wird ; angenommen, daß das Loch 34 sich bei einem Punkt mit vorgegebenen ; Sollwerten für die X- und Y-Koordinate befindet. Der Halter Io

wird dann längs der Z-Achse vorgeschoben, so daß der Stift 14 ; nach unten bewegt wird und in das Loch 34 eintritt, falls der Stift 14 und das Loch 34 genau fluchten.

Normalerweise sind die Achsen des Stiftes 14 und des Loches 34 in seitlicheriRichtung gegeneinander versetzt, sie können jedoch j

als innerhalb des Arbeitsbereiches der Vorrichtung als fluchtend angesehen werden, inüem die Vorrichtung prinzipiell arbeiten kann j und der durch die Summe der Abmessungen der abgeschrägten Abschnitjte von Loch und Stift (C₁* + C_p) gegeben ist. In einem solchen Fall] erfolgt ein Berühren der abgeschrägten Oberflächen, wie in Fig. 1 : gezeigt ist. Durch dieses Berühren entsteht eine auf den Stift j einwirkende Reaktionskraft, die von dem Fühler 22 in Kraftkompo- |

jnenten parallel zur X-, Y- und Z-Achse aufgelöst wird. Die Achsen des Stiftes und des Loches können infolgedessen dadurch ausge-S richtet werden, daß die in der X-Y-Ebene liegenden Reaktionskräfte I von dem Fühler 22 ermittelt werden und durch geeignetes Bewegen

ι von Stift 14 und Werkstück 32 gegeneinander mittels der Positionier

j Vorrichtung 2o zu Null gemacht werden. Anders gesagt stellen die

; den Reaktionskräften zugeordneten Signale ein Fehlersignal für

j die Stellung des Stiftes dar und können dazu verwendet werden, die X- und Y-Stellung derart zu ändern, daß der Stift 14 in das f Loch 34 eintreten kann.

i ■ _ - 7 -

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Fluchten die Achsen von Stift und Loch winkelmäßig, so erfolgt das Einsetzen des Stiftes durch Bewegen in Richtung der Z-Achse. Dies erfolgt dadurch, daß die Positioniervorrichtung 2o den Halter !längs der Z-Achse bewegt.

'Sind die Achsen von Stift und Loch gegeneinander verkippt, so tritb j
der Stift 14 in das Loch 34 ein, bis er klemmt. Dies ist schematise

■in Fig. 2 gezeigt. Nimmt man an, daß der Schaft des Stiftes glei- ι

t i

!tend mit dem Rand des Loches in Berührung steht, so trifft die 'Spitze des Stiftes die geneigte Wand des Loches in einer Tiefe

S Z =" c/tan Θ, wobei c das Spiel zwischen Stift und Loch und θ :die Verkippung der Achsen gegeneinander ist. Bei einem solchen I Klemmen des Stiftes führt die Wechselwirkung desselben mit dem geneigten Loch erstens zu einer an der Spitze des Stiftes angrei- j fenden axialen Kraftkomponente, die der Kraft zum Einsetzen des Stiftes entgegengerichtet ist, und zweitens zu zwei voneinander !entfernten entgegengesetzt gerichteten Normalkräften, die bei den beiden Berührpunkten auf den Stift einwirken. Diese Normal-

kräfte üben auf den Stift ein Drehmoment aus, das nicht ausgeräumt werden kann, da die Freiheitsgrade der Drehung durch die Verriegelungseinrichtung 19 blockiert sind. In diesem Zustand können die durch die Positioniervorrichtung 2o erzeugten Abgleichbewegungen zwar die in X- und Y-Richtung verlaufenden Reaktions-

!kräfte dadurch eliminieren, daß in entgegengesetztem Sinne ge-

!richtete Drehmomente erzeugt werden, die auf den Stift 14 einwir-

iken. Der Stift 14 kann jedoch nicht in das Loch 34 eintreten, da die Achsen von Stift und Loch gegeneinander verkippt sind.

— 8 —

'.. Ü9ö"üb/ U 3b 7

Ein solcher Betriebszustand kann dadurch festgestellt werden, daß j die Stellung des Stiftes 14 längs der Z-Achse mit der programmier-

ten Einsetztiefe verglichen wird.

