DE2331616A1 - Einrichtung zur kompensation von seitenwind- und anderen, eine seitenabweichung eines kraftfahrzeugs bewirkenden stoerkraeften - Google Patents

Einrichtung zur kompensation von seitenwind- und anderen, eine seitenabweichung eines kraftfahrzeugs bewirkenden stoerkraeften

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DE2331616A1
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Wolfgang Dr Ing Maisch
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Robert Bosch GmbH
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D37/00—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/04—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to forces disturbing the intended course of the vehicle, e.g. forces acting transversely to the direction of vehicle travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/84—Atmospheric conditions
    • B60G2400/841—Wind

Description

He/Lm E. 15 2
13.6.1973
Anlage zur
Patent- und ." , , ,„
Gebrauchsnnisterhilfs-Anme:LdunS
ROBERT BOSCH (MEB, 7 Stuttgart 1
Einrichtung zur Kompensation von Seitenwind- und anderen, eine Seitenabweichung eines Kraftfahrzeugs bewirkenden
Störkräften
Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur Kompensation von Seitenwind- und anderen, eine Seitenabweichung eines Kraftfahrzeugs bewirkenden Störkräften, die unabhängig von der Betätigung der Lenkung durch den Fahrer selbsttätig in die Lenkung eingreift·
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— c —
Robert Bosch GmbH
Stuttgart
Der Geradeauslauf von Kraftfahrzeugen wird insbesondere bei hohen Fahrgeschwindigkeiten durch Seitenwind beeinflusst. Besonders bei Fahrzeugen, bei denen in Fahrzeuglängsrichtung ein Abstand zwischen dem Angriffspunkt der resultierenden Windkraft und dem Fahrzeugschwerpunkt besteht, ergibt sich bei Einwirkung von Seitenwind ein Drehmoment um die Fahrzeughochachse, das bei hinten liegendem Schwerpunkt ein Ausdrehen der Fahrzeuglängsachse aus der Sollfahrtrichtung zu bewirken bestrebt ist. Besonders bei hohen Fahrgeschwindigkeiten weicht - dadurch das Fahrzeug zusätzlich zu dem durch die Windeinwirkung hervorgerufenen, seitlichen Versatz in kurzer Zeit in unzulässiger Weise von der Sollfahrspur ab. Für den Fahrer ist es daher notwendig, den Geradeauslauf seines Fahrzeuges durch entsprechendes Gegenlenken zu sichern. Jedoch wird bei häufig wechselnder Stärke und/oder Richtung der auf das Fahrzeug einwirkenden Seitenwindeinflüsse die Aufmerksamkeit des Fahrers ausserordentlich beansprucht und die Verkehrssicherheit durch die vorzeitige Ermüdung des Fahrers vermindert.
Die bekannten Einrichtungen der eingangs genannten Art zielen daher darauf ab, bei Seitenwindeinwirkung den Schräglaufwinkel der Lenkräder im Sinne des Gegenlenkens zum Ausgleich der Windabtrift zu ändern.
So ist bei einer bekannt gewordenen Vorrichtung zum Beseitigen der Seitenwindempfindlichkeit von Kraftfahrzeugen an zwei gegenüberliegenden Seiten des Fahrzeugs mindestens je ein Druckaufnehmer für den durch den Seitenwind erzeugten Luftdruck vorgesehen, und ein durch den Differenzdruck auf beiden Fahrzeugseiten gesteuertes Stellglied verschiebt dei Vorderachsträger relativ zu den Fahrzeuglängsträgern, wodurch ein Radeinschlag im Sinne einer Gegenlenkung bewirkt wird. Diese be-
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kannte Vorrichtung weist den Nachteil auf, dass druckbetätigte Arbeitszylinder grosser Abmessungen zum Verändern der relativen Lage der Bauelemente notwendig werden. Dies erfordert hohe Herstellkosten und einen grossen Platzbedarf; darüber hinaus erfolgt die Verstellung nicht immer ruckfrei, so dass der Fahrer irritiert werden kann.
Bei einer weiteren bekannten Einrichtung wird bei Seitenwindeinwirkung ein Servomotor mit dem Lenkgetriebe gekuppelt und auf diese Weise dem vom Fahrer aufgebrachten Lenkdrehmoment ein seitenwindabhängiges Kompensationsdrehmoment überlagert. Zwar weist diese bekannte Einrichtung einen geringen Flatzbedarf auf und greift bei entsprechender Auslegung weich und ruckfrei in die Lenkung ein.
Zudem sind alle bekannten Einrichtungen zur Kompensation von Seitenwindeinflüssen in ihrer Wirkung im wesentlichen proportional den durch den Seitenwind hervorgerufenen Trif tkräften. Das den Fahrer entlastende Kompensationsdrehmoment wird auch bei länger andauerndem Seitenwindeinfluss von der Ausgleichseinrichtung gleichmässig aufgebracht, und der Fahrer wird von der Notwendigkeit des Gegenlenkens befreit. Es-ist jedoch wünschenswert, dass der Fahrer über länger andauernde, äussere Einflüsse auf sein Fahrzeug unterrichtet ist, damit er langfristig seine Fahrweise darauf abstellen kann.
Es ist zwar grundsätzlich möglich, die bisher bekannten Ausgleichseinrichtungen auch so auszulegen, dass sie die Seitenwindeinflüsse nicht in voller Höhe, sondern nur teilweise kompensieren. Der Fahrer hat dann durch entsprechende Gegenlenkbewegungen einen Teil der Triftabweichungen zu kompensie-
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ren und behält durch das dafür erforderliche Lenkrad-Drehmoment das Gefühl für die auf das Fahrzeug einwirkenden Seitenwindkräfte. Die nur teilweise Kompensation des Seitenwindes bewirkt andererseits, dass der Fahrer zwar keine grossen Lenkausschläge zur Erhaltung des Geradeauslaufs mehr ausführen muss; es wird jedoch weiterhin ein Teil seiner Aufmerksamkeit durch die Notwendigkeit der sofortigen Reaktion auf die beginnende Windabtrift beansprucht.
•Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zur Kompensation von Seitenwind und anderen eine Seitenabweichung eines Kraftfahrzeugs bewirkenden Störkräften zu schaffen, die unabhängig von der Betätigung der Lenkung durch den Fahrer selbsttätig in die Lenkung eingreift und die bei auftretenden Änderungen dieser eine Seitenabweichung bewirkenden Kräfte vorübergehend eine Lenkkorrektur zum vollständigen, kurzfristigen Ausgleich der Abweichungen von der Fahrbahn durchführt.
Diese Aufgabe wird gemäss der Erfindung gelöst durch die Anordnung von Mitteln zur Erzeugung eines vom Seitenwinddruck oder der durch diesen oder eine andere Störkraft hervorgerufene Fahrzeugbewegung abgeleiteten Meßsignals und zur Bildung der ersten Ableitung des Meßsignals, und ferner durch die Anordnung eines Differentials, dem das differenzierte Meßsignal zur Erzielung eines dem differenzierten Meßsignal etwa proportionalen Lenkeinschlages im Sinne des Gegenlenkens zugeführt ist.
Durch die Bildung und Auswertung der ersten Ableitung des Meßsignals ist die Einrichtung in der Lage, plötzlich auftretende, den Geradeauslauf des Kraftfahrzeugs beeinträchti-
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gende Kräfte rasch zu kompensieren und bei langer andauernder Einwirkung dieser Kräfte innerhalb eines einstellbaren Zeitraumes dem Fahrer das vollständige Lenkdrehmoment oder einen Teil desselben zu übertragen, um ihm so eine Information über die auf sein Fahrzeug von aussen wirkenden Kräfte zu vermitteln.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und zwar zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild zur Verdeutlichung des Prinzips der Erfindung,
Fig. 2 eine Stelleinrichtung mit Selbsthemmung und Einleitung der Drehkraft über ein Differential in die Lenkwelle,
Fig. 5 eine Kompensa_tionseinrichtung mit elektrischer Oberlagerung des vom Fahrer und des von der Kompensationseinrichtung erzeugten Lenkmomentes.
Das Blockschaltbild nach Fig. 1 zeigt einen Regelkreis zur selbständigen kurzfristigen Ausregelung von auf ein Kraftfahrzeug einwirkenden Querbeschleunigungen infolge von Seitenwind, Strassenunebenheiten und ^anderen#eine Spurabweichung des Fahrzeugs hervorrufenden Störeinflüssen.
Ein die Überlagerung der Querbeschleunigungen 1' und 8 messender Kesswertaufnehmer i ist in einem nicht dargestellten Kraftfahrzeug angeordnet und erfasst unter anderem die vorher genannten Einflüsse.
Dem Messwertaufnehmer Λ ist ein Differenzierer 2 nachgeordnet, der das vom Messwertaufnehmer stammende Meßsignal differenziert.
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Das so gewonnene und gegebenenfalls verstärkte Signal beaufschlagt einen Eingang 4 eines als Getriebe ausgebildeten Differentials 3· Einen anderen Eingang 5 dieses Differentialgetriebes bildet die vom Fahrer vorgegebene Stellung des Lenkrades 7· Ein Ausgang 6 des Differentialgetriebes 3 wirkt auf die Fahrzeuglenkung. Der Lenkeinschlag und eine Abhängigkeitsfunktion 10 der Seitenführungskraft vonrtSchräglaufwinkel der Fahrzeugreifen haben eine Seitenführungskraft der gelenkten Räder und damit eine durch die Bezugszahl 8 angedeutete Querbeschleunigung des Fahrzeugs zur Folge, die zusammen mit der durch die äusseren Einflüsse verursachten Querbeschleunigung 11 die resultierende Querbeschleunigung ergibt. Diese aus den zwei Grossen 11 und 8 bestehende resultierende Querbeschleunigung wird vom Messwertaufnehmer 1 erfasst. Vie die Zeichnung in gestrichelter Darstellung zeigt, können der Messwertaufnehmer 1 und der Differenzierer 2 auch zu einem einzigen Messglied 9 zusammengefasst sein.
Die durch den Messwertaufnehmer Λ und den Differenzierer 2 entstehende Regelung bewirkt, dass rasch veränderliche Störeinflüsse, die durch Seitenwind oder Strassenunebenheiten entstehen, durch automatische Reaktion des Fahrzeugs, aufgefangen werden. Ergänzend "dazu wird erreicht, dass vom Fahrer verursachte, zu schnelle Lenkradeinschläge selbsttätig kompensiert werden. Auf diese Weise ist erreicht, dass mit Sicherheit kein instabiler Fahrzustand entsteht. Die Fig. 2 zeigt das Differentialgetriebe 3 mit seinen beiden Eingängen 4 und 5 und seinem Ausgang 6. Auf der einen Seite des Differentialgetriebes 3 ist ein selbsthemmender Antrieb 23 vorgesehen und auf der anderen Seite ein Lenkgetriebe 24 angeordnet. Auf diese Weise erfolgt dann der automatische Ein-
. - 7 -409884/0532
L !NGFECTED
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griff in die Lenkung über den selbsthemmenden Antrieb 2J. Damit ist erreicht, dass eich bei nicht wirksamer,automatischer Kompensation eine Drehbewegung am Lenkrad 7 voll auf die Fahrzeuglenkung auswirkt und ein Durchgedrehtwerden des automatischen Antriebs verhindert wird.
Die Ausbildung nach der Fig. 3 ist eine elektrische Variante. Ein elektrisches Differential 31 führt einerseits die Werte vom Messwertaufnehmer 1 und vom Differenzierer 2 als Messglied 9 am Eingang 4 und andererseits die Werte vom Lenkrad am Eingang 5 über den Ausgang 6 zu einem Stellmotor 25* der über das Lenkgetriebe 2k in die Lenkung eingreift.
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ORIGINAL !NSPECTED

