DE2315945C2

DE2315945C2 - Gripping device for the transport, in particular of sheet metal parts

Info

Publication number: DE2315945C2
Application number: DE19732315945
Authority: DE
Inventors: Paul DDR 9250 Mittweida Fordran; Dieter Heinke; Günter DDR 9000 Karl-Marx-Stadt Rudroph; Christian DDR 9303 Bärenstein Schmiedel
Original assignee: Umformtechnik Herbert Warnke VEB
Current assignee: Umformtechnik Herbert Warnke VEB
Priority date: 1972-04-12
Filing date: 1973-03-30
Publication date: 1981-10-01
Also published as: DD96915A1; DE2315945A1; SU637316A1; FR2180042A1; FR2180042B3; CS165557B1

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung der im Gattungsbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Art.The invention relates to a gripping device of the type specified in the preamble of claim 1.

Unter der Bezeichnung »Eiserne Hand« sind bereits (z. B. aus DE-OS 11 72 673) Greifeinrichtungen bekannt, die mit einem Klemmbackenpaar ausgerüstet sind. Dieses besteht aus zwei Klemmbacken, von denen die fine das starre Gegenlager bildet für die andere Klemmbacke, welche zwangsläufig um einen Gelenkpunkt geschwenkt und an das Gegenlager angelegt werden kann. Dieser Zwanglauf der schwenkbaren Klemmbacke ist auf verschiedene Weise gelöst. Es gibt Ausführungen, bei denen die schwenkbare Klemmbacke durch ihr Eigengewicht nach unten wegklappt, sobald •in Antriebsglied, welches die Verlängerung eines Kolbenantriebes darstellt, die Klemmbacke freigibt und •ich genügend weit von ihr entfernt hat. Nach Umkehrung der Bewegung des Antriebsgliedes bewegt •ich dieses auf die Klemmbacke zu, legt sich an diese an und Veranlaßt sie zum Schließen mit der starren Klemmbacke, Mit diesen Lösungen lassen sich jedoch nur Teile bestimmter Form und Lage fassen, da die Backenausführung daran gebunden ist, daß die schwenkbare Klemmbacke unter der starren liegt, Zum anderen hängt die Haltefunktion allein Von der Funktionstüchtigkeit des Kolbenantriebes ab.Gripping devices are already known under the name "Iron Hand" (e.g. from DE-OS 11 72 673), which are equipped with a pair of clamping jaws. This consists of two clamping jaws, of which the fine forms the rigid counter-bearing for the other clamping jaw, which inevitably revolves around an articulation point can be pivoted and applied to the counter bearing. This forced run of the pivotable The jaw is released in various ways. There are versions in which the swiveling clamping jaw by their own weight folds down as soon as • in the drive member, which is the extension of a Represents the piston drive that releases the clamping jaw and • I have enough distance away from it. To Reversal of the movement of the drive element moves • I move it towards the clamping jaw, it rests against it and causes them to close with the rigid jaw. With these solutions, however only grasp parts of a certain shape and position, since the jaw design is tied to the fact that the swiveling clamping jaw under the rigid, on the other hand, the holding function depends solely on the Functionality of the piston drive.

Bei anderen Ausführungen, τ. B. fläch der DE^OS Π 73 022, wird der Zwangslauf erreicht, indem die schwenkbare Klemmbacke über den Gelenkpunkt hinaus mit einer Verlängerung starr verbunden ist, die ein Glied eines ebenen Koppelgetriebes darstellt An dieses ist ein Kolbenantrieb angelenkt, dessen axiale Verschiebebewegung über die Getriebeglieder auf die als Schwinge wirkende Verlängerung der schwenkbaren Klemmbacke übertragen wird, wodurch der Greifer geöffnet bzw. geschlossen werden kann. Diese LösungIn other versions, τ. B. area of DE ^ OS Π 73 022, the forced operation is achieved by the pivoting jaw is rigidly connected to the hinge point with an extension that is a member of a planar coupling gear Gear members is transferred to the extension of the pivotable jaw acting as a rocker arm, whereby the gripper can be opened or closed. This solution

ίο hat ebenfalls den Nachteil, daB die Haltefunktion allein vom Kolbenantrieb abhängig ist Eine beispielsweise durch Undichtheiten hervorgerufene Funktionsstörung des Kolbenantriebes wirkt sich bei Einsatz solcher Greifeinrichtungen in Fertigungssystemen auf dessenίο also has the disadvantage that the holding function alone A malfunction caused, for example, by leaks, depends on the piston drive of the piston drive affects the use of such gripping devices in manufacturing systems

kontinuierlichen Funktionsablauf besonders störend aus.continuous functional sequence is particularly disruptive.

Nach dem französischen Patent 5 03 970 ist eine Greifeinrichtung bekannt, bei der das Klemmgetriebe aus einer Doppelschwinge besteht und das Werkstück durch Zugkraft mittels Klemmbacken gespannt wird. Da eine Schwinge um einen Winkel mit in die Richtung der Zugkraft schwenkt, wird über eine Feder die untere Klemmbacke an das Werkstück angelegt Das Lösen der Spannung erfolgt durch eine Druckkraft, dabei wird sowohl die bewegliche Klemmbacke abgehoben als auch über die Feder die untere Klemmbacke gelüftet Nachteilig ist, sofern die Greifeinrichtung für den selbsttätigen Werkstücktransport geeignet sein soll, daß zur Sicherung einer Klemmbacke diese durch ihre Spannelemente ständig belastet werden muß, und selbst dann wird die Spannkraft von der Kraft der Feder begrenzt Da der Zustand der Zange (geöffnet — geschlossen) also vom Wirken der Betätigungskraft abhängt, ergeben sich auch Unsicherheiten, die,According to the French patent 5 03 970 a gripping device is known in which the clamping gear consists of a double rocker and the workpiece is clamped by tensile force using clamping jaws. Since one rocker swivels at an angle in the direction of the tensile force, the lower one is controlled by a spring The clamping jaw is placed on the workpiece. The tension is released by applying pressure both the movable jaw is lifted and the lower jaw is lifted via the spring The disadvantage, if the gripping device is to be suitable for the automatic workpiece transport, that to secure a clamping jaw this must be constantly loaