DE3126277A1 - "drehzahlsteuerschaltung" - Google Patents

Description

GENERAL ELECTRIC

1 River Road
Schenectady, N.Y./U.S.A.

Drehzahlsteuerschaltung

Die Erfindung bezieht sich auf die Steuerung von Gleichstromelektromotoren und betrifft insbesondere eine Drehzahlsteuerschaltung mit offenem Wirkungskreis für einen Gleichstromreihenschlußmotor.

Leistungsanforderungen an elektrisch gespeiste Niederspannungsantriebssysteme,insbesondere die Drehmoment-Drehzahlanforderungen, machen im allgemeinen die Verwendung von Gleichstrommotoren erforderlich. Bei dem Gleichstrommotor kann es sich zwar um irgendeinen bekannten Typ handeln, beispielsweise um einen Reihenschluß-, Doppelschluß- oder fremderregten Motor, der Reihenschlußmotor besitzt jedoch gewisse Eigenschaften, die ihn für die Verwendung in Systemen, welch© aus Batterien mit niedriger Spannung gespeist werden, besonders geeignet machen, üblicherweise wird der Motor durch einen Üerhackerkreis gespeist, der einen steuerbaren Schalter in Reihe

zwischen dem Motor und einer Gleichstromquelle enthält. Durch zyklisches öffnen und Schließen des Schalters unter gleichzeitiger Veränderung des Zeitverhältnisses von Öffnungszeit zu Schließzeit des Schalters kann die dem Motor zugeführte Leistung eingestellt werden. Solche Zerhackerkreise sind bekannt.

Der Vorgang des zyklischen Öffnens und Schließens des Schalters in einem Zerhackerkreis dient zum periodischen Verbinden des Motors im wesentlichen direkt mit der Gleichstromquelle, obgleich eine gewisse Induktivität im allgemeinen in dem Motorstrompfad vorhanden ist. Die mittlere Spannung an dem Motor ist zudem Zeitverhältnis oder der relativen Einschaltdauer des Zerhackerkreises proportional.

Die MotorSpannung wird zwar durch das Tastverhältnis oder die relative Einschaltdauer des Zerhackers festgelegt, die Drehzahl des Motorlaufers wird jedoch nicht nur durch die Motorspannung bestimmt, sondern auch durch die Belastung des Motors.' Zum Steuern der Motordrehzahl ist es daher erforderlich, die relative Einschaltdauer des Zerhackers in Abhängigkeit von der Motorbelastung zu verändern. Im Stand der Technik wird typischerweise ein Drehzahlmesser benutzt, um die Motordrehzahl zu überwachen und ein Steuersignal zu erzeugen, mittels welchem die relative Einschaltdauer des Zerhackers eingestellt wird, um die, Motordrehzahl zu steuern. Drehzahlmesserschaltungen sind jedoch in der Implementierung relativ teuer.

Es ist demgemäß Aufgabe der Erfindung_/eine verbesserte Steuerschaltung für einen Gleichstrommotor zu schaffen.

Die Steuerschaltung nach der Erfindung für einen Gleichstrommotor fühlt die Motorkleminenspannung und den Motorstrom ab

und stellt die relative Einschaltdauer des Zerhackers ein, um die Motordrehzahl zu steuern.

Bei der Drehzahlsteuerung eines Gleichstromreihenschlußmotors werden die mittlere angelegte Motorspannung und der Motorstrom abgefühlt. Eine Schaltung stellt die relative Einschaltdauer einer nach Art eines Zerhackers aufgebauten Steuerschaltung ein, so daß eine vorbestimmte Spannung an den Motor bei jedem bestimmten Stromwert angelegt wird, wobei diese Spannung eine nichtlineare Funktion des Motorstroms und der gewünschten Motordrehzahl ist. Für eine bestimmte Motordrehzahl wird eine bekannte Motorspannung bei jedem abgefühlten MoLorstrom angelegt. In einer bevorζuyten Ausführungaform wird die abgefühlte Größe der Motorspannung einem Funktionsgenerator zugeführt, der daraus eine Stromführungsgröße bildet, die die vorbestimmte nichtlineare· Beziehung erfüllt. Die Stromführungsgröße stellt die relative Einschaltdauer, d.h. das Tastverhältnis des Zerhackers ein, damit der gewünschte Motorstrom erzielt und so die Motordrehzahl geregelt wird.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung viird im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher beschrieben. Es zeigt