Claims (3)

EoTdert Bosch GmbH Stuttgart Ansprüche
1. j Einrichtung zur Kompensation von Seitenwind- und anderen, V_/eine Seitenabweichung eines Kraftfahrzeugs "bewirkenden Störkräften, die unabhängig von der Betätigung der Lenkung durch den Fahrer selbsttätig in die Lenkung eingreift, gekennzeichnet durch die Anordnung von Mitteln (1, 2, 9) zur Erzeugung eines vom Seitenwinddruck oder der durch, diesen oder eine andere Störkraft hervorgerufene Fahrzeugquerbeschleunigung abgeleiteten Meßsignals und zur Bildung der ersten Ableitung des Meßsignals und eines Differentials (3» 31)» dem das differenzierte Meßsignal zur Erzielung eines dem differenzierten Meßsignal etwa proportionalen Lenkeinschlages im Sinne des Gegenlenkens zugeführt ist.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein selbsthemmender Antrieb (23) vorgesehen ist, dessen Drehkraft über ein Differential (3) in den mit den gelenkten Hadern verbundenen Teil der Lenkwelle einleitbar ist.
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3. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein elektrisches Differential (31) verwendet ist und dass ein Stellmotor (25) vorgesehen ist, der in die Lenkung eingreift.
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J»
Leerseite
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