DE2454825B2 - Vorrichtung zum Greifen kleiner -Gegenstände und zu deren Aufsetzen auf oder Entfernung von einem sie haltenden Träger - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Greifen kleiner Gegenstände und /u deren Aufsetzen auf oder in Entfernung von einem hallenden Träger, insbesondere zum Anbringen und zur Entfernung elektrischer Bauelemente an bzw. von Schaltungsträgern. mit Aufstandsbcincn, zwischen denen mindestens eine vorzugsweise federnde Greifklaue angeordnet ist. mit r> einem durch manuellen Druck beläligbaren Bcwegungsmcehanismus, der die Greifklaue gegen die Kraft einer Rückstellfeder von einer höheren Lage relativ zu den Aufstandsbeinen in eine unlere Lage nahe dem Aufslandsendc rlcr Aufstandsbcine verbringen kann, -to und mit einem durch manuellen Druck betiiligbaren Bcwcgungsmcchanismus, der die Greifklaue gegen die Kraft einer Rückstellfeder quer zu der Bewegung zwischen oberer und unlerer Lage von einer Schließstellung in eine Offcn.stcllung verbringen kann. r>

Eine derartige Vorrichtung ist z. B. chreh die US-PS Jb 99 629 bckiinnt und wird dazu verwendet, elektronische Bauelemente, z. B. integrierte Schaltungen, von Schaltungstragern zu entfernen, nachdem ihre Lötverbindungen gelöst sind. Hierin muß die Vorrichtung mit >n zwei Aufslandsbcinen auf den Schaltungslrägcr aufgesetzt werden. Danach müssen zwei Greifklauen durch manuellen Druck auf zwei seitliche Druckelementc gegen die Kraft einer Feder gespreizt, dann durch manuellen Druck auf eine ebenfalls federbelastet Taste v> abgesenkt und anschließend die seitlichen Druckelemente wieder losgelassen werden. Dabei muß jedoch die abgesenkte Stellung beibehalten werden, bis die Grcifklauen durch die Federkraft das Bauelement sicher ergriffen haben. Diese Arbeitsweise ist zwar mit einer w> I land möglich, vcrlangl über eine gewisse (iexchicklich-keil und kann leicht zu Fehlern führen, indem z. B. das gegriffene Bauelement vorzeitig herausfiillt oder die Greifklauen beim Herausziehen abrutschen und das Bauelement beschädigen. tv,

Zur Handhabung kLiner Gegenstände wie z.B. elektronischer BaiiclcmcnU· ist es andererseits auch erforderlich, diese Gegenstände aus einer Verpackung /u entnehmen und an ihren Bestimmungsort zu bringen, beispielsweise in die Öffnungen eines Schaltungstragers einzusetzen. IJiibei wird oft jegliche manuelle Einwirkung nicht zugelassen. Dies ist insbesondere bei elektronischen Bauelementen der lall, die in Lümiusehi nun an Schaltungsirägern zu verlöten sind, da hierbei keinerlei Fellablagerungen an den Bauelementen und ihren Anschlußdrähten auftreten dürfen. Diese Forderungen kann die bekannte Vorrichtung nur schlecht erfüllen, da das jeweilige Element in irgendeiner Weise zwischen die Aufstandsbeine gesetzt und mit den geschlossenen Greifklauen in die Bohrungen des .Schaltungsträgers gedrückt werden soll, während von der Spreizmöglichkeit der Greifklauen nur beim Entfernen von Bauelementen von Schallungsirägern Gebrauch gemacht werden soll.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung zum Greifen kleiner Gegenstände zu schaffen, die universell eingesetzt werden kann und sich zur beliebigen Handhabung von Gegenständen eignet, wozu insbesondere die sichere Einhan«jcdicnunj; bei einfachem und billigem Aufbau möglich sein soll.

Eine Vorrichtung der eingangs genannten Art ist zur Lösung dieser Aufgabe erfindungsgemäß derart ausg-bildet. daß für beide Bewegungen ein einziger Bewegung:,mechanismus mit einem einzigen Druckglied vorgesehen ist und daß der Bewegungsmechanismus Führungsgelemcnte enthält, die den manuellen Druck nach Beendigung der Scnkbcwegung der Greifklaue in eine Querbewegung _uus J_0n Schließstellung in die Offcnstellung und die bei Rückgang des manuellen Drucks die Entspannung der Rückstellfedern in eine Querbewegung in Richtung zur .Schließstellung und nach deren Erreichen oder nach Anschlagen an einem gegriffenen Gegenstand in eine Hebebewegung umwandeln.

Mit dieser Vorrichtung ist eine sichere Handhabung kleiner Gegenstände mit einer I land möglich, und es ist nicht erforderlich, die Greifklaue außer mit dem Absenkmechanismus mit einem weiteren Mechanismus zu betätigen. Es muß lediglich die bewegliche Greifklaue nach uer .Senkbewegung so weit in Querrichtung bewegt werden, daß der dadurch gebildete Abstand zu einer zweiten Greifklaue bzw. zu einem AufstaiKlsbein etwas größer als der zu greifende Gegenstand ist. Durch die durch Federkraft erzeugte Rückführbewegung wird dann die verschiebbare Greifklaue in Querrichtung wieder zurückbewegt. bis sie am Gegenstand anschlägt. Danach wird die Rückführbewegung selbsttätig in eine I lebebewcgung umgesetzt, so dall der Gegenstand angehoben wird.

Mit einer Vorrichtung nach der Erfindung ist es also möglich, kleine Gegenstände an beliebigen Stellen zu ergreifen, anbei zwischen den Aufsiandsbeinen anzuheben und sie an eine andere Stelle zu bringen, ohne daß eine manuelle EinwirKung auftritt. Außerdem ist es möglich, elektronische Bauelemente von Schaltungsträgern zu entfernen, denn die immer vorhandene Rückführkraft der Rückstellfeder gewährleistet, daß in der unteren Stellung eine Zugwirkung auf einen fixierten Gegenband mi.sgetibt wird, der n;ich dem Loslösen von seiner Unterlage automatisch in die angehobene Stellung zwischen den Aufstandsbeincn befördert wird.

