DE2347413C3

DE2347413C3 - Verfahren zur Steuerung des Überganges von Reihen- auf Parallelschaltung von Elementengruppen eines elektrochemischen Generators zur Speisung eines Motors

Info

Publication number: DE2347413C3
Application number: DE2347413A
Authority: DE
Inventors: Auf Nichtnennung Antrag
Original assignee: Automobiles Citroen SA
Current assignee: Automobiles Citroen SA
Priority date: 1972-09-21
Filing date: 1973-09-20
Publication date: 1979-01-11
Also published as: IT1018517B; JPS49100541A; BE804956A; DE2347413B2; NL7312914A; AR205153A1; ES417735A1; FR2199918A5; GB1440790A; US4063136A; DE2347413A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Bei einem solchen, durch die DE-AS 12 03 634 bekannten Verfahren liegt der Zeitpunkt der Umschaltung von Reihen- auf Parallelschaltung im Ermessen des Bedienungspersonals, das zum dauernden Beobachten tier Meßinstrumente für Spannung, Stromstärke und Drehzahl angehalten ist, weil bei geringeren Leistungsanforderungen ein Betrieb in Parallelschaltung verlusiirmcr /u verwirklichen ist als in Reihenschaltung der Klcmcniegruppen. Abgesehen davon, daß die Bedienungsperson durch andere Aufgaben, insbesondere durch die Lenkung eines durch den Generator betriebenen Fahrzeuges, daran gehindert ist, die ficobachtung der Meßinstrumente ununterbrochen vorzunehmen, ist die Bedienungsperson auch überfordert, wenn sie aus den Meßdaten der Spannung, Stromstärke und Drehzahl immer den oölimalen Zeitpunkt für die Umschaltung ermitteln soll. Es ist also nicht möglich, gemäß dem bekannten Verfahren immer die Umschaltung im optimalen Zeitpunkt vorzunehmen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das

ϊ bekannte Verfahren dahingehend zu verbessern, daß ein verlustärmerer Betrieb ermöglicht wird durch das Umschalten von Reihen- auf Parallelschaltung jeweils im optimalen Zeitpunkt.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch

in die Merkmale im Kennzeichen des Anspruches 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet

Die Erfindung bringt den wesentlichen Fortschritt mit sich, daß der optimale Zeitpunkt für das Umschalten von Reihen- auf Parallelschaltung durch ein Signal gesteuert \-,ird und daß somit auch automatisch umgeschaltet werden kann aufgrund der jeweiligen Betriebsgrößen. Die Bedienungsperson ist also von der andauernden Beobachtung mehrerer tv'eßinstrumente und von der

jo jeweiligen Auswertung der Meßergebnisse untereinander befreit und erreicht, lediglich durch Beachtung eines gegebenenfalls auftretenden Signals oder sogar automatisch, einen Betrieb mit dem größtmöglichen Wirkungsgrad der Generatorenergie-Ausnutzung. Die

2Ί vorteilhaften Ausgestaltungen gemäß den Unteransprüchen geben verschiedene Vergleichsmethoden zur Ermittlung des optimalen Umschalt-Zeitpunktes gemäß der Erfindung an.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der

»ι Zeichnung dargestellt. Es zeigt

Fig. 1 zwei KiJ^1-VeIi, die die Abhängigkeit der Spannungsänderung auf der Ordinate von der Größe der Leistung auf der Abszisse für zwei verschiedene elektrochemische Generatortypen anzeigen,

J > F i g. 2 Kennlinien für die maximale Leistung, die von der Baueinheit Generator-Motor in Parallelschaltung oder in Reihenschaltung der Bauteile des Generators erzielbar ist, wobei die Leistung auf der Ordinate und die Motordrehzahl auf der Abszisse aufgetragen sind,

■tu Fig. 3 eine Vorrichtung gemäß dei Erfindung,

F i g. 4 ein Schaltbild des Steuerkreises zum Umschalten von der Reihenschaltung auf dit Parallelschaltung,

F i g. 5 Änderungen der Stromstärke in Abhängigkeit von der Zeit,

4Ί F i g. 6 eine Abwandlung des in der F i g. 4 gezeigten Stromkreises.