An diesem Punkt des Einsetzvorganges wird die Verriegelungseinrichtung 19 durch ein geeignetes Signal entriegelt, das von der Steuereinheit 3o bereitgestellt wird. In Fig. 2 ist die Verrie-

! gelungseinrichtung 19 strichpunktiert in dieser entriegelten

j Stellung gezeigt. Bei entriegelter Verriegelungseinrichtung werden

I
auf das Kugelgelenk 16 seitlich gerichtete Kräfte ausgeübt, die vom Fühler 22 als in der X-Y-Ebene liegende Kräfte wahrgenommen werden. Der Stift 14 kann dann letztlich dadurch winkelmäßig auf

das Loch 34 ausgerichtet werden, und vollends eingesetzt werden, ; daß der Stift 14 und das Werkstück 32 in X- und Y-Richtung derart

gegeneinander bewegt werden, daß diese Reaktionskräfte zum Ver-

j schwinden gebracht werden, wobei der Stift 14 weiter in Z-Rich-

tung vorgeschoben wird.

ι

Das Einsetzen des Stiftes ist somit sehr einfach, da nur eine einfache Steuerung mit FehIerabgleich in X- und Y-Richtung benötigt wird und beim Einsetzen des Stiftes iterative, induzierte Fehlerbewegungen nicht auftreten.

Die Fig. 4 bis 7 zeigen Einzelheiten eines Halters 44 für Stifte, der einem Montagearm 46 zugeordnet ist. Vom letzteren ist ein Teil in Fig. 4 durch gestrichelte Linien angedeutet. Eine eben-

¹J Q 9 8 2 b / ü '6 S 7

falls durch gestrichelte Linien angedeutete Einrichtung 48 zur ParalIe!verschiebung des Halters 44 liegt an dem letzteren über zwei transversale Stifte 5o,52 an, die ihrerseits an zwei Zapfen •54, 56 anliegen. Einzelheiten derartiger Montagearme und derart!-

! ι

iger Einrichtungen zur Erzeugung einer Parallelverschiebung sind \

! I

■ dem Fachmann bekannt und brauchen hier nicht wiedergegeben zu jwerden. Wichtig ist nur, daß die Einrichtung 48 ein Hin- und Her-

!bewegen in der eben oder anderen Richtung über die Stifte 52 und J5o bewerkstelligt.
ι

Der Halter 44 weist zwei verschiebbare Platten 58, 6o auf, an denen jeweils einer der Zapfen 54 und 56 befestigt ist. Die ver-Ischiebbaren Platten 58, 6o weisen jeweils einen gabelförmigen iunteren Abschnitt 6 2 bzw. 64 auf. Die gabelförmigen Abschnitte I62, 64 sind mit sich gegenseitig überlappenden komplementären !Abschnitten 66 und 68 ausgebildet. Innerhalb der gabelförmigen

i ^7o

[Abschnitte 62 und 64 ist ein Kugelgelenk'angeordnet, das von Ver-

jbindungsstiften 72 und 74 getragen ist. Die letzteren erstrecken !

sich durch aneinander anliegende, überlappende, gestreckte Schiit-

72,

ze 76 und 78. Die Verbindungsstifte¹74 tragen eine Lagerplatte 8o, in der das Kugelgelenk 7o angeordnet ist. Am oberen Ende des Kugelgelenkes 7o ist ein Bolzen 82 angeordnet, der sich zwischen ! zwei obere Platten 84,86 hineinerstreckt. Die letzteren sind an

j . ■

den Platten 58,6o befestigt und weisen V-förmige Abschnitte 88,9o auf, so daß sie den Bolzen 82 berühren, wenn dieser durch die Einrichtung 48 hin- und herbewegt wird. Nach dem Zurückziehen der oberen Platten 84,86 ist der Bolzen 82 freigegeben, so daß

- Io -

das Kugelgelenk 7o und der von ihm getragene Anordnungsteil frei gedreht werden kann. Auf diese Weise wird die oben beschriebene Verriegelung des Kugelgelenkes und der Greifeinrichtung erhalten. Diese Anordnung ermöglicht auch ein schnelles Bewegen des Halters für den Stift, wobei wegen der freien Drehbarkeit der Stift 14 frei herunterhängt.

Am unteren Abschnitt des Kugelgelenkes 7o ist eine Greif einri chtunlg zum Festhalten eines Stiftes angeordnet, die einen Druckluft-betätigten Stellmotor 92 aufweist. Ein Abtriebsteil 94 des letzteren greift in eine Nut 96 ein, die auf einem jeden von drei Greif fingern 98,loo,lo2 ausgebildet ist. Jeder der Greiffinger 98, loo, Io2 ist über ein Gelenk Io4 schwenkbar angebracht, so daß bei I Hin- und Herbewegen des Abtriebsteiles 94 die Greiffinger 98,loo, ! Io2 um ihre Gelenke Io4 verschwenkt werden und somit aufeinander zju geführt oder voneinander entfernt werden. j

Wie aus Fig. 7 ersichtlich, kann der Druckluft-betätigte Stellmotor 92 über einen zentralen Druckmittelkanal Io6 im Bolzen 82 mit Strömungsmittel versorgt werden.