Fig. 1 eine typische Schar von Drehmoment-Dreh

zahlkennlinien für einen elektrischen Reihenschlußmotor,

Fig. 2 eine typische Schar von Kurven konstanter

Drehzahl für einen elektrischen Reihenschlußmotor in Abhängigkeit von der angelegten Motorspannung und dem Motorstrom,

_ 7 —

Fig, 3 ein Blockschaltbild einer bevorzugten Auw-

führungsform der Schaltung nach der Erfindung zum Steuern der Motordrehzahl und

Fig. 4 eine ausführlichere Darstellung der Schal

tung von Fig. 3.

Fig. 1 zeigt eine Schar von typischen Drehmoment-Drehzahlkurven für einen elektrischen Reihenschlußmotor. Jede Kurve in der Kurvenschar zeigt eine abnehmende Motorläuferdrehzahl bei einem Anstieg der Motorbelastung oder des Drehmoments für eine konstante angelegte Motorspannung. Die Kurve, die mit Vw = Nennwert bezeichnet ist, stellt die Drehmoment-Drehzahlkurve für den bestimmten Motor dar, wenn dieser mit einer angelegten Spannung V„ betrieben wird, bei der der Motor die Nennausgangsleistung abgibt. Die weiteren Kurven, die mit Vw = 0,75 Nennwert und mit V„ =0,5 Nennwert bezeichnet sind, stellen die Drehmoment-Drehzahlkurven für den Betrieb des Motors bei 75% bzw. 50% der Nennspannung dar. Die Kurven, die in Fig. 1 dargestellt sind, werden normalerweise von dem Motorhersteller geliefert und zeigen klar, daß die Motordrehzahl abnimmt, wenn die Belastung zunimmt, obgleich die angelegte Motor spannung konstant bleibt. Es ist bekannt, daß als eine Folge dieser Kurven bei mit abnehmender Belastung und konstant bleibender Spannung V_M zunehmender Motordrehzahl die Gegen-EMK des Motors zunimmt, so daß der Motorstrom abnimmt. Es ist klar, daß das Einstellen der angelegten Motorspannung auf einen konstanten Wert nicht die Motordrehzahl regulieren wird, wenn sich die Motorbelastung ändert.

Fig. 2 zeigt eine Schar von Kurven konstanter Drehzahl, für einen Gleichstromreihenschlußmotor in Abhängigkeit von der angelegten Motorspannung, d.h. von der Motorklemmenspannuny/ und dem Motorstrom. Innerhalb des Betriebsbereiches des Motors

■ V -it

kann jede gewünschte Drehzahl aufrechterhalten werden, indem der Wert der Motorspannung bei einem bestimmten Motorstrom eingesteht wird. Die Kurven, wie beispielsweise die Kurve für die Drehzahl N₁, zeigen, daß das Verhältnis zwischen der Motorspannung und dem Motorstrom keine lineare Funktion ist. Die Kurven für einen besonderen Motor haben jedoch im wesentlichen dieselbe Beziehung, d.h. eine Gleichung, die eine der Kurven der Kurvenschar definiert, wird sich von der Gleichung für irgendeine der anderen Kurven nur um den Wert eines konstanten Multiplikators unterscheiden. Obwohl offensichtlich ist, daß die Kurven die Form eines Polynoms haben, d.h.

T=K +KV + KV+KV +KV

0 1 M 2 M- 3 M *** NM '

haben Experimente und die empirische Kurvenbestimmung gezeigt,daß die Kurven einer Beziehung eng angenähert sind, welche durch

I = K-Vj. + ^K2^VM definiert ist, wobei I der mittlere Motorstrom und Vj. die mittlere Größe der angelegten Motor spannung ist. Die Werte der Konstanten K₁ und K₂ können ermittelt werden, indem die letztgenannte Gleichung an zwei Punkten auf der Kurve konstanter Drehzahl in Fig. 2 gelöst wird.

Die Kennlinien des Motorstroms und der Motorspannung für konstante Drehzahl können experimentell· für einen bestimmten Motor ermitteit werden oder anhand der vom Hersteller angegebenen Daten über die Drehzahl-Drehmoment- und Drehzahl-Strombeziehungen aufgezeichnet werden.