Es sei daran erinnert, daß die von einem elektrochemischen Generator erzeugte bestimmte Leistung im wesentlichen von zwei Verlustarten beeinflußt wird. Es

vi gibi zunächst Verluste aufgrund des Innenwiderstandes des Generators, die von der durch den Generator erzeugten Stromstärke abhängen. Wenn r der InnenwHerstand des Generators ist, dann ergibt sich diese Verlustleistung aus der Formel

H,

Bei einer herkömmlichen Batterie ist der Innenwiderstand r relativ gering, und die Klemmspannungsänderung der Batterie in Abhängigkeit von dem erzeugten Strom wird durch die schwach abfallende Kurve a in der Fig, I wiedergegeben. Praktisch wird die hieraus resultierende Verlustleistung je nach der abgegebenen Stromstärke relativ gering sein.

Bei anderen elektrochemischen Generatoren, z. B. vom Typ Metall—Luft, verringert sich die Klemmspannung sehr stark (Kurve b), wenn die abgegebene Stromstärke zunimmt, denn der Innenwidersland reines

solchen Generators ist sehr viel größer als derjenige einer herkömmlichen Batterie. Es ergibt sich daraus, daß die Verlustleistung, die nach der Formel (I) unmittelbar proportional dem Innenwiderstand des Generators ist, bei einer bestimmten Stromstärke dieses Generators ϊ höher sein wird.

Zu der vorgenannten Verlustleistung muß man bei der Verwendung eines Generators mit einer herkömmlichen elektrolytischen Flüssigkeit noch die Streustromverluste hinzuaddieren, die durch Isolationsfehler iu hervorgerufen werden, welche in dem Elektrolyten zwischen den Anoden verschiedener Potentiale fließen, wenn mehrere Bauteile elektrisch in Reihe geschaltet sind. Im Nachfolgenden sollen diese Ströme mit »Isolationsströrnen« bezeichnet werden. ü

Bei der elektrischen Reihenschaltung von π elektrochemischen Elementen, deren Anoden über parallele Kreise mit dem Elektrolyten versorgt werden, ergibt sich die Verlustleistung (Wi) durch die Isolationsströme nach folgender Gleichung: 2»

W, =

η Ur - 1!

wobei u die elektrische Klemmenspannung eines >"> Elementes ist und R von dem elektrischen Widerstand der Flüssigkeit zwischen zwei Elementen abhängt.

Beim Einsatz von q Gruppen, wobei jede Gruppe mit π elektrochemischen Elementen in elektrischer Reihenschaltung ausgestattet ist, beträgt die Verlustleistung jn durch die Isolationsströme:

bei Parallelschaltung der q Gruppen

n(ir - I)
6

bei Reihenschaltung der q Gruppen, die einer Reihenschaltung von η ■ q [!lementen entspricht:

_ ir /i</[(»(/)' - 11 ^2< R 6

Das Verhältnis der Verlustleistungen durch die Isolationsströme zwischen einer Reihenschaltung und r. einer Parallelschaltung beträgt also

W₂(S) ₌ (/κ/)² I
W₂(p) ~ ;j^J - I "

wobei η groß gegenüber ί isl

H, fs)

W₂(P) * '' ■ ^(II)

Wenn man also zwei Gruppen mit elektrochemischen Elementen verwendet, die in Reihe oder parallel geschaltet sein können, dann ist die Verlustleistung bei einer Parallelschaltung für eine gleiche Elementspannung u viermal kleiner als in Reihenschaltung. mi

Diese Verlustleistung Wi, die durch die Isolationsströme hervorgerufen wird, kann dadurch verringert Werden, daß man den Querschnitt der Umlaufleitungen für den Elektrolyten verkleinert und ihre Länge vergrößert, aber man vergrößert gleichzeitig den hydraulischen Energiebedarf, der für die Zirkulation dieses Elektrolyten notwendig ist. Es gibt also bei einem Generator mit elektrolylßcher Zirkulation eine Grenze, oberhalb welcher die Zunahme der durch die Pumpe für die Zirkulation des Elektrolyten benötigten Leistung nicht von dem Gewinn kompensiert wird, der durch die Abnahme der durch die Isolationsströme bedingten Verlustleistung erzielt wird.

In der Fig.3 ist ein elektrochemischer Generator G dargestellt, der aus zwei identischen Elementengruppen 1 und 2 besteht, deren Elemente in Reihe geschaltet sind. Diese Elementengruppen 1 und 2 speisen einen elektrischen Gleichstrommotor 3, vorzugsweise einen Reihenschlußmotor. Dieser Motor dient insbesondere zum Antrieb eines Kraftfahrzeugs (das in der Zeichnung nicht dargestellt ist).

Es ist ein Gruppierungsschalter 4 vorgesehen, mit dem die Elementengruppen 1 und 2 je nach dem Betriebszustand des Motors parallel oder in Reihe geschaltet werden können. Dieser Gruppierungsschalter weist zwei bewegliche Kontakte 5j und 5b auf, denen jeweils zwei feste Gegenkontakte 6a, Ta bzw. 66, Tb zugeordnet sind. Wenn der Kontakt 5a am Gegenkontakt 6a und der Kontakt 5 um Gegenkontakt 60 liegt, dann sind die Eiementenferuppen i und 2 parallel geschaltet. Wenn der Kontakt 5a am Gegen kontakt Ta und der Kentakt 5b am Gegenkontakt Tb liegt, dann sind die Elementengruppen 1 und 2 in Reihe geschal ¹Jt. Die mechanischen Kontakte können selbstverständlich auch durch elektronische Schalter ersetzt werden.

Der Innenwiderstand jeder Elementengruppe 1 und 2 sei mit r und die Klemmenspannung jede«· Elementen gruppe mit U bezeichnet, so daß sich der Innenwiderstand und die Klemmenspannung des Generators im

Fall der Parallelschaltung mity und U und im Fall der

Reihenschaltung mit 2rund 2i/ergeben.

Wenn man die Formeln (I) und (II) betrachtet, die die Verlustleistungen W₁ und W₂ angeben, dann kann man feststellen, daß die Verlustleistungen bei einer Reihenschaltung immer größer sind als bei einer Parallcischal tung. wenn man eine gleiche Ausgangsleistung des Generators zugrunde legt.

F jr den Fall der Verwendung eines Reihenschlußmo tors als Gleichstrommotor 3, der von den zwei Elementengruppen 1 und 2 gespeist wird, ist die verfügbare maximale Leistung des Motors als Funktion der Drehzahl N dieses Motors in der Fig. 2 durch die Kurve Sfür die Reihenschaltung der Elementengruppen 1 und 2 und durch die Kurve P für die Parallelschaltung wiedergegeben. Auf der Ordinate ist die Leistung Wund auf der Abszisse die Drehzahl N aufgetragen. Die beiden Kurven P und S besitzen in ihrem Ordinaten Scheitelpunkt W_n, eine gemeinsame Tangente, die die von dem Generator abgebbare maximale Leistung argib". Fs ist zu erkennen, daß diese maximale Leistung im Fall der Reihenschaltung bei einer Drehzahl N^ des Motors zur Verfügung steht, die größer ist als die Drehzahl Nr. bei welcher das Leistungsmaximum im Falle der Parallelschaltung liegt. N_s entspricht deutlich erkennbar 2Nr- Die Kurven P und S schneiden sich im Punkt A mit dem Abs/issenwert ΛΛ und dem Ordinatenwert W,\. Bei einer unter N,\ liegenden Drehzahl des Motors ist die Kurve Püber der Kurve S, während die Kurve S bei einer über /V,t liegenden Drehzahl über der Kurve /'liegt.

Die Kurven Pund Steilen den Quadranten (N, W)in drei Zonen ein:

Die Zone D 1, Welche über den Kurven P und S liegt, entSDricht Zustandsbedineuneen. die mit dem Genera-

tor, welcher den Motor speist, nicht realisierbar sind;
die Zone D 2, welche unter der Kurve fliegt, entspricht Zustandsbedingungen, die in Verbindung mit der Parallelschaltung realisierbar sind;
die Zone D 3, welche zwischen den Kurven fund Slicgt, und für Drehzahlen größer N,\ zutrifft, betrifft Zustandsbedingungen, die nur mit der Reihenschaltung realisierbar sind.