In ihrer einfachster Aiisführungsform kann die Vorrichtung nach der Erlindung mil zwei Aiifstandsbeii.LMi verwirklicht werden, von denen eines die Funktion einer Greifklaue übernimmt. Dieser Greifklaue ist dann

die in (Querrichtung bewegbare Greifklaue zugeordnet, mit der der Abstand zur festen Greifkliiue gebiklel werden kann. Die Hebebewegung lies Gegenstandes erfolgt mit der in Querrichtung bewegbaren Greifklaue derart, daß der gegriffene Gegenstand an dem als Greifklaue wirkenden Aufstandsbein hochgesdioben wird, Hierzu muli die in Querrichtung bewegbare Greifklaue eine Form haben, die sieh möglichst weit unter den zu greifenden Gegenstand bringen läßt.

Der Bcwegungsmechanismus kann sehr einfach aufgebaut sein, da Führungselemente, die eine Antriebs bewegung in eine dazu senkrechte Querbewegung umsetzen können, in unterschiedlichsten einfachen Formen gebildet werden können. Kin besonders einfacher Aufbau für die Verwirklichung dieser Umlenkung erst nach einer vorbestimmten Längsbewegung ist jedoch dann möglich, wenn der Bcwegungsmechanisnius zwei an einer Halterung in Richtung der Senk- h.^/xxj. Hebebe^e^un¹¹ verschiebbare Olei'.fuhp.ingen für mindestens einen federnd in seiner Ruhestellung gehaltenen Greifklaucnhaltcr umfaßt und wenn die erste Gleitführung cmc Querführung und die zweite Gleitführung eine Schrägführung ist, die mit einem Betätigungselement des Hewegungsmechanismus kraftschlüssig verbunden ist.

Wenn bei dieser Ausführungsform der Bewegungsmechanismus bzw. sein Betätigungselement in Längsrichtung bewegt wird, so wird die /weile Gleitführung in Längsrichtung verschoben, die mit der Senkrichiung zusammenfällt. Die zweite Gleitführung nimmt dabei den von ihr geführten Grcifkluuenhalter mit. kann ihre Schrägführungsfunktion jedoch nicht ausüben, solange die erste Gleitführung bei dieser Bewegung innerhalb ihres Vcrschiebungsbereichs durch den Greifklauenhalter mitgenommen wird. Krst wenn die erste Gleitführung die Grenze ihres Verschiebungsbereichs erreicht und somit in ihrer Lage fixiert wird, kommt die Schrägführung der /weiten Gleitführung /ur Wirkung, so daß dann eine Querverschiebung des Greifklauenhalters gegen ihre Federbclastung an der er>ten Gleitführung erfolgt.

Dieser Vorgang entspricht also einer Zerlegung der Bctätigiingsbewcgung in eine Senkbcwcgung und eine Querbewegung. Wenn die umgekehrte Bewegung durch die Rückstellfeder in Rückführungsrichtung erzeugt wird, so laufen die zuvor beschriebenen Vorgänge in umgekehrter Richtung ab. da der Grcifklauenhaltcr durch seine Federbclastung in Querrichtung gegen die Schrägführung drückt und somit einen positiven Kraftschluß mit dieser herstellt. Die erste Gleitführung bleibt deshalb zunächst in ihrer unteren Stellung fixiert, und erst nach vollständiger Rückführung bzw. nach Anschlagen der Greifklaue an einem gegriffenen Gegenstand wird die Schrägführung entlastet, so daß nun durch die Rückführungsfeder eine Hebebewegung erfolgen kann, mit der die erste Gleitführung wieder in ihre Anfangsstellung zurückgeschoben wird.

Zweckmäßig bildet die Schrägführung mit der Querrichtung einen Winkel von weniger als 45'. vorzugsweise von 30°. Für solche Winkel werte wird zuverlässig gewährleistet, daß die Rückführbewegung zuerst als Schiebebewegung in Querrichtung und anschließend als Hebebewegung erfolgt. Natürlich sind diese Werte abhängig von den Reibungsverhältnissen an den Glcitführungen sowie von den Kräften der den Greifkiauenhaiier in seine Ruhestellung drückenden Feder sowie der Rückführungsfeder.

F.ine Vorrichtung nach der F.rfindung kann auch so aufgebaut sein, daß in einem Greifklauenhaller jeweil' ein Aufsliindsliein senkrecht verschiebbar gelagert ist daß eine /weile vorzugsweise stabförmig ausgebildet!. Qiicrlüliriing vorgesehen ist, die in der Halterung unterhalb des Itewcgiingsbereichs der ersten fes verankert ist und daß die Aufstaiulsbeine an der erster Qiierfülirung mit Langlöchern und an der /weiter Querführung mit Rundlochern geführt sind. Werder /wci Aufstandsbeine verwendet, so sind dann auch /wc Grcifklaucnhallcr vorgesehen, die gemeinsam mit den jeweiligen Aufstiindsbein in Querrichtung versehiebbai sind. Da das Spreizen tier Grcifklaucn mit tier zugehörigen Aufstaiulsbeinen /weckmäßig vor den Aufsetzen der Vorrichtung auf eine Unterlage erfolgt ist mit einer Behinderung durch bewegliche Aufslands beine nicht /u rechnen. Durch die l.anglöcher dei Aufstandshcinc wird gewährleistet, daß diese mn Querbewegutigen und keine l.ängsbewegungcn ausfüh

riffi'ni'

Gegenstand bei Abstützung tier Aufstandsbeine aus/u üben.

Line Greifvorrichtung nach der Lrfindung kann aucl eine derartige Anordnung von I ührungsclemcntcr enthalten, tlaß die Umsetzung der Betäligungsbcwe gung in eine Senkbewegung und eine anschließende Querbewegung sowie tier eni->prechende Vorgang be Rückführung durch ein Kippen otler Verkanten de· Greif¹ !i'ucnhalters erfolgt. Hier/u kann eine Vorrichtung nach tier Krfindung so aufgebaut sein, daß tlei Bewegungsmechanismus ein Betätigungselement /in Bewegung mindestens eines Grcifklauenhalters ir Senk- b/w. Heberichtung aufweist, das mit den Greifklauenhalter schwenkbar gekoppelt ist. daß dei Greifklauenhaller in einer Schiebeführung senk- line hebbar geführt ist. die ein eine Verkantung de.· Grcifklauenhalters in Querrichtung ermöglichende« Spiel aufweist, und dal) ein die Senkbewegung de? Greifklauenhalters begrenzender Anschlag einem exzentrischen Teil des Grcifklauenhalters gegenübersteht.