Fig. 3 zeigt ein Blockscha^biid der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung zum Steuern der Läuferdrehzahl· eines elektrischen Reihenschlußmotors. Der Gleichstrommotor hat gemäß der Darstellung einen Anker 10 in Reihenschaltung mit der Feldwicklung 12. Der Anker 10 ist, wie durch eine gestrichelte Linie 14 dargestellt, mit einer Last 16 mechanisch verbunden, die er antreibt. Der Motoranker und die Motorfeldwicklung werden mit Strom aus einer Batterie 18 über eine Zer-

hackerschaltung 20 gespeist. Eine ausführliche Beschreibung von Zerhackerschaltungen findet sich in dem SCR Manual, 5. Auflage, 1972, der General Electric Company, Semiconductor Products Department, Syracuse, New York. Die Zerhackerschaltung 20 steuert die dem Motor zugeführte Leistung durch Verändern seines Tastverhältnisses oder durch Steuerung der relativen Einschaltdauer der über den Zerhacker an den Motor angelegten Spannung. Zum Steuern der dem Motor zugeführten Leistung fühlt die Schaltung nach der Erfindung sowohl den Motorstrom als auch die an den Motor angelegte Spannung ab. Der Strom wird durch einen Stromshunt 22 bekannter Art abgefühlt. Der Stromshunt 22 ist typischerweise ein ohmscher Shunt, und ein Stromsignal wird in Abhängigkeit von der an dem Widerstand abfallenden Spannung erzeugt. Gemäß dem Schaltbild in Fig. 3 wird ein Signal von dem Stromshunt 22 über eine Leitung 24 zu einem Summierpunkt 26 geleitet. Die Umwandlung der Spannung an dem Shunt 22 in ein Stromsignal ist bekannt, weshalb die dafür benutzte Vorrichtung nicht dargestellt worden ist.

Zum Abfühlen der Spannung an der Reihenschaltung aus dem Anker 10 und der Feldwicklung 12 ist ein angezapfter Widerstand oder ein Spannungsteiler, der hier als ein Potentiometer 28 dargestellt ist, zu dem Anker 10 und der Feldwicklung 12 parallel geschaltet. Das Potentiometer 28 gibt an seinem beweglichen Schleifer 30 ein Ausgangssignal ab, das die an dem Motor gebildete Spannung darstellt. Das Spannungssignal an dem Schleifer 30 wird an einen Funktionsgenerator 32 angelegt, der in der bevorzugten Ausführungsform die Be-

Ziehung I_M - ^ki^vm ^{+ K}9^Vm implementiert. In der oben definierten Beziehung stellt V_M die an den Motor angelegte Spannung dar. Die Konstanten K- und K₂ werden, wie weiter oben erläutert, aus de.n Motorkennlinien ermittelt und sind konstante Werte, bei denen es sich um elektrische Kenngrößen des Motortyps handelt.

- ro -

Gemäß der Darstellung hat der Funktionsgenerator 32 zwei gesonderte innere Blöcke, von denen der eine den Wert von-

K.V_M und der andere den Wert von K„V„ berechnet. Da die Istsignale, die durch den Funktionsgenerator 32 erzeugt werden, zu den Istwerten proportional sind, kann der Block 34 einfach einen Widerstand und ein Potentiometer zum Ausführen der Multiplikation enthalten. Der Block 36 enthält eine aktive Schaltungsanordnung, die die Funktion 4. Grades liefert. Die Ausgangssignale, die durch die beiden Blöcke 34 und 36 erzeugt werden, werden an einen Summierpunkt 38 angelegt, der die beiden Signale addiert und ein Ausgangssignal erzeugt, das eine Stromführungsgröße darstellt. Die Stromführungsgröße wird über eine Leitung 40 der zweiten Eingangsklemme des Summierpunktes 26 zugeführt.

Eine dritte Eingangsklemme des Summiarpunktes 26 empfängt ein kleines Vorspannungssignal aus einer Vorspannungsschaltung 42, bei der es sich beispielsweise lediglich um eine Spannungsteilerschaltung handeln kann. Das Vorspannungssignal gestattet der Steuerschaltung, mit dem Anfangsbetrieb zu beginnen. Beim anfänglichen Beginn sind die Spannungs- und Stromsignale jeweils null, so daß ein kleiner Strom erforderlich ist, um am Anfang die RückkopplungsSignaIe für die Steuerschaltung und die Anfangserregung für den Motor zu liefern.