Um die Verlustleistung, welche, wie bereits erklärt wurde, während der Reihenschaltung größer ist, möglichst gering zu halten, wird man stets bestrebt sein, eine Parallelschaltung zwischen den Elementengruppen 1 und 2 in allen den Fällen herzustellen, in weichen die geforderten Zustandsbedingungen des Gleichstrommotors 3 denjenigen der Zone D 2 entsprechen.

Durch eine strichpunktierte Linie E ist angedeutet, daß die Zone D 2 für Drehzahlen unterhalb N.\ durch einen geraden Abschnitt (siehe Fig. 2) begrenzt ist. welcher den N'j!!ⁿünkt rnii dem Punkt Λ verbindet. Dieser gerade Abschnitt entspricht einer Begrenzung des Motorstromes und damit auch des Motorniomenls des Gleichstrommotors 3 auf einen konstanten Wert.

Die Klemmenspannung des Gleichstrommotors 3 ist in diesem Bereich der Drehzahl proportional.

Der Gruppierungsschalter 4 (siehe Fig. 3) wird von einem Schalterantrieb 8 betätigt, der seine Steuerspannung von einem bistabilen Multivibrator 9 erhält, wobei ein Eingang 9a das elektrische Signal für die Reihenschaltung und ein anderer Eingang 9b das elektrische Signal für die Parallelschaltung der Elementengruppen 1 und 2 erhält.

Die Speisung des Gleichstrommotors 3 erfolgt über einen in bekannter Weise als Zerhacker arbeitenden Gleichstromsteller 10. Der Gleichstromsteller 10 liefert Stromimpulse von unterschiedlicher Dauer. Diese Dauer wird von einem Sollwertgeber 11 bestimmt, der eine Steuerspannung U_c erzeugt, die von der Stellung eines Fahrpedals 12 abhängt. Durch die Verschiebung dieses Pedals 12 wird ein Schieber 13 eines Potentiometers verschoben, dessen äußere Anschlüsse entsprechend an die Masse und an eine Bezugsspannungsquelle mit der Spannung Ua z. B. eines stabilisierten Netzgerätes gelegt sind. Die Spannung Uc die zwischen dem Schieber 13 und der Masse abgegriffen wird, steigt im gleichen Maße wie das Pedal 12 heruntergetreten wird und den Schieber 13 zu dem einen Ende des Regelwiderstandes verschiebt, welcher an der Spannung Uo anliegt.

Die Spannung U₁- ist maßgebend für einen Stromsollwert Ic dem der Stromistwert des Gleichstromstellers 10 folgen soll, um den Motor zu speisen. Das Motormoment ist im wesentlichen eine Funktion des Ankerstromes.

Zwischen dem Gleichstromsteller 10 und dem Gleichstrommotor 3 ist noch ein induktiver Widerstand 14 angeordnet, der den zum Gleichstrommotor 3 gelieferten Strom glättet, d. h. der dazu dient, die Amplitude der Stromänderungen dieses Stromes in Abhängigkeit von der Zeit zu verkleinern. Eine Freilaufdiode 15 gestattet das Weiterfiießen des Motorstromes während der Pausen zwischen den Stromimpulsen des Gleichstromstellers, wobei ein Teil der gespeicherten Energie des induktiven Widerstandes 14 für den Antrieb wiedergewonnen wird. Die Änderungen des Ankerstromes des Gleichstrommotors 3 in Abhängigkeit von der Zeit sind in der F i g. 5 durch die Kurve dwiedergegeben, wobei die Abschnitte d\ die Intervalle wiedergeben, in welchen der Gleichstromsteller einen Impuls abgibt, und die Abschnitte dt die Intervalle der Impulspausen, in denen der induktive Widerstand 14 einen Strom über die Freilatifdiode 15 liefert. Der mittlere Strom, der durch den Anker des -. Motors fließt, ist Aw-

Zur Steuerung der Umschaltung von der Reihenschaltung der Elemeniengruppen ) und 2 in die Parallelschaltung werden Signale über den Betriebszustand des Gleichstrommotors 3 benötigt. Die Molorspannung Um

ίο an den Klemmen des Gleichstrommotors 3 wird über einen Spannungsmesser 16 (siehe F i g. 3) gemessen.