Jeder der Greiffinger 98,loo,lo2 trägt einen mit ihm verstifteten Greifkörper Io8,llo bzw. 112. Wird der Stellmotor 92 von der Steuerung so mit Druckmittel beaufschlagt, daß das Abtriebsteil ausgefahren oder eingefahren wird, so werden die Greiffinger 98, j loo, Io2 auseinandergespreizt oder zusammengeführt, so daß diese einen Stift 114 (vgl. Fig. 6) freigeben oder ergreifen. Es ver-

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3teht sich, daß bei einer derartigen Greifeinrichtung mit Stiften gearbeitet werden kann, deren Durchmesser innerhalb eines ganzen Serelches liegen kann.

üachstehend wird das erfindungsgemäße Verfahren zum Einsetzen von 3tiften4.n Löcher eines Werkstückes beschrieben, nachfeiern die oben geschriebene Vorrichtung arbeitet.

Zunächst wird der Stift über dem Werkstück mit dem hierin ausgebiläeten Loch in einer solchen Orientierung positioniert, wie sie äurch Ausrichten der Achsen von Stift und Loch mittels der Positioniervorrichtung erreicht werden kann. Dabei liegt der Stift zu Anfang um eine Strecke Δ Z- oberhalb der Lochoberfläche, die größer Ist als die Summe der Toleranz in Richtung auf Übermaß von Stift and Loch plus der Toleranz der Positioniervorrichtung beim Positionieren.

t>ie Signale des Fühlers werden dann auf Null abgeglichen, um für äie gegebene Stellung Schwerkrafteinflüsse und so weiter auszuräumen.

3er Stift wird dann langsam in Schritten in Z-Richtung, d.h.längs äer Stiftachse bewegt, bis eine Reaktionskraft F₂ vorgegebener Sröße erzeugt wird. Diese Reaktionskraft F„ = F_M· ist so vorgezählt, daß ein Berühren des Loches durch den Stift sicher vor-Liegt, daß aber keine so hohe Kraft erzeugt wird, die Stift oder ferkstück oder die Positioniervorrichtung beschädigen könnte. Nach

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Einstellung der richtigen Reaktionskraft in Z-Richtung wird die Stellung des Stiftes längs der Z-Achse mit der entsprechenden Z- !Koordinate des Stiftes im eingesetzten Zustand verglichen,um festizustellen, ob der Stift schon eingesetzt ist; dh. es wird verglijchen, ob Z (momentane Z-Koordinate des Stiftes) gleich Z„ (Z-Koordinate des eingesetzten Stiftes) ist.

Ist letzteres nicht der Fall, so werden die Signale des Fühlers !verarbeitet, die den Reaktionskräften F_v und F_v entsprechen, d.h. den in einer zur Z-Achse senkrechten Ebene wirkenden Kräften. Die Stellung des Stiftes wird dann in dieser Ebene um Strecken ^X, ! ΔY so verändert, daß diese Reaktionskräfte ausgeräumt werden. Zugleich wird die Berührung zwischen Stift und Ansenkung des Loches (F„ = F„^) dadurch aufrecht erhalten, daß der Stift kontinuierlich längs der Z-Achse vorgeschoben wird, solange die Abgleichbewegungen in X- und Y-Richtung durchgeführt werden.

Entspricht Z nach Verminderung dieser Kräfte auf Null der Einsetztiefe Z_p, so ist der Einsetzvorgang beendet. Ist dies nicht der Fall, so ist der Stift im Loch verklemmt, wie oben schon beschrieben worden ist. Die Verriegelungseinrichtungwird dann durch ein von der Steuereinheit erzeugtes Signal entriegelt (nach Entlastung von F_) und die von dem Fühler erzeugten Signale werden wieder auf Null gebracht. Der Stift wird dann so vorgeschoben, daß in Z-Richtung die entsprechende Reaktionskraft F_x. _m erhalten wird.

W Olli

Die Stellung des Stiftes wird nun wieder daraufhin geprüft, ob der

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Stift voll eingesetzt ist, d.h. ob Z = Z_ ist.

Ist dies nicht der Fall, so werden die auf den Fühler ausgeübten Drehmomente tL. und M_v ausgelesen und falls diese Null sind, wird die Kraft in Z-Richtung so lange vergrössert, bis diese Drehmomente erhalten werden.