Das Summenausgangssignal, das durch den Summierpunkt 26 gebildet wird, wird an eine Eingangsklemme einer Verstärkungskompensationsschaltung 44 angelegt, die eine Charakteristik

1 + TS
von —= hat, d.h. die Schaltung hat die Charakteristik

eines Integrators mit einer einzelnen Nullstelle bei der Frequenz von τζ, so daß sie eine hohe Verstärkung bei sehr niedrigen Frequenzen und eine Steuerverstärkung bei hohen Frequenzen aufweist. Das Ausgangssignal, das durch die Verstärkungskompensationsschaltung 44 erzeugt wird, wird als FÜhrungsgröße der Zerhackerschaltung 20 zugeführt.

Ira,--Betrieb" der Schaltung von Fig. 3 wird ein Schütz (nicht dargestellt), das zwischen der Batterie und der Zerhackerschaltung 20 angeordnet ist, geschlossen, damit der Motor gespeist werden kann. Vor dem Verbinden der Batterie mit dem Motor und dem Zerhacker 20 wurde die Vorspannungsschaltung 42 mit Strom versorgt und es wurde versucht, die Zerhackerschaltung zu veranlassen, ausreichend einzuschalten, um den Motor auf den durch das Potentiometer 28 eingestellten Wert zu erregen. Weil jedoch keine Batteriespannung verfügbar war und weil deshalb keine Rückkopplungssignale vorhanden waren, wurde das Ausgangssignal der Verstärkungskompensationsschaltung 44 auf einen hohen Wert integriert und versucht, den Zerhacker voll einzuschalten. Sobald die Batteriespannung zur Verfügung steht, zwingen die Rückkopplungssignale das Ausgangssignal der Schaltung 44, auf einen Wert abzunehmen, der durch die Einstellung des Potentiometers 28 festgelegt ist. Auf diese Weise stellt das Steuersystem die Drehzahl des Läufers oder Ankers 10 auf den gewünschten Wert ein. Die Drehzahleinstellung erfolgt somit durch Messen des Motorstroms und der angelegten Motorspannung, ohne daß es erforderlich ist, einen Drehzahlmesser zur Drehzahlrückführung vorzusehen.

Fig. 4 zeigt ausführlicher teilweise als Schaltplan und teilweise als Blockschaltbild den Funktionsgenerator und die Verstärkungskompensationsschaltung von Fig. 3. Das Potentiometer 28 ist, wie oben erwähnt, in einer bevorzugten Ausführungsform ein ohmscher Spannungsteiler, der an die Reihenschaltung aus dem Motoranker 10 und der Motorfeldwicklung 12 angeschlossen ist. In Abhängigkeit von der Genauigkeit, mit der die Motordrehzahl gesteuert oder eingestellt werden sol 1, kann der Spannungsteiler ebenso viele Stufen wie sie erwünscht oder in Fig. 3 dargestellt sind, und tatsächlich einen stufenlos veränderbaren Spannungsteiler umfassen. Zu

- Yl

Erläuterungszwecken ist jedoch der Spannungsteiler mit fünf Stufen dargestellt, und zwar in Form einer Reihenschaltung von Widerständen 46, 48, 50, 52, 54 und 56. Zum Verändern des Ausgangssignals, das auf der Leitung 30 gebildet wird, die von dem Verbindungspunkt zwischen den Widerständen 46 und 48 ausgeht, sind mehrere Schalter 58, 60, 62 und 64 so angeschlossen, daß mit ihnen wahlweise irgendeiner der Widerstände 50, 52, 54 oder 56 kurzgeschlossen werden kann. Die Schalter 58 bis 64 können von irgendeinem bekannten Typ sein, der in der Lage ist, die an dem Gleichstrommotor gebildete Spannung auszuhalten, und manuell oder automatisch gesteuert werden kann, um die gewünschte Drehzahl des Motors einzustellen.