Es wird außerdem ein Schwellensignal eingeführt, das dem vom Motorstrom Im abhängigen maximal möglichen Wert der Spannung Um an den Klemmen des

Ii Motors entspricht, wenn die Elementengruppen 1 und 2 in Parallelschaltung angeordnet sind. Dieses Schwellensignal wird insbesondere auch dann erzeugt, wenn die Elementengruppen gar nicht parallel, sondern in Reihe geschaltet sind.

Wenn Uo die Leerlaufspannung jeder Elementengruppe ist, d. h. die Spannung, bei welcher von der Elementengruppe überhaupt kein Strom geliefert wird, dann ist der Maximalwert der Klemmenspannung des Gleichstrommotors 3 bei parallelgeschalteten Elemenlengruppen für einen Motorstrom

Im .U_n- 2 -/.w

Der Ausdruck -=- · Aw entspricht dem durch den

Motorstrom Im verursachten Spannungsabfall am inneren Widerstand im Generatorbei Parallelschaltung der Elementengruppen. Zur Herstellung des Schwellensignals ist ein Differentialverstärker 17 mit zwei jj Eingängen 17a und 176 vorgesehen, wie er in der Fig.4 dargestellt ist. Der Eingang 17a erhält ein konstantes Signal, das die Leerlaufspannung U₀ wiedergibt und von der schon erwähnten stabilisierten Bezugsspannung gebildet wird. Der andere Eingang 176 erhält ein Signal, das das Produkt j ■ Ai/wiedergibt. Dieses Signal kommt von einem Strommeßgerät 18, das an die Klemmen eines im Motorstromkreis liegenden Nebenwiderstandes 18a angeschlossen ist.

Der Differentialverstärker 17 liefert an seinem Ausgang I7c(siehe F i g. 4) ein Signal, das die Differenz

wiedergibt, d. h. das gewünschte Schwellensignal. Di.^es Schwellensignal wird in den Eingang 19a eines Komparators 19 eingegeben, dessen anderer Eingang 19Z) das Signal erhält, welches die tatsächlich gemessene Motorspannung Um an den Klemmen des Gleichstrommotors 3 wiedergibt Der Komparator 19 gibt an seinem Ausgang 19c ein Signal ab, durch das die Parallelschaltung der Elementengruppen 1 und 2 angesteuert wird, wenn folgende Bedingung erfüllt ist:

U_M < U₀ - ~ - J_Af.

Wenn man jeden Teil dieser Ungleichung mit dem Stromistwert hi multipliziert, erhält man eine Ungleichung, die zum Ausdruck bringt, daß die abgegebene Leistung bei der augenblicklichen Motorstromstärke unter der Maximalleistung liegt, die abgegeben werden

könnte, wenn die Elementengruppen 1 und 2 parallel geschaltet sind.

Der Ausgang 19c des Komparator 19 ist mit der die Parallelschaltung der Elementengruppen steuernden Eingangsklemme 9b des bistabilen Multivibrators 9 Ί (siehe F i g. 3) über einen Kontakt 20 angeschlossen, der geschlossen ist, wenn die Elementengruppen 1 und 2 in Reih« geschaltet sind. Man kann natürlich den Kontakt 20 durch ein kontaktloses UND-Gatter ersetzen.

Unter diesen Bedingungen kann der Befehl zur Umschaltung von der Serienschaltung auf die Parallelschaltung nur dann gegeben werden, wenn
die Elementengruppen 1 und 2 tatsächlich in Reihe geschaltet sind und

1/ai <U_n- - ■ /.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel für den Schaltkreis nach Fig.4 kann man anstelle der Leerlaufspannung U₀ (oder ihres Bildes) am Eingang 17a und der Motorspannung Um (oder ihres Bildes) am Eingang 19ώ die Motorspannung Um am Eingang 17a und die LeerlaUfspätlnung U₀ am Eingang 196 vorsehen. Unter Beibehaltung eines dem Motorstrom Im proportionalen Signals am Eingang 17£> richtet man dann den Differential-Verstärker derart ein, daß man am Ausgang 17cdie Funktion

+ y · /„

30

ist. Diese Ungleichung ist der vorgenannten Ungleichung

40

äquivalent. Aber da das Schwellensignal in diesem Fall Uo, also ein fester Wert ist, kann der Komparator 19 ein Schwellendetektor nach Art eines Schmitt-Triggers sein.