Bei diesem Aufbau einer Vorrichtung nach der Lrfindung ist einerseits eine gewisse Rauincinsparung beim Gesamtgerät möglich, wie noch erkennbar wird andererseits muß das Betätigungselement nicht über se große Wege verschoben werden, wie dies bei dei vorbeschriebenen Ausführungsform erforderlich ist Dies hat seinen Grund darin, daß durch die Verkantung des Grcifklaucnhalicrs die an ihm befestigte Greifklaue eine Schwenkbewegung durchführt, welche letztlich auch eine Vergrößerung des Abstandes zur anderer Greifklaue zur Folge hat. durch die es möglich wird einen Gegenstand zu ergreifen. Außerdem \l . z.urr Herbciführen dieser Schwenkbewegung eine geringere Kraftwirkung erforderlich als bei der oben beschriebe nen Umlenkung durch Schrägführungen.

Diese Vorrichtung kann vorteilhaft weiter ausgebil del sein, indem der Grcifklauenhalter mit einer dei Schiebeführung gegenüberstehenden Nase versehen ist die an einer senkrechten Fläche der Schiebeführunj entlanggleilen und in der untersten Stellung de; Greifklauenhalters unter das untere Ende der Schiebe führung ausweichen kann. Wenn die Verkantung de: Greifklauenhalters erfolgt, bewegt sich die Nase untei die Schiebeführung, so daß der Greifklauenhalter ir dieser Stellung fixiert bleibt, wenn die Rückschwenkunf der Greifklaue durch fortgesetzten Druck auf da: Betätigungselement verhindert wird. Wird dann beirr Greifen eines Gegenstandes der Abstand der Grcifklau cn zueinander etwas verringert, so kann die Nase durcf

ilk· in umgekehrter Richtung erfolgende Verkantung u leder ans dem Bereich der I Interkiinlc der Sehiebefühiiirig hei'iiusgeliilirt werden, so d;il.t diinn mich eine Kuckliihriing der Greifklaue!) und damit des ergriffenen Gegenstandes in I lebenehtiing möglich ist.

I.ine besonders vorteilhafte Ausfühningsform ergibt sn Ii dann, wi rin die Sehiebeführung als Halter für ein ,Aufsiiiiulsbein dieiil und an der Halterung in (<)iierrich luiif. verstellbar befestigt ist. Dadurch kann der Aufbau der Gcsamtvoi richtung weiter verkleinert werden, was besonders dann günstig ist, wenn die Schiebefühning an der Halterung in (Querrichtung verstellbar befestigt ist. Wie noch gezeigt wird, ergibt sieh ein besonders für die Massenproduktion elektronischer Geräte geeignetes Gerät, wenn die Schiebefühning mittels einer in (Juerriehiting angeordneten Kinstellschraube gehallen ist. die in der Halterung drehbar und in Längsrichtung iinvcrschicbbar gelagert ist. Min so aufgebautes Gerät kann auf eine Größe /u greifender Gegenstände voremgestellt werden, indem die Minsieiischrauben von außen her einen entsprechenden Absland der Schiebeführung b/w. der Greifklaucnhaller für die Ruhestellung /!!einander erzeugen.

Die Greifklauen und die Aufstandsbeine beider möglicher Geräteprin/ipiLi) können auswechselbar sein. beis|)ielsweise können sie in den jeweiligen Greifklaucnhalter oder einen Aufstandbeinhaller bzw. die Schiebeführung einsteckbar sein, so daß auch unterschiedlich geformte Greifklauen verwendet werden können, um unterschiedlich geformte Gegenstände /u handhaben. Die Greifklauen und die Aufslandsbeine weiden in einfacher Weise dabei gegen ein I leraiisfallen aus dem Halter durch die Querführungen gesichert. Wenn die Greifklauen und die Aufslandsbeine aus lederstahl bestehen, so sind lediglich sehr schmale Aussparungen in den Haltern erforderlich, um das MmMecken der Grcifklauen und der daran evtl. anliegenden Aufstandsbeine /u ermöglichen. Die Mlemenie können auch mit Zungen versehen sein, die in entsprechende Aussparungen innerhalb des Halters einrasten, so daß sie nur bei erhöhter Kraft wirkung oder Minführung eines Werkzeugs aus dem Halter entfernt werden können und im übrigen einen sicheren Sil/ darin haben.

Ausführiingsbeispiele der Mrfindung werden im folgenden an I land der Figuren beschrieben. Ms zeigt

I'ig. I eine Vorrichtung nach der Mrfindung. bei der das Prinzip der Schrägführungen verwendet ist, in ihrer Ruhestellung in einem Schnitt Il nach Γ i g. 2, M ig. 2 den Schnitt H-Il aus F-" ig. 1,

M i g. 3 die in F'ig. 1 gezeigte Vorrichtung in einer Belätigungsstellung. in der die Greifklauen ihren größten Abstand zueinander haben uno abgesenkt sind,

Fig. 4 ein weiteres Ausführungsbeispicl einer Vorrichtung nach der Erfindung, bei der das Betätigungselemcrt mit einer Greifklaucnhalterung schwenkbar gekoppelt ist.

Fig. 5 die in Fig.4 gezeigte Vorrichtung in ihrer Arbeitsstellung.

F i g. 6 den Schnitt Vl-Vl aus F i g. 4 und F i g. 7 den Schnitt VII-VII aus F i g. 4.

In F"ig. 1 und 2 ist eine Vorrichtung nach der ErFindung dargestellt. Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht in einem Halbschnitt und teilweise gebrochener Darstellung. Fig. 2 zeigt den Schnitt H-Il aus F"ig. !,also :inen Längsschnitt. Die Greifvorrichtung hat drei Hauptteile, nämlich ein Gehäuse, bestehend aus zwei Halbschalcn 10 und II. an der Unterseite des Gehäuses federnde

Aulslandsbeine 12 und 13 und Greifklauen 14 und 15 und an der Oberseite ties Gehäuses eine Drucktaste 16. mit der die Greifklaiien 14 und 15 bzw. die Aufslandsbcine 12 und 13 betätigt bzw. atiscinanderbewegt werden können. Die beiden I lalbsehalen IO und 11 des Gehäuses werden durch eine Schraube 17 zusammengehalten. Zweckmäßig bestehen insbesondere diese Gehäuseteil mis Kunststoff und können, wie auch die übrigen in den Figuren entsprechend dargestellten Teile, im Spritzgußverfahren hergestellt sein.

