DE2315945A1 - GRIPPING DEVICE FOR TRANSPORT, IN PARTICULAR OF SHEET METAL PARTS - Google Patents
GRIPPING DEVICE FOR TRANSPORT, IN PARTICULAR OF SHEET METAL PARTSInfo
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Description
Koobtoat UmfonMwhnifc ErfurtKoobtoat UmfonMwhnifc Erfurt
Greif einrichtung fuer den Transport, ins"be sondere von BlechteilenGripping device for the transport, in particular of Sheet metal parts
Die Erfindung "betrifft eine Greifeinrichtung fuer den Transport, insbesondere von Blechteilen mit einem Gestellteil, an dem mindestens ein Klemmbackenpaar angeordnet istt bestehend aus zwei Klemmbacken, von denen der eine starr und der andere durch einen Kolbenantrieb ueber eiri ebenes Koppelgetriebe uni einen Gelenkpunkt schwenkbar ist.The invention "relates to a gripping device for the transport, in particular of sheet metal parts with a frame portion, a pair of clamping jaws is arranged on the at least t consisting of two clamping jaws, of which one is rigid and the other is pivoted by a piston drive by eiri planar coupling gear uni a hinge point .
Unter der Bezeichnung flEiserne HandfT sind bereits Greifeinrichtungen bekannt, die mit einem Klemmbackenpaar ausgeruestet sind. Dieses besteht aus zwei Klemmbacken, von denen der eine das starre Gegenlager bildet fuer den anderen Klemmbacken, welcher zwangslaeufig um einen Gelenkpunkt geschwenkt und an das Gegenlager angelegt werden kann. Dieser Zwanglauf des schwenkbaren Klemmbackens ist auf verschiedene Weise gelocst. Es gibt Ausfuehrungen, bei denen der schwenkbare Klemmbacken durch sein Eigengewicht nach unten wegklappt, sobald ein Antrisbsgliedj welches die Vsrlaengerung eines Kolbenantriebes darstellt, den Klemmbacken freigibt und sich genuegend weit von ihm entfernt hat. Nach Umkehrung der Bewegung des Antriebsgliedes bewegt sich dieses auf den Klemmbacken zu, legt sich an diesem an und veranlasst ihn zum Schliessen mit dem starren Klemmbacken. Mit diesen Loesungen lassen sich jedoch nur Teile bestimmter Form und lage fassen j, da die Backenausfuehrung daran gebunden ißt \ dass der schwenkbare Klemmbacken unter dem starren liegt· Zum anderen haengt die Haltefunktion allein von der Punktione·»' » tuechtigkeit des Kolbenantriebes ab»Gripping devices that are equipped with a pair of clamping jaws are already known under the designation flEiserne HandfT. This consists of two clamping jaws, one of which forms the rigid counter-bearing for the other clamping jaw, which can inevitably be swiveled around a hinge point and placed against the counter-bearing. This forced rotation of the swiveling clamping jaw is loosened in various ways. There are designs in which the swiveling clamping jaws fold down under its own weight as soon as a drive element, which represents the extension of a piston drive, releases the clamping jaws and has moved far enough away from it. After reversing the movement of the drive member, it moves towards the clamping jaw, rests against it and causes it to close with the rigid clamping jaw. With these solutions, however, only parts can be certain shape and location put j because the Backenausfuehrung bonded thereto eats \ that the pivotable jaws under the rigid lies · On the other depends the hold function solely of the punk Tione · » '' efficiency of the piston drive off"
Bei anderen Ausfuehrungen wird der Zwanglauf erreicht % indem ' der schwenkbare Klemmbacken ueber den Gelenkpunkt hinaue mit einer Terlaengerung starr verbunden ist ^' die ein Glied einesIn other embodiments, the forced rotation is achieved by the one member% 'hinaue the pivotable jaws beyond the hinge point rigidly connected to a Terlaengerung ^' is a