45

In der Fig.6 ist ein sehr einfacher Schaltkreis 117 dargestellt, der es ermöglicht, daß an seinem Ausgang 117cdie lineare Funktion

der in seine Eingänge 117a und 117£> eingeleiteten Signale Um und Im erzeugt wird. Jeder Eingang ist mit dem Ausgang 117 über einen Widerstand 118a bzw. 118£> verbunden; Ein Widerstand 119 verbindet den Ausgang 117c mit der Masse. Wenn man in den Eingang 117a ein Signal einleitet, das proportional zu Um ist, und in den Eingang 1176 ein Signal, das proportional zu Im ist, und wenn man entsprechende Widerstände 118a, 1186 und 119 auswählt, dann erhält man am Ausgang 117cein Signal, das proportional ist

r .

Die Bedingung für das Umschalten in die Parallelschaltung kann auch durch Umstellung in die Form gebracht werden

- O¹Af)

erhält.

Der Komparator 19 wird dann an seinem Ausgang 19c ein Signal zum Umschalten in die Parallelschaltung abgeben, wenn

Um + y · I u < U₀

Es ist daraus zu erkennen, daß zum Umschalten von der Reihenschaltung auf die Parallelschaltung auch der Motorstrom Im mit einem Schwellensignal

2(Lb- Um)

verglichen werden könnte.

Wenn die Umschaltung von der Serienschaltung zur Parallelschaltung nach den beschriebenen Beispielen ausgeführt ist, ist sichergestellt, daß die Leistung des elektrochemischen Generators auch nach der Umschaltung ausreicht, um den Motor mit der von dem Sollwertgeber 11 geforderten Stromstärke zu speisen. Bei den vorgenannten Ausführungsbeispielen kann man dabei stets den Motorstrom-Istwert Im durch den Motorstrom-Sollwert Ic ersetzen. Es kann also der Stromkreis, der dazu bestimmt ist, eine Spannung in Abhängigkeit vom Motorstrom zu liefern, entweder durch das Strommeßgerät 18 gebildet werden oder durch einen Stromkreis, der auf die vom Strom-Sollwertgeber 11 gelieferte Steuerspannung £/_canspricht.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen B09 682/248

Claims

Patentansprüche:

1. Verfahren zur Steuerung des Überganges von Reihen auf Parallelschaltung von wenigstens zwei identischen Elementengruppen eines elektrochemischen Generators, welcher unter Zwischenschaltung eines Ankerstrom-Stellgliedes einen Gleichstrommotor speist, unter Verwendung eines Gruppierungsschalters, der je nach den geforderten Drehzahlen und/oder Drehmomenten die Parallel- oder die Reihenschaltung der Elementengruppen herstellt, dadurch gekennzeichnet, daß bei Reihenschaltung der Elementengruppen in einem Rechner aus den Betriebsgrößen von Motorspannung und Motorstrom unter Einbeziehung vorgegebener Werte für die Leerlaufspannung und den Innenwiderstand einer Elementengruppe ein Signal zur Umschaltung auf Parallelschaltung dann gebildet wird, wenn die Spannung der Parallelschaltung ausreicht, den geforderten Betrieb zu erzielen.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Differenz aus vorgegebener Leerlaufspannung und mit dem Wert des Innenwiderstandes der parallelgeschalteten Elementengruppen multipliziertem Motorstrom gebildet wird und daß diese Differenz m^;t der gemessenen Motorspannung verglichen wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Summe aus gemessener Motorspannung und mit dem Wert des Innenwiderstandes der parallelg.'schalteten Elementengruppen multipliziertem Motorstrom gebildet wird und daß diese Summe mit der vorgegebenen Leerlaufspannung verglichen wird.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die durch den Wert des Innenwiderstandes der parallelgeschalteten Elementengruppe dividierte Differenz von vorgegebener Leerlaufspannung und gemessener Motorspannung gebildet und mit dem Motorstrom verglichen wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche I bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß als Wert für den Motorstrom der Stromsollwert eines auf das Ankerstrom-Stellglied einwirkenden .Stromreglers dient.