I Die Positioniervorrichtung wird dann so erregt, daß der Stift in der X-Y-Ebene solange in solcher Richtung, in der diese Drehmomente

wird, und My ausgeräumt werden, bewegt / bis F_z unter F„ fällt. Da-

nach wird der Stift wieder-um in Z-Richtung vorgeschoben, so daß I
'wiederum die Reaktionskräfte erzeugt werden. Dies wird solange

wiederholt, bis der Stift ganz eingesetzt ist.

Durch dieses Einsetzen des Stiftes in zwei Stufen, nämlich mit verriegeltem und nicht verriegeltem Stift wird ein viele Freiheits grade betreffendes Steuerproblem, das vorliegt, wenn sowohl Fehler in der X- Y-Stellung als auch Verkippungen der Achsen gegeben sind, auf ein Problem mit im wesentlichen zwei Freiheitsgraden zurückgeführt. Anders gesagt, die Lagefehler der seitlichen Abweichung werden zunächst durch Bewegungen in X- und Y-Richtung mit verriegeltem Stift korrigiert, und Verkippungen entsprechende Lagefehler werden dann durch Bewegungen in der X- Y-Ebene mit nicht verriegeltem Stift korrigiert. Mit dem oben beschriebenen Verfahren und der oben beschriebenen Vorrichtung können somit Stifte rasch und verhältnismäßig einfach in Löcher eingesetzt werden.

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Claims

- 14 Patentansprüche

l.JverfahBn zum Einsetzen eines Stiftes in ein komplementäres Loch eines Werkstückes, wobei zumindest der Stift oder das Loch angeschrägt ist, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte Positionieren von Stift und Loch derart, daß ihre Achsen in etwa so fluchten, daß die Abschrägung von Stift oder Loch an dem Loch oder dem Stift anliegt, Festhalten von Stift oder Werkstück in fester Orientierung und Fixieren der Lage von Werkstück oder Stift, Bewegen von Stift und Werkstück gegeneinander in einer solchen Richtung, daß hierbei auf ein Einsetzen des Stiftes in das Loch hingearbeitet wird, Feststellen der seitlich gerichteten Reaktionskraft, die durch die Wechselwirkung zwischen der Abschrägung von Stift oder Loch mit dem Loch oder dem Stift in folge der Einwirkung der axialen Kraft erzeugt wird, Bewegen von Stift und Werkstück gegeneinander in seitlicher Richtung derart, daß die festgestellten Reaktionskräfte gegen Null geführt werden, Freigeben von Stift oder Werkstück, so daß es frei gedreht werden kann, während eine Bewegung von Stift oder Werkstück in seitlicher Richtung bei Abwesenheit einer solchen Drehung verhindert wird, Ermitteln eines Drehmomentes, das beim Verklemmen des Stiftes im Loch infolge Nicht fluch tens der Achseji von Stift und Loch auf den Stift ausgeübt wird, und Bewegen von Stift und Werkstück gemäß dem ermittelten auf den Stift ausgeübten Drehmoment in seitlicher Richtung gegeneinander derart, daß das Klemmen ausgeräumt wird, bis die Achsen von Stift und Loch fluchten, wonach der Stift unter der Einwirkung der

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- 15 axialen Kraft in das Loch eintritt.
2. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, mit einem Halter, auf dessen Rahmen eine Greifeinrichtung zum Ergreifen von Stift oder Werkzeug angeordnet ist, und mit einer servogesteuerten Positioniervorrichtung, durch die gemäß einem Fühler bereitgestellter Signale Stift und Werkzeug in solchen Richtungen gegeneinander bewegt werden, daß der Stift auf das Loch ausgerichtet wird, und durch die der Stift in das Loch

eingesetzt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (12;92-112) schwenkbar (16;7o) auf dem Rahmen (18) des Halters (lo) angeordnet ist; daß eine lösbare Verriegelungseinrichtung (19;82-86) vorgesehen ist, durch die die Greifein-

j richtung in fester Orientierung gehalten wird und die eine

! Drehbewegung der Greifeinrichtung nur dann zuläßt,wenn von

dem Fühler (22) ein Signal bereitgestellt wird, das ein unzulässig starkes Verklemmen des Stiftes (14) im Loch (34) infolge falscher Orientierung des Stiftes bezüglich des Loches anzeigt; daß der Fühler (22) auf die seitlichen Reaktionskräfte anspricht, die durch das Anliegen des Stiftes an der Seitenwand des Loches erzeugt werden; und daß die Positioniervorrichtung (2o) die Bewegung von Stift (14) und Werkstück (32) gegeneinander in solchen Richtungen durchführt, in denen die festgestellten Reaktionskräfte gegen Null streben.

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