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ebenen Koppelgetrie-bes darstellt, An dieses ist ein Kolbenantrieb angelenkt, dessen axiale Verschiebebewegung uetxer die Getriebeglieder auf die als Schwinge wirkende Verlaengerung des schwenkbaren Klemmt ac kens uebertragen wird, wodurch der Greifer geoeffnet bzw. geschlossen werden kann. Diese Loesung hat ebenfalls den Fachteil,·dass die Haltefunktion allein vom Kolbenantrieb abhaengig ist. Eine beispielsweise durch Undichtheiten hervorgerufene Funktionsstoerung des Kolbenantriebes -wirkt sich bei Einsatz solcher Greifeinrichtungen in Fertigungssystemen auf dessen kontinuierlichen Punktionsablauf besonders stoerendplane Koppelgetrie-bes represents, An this is a Articulated piston drive, its axial displacement movement uetxer the transmission links on the one acting as a rocker arm Extension of the swiveling clamp ac kens is transferred, whereby the gripper can be opened or closed. This solution also has the specialist part that the holding function depends solely on the piston drive. A malfunction of the Piston drive works when such gripping devices are used in manufacturing systems, this is particularly disruptive to its continuous puncture process
Die Erfindung bezweckt, eine Greifeinrichtung fuer den' Transport, insbesondere von Blechteilen mit einem Gestellteii, an dem mindestens ein Klemmbackenpaar angeordnet ist, bestehend aus. zwei Klemmbacken, von denen der eine starr und der andere durch einen Kolbenantrieb ueber ein ebenes Koppelgetriebe um einen Gelenkpunkt schwenkbar ist, zu schaffen, welches ueber laengere Zeit hinweg eine sichere Funktion sowohl im geoeffneten als auch geschlossenen Zustand gewaehrleistet.The invention aims to provide a gripping device for the ' Transport, especially of sheet metal parts with a rack, on which at least one pair of clamping jaws is arranged, consisting of. two jaws, one of which is rigid and the other is pivotable about a hinge point by a piston drive via a planar coupling gear create, which over a longer period of time a safe function both in the open and closed state guaranteed.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, als Haltekraft der Kolbenkraft eine zusaetzliche Kraft zu uebarlagern.The invention is based on the object as a holding force to superimpose an additional force on the piston force.
Dies wird im wesentlichen dadurch erreicht, dass die Kurbel des ebenen Koppelgetriebes starr mit dem schwenkbaren Klemmbacken verbunden und die an ihrem anderen Ende angelenkte Koppel als Spannglied eines Kippspannwerkes aμsgθbildβt ist. Das ebene Koppelgetriebe ist hierbei als schwingende Kurbelschleife mit einem an dem der Kurbel abgewandten Ende der Koppel angeordneten Drehschubgelenk ausgebildet. Der an der Kurbel angelenkte Kolbenantrieb ist am Gestellten schwenkbar befestigt. Eine Druckfeder ist mit einem Ende an der Koppel und mit ihrem anderen Ende an einer in Richtung derThis is essentially achieved by the crank of the flat coupling gear rigidly with the swiveling clamping jaws connected and the coupling hinged at its other end is aμsgθbildβt as a tendon of a tilting clamping mechanism. The planar coupling gear is here as an oscillating crank loop with an end facing away from the crank Coupling arranged swivel joint formed. The piston drive linked to the crank can be swiveled on the frame attached. A compression spring is with one end on the coupling and with its other end on one in the direction of the
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Federach.se tinveraenderbaren Anlage abgestuetzt. Dabei ist'die Druckfeder koaxial auf der Koppel angeordnet und die Amlage fuer- ihr anderes Endo befindet eich am Drehteil des Dreh-Schubse lenke s.Federach.se tin-changeable system supported. That’s the one Compression spring arranged coaxially on the coupling and the system for your other endo it is located on the rotating part of the rotating thrust steer s.
Die Erfindung soll nachstehend an einen Ausfuehrungsbeispiel naeher erlaeutert werden. In den zugehoerigen Zeichnungen zeigen: The invention is based on an exemplary embodiment below to be explained in more detail. In the accompanying drawings show:
Pig. 1 den Laengsschnitt durch eine Greifeinrichtung, Pig. 2 einen abgebrochenen Laeng8schnitt nit geoeffnetenPig. 1 the longitudinal section through a gripping device, Pig. 2 a broken cross-section not opened
und andeutungsweise geschlossenen Klemmbacken, Pig. 3 eine schematische Darstellung der Erfindung anhand einer Viergelenkkette.and slightly closed clamping jaws, Pig. 3 shows a schematic representation of the invention on the basis of a four-bar chain.