In dem durch die beiden I lalbsehalen 10 und 11 gebildeten Gehäuse sind mit der Drucktaste 16 verbundene und jeweils an einer Gehäuseinnenseile angeordnete Gleitführungen bildende Schieberplatte!! IH und 14 vorgesehen, eieren Breite etwa der Innenbreile des Gehäuses entspricht. Die Gleitführungen sind Sehrägschlitze, von denen in F i g. I die Schlitze 20 und 21 der Schieberplatte 19 erkennbar sind. In ihnen siiiii i üiirurigszapieu gefüiiii. die jeweils zn einem Greifklauenhalter 22 bzw. 23 gehören, leder Grcifklauenhaller 22, 23 Iriigl ein Aufstandsbein und eine Greifklaue 12 und 14 bzw. 13 und 15. Diese Mlemente können aus Federslahl bestehen und sind zweckmäßig von unlen her in den jeweiligen Greifklauenhalter 22,23 eingesteckt. Aus dem Tcilschnitt in dem in I" i g. I aufgebrochen dargestellten Bereich ist zu erkennen, daß die Federstahlelemente insgesamt bis in den oberen Teil des Greifklaiienhaltcrs 23 gesteckt sind. |edcs Mlcmcnt hat ein I.angloch 24 bzw. 25.

Die Greifklauenhaltcr 22 und 23 können in horizontaler Richtung (Fig. 1) auf weiteren Glcitführungcn verschoben werden, die in dem dargestellten Ausführungsbeispicl Führiingsstäbe 26 und 27 sind. Der Führungsstab 26 kann im Gehäuse in vertikaler Richtung verschoben werden, da er mit seinen beiden ί jiden jeweils in einer Führungsnut 28 einer Gehäuscschmalscite geführt ist. Der Führungsstab 27 ist in jeder Schmalseite des Gehäuses fest verankert. Somit bildet der Führungsstab 26 cmc in vertikaler Richtung in den I.anglöchern 24 verstellbare Gleitführung, der Führungsstab 27 eine fest fixierte Gleitführung. Aus dem in Fig. 2 gezeigten Längsschnitt ist ersichtlich, daß der Führungsstab 26 bei Abwärtsbewegung des Greifklauenhalters 23 mitgenommen wird, gleiches gilt auch für den gleichartig ausgebildeten und in Fig. 1 dargestellten Grcifklaucnhaltcr 22. Um diese Abwärtsbewegung zu ermöglichen, sind in den Greifklauenhaltern 22 und 23 gleichfalls Langlöcher vorgesehen, von denen in Fig. 2 das Langloch 29 des Greifklauenhalters 23 erkennbar ist.

Die Senkbewegung der Greifklauenhalter 22 und 23 erfolgt durch Kopplung von Führungszapfen mit den .Schrägschlitzen der Schieberplatten 18 und 19. Fig. I zeigt einen "ührungszapfen 30 des Greifklauenhalters 22. F i g. 2 zeigt zusätzlich Führungszapfen 301 und 302 des Greifklauenhalters 23. Das Bewegungssystem umfaßt also zwei Schieberplatten mit vier Schlitzen und vier Führungszapfen.

In Fig. 1 ist fe.-nereine Blattfeder32zu erkennen,die in der linken oberen Ecke des Gehäuses durch einen zweckmäßig eingeklebten Befestigungsblock 33 befestigt ist und mit ihrem unteren abgebogenen Ende gegen den Grcifklauenhalter 22 drückt, so daß dieser durch die Feder 33 eine Kraftwirkung in Richtung zur in F i g. I dargestellten mittleren Ruhestellung erfährt. Eine ebensolche Feder ist auch für den anderen Greifklauenhaltcr 23 vorgesehen, in den Fig. 1 und 2 jedoch nicht

erkennbar.

Die Drucktaste If) enthalt in ihrem Inneren einen zentralen Gewindeeinsatz 54, der mit Innengewinde versehen ist und eine Schraube 35 aufnimmt. Diese kann durch die obere Öffnung 36 der Drucktaste 16 hindurch so eingestellt wercien, daß mit ihr eine Abwärtsbewegung der Drucktaste 16 durch Anschlagen am Kode η einer Aussparung 37 des die beiden I laibschalen verbindenden Gewindesiegs 38 für die Verbindungsschraube 17 begrenzt wird. Der Ansatz 34 dient ferner zur Halterung einer Schraubenfeder 39, die mit ihrem oberen KmIc unter der Oberseile der Drucktaste 16 angeordnet ist und sich mit ihrem unteren Knde in der Aussparung 37 abstützt.

Die Wirkungsweise der in F i g. I und 2 gezeigten Vorrichtung wird bei zusätzlicher Berücksichtigung des in Fig. 3 gezeigten Tcilschnitts ersichtlich, der die Vorrichtung in einer Stellung zeigt, in der die Aulstandsbeinc M und IJ und die lircil'kluucn 14 und l."j ihren größten Abstand voneinander haben bzw. vollständig abgesenkt sind. Diese Stellung wird folgendermaßen erreicht:

Bei Betätigung der Drucktaste 16 werden die Schiebcrplatten 18 und 19 gegen die Kraft der Schraubenfeder 39 abwärts geschoben. Die damit verbundene Kraftwirkung wird in den Führungssehlii-/cn 20 bzw. 21 auf die Rihriings/.apfcn 30 bzw. 31 der Greifklauenhaller 22 und 23 übertragen. Dementsprechend erfolgt eine Absenkung beider Grcifklauenhalter

22 und 23 mit den Greifklaucn 14 und 15, ermöglicht durch deren Langlöcher 25, und gleichzeitig des Führungsstabes 26. Diese Bewegung kommt zum Stillstand, sobald der Führungsstab 26 in den Führungsnuten 28 seine untere Grcnzstcllung ereicht. Da nunmehr der Schiebebewegung der Schiebcrplatten 18 und 19 ein fester Widerstand engegensteht, kommen die schrägen Führungsschlitze 20 und 21 zur Wirkung, denn nur. kann eine von oben auf die Führiingszapfen 30,301, 3Oi' ausgeübte fortgesetzte Kraftwirkung in eine Schiebekraft in Richtung des Führungsstabes 26 umgesetzt werden. Somit erfolgt eine Umlenkung der Senkbewegung in eine Querbewegung, so daß die beiden Greifklauenhaller 22 und 23 in horizontaler Richtung auseinanderbewegt werden. Die Führung dieser Bewegung erfolgt nun an den beiden fest angeordneten Führungsstaben 26 und 27. In der in F i g. 3 gezeigten äußersten Grenzstcllung befinden sich also die Drucktaste 16 und die Schieberplatlen 18 und 19 in ihier jeweils untersten Stellung, und der in Fig. 3 erkennbare Greifklauenhalter 22 befindet sich in seiner äußersten linken Stellung. Gleichzeitig ist dadurch die Blattfeder 32 so weit zur Seite gedrückt, daß sie fast an der Innenwand der Schmalseite des Gehäuses anliegt. Diese Federbewegung ist möglich, weil auch die Blattfeder 32 mit einem in den Schnittdarstellungen erkennbaren Langloch 321 versehen ist.

