DE2457801C3 - Steuereinrichtung für die Verstellung des Arms eines Manipulators - Google Patents

Steuereinrichtung für die Verstellung des Arms eines Manipulators

Info

Publication number
DE2457801C3
DE2457801C3 DE19742457801 DE2457801A DE2457801C3 DE 2457801 C3 DE2457801 C3 DE 2457801C3 DE 19742457801 DE19742457801 DE 19742457801 DE 2457801 A DE2457801 A DE 2457801A DE 2457801 C3 DE2457801 C3 DE 2457801C3
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
arm
speed
acceleration
voltage
manipulator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired
Application number
DE19742457801
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
DE2457801B2 (de
DE2457801A1 (de
Inventor
Masayuki Hattori
Toshiaki Aichi Ikeda
Toyohiko Ito
Toshitaka Nagoya Aichi Kuno
Aichi Nagoya
Masakazu Nimura
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
NipponDenso Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NipponDenso Co Ltd filed Critical NipponDenso Co Ltd
Publication of DE2457801A1 publication Critical patent/DE2457801A1/de
Publication of DE2457801B2 publication Critical patent/DE2457801B2/de
Application granted granted Critical
Publication of DE2457801C3 publication Critical patent/DE2457801C3/de
Expired legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00Control of position or direction
    • G05D3/12Control of position or direction using feedback
    • G05D3/14Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
    • G05D3/16Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device whose output amplitude can only take a number of discrete values
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1628Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1651Programme controls characterised by the control loop acceleration, rate control
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/43Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43048Step change in reference, soft start, smoothing reference

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Stopping Of Electric Motors (AREA)
DE19742457801 1973-12-08 1974-12-06 Steuereinrichtung für die Verstellung des Arms eines Manipulators Expired DE2457801C3 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP13989373A JPS5610648B2 (GUID-C5D7CC26-194C-43D0-91A1-9AE8C70A9BFF.html) 1973-12-08 1973-12-08

Publications (3)

Publication Number Publication Date
DE2457801A1 DE2457801A1 (de) 1975-06-26
DE2457801B2 DE2457801B2 (de) 1979-08-02
DE2457801C3 true DE2457801C3 (de) 1980-04-03

Family

ID=15256047

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19742457801 Expired DE2457801C3 (de) 1973-12-08 1974-12-06 Steuereinrichtung für die Verstellung des Arms eines Manipulators

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JPS5610648B2 (GUID-C5D7CC26-194C-43D0-91A1-9AE8C70A9BFF.html)
DE (1) DE2457801C3 (GUID-C5D7CC26-194C-43D0-91A1-9AE8C70A9BFF.html)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2656433C3 (de) * 1976-12-14 1983-11-17 Fraunhofer-Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung E.V., 8000 Muenchen Verfahren und Anordnung zur Regelung von Manipulatoen und industriellen Robotern
JPS56145409A (en) * 1980-04-14 1981-11-12 Graphtec Corp Position controller
JPS5775641U (GUID-C5D7CC26-194C-43D0-91A1-9AE8C70A9BFF.html) * 1980-10-29 1982-05-10
JPS57163266A (en) * 1981-04-01 1982-10-07 Canon Inc Picture forming device
US4510428A (en) * 1983-03-25 1985-04-09 Unimation, Inc. Control system for manipulator apparatus with initializing stabilization and inertia scaling
JPH029366Y2 (GUID-C5D7CC26-194C-43D0-91A1-9AE8C70A9BFF.html) * 1987-05-21 1990-03-08
JPH0199107A (ja) * 1987-10-12 1989-04-18 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd 電気・油圧サーボ制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPS5088482A (GUID-C5D7CC26-194C-43D0-91A1-9AE8C70A9BFF.html) 1975-07-16
DE2457801B2 (de) 1979-08-02
DE2457801A1 (de) 1975-06-26
JPS5610648B2 (GUID-C5D7CC26-194C-43D0-91A1-9AE8C70A9BFF.html) 1981-03-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3525543C2 (GUID-C5D7CC26-194C-43D0-91A1-9AE8C70A9BFF.html)
DE3532247C2 (GUID-C5D7CC26-194C-43D0-91A1-9AE8C70A9BFF.html)
DE2656433A1 (de) Verfahren und anordnung zur regelung von manipulatoren und industriellen robotern
DE69119562T2 (de) Steuerungssystem mit gleitender Wirkungsweise
DE19920431A1 (de) Verfahren zur Lastpendeldämpfung an Kranen mit reduzierter Sensorik
DE2457801C3 (de) Steuereinrichtung für die Verstellung des Arms eines Manipulators
DE1061628B (de) Steuereinrichtung fuer kombinierte Hand- und automatische Flugzeugsteueranlagen
DE3603810A1 (de) Regeleinrichtung
DE2527055A1 (de) Steuervorrichtung fuer mechanische einheit
DE2361985A1 (de) Motorantrieb zur verschiebung eines geraeteteils an einem roentgenuntersuchungsgeraet
DE10205632A1 (de) Verfahren zur Positionsregelung eines elektrischen Antriebs und zum Lenken eines Kraftfahrzeugs mit einer Steer-by-Wire-Lenkung
DE3827509C2 (de) Antrieb insbesondere für den Schweißdrahtvorschub an Schweißeinrichtungen
DE3851198T2 (de) Servosteuerschaltung.
DE4405525A1 (de) Kran mit einem Fahrantrieb zum horizontalen Verfahren einer an einem Seil hängenden Last
EP1229411B1 (de) Steuerungsverfahren sowie Regelungsstruktur zur Bewegungsführung, Vorsteuerung und Feininterpolation von Objekten in einem Drehzahlreglertakt, der schneller als der Lagereglertakt ist
DE1033519B (de) Steueranlage fuer Flugzeuge
DE69309526T2 (de) Stufenloses Getriebe mit Steuersystem
DE19637632A1 (de) Numerisches Bahn-Steuersystem
DE2922501C2 (GUID-C5D7CC26-194C-43D0-91A1-9AE8C70A9BFF.html)
EP0211374B1 (de) Einrichtung zum Kompensieren des Schwerkrafteinflusses auf ein elektromotorisch heb- und senkbares Element einer Werkzeugmaschine oder eines Roboters und Verfahren zum Betrieb einer derartigen Einrichtung
EP0792480B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur regelung der bewegung eines gegenstandes
DE1109249B (de) Wegregler mit Drehzahl und Ankerstrom des Stellmotors als Hilfsregelgroessen
EP1742131A2 (de) Verfahren zur Beeinflussung einer Steuerung oder zur Steuerung einer Bewegungseinrichtung und Steuerung oder Steuerungskomponente einer Bewegungseinrichtung
DE3808177C2 (de) Schaltungsanordnung für einen hydraulischen Antrieb im Positionsregelkreis
EP0440868B1 (de) Regelung für einen mehrmotorigen Konverterkippantrieb

Legal Events

Date Code Title Description
C3 Grant after two publication steps (3rd publication)
8320 Willingness to grant licences declared (paragraph 23)
8328 Change in the person/name/address of the agent

Free format text: SCHWABE, H., DIPL.-ING. SANDMAIR, K., DIPL.-CHEM. DR.JUR. DR.RER.NAT., PAT.-ANW., 8000 MUENCHEN

8339 Ceased/non-payment of the annual fee