An einem Traeger 1 ist ein Gestellteil 2 und an dessen unterem Ende ein starrer Klemmbacken 3 befestigt. Dieser Klemmbacken 3 ist ueber einen gewissen Betrag laengs der Mit.te ausgespart. In seinen beiden Seitenteilen ist eine Achse gelagert, auf welcher ein Klemmbacken 5 schwenkbar ist. Der Klemmbacken 5 ist mit -einer starren Verlaengerung 5.1 versehen, die einen Gelenkbolzen.6 aufnimmt. Auf dem Gelenkbolzen 6 ist eine Gabel 7 schwankbar angeordnet, die nach hinten mit einem Bolzen 8 versehen ist. Der Bolzen 8 ist in einer radialen Durchgangsbohruug einer Achse 9 gleitend gefuehrt, die ihrerseits in den -Seitenteilen des Klemmbackens 3 gelagert ist. Auf dem Bolzen 8 befindet sich koaxial eine Feder 10, die sich einerseits an der Gabel 7 und andererseits an einer Abflachung der Achse 9 abstuetzt. Auf dem Gelenkbolzen 6 ist eine v/eitere Gabel 11 schwenkbar angeordnet, die mit dem freien Ende einer Kolbenstange 12 eifi.es Kolbenantriebes 12,1 starr verbunden ist. Der Kolbenantrieb 12.1 ist andererseits schwenkbar am Gestellteil 2On a carrier 1 is a frame part 2 and on its lower At the end of a rigid jaw 3 attached. This jaw 3 is about a certain amount along the middle left out. An axle on which a clamping jaw 5 can be pivoted is mounted in its two side parts. The clamping jaw 5 is provided with a rigid extension 5.1, which receives a hinge pin.6. On the hinge pin 6, a fork 7 is pivotably arranged, which is provided with a bolt 8 to the rear. The bolt 8 is slidably guided in a radial Durchgangsbohruug an axis 9, which in turn in the side parts of the clamping jaw 3 is stored. A spring 10 is located coaxially on the bolt 8 and on the one hand on the fork 7 and on the other hand is supported on a flattening of the axis 9. A further fork 11 is pivotable on the hinge pin 6 arranged, which is rigidly connected to the free end of a piston rod 12 eifi.es piston drive 12.1. The piston drive 12.1, on the other hand, is pivotable on the frame part 2
In Pig, 3 ist einem starren Klemmbacken 13 ein schwenkbarer Klemmbacken 14 zugeordnet, an dessen als Kurbel 14»1 wirkenden Verlaengerung ein© Koppel 15 angelenkt ist. Diese istIn Pig, 3 a rigid jaw 13 is a pivotable one Clamping jaws 14 assigned to which acting as a crank 14 »1 Extension a © coupling 15 is hinged. This is
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mit einer Schwinge ίβ gelenkig" verbunden. Auf die Koppel wirkt eine andererseits fest angelenkte Feder 17· Mit Pfeil A ist ei» Antrieb angedeutet, I-I sind die beiden Endlagen ■ der Kurbel 14· 1 und damit des schwenkbaren Kleaanbackens 13·with a rocker arm pivotally connected ίβ ". In the coupling acts on the other hand a fixed hinged spring 17 · With arrow A ei" drive is indicated, II are the end positions of the crank ■ 14 · 1, and thus the pivotable Kleaanbackens · 13
Die Wirkungsweise der erfindungsgemaessen Loesung ist wie folgt:The mode of action of the solution according to the invention is like follows:
Wird die Kolbenstange 12 des Kolbenantriebes 12,1 zurueckgezogen, so zieht die Gabel 11 den Geleakbolzen 6 und damit die Verlaengerung 5.1 nach oben. Mit der Verlaengerung 5.1 wird dör Klemmbacken 5 um die Achse 4 geschwenkt und die Greifeinrichtung wird geoeffnet. Mit dem Gelenkbolzen 6 wird auch die Gabel«7 nach oben gezogen, wodurch ueber den Bolzen 8 die Achse 9 geschwenkt wird. Die sich einstellende Verringerung des Mittenabstandes zwischen Achse 9 und Gelenkbolzen 6 wird durch die Gleitbarkeit des. Bolzens 8 in der Achse 9 ausgeglichen. Auf Grund dieser Abstandsverringerung wird die Feder 10 zusammengedrueckt. Fach Ueberwindung der Totpunktlage gemaess Fig, 1 durch den Kolbenantrieb 12.1 nimmt der Mittenabstand von Gelenkbogen S und Achse 9 wieder zu und die Feder 10 entspannt sich, wobei sie den Oeffnungsvorgang beschleunigt. Bei dieser Darstellung wird der.Klemmbacken 5 um 90° geschwenkt.If the piston rod 12 of the piston drive 12.1 is pulled back, the fork 11 pulls the leak bolt 6 and thus the extension 5.1 upwards. With the extension 5.1 the clamping jaws 5 is pivoted about the axis 4 and the gripping device is opened. With the hinge pin 6, the fork 7 is also pulled upwards, whereby the axis 9 is pivoted over the pin 8. The resulting reduction in the center-to-center distance between the axis 9 and the hinge pin 6 is compensated for by the slidability of the pin 8 in the axis 9. Due to this reduction in distance, the spring 10 is compressed. When the dead center position is overcome according to FIG. 1 by the piston drive 12.1, the center-to-center distance between the articulation arc S and the axis 9 increases again and the spring 10 relaxes, accelerating the opening process. In this illustration, the clamping jaw 5 is pivoted through 90 °.