Die Zusammenführung der Greifklauenhalter 22 und

23 sowie das Anheben der Greifklauen 14 und 15 erfolgt in zur vorstehend beschriebenen Funktion umgekehrter Richtung. Wird die Drucktaste 16 losgelassen, so befördert die Kraft der Feder 39 das aus Drucktaste 16 und Schieberplatten 18 und 19 bestehende System wieder aufwärts. Dabei wird zunächst durch die Blattfedern 24 ein solcher Schub auf die Greifklauenhalter 22 und 23 ausgeübt, daß diese in ihre mittlere Stellung zurückbewegt werden und sich gleichzeitig entsprechend in den Führungsschlitzen 20,21 verlagern. Sobald sie in der mittleren Ruhestellung aneinander anschlagen, wird ι ine weitere Abwärtsbewegung der Drucktaste 16 infolge der Schraubenfeder 34 den Führungsstab 26 und damit die beiden Grcilklaiienhalicr 22 und 2 3 anheben, bis sie in ihre in I ig. 1 und 2 ^r< gezeigte Ruhestellung zurückgeführt sind.

Ks ist nun ersichtlich, in welcher Weise ein Gegenstand mit der in Fig.! bis 5 gezeigten Vorrichtung ergriffen und gehandhabt werden kann. Die Aufslandsbeine 12 und 13 bzw. die Greifklauen 14

i⁽) und 15 wercien durch Niederdrücken der Drucktaste 16 betätigt, wobei die Greilklauen 14 und 15 zunächst abgesenkt und dann gemeinsam mit den Aiifstandsbeincn 12 und 13 ausjinandcrbcwegt werden, wobei diese Bewegung so weit erfolgen kann, daß der zwischen

i^r> ihnen gebildete Abstand etwas größer als der /u ergreifende Gegenstand ist. Dann wird die Drucktaste 16 freigegeben, so daß die Greifklauen 14 und 15 bzw. die Aufstandsbeini.· 12 und 13 wieder zusammengeführt werden, bis sie an dem zwischen ihnen angeordneten

3Ii Gegenstand anschlagen und diese Querbewegiing damit beendet wird. Kine weitere Anhebung der Drucktaste 16 durch die Kraft der Schraubenfeder 39 bewirkt dann eine Umsetzung der Querbewegung in eine 1 Isbebewcgung, wodurch der Gegenstand mit den Greifklauen 14

-'"> und 15 zwischen den Aufstanclsbeinen 12 und 13 angehoben wird. Die Freigabe des Gegenstandes nach entsprechender I landhabung erfolgt dann wieder durch Niederdrücken der Drucktaste 16.

Ks ist nunmehr zu erkennen, in welcher Weise z. B. ein

^i(| elektronisches Bauelement, insbesondere eine integrierte Schallung, von einem Schallungslräger entfernt werden kann. Hierzu sei angenommen, daß das Bauelement an dem Schalungsträger verlötet ist. Die in F i g. I bis 3 gezeigte Vorrichtung wird über das

'■> Bauelement gesetzt und so betätigt, daß sie das Bauelement ergreift. Die Vorrichtung kann dann losgelassen werden, denn sie hält sich durch die noch wirkende Hebekraft der Schraubenfeder 39 an dem Bauelement selbsttätig fest. Wird das Bauelement nun von der anderen Seile des Schaltungsträgers her abgelötet, so erfolgl nach vollständiger Abk "ting ein selbsttätiges Heben des Bauelementes zwischen den Aufstandsbeinen 12 und 13, so daß dann die gesamte Vorrichtung mit dem daran ergriffenen Bauelement

-ti vom Schaltungsträger entfernt werden und an anderer Stelle das Bauelement freigeben kann.

Ebenso ist natürlich auch eine Entnahme kleiner Cjegenständc aus Verpackungen sowie ihr Aufsetzten an einem bestimmten F.insatzort mit einer Vorrichtung

w nach dem in Fig. I bis 3 gezeigten Ausführungsbeispiel möglich.

Wie bereits erwähnt, kann das in den Fig. I bis j gezeigte doppelseitig wirkende Prinzip, bei dem auf jeder Seite der Vorrichtung Bewegungsführungen für jeweils eine Greifklaue vorgesehen sind, auch einseitig verwirklicht werden. Hierzu kann die Vorrichtung lediglich mit einer Hälfte des dargestellten Bewegungsmechanismus arbeiten, wobei der zweite Grcifklauenhalter dann gewissermaßen feststehend montiert ist bzw. die entsprechende Greifklaue in dem Gehäuse fest verankert sein kann. Auch ist eine Ausführungsform denkbar, bei der eine solche Greifklaue lediglich eine Hebebewegung durchführt, jedoch aus ihrer Position verschoben werden kann, wozu gleichfalls ein Umienk-

<>⁵ ■ .,.»chanismiis nur für die andere Greifklaue erforderlich ist. Diese möglichen Ausführungsformen der Erfindung können je nach Anwendungszweck und Anforderungen an die Vielseitigkeit des Einsatzes der Verrichtung

verwirklicht werden.

In den I i g. 4 bis 7 ist ein weiteres Ausführiingsbci >icl einer Greifvorrichtung nach der Krfiiulung dargestellt. Diese Greifvorrichtung isl insbesondere IVu solche Anwendungsfälle einzusetzen, bei denen eine feste Kalibrierung des mit den (ireifklauen zu bildenden Abslandes bzw. eine feste Kinslcllung auf eine Vielzahl gleich groller zu greifender Gegenstände erforderlich ist. Kin derartiger Anwentlungsfall isl beispielsweise in tier Massenfertigung elektronischer Kinrichlungen denkbar, bei der elektronische Bauelemente in großer Anzahl auf Schallungsträger aufzusetzen sind.