Das Ausgangssignal, das durch die Spannungsteilerschaltung gebildet wird, wird über die Leituno 30 an eine Eingangsklemme der Multiplizierschaltung 34 angelegt. Die Multiplizierschaltung 34 kann, wie dargestellt, eine Reihenschaltung aus einem Widerstand 66 und einem Potentiometer 68 enthalten, wobei die Einstellung.des Potentiometers 68 dazu dient, den Wert K.. einzustellen, so daß das durch die Schaltung 34 erzeugte Ausgangssignal zu ^κ·ι^ν _Μ äquivalent ist, wie oben definiert .

Die Leitung 30 legt außerdem das Spannungssignal V„ an den Funktion-4.-Grades-Generator 36 an. Solche Punktionsgeneratoren sind bekannt, und ein typisches Beispiel eines solchen Funktionsgenerators ist auf Seite A30-3 in Fig. 4 des National Semiconductor Linear Applications Manual, Februar· 1973, dargestellt. Das Ausgangssignal des Funktion-4.-Grades-Generators 36 wird an ein Potentiometer 70 angelegt, welches ein-

4 stellbar ist, um den Wert K₀ in dem Ausdruck K₀V_M zu verän-

^ 4 * ^M

dem. Die Größe des Signals K_V_M wird an dem Schleiferarm des Potentiometers 70 abgenommen.

4
Das Signal K₂V_M wird von dem Potentiometer 70 aus über einen Widerstand 72 an einen Summierpunkt 38 an der invertierenden Eingangsklenune eines Verstärkers 74 angelegt. Der Verstärker 74 enthält einen Rückkopplungswiderstand 76 zum Einstellen seiner Verstärkung und ist deshalb in der üblichen Weise als Operationsverstärker geschaltet.

Das Ausgangssignal des Verstärkers 74 stellt die Stromführungsgröße dar und wird über die Leitung 40 und über einen Widerstand 78 an den Summierpunkt 26 an der invertierenden Eingangsklemme eines Verstärkers 80 angelegt. Das Stromrück*- kopplungssignal I_M, das von dem Stromshunt 22 geliefert wird, wird über einen Widerstand 82 an den Summierpunkt 26 angelegt. Ebenso wird die oben erwähnte Vorspannung aus einer Spannungsquelle +V über einen Widerstand 84 an den Summierpunkt 26 angelegt.

Der Verstärker 80 bildet in Verbindung mit einer Rückkopplungsschaltung, die zwischen seine Ausgangsklemme und den Summierpunkt 26 geschaltet ist, die Verstärkungskompensationsschaltung 44 von Fig. 3. Ein Widerstand 86 und ein Kondensator. 88 sind zwischen dem Summierpunkt 26 und der Ausyangsklemme des Verstärkers 80 in Reihe geschaltet. Die Reihenschaltung aus dem Widerstand und dem Kondensator erfüllt die Integrierfunktion und die Vorhaltkompensation.Ein Kondensator 90, der zu der Schaltungsanordnung mit der Reihenschaltung aus dem Widerstand 86 und dem Kondensator 88 parallel geschaltet ist, sorgt für eine gewisse Rauschfilterung bei hoher Frequenz .· Dieser besondere Kondensator ist in der ck>iu Block 44 in Fig. 3 zugeordneten Ubergangsfunktion nicht berücksichtigt. Eine 2-Diode 92, die zu dem Kondensator 90 parallel geschaltet ist, verhindert die Sättigung des Verstärkers 80, wenn das Eingangssignal des Verstärkers 80 nicht innerhalb von dessen normalem Steuerbereich liegt.

Eine Schaltung zur Geschwindigkeitsaufschaltung, die einen Widerstand 94 und eitlen zu diesem in Reihe geschalteten Kondensator 96 enthält, ist zu dem Widerstand 78 parallel geschaltet, um das Exnschwingverhalten der Schaltung zu verbessern.

Das an der Ausgangsklemme des Verstärkers 80 gebildete Signal stellt das Steuersignal dar, das an die Zerhackerschaltung 20 angelegt wird, um das Tastverhältnis der Spannungsimpulse einzustellen, die an den aus dem Anker 10 und der Wicklung 12 bestehenden Gleichstrommotor angelegt werden.