Wird die Kolbenstange 12 nach unten bewegt, so hat der Kolbenantrieb 12,1 anfangs wieder die Feder 10 zu ueberwinden· üfach Bewegung des Gelenkbolzens 6 ueber die Totpunkt·» lage des Getriebes hinaus, ist die Feder 10 an der Sohliessbewegung beteiligt, um am Ende derselben auf dem schwenkbaren Klemmbacken 5 zu lasten. . Der schwenkbare Klemmbacken 5 wird hierbei durch das Getriebe einer schwingenden Kurbelschleife bewegt^ die durch die Verlaengerung 5.1 als Kurbel, der Gabel 7 mit Bolzen 8 als Koppel und der Achse 9 als Drehsohubgelenk gebildet wird. In der Art, wie der Bolzen 8 mit der Feder 10 versehen ist, wirkt das,Getriebe als Kippspannwerk, welches vom Kolbenan- trieb 12#1 ueber die Kurbel betaetigt" wird. Die Feder 10 dient in dtr Schi!©azstellung als zusaetzliche Schlieeskraft und wirkt zudem ueber Strecken der Getriebebewegung beschleunigend.If the piston rod 12 is moved downwards, the piston drive 12,1 initially has to overcome the spring 10 again the same on the pivoting jaw 5 to load. . The pivotable clamping jaw 5 is moved by the transmission of a swinging crank loop ^ which is formed by the extension 5.1 as a crank, the fork 7 with pin 8 as a coupling and the axis 9 as a rotary joint. Is provided with the spring 10 in the way of the bolts 8, the acts, transmission as Kippspannwerk which drove the Kolbenan- 12 # 1 via the crank "is operated. The spring 10 serves in dtr ski! © azstellung as additional Schlieeskraft and also has an accelerating effect over stretches of the gear movement.
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Diese Vorteile lassen sich aucli mit anderen Getriebeausfueh— rungan verwirklich.©!!, wie in Pig. 3 anhand einer Yiergelenkkette dargestellt wird. Unter Beibehaltung des prinzipiellen Erfindungsgedankenc lassen sich im Detail den verschiedensten praktischen Anforderungen angepasste· Loesungen gestalten, So kann der Oeffnungswinkel des schwenkbaren Klemmbackens kleiner oder auch groesser gehalten und die Anlenkung des Kolbenantriebes 12.1 den Kraefteverhaeltnissen angepasst werden, Die Ausfuehrung der Klemmbacken 3 und 5 kann der Form und Lage der zu greifenden Teile angepasst und zu diesem Zweck der schwenkbare Klemmbacken 5 auch nach oben verlegt werden. Auch koennen zwei oder mehr Getriebemechanismen nebeneinander angeordnet auf einen Klemmbacken 5 wirken und von einem Kol-eiiantriel) 12.1 betaetigt werden.These advantages can also be realized with other gear designs. © !!, as in Pig. 3 is shown using a Yier link chain. While maintaining the principle of the invention, the most diverse practical requirements can be designed in detail, so the opening angle of the pivotable clamping jaw can be kept smaller or larger and the articulation of the piston drive 12.1 can be adapted to the force relationships The shape and position of the parts to be gripped are adapted and, for this purpose, the pivotable clamping jaws 5 are also moved upwards. Two or more gear mechanisms, arranged next to one another, can also act on a clamping jaw 5 and be actuated by a hydraulic actuator 12.1.
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Claims (5)
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