Wie aus den in Fig. 4 und ~> gezeigten Schnittdarstcl lungen hervorgeht, umfaßt das in den F i g. 4 bis 7 gezeigte Ausführungsbeispicl wie auch tlas bereits beschriebene ein aus Halbschalen 40 und 41 gebildetes Gehäuse, an dessen Oberseile eine Drucktaste 42 vorgesehen isl. während an der Unterseite zwei Aufstantisbeine 43 und 44 sowie Greifkiaucn 45 und 46 angeordnet sind. Die Handhabung dieses Geräts stimmt im wesentlichen mit tier Handhabung lies bereits beschriebenen Geräts überein, ti. h.. es wird auf eine Unterlage mit den Aufstanilsbeinen 43 und 44 aufgesetzt, und die Drucklaste 42 wird niedergedrückt, so dall die Greifklauen 45 und 46 abwärts bewegt werden. Diese Betätigung erfolgt bis zum Anschlagen der (ireifklauen 45 und 46 an den Aiifstandsbeinen 43 und 44. tieren Abstand zuvor auf einen festen Wert eingestellt wurde. Diese zweite Bt inebsslellung im in lit.. ^r> dargestellt.

Wie aus ilen F i g. 4 bis b hervorgehl, sind die beiden I lalbschalen 40 und 41 ties Gehäuses durch Schrauben 47 und 48 zusammengehalten. In dem unteren erweiterten Teil 49 ties Gehäuses ist eine Kmsiellvorrichtung zur hinstellung lies Absiantles der beiden Aufstandsbeine 43 und 44 angeordnet, sie besteht hauptsächlich aus zwei Finslcllschrauben 50 und 51, die in ilen Wandungen des erweiterten Gehäusetcils 49 drehbar gelagert sind. Die Schrauben 50 und 51 sind in Gewinden zweier Halter für die Aufstantlsbeinc 43 und 44 geführt, von denen in den F i g. 4 bis b nur der I laller 52 zu erkennen isl. Die Aufstandsbeine 43 und 44 sind in ihre Haller wie bei dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel von unten her eingesteckt und dabei in noch zu beschreibender Weise fest verankert.

In dem erweiterten Gehäuseteil 49 ist über ilen beiden Kinslellschrauben 50 und 51 lerner eine Quersiange 53 angeordnet, die stabförmig ausgebildet ist und in ihrer Mitte mit einer Betätigungsstange 54 verbunden isl. an tieren oberem linde ein Schraubbolzen 55 befesligl ist, welcher in einem inneren Ansatz 56 der Drucktaste 42 verschraubt ist. Der Ansatz 56 ist von einer Schraubenfeder 57 umgeben, die mit ihrem oberen Finde an die Unterseite der Drucktaste 42 anstößt, mit ihrem unteren Knde in einer Aussparung 58 eines die beiden Gehäusehaibsehaien 40 und 41 verbindenden Sieges 59 abgestützt ist. Die Funktion dieser Feder 57 entspricht der Funktion der entsprechenden, bereits beschriebenen Feder 39 des ersten Ausführungsbeispiels.

An der Quersiange 53 sind die Haller für die Aufstandsbeine 43 und 44 verschiebbar geführt. Diese Halter 52 und 62 haben ein Profil, das aus der Schnittdarsiellung in Fig. 7 ersichtlich ist. Hieraus ist ferner zu erkennen, daß für die Greifklauen 45 und 46 z.wei Haller 60 und 61 vorgesehen sind, deren Profil so ausgebildet ist, daß sie in die Halter 52 und 62 für die Aufstandsbeine 43 und 44 von unten bz.w. oben her eingesteckt werden können und dann in Querrichtung nicht voneinander /u trennen sind. Die I laller 60 und 61 haben ferner in ihren Mitten tlerarlige Öffnungen, thill sie auch in einer mehr außen liegenden Kinstelliing relativ zu ilen Kinslcllschrauben 51 und 52 gesenkt bzw. gehoben werden können. Wie insbesondere au¹ Fig. / ersichtlich isi, haben jeweils die I laller 52 ίπιΙ 60 bzw. 62 und 61 für ein Aufsiandsbcin 43 Ivw. 44 und ein.· Greifklaue 45 bzw. 46 jedoch ein gewisses Spiel zueinander, so daß der Haller 60 bzw. 61 für die jeweilige Greifklaue 45 und 46 gegenüber dem I laller 52 bzw. 62 für tlas jeweilige Aufslandsbein 43 bzw. 44 in noch zu beschreibender Weise verkaniel werden kann. I i g. 4 zeigl ferner, daß tier dort erkennbare Greil'klaiietii:alter 60 an seinem oberen I'eil. der in dem I laltci 52 für das Aufslanilsbem 43 sitzt, mit einer Führungsoli
imng 63 an tier Querstange 53 versehen ist. die einen von rechls nach links zunehmenden Querschnitt hat. Außerdem ist an dem Greifklauenhalter 60 eine Nase 64 voi gesellen, inc in initii zu iicsiiti cimciiuci Wctm/ ijcmm Absenken ties Greifklauenhallers 60 unter die Unlerkanle ties unleren Teils 65 des Halters 52 für tlas Aufslandsbein 43 gelang!. Der Halter 52 hat an seiner dem Greifklauenhalter 54 zugewandten Seile ferner eine Abschrägung 66. an tier die gegeniibersiehende Seile lies Greilklaiienhallers 60 anliegt, wenn die Nase 64 unter die Unierkanle 67 ties Hallers 52 fur tlas Atifsiandshein 43 eingerastet ist.