Die Erfindung ist zwar am Beispiel einer bevorzugten Ausführungsform beschrieben worden, dem Fachmann bieten sich jedoch weitere Modifizierungen und Anordnungen an. Beispielsweise führte zwar die bevorzugte empirische Kurvenbestimmung zu einem Polynom 4. Ordnung, es hat sich jedoch gezeigt, daß

3 ein Polynom 3. Ordnung, d.h. ein Ausdruck von K₁V_n, + K„V_M , ebenfalls eine relativ genaue Drehzahleinstellung ergibt. So

N haben sich Polynome von K..V_M + K_V_M , wobei N Werte zwischen 2 und 5 einschließlich Bruchteilwerten, wie beispielsweise 3,1 , annehmen kann, als geeignet erwiesen, annehmbare Annäherungen des gewünschten Verhaltens zu erzeugen.

Claims (6)

1. Patentansprüche :

   ( 1.jDrehzahlsteuerschaltung mit offenem Wirkungskreis zum Bexreiben eines Gleichstromelektromotors mit einer vorbestimmten Drehzahl, gekennzeichnet durch:

   a) eine Einrichtung (28, 30) zum Erzeugen eines ersten Signals, das die Größe der Klemmenspannung an dem Motor (10,12) darstellt;

   b) einen Funktionsgenerator (32) zum Empfangen des ersten Signals und zum Erzeugen eines zweiten Signals, das die Größe des Motorstroms darstellt, der erforderlich ist, um die vorbestimmte Drehzahl aufrechtzuerhalten, wenn die Größe der Klemmenspannung an dem Motor dem durch das erste Signal dargestellten Wert entspricht; und

   c) eine Motorstromsteuereinrichtung (20, 44) zum Einstellen der Größe des Motorstroms auf einen Wert, der dem durch das zweite Signal dargestellten Wert entspricht.
2. 2. Schaltung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine "Einrichtung (30) zum wahlweisen Verändern des Verhältnisses der Größe des ersten Signals zur Größe des zweiten Signals, wo-

   durch die vorbestimmte Drehzahl verändert werden kann.
3. 3. Schaltung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Signal einen Wert hat, der

   . · ^K1^VM ^{+ K}2^VM^N -

   darstellt, wobei K. und K- konstante Multiplikatoren sind, die durch die elektrischen Kenndaten des Motors (10,12) festgelegt sind, wobei V_M die Größe der Motorklemmenspannung ist und wobei N einen Wert zwischen 2 und 5 darstellt.
4. 4. Schaltung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine gesteuerte Schaltvorrichtung (20) zum periodischen Miteinanderverbinden des Motors (10, 12) und der Gleichstromquelle (iS); durch eine Taststeuereinrichtung (44) zum Steuern der relativen Einschaltdauer der Schaltvorrichtung (20) in Abhängigkeit von einer Stromführungsgröße, wobei die Taststeuereinrichtung der Schaltvorrichtung (20) periodische EIN- und AUS-Befehle zum Steuern der relativen Einschaltdauer liefert; wobei die Einrichtung alternativ ein erstes Signal erzeugt, das den Strom in dem Motor (10, 12) darstellt; wobei die Einrichtung alternativ ein zweites Signal erzeugt, das die Ist-Motorspannung darstellt;

   wobei der Funktionsgenerator (32) das zweite Signal empfängt und ein drittes Signal erzeugt, das eine Größe hat, die eine vorbestimmte Funktion der Größe des zweiten Signals ist; durch eine Einrichtung (26), die das erste Signal und das dritte Signal addiert, um die Stromführungsgröße zu erzeugen; und

   durch eine Einrichtung, die die Stromführungsgröße der Taststeuereinrichtung zuführt.
5. 5. Schaltung nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Verändern der Größe des zweiten Signals, wodurch

   die Drehzahl des Läufers (10) verändert wird.
6. 6. Schaltung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Beziehung zwischen dem zweiten Signal und dem dritten Signal durch folgende Gleichung definiert ist:

   I= _Kiv_{M +} k₂v_m ⁿ

   wobei I die Größe des dritten*Signals darstellt, wobei K. und K₂ konstante Multiplikatoren sind, die durch die elektrischen Kenngrößen des Motors (10, 12) festgelegt sind, wobei V_M die Größe des zweiten Signals darstellt und wobei N eine Zahl zwischen 2 und 5 ist.