Dieser Wirgang wird aus (ig. 5 ersichtlich, die ο ι η c Belriebsstellimg bei niedergedrückter Drucklaste 42 zeigl. in der die Grufklauen 43 und 44 ihre unterste Stellung ei reicht haben und einen Gegenstand ergreifen können. Durch Niederdrücken tier Drucktaste 42 im oberen "TOtI ties Gehäuses hat tlas Betätigungselement 54 die Querstange 5 3 abwärts hew cgi. his eine Käme 68 am oberen Teil 60 ties Greil'klauenhalters 60 auf eine ihr zugeordnete Kante 69 am unteren Teil 65 ties I !.liters ties Aiifstandsbeins 43 aufsitzt. Da diese Kante 69 jedoch eine weitere Abwärtsbewegung der Querstange 53 noch nicht verhindern k um, wird diese weiter abwärts bewegt, bis sie gleichfalls auf tier linieren Kante 69 aufsitzt. Diese zusätzliche Bewegung bewirkt, daß der Greifklauenhalter 60 an dem Punkt 70 seines oberen Teils gekippi wird und beim Aufsit/en der Querst.-nge 53 auf tier linieren Kante 69 die in F'ig. 5 gezeigte Stellung erhalt. In dieser Stellung weicht die Nase 64 unier die rechte Unterkante 67 des Hähers 52 fur das Aufstandsbein 43 aus. Dieselben Vorgänge iTgeben sich für den rechten Greifklauenhalter 61. tier in den Fi g. 4 bis b nicht dargestellt ist.

Beim Loslassen tier Drucktaste 42 befördert die .Schraubenfeder 57 tlas Sv sicm w ietler nach oben, so daß an der Führungshohrung des oberen Teils des Greifklauenhalters 60 durch die Quersiange 53 ein Zug nach oben ausgeübt wird, wodurch der beschriebene Kippvorgang wieder rückgängig gemacht wird und der Greifklauenhalter 60 schließlieh wieder in seine in F i g. 4 gezeigte .-(teilung gelangt.

Befindet sich zw isehen den beiden Greifklauen 45 und 46 ein gegriffener Gegenstand, so kann ein Zurückkippen der Halter 60 und 61 dieser Greifklauen nicht erfolgen, und die Nasen 64 sperren den Transport in Aufwärtsrichtung. Infolge der Federkraft der beiden Greifklauen 45 und 46 bleibt der Gegenstand zwischen ihnen festgehalten, bis er den Greifklauen 45 und 46 entnommen wird. Es ist auch möglich den Abstand der beiden Greifklauen 45 und 46 in ihrer unteren Stellung so einzustellen, daß er etwas größer als ein zu greifender Gegenstand ist. so daß die Aufwärtsbewegung der

beiden I lalter M) und hl durch Federzug /war möglich ist. d.ibei jedoch der Gegcnslan-I gleichfalls f^csl erjiriifi.il wird. Die I rcigabe dieses Gegenstandes erfolgt dann durch erneutes Drücken der Drucktaste 42, mi daß die beiden Cireifklauen 45 und 4h dann in ihre ·-, innere SicIIim!« gelangen und den Gegenstand freigeben.

Fit:, b zeigt besonders deutlich die Möglichkeit der Linsicllung der Federkraft der Schraubenfeder 57. Dies kann in einfacher Weise dadurch erfolgen, daü die im Drucktaste 42 auf dem Gewindebolzen 55 gedreht wird, wodurch sich die I eder 57 mehr oder weniger spannen b/w. lösen läßt.

Γ ig. ti /eigt ferner die Art der Befestigung der Aufstandsbeine 43 und 44 der Greifklauen 45 und 46. Ils r, ist hier die Greifklaue 46 mit dem Aufslandsbein 44 erkennbar. Sie besteht zweckmäßig aus Federstahl und ist in iiirein oberen Teil, der in den zugehörigen Halter 61 eingeschoben ist. gabelförmig ausgebildet. Die oberen luden 71 bilden nach außen stehende Vorsprün- jo ge. die beim Hinführen in den Führungsschlitz des Grenkiauen'nahersni ein z'.usaümicnuiÜLkcn der beiden Gabeihälften bewirken und nach vollständigem Finfüh ren ir,i den Greifklauenhalter 61 in seitliche Nuten T. gelungen, so daß sie dort nach außen springen könnei und die Greifklaue 46 gegen Zug gesichert ist. Fii Auswechseln der Greifklaue 46 kann dadurch erfolgen daß an den Seiten der Gehäuschalbschalen 40 und 4 Schlitze 73 vorgesehen sind, in die Leisten 74 eingeselz werden können, deren Vorsprünge 75 beim lündriickei in die Nuten 72 die Gabelenden 71 wieder zusammen drücken, so daß die Greifklaue 46 nach unten aus den Halter 61 herausgezogen werden kann. Selbstverstäiid lieh ist die Greifklaue entsprechend befestigt.

In derselben Weise können auch die Aufstandsbeim 43 und 44 befestigt sein, so daß sich eine besonder! Beschreibung in diesem Zusammenhang erübrigt.

I·" i g. b zeigt ferner gestrichelt angedeutete l'ührungs Stege 76 der hinler dem erkennbaren Greifklauenhalle 61 liegenden Halterung für das zugehörige Aufslands bein 44. Diese Rihrungsstcge sind in Nuten an de Innenseite der Gchäusehalbschalyn 40 und 41 gefiihr und verhindern eine Verkantung der Halter 52 und 6; der Aufsiandsbeine 43 und 44.

Hierzu 5 Blatt 7.eichinineen

Claims (1)

1. Patentansprüche:

   1. Vorrichtung /um Greifen kleiner Gegenstände und zu deren Aufsetzen auf oder Entfernung von einem sie haltenden Träger, insbesondere zum ^r> Anbringen und zur Entfernung elektrischer Bauelemente an bzw. von Schaltungsträgern, mit Aufstandsbeinen, zwischen denen mindestens eine vorzugsweise federnde Greifklaue angeordnet ist, mit einem durch manuellen Druck betätigbaren ι ο Bewegungsmechanismus, der die Greifklaue gegen die Kraft einer Rückstellfeder von einer höheren Lage relativ zu den Aufstandsbeinen in eine untere Lage nahe dem Aufstandsende der Aufstandsbeine verbringen kann, und mit einem durch manuellen r> Druck betätigbaren Bewegungsmechanismus, der die Greifklaue gegen die Kraft einer Rückstellfeder quer zu der Bewegung zwischen oberer und unterer Lage von einer Schließstellung in eine Offenstellung verbringen kann, dadurch gekennzeichnet, daß für beide Bewegungen ein einziger Bewegungsmechanismus mit einem einzigen Druckglicd (42) vorgesehen ist und daß der Bewegungsmechanismus Führungselemente (18,20,26,30; 53,63) enthält, die den manuellen Druck nach Beendigung der Senkbe- 2^r> wegung der Greifklaue (14; 45) in eine Querbewegung aus der Schließstellung in die Offenstellung und die bei Rückgang des manuellen Drucks die Entspannung der Rückstellfedern (39,32; 57) in eine Querbewegung in Richtung zur Schließstellung und «1 nach deren Erreichen oder nach Anschlagen an einem gegriffenen Gegenstand in eine Hebcbcwegung umwandeln.

   2. Vorrichtung nach Anspruch I, dadurch gekennzeichnet, daß der Bcwegungr.mcch -nismus zwei an ·"> einer Halterung (10, M) in Richtung der Senk- bzw. Hebebewegung verschiebbare Gleilführungcn (26, 20) für mindestens einen federnd in seiner Ruhestellung gehaltenen Greifklauenhalter (22) umfaßt und daß die erste Gleitführung (26) eine Querführung und die zweite Gleitführung (20) eine Schrägführung ist, die mit einem Betätigungselement (16) des Bewegungsmechanismus kraftschlüssig verbunden ist.

   3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Schrägführung (20) mit der Querrichtung einen Winkel von weniger als 45", vorzugsweise von 30°, bildet.

   4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Querführung (26) um die Höhe der möglichen Senk- bzw. Hebebewegung verschiebbar ist.

   5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungsmechanismus einen mit der Schrägführung (20) versehenen, an der Halterung (10, II) geführten und gegen die Kraft einer Feder (39) in Senkrichtung drückbaren Schieber (18) umfaßt, der plattenförmig ausgebildet ist, und daß die Schrägführung (20) eine Führungsnut für einen an dem zugeordneten Grcifklaucnhaller m» (22) vorgesehenen Fiihrungszapfen (30) ist.

   6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Querführiing (26) durch einen Führungsstab gebildet ist, auf dem der zugeordnete Grcifklauenhallcr (22) mittels einer f>5 Querbohrung geführt ist.

   7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis b, dadurch gekennzeichnet, daß in einem Grcifklaucnhulter (22, 23) jeweils ein Aufstandsbein (12, 13) senkrecht verschiebbar gelagert ist, dall eine zweite vorzugsweise stabförmig ausgebildete Querführung (27) vorgesehen ist, die in der I lalterung (10, II) unterhalb des Bewegungsbereichs der ersten (26) fest verankert ist, und daß die Aufstandsbeine (12, 13) an der ersten Querführung (26) mit Langlöchern (24) und an der zweiten Qucrführung (27) mit Rundlöchern geführt sind.

   8. Vorrichtung nach Atispruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifklauen (14, 15) an ihren Befcsiigungsenden mit Führungslöchcrn für den ersten und den /weiten Führungsstab (26, 27) versehen sind, die für d.*n ersten Führungsstab (26) als Rundlöchcr und für den zweiten Führungsstab (27) als Langlöcher (25) ausgebildet sind.

   9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Greifklaucnhaller (22, 23) vorgesehen sind, die auf einem bzw. zwei ihnen gemeinsamen Führungsstäben (26,27) federnd in einer mittleren aneinandcrlicgenden Ruhestellung gehalten sind.

   10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein Schieber mit nach unten offenem U-Profil vorgesehen ist, der in seinen Seitcnplatten (18, 19) die Schrägftihrungcn (20) für die Greifklaucnhaltir (22, 23) aufweist, an seinem Steg mit einer Drucktaste (16) versehen ist und in der gehäuseartigen Haltcrung(IO, 1 ljgcführt ist.

   11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß eine Schraubenfeder (39) innerhalb der Drucktaste (16) einen eine als Bcgrcnzungsanschlag dienende Madenschraube (35) enthaltenden Gewindekörper (34) umgibt und sich an einem Verbindungssteg (38) zweier Gehäusehalbschalcn(10,11) abstützt.

   12. Vorrichtung nach Anspruch I, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungsmechanismus ein Betätigungselement (54) zur Bewegung mindestens eines GrcifklaucnhaUcrs (60) in Senk- bzw. Hcbcrichtung aufweist, das mit dem Greifklaucnhalter (60) schwenkbar gekoppelt ist, daß der Grcifklauenhalter (60) in einer Schiebeführung (52) senk- und hebbar geführt ist, die ein eine Verkantung des Grcifklaucnhaltcrs (60) in Querrichtung ermöglichendes Spiel (66) aufweist und daß ein die Senkbewegung des Grcifklaucnhaltcrs (60) begrenzender Anschlag (69) einem exzentrischen Teil (68) des Grcifklaucnhal'.crs (60) gegenübersteht.

   13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Grcifklauenhalter (60) mit einer der Schiebeführung (52) gegenüberstehenden Nase (64) verschen ist, die an einer senkrechten Fläche der Schicbcfühning (52) cnllanggleiten und in der untcrst :n Stellung des Greifklaucnhallcrs (60) unter das 1 niere Ende (67) der Schicbcfühning (52) ausweiden kann.

   14. Vorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß die .Schiebeführung (52) als Halter für ein Aufslandsbein (43) dient und an tier Halterung (40, 41) in Querrichtung verstellbar befestigt ist.

   15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Schiebefiihrung (52) mittels einer in Querrichtung angeordneten llinstcllschraiibe (50, 51) gehalten ist. die in der I !aliening (40, 41) drehbar und in Längsrichtung unverschiebbar gelagert ist.

   lh. Vorrichtung nuch einem der Ansprüche 12 bis

   15, dadurch gekennzeichnet, dali das Bctätigungsek·- meni (54) eine Querstange (53) aufweist, auf der der Greifkluuc-nhulier (60) mit einer das Verkanten des Grcifklauenhaliers (60) ermöglichenden Fühningsbohrung (63) gelagert ist.

   17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis

   16, dadurch gekennzeichnet, dali an der Halterung (40, 41) zwei Greifklauenhaltcr (60, 61) mit zugehörigen .Schiebeführungen (52, 62) angeordnet sind.

   18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis

   17, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifklauenhalter (60, 61) und die Sehiobcführungen (52, 62) als paarweise miteinander verbundene Glcitklötzc ausgebildet sind.

   19. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dall die Aufstandsbeine (12, 12; 43,44) und/oder die Greifklauen (14, 15; 45, 46) aus bandförmigem Fcder.siahl bestehen, an ihren in den jeweiligen Malter (22, 23; 60, 61, .52, 62) einzusteckenden linden gabelförmig ausgebildet und an den Gabelcnden (71) mit nach außen weisenden Vorsprüngcn versehen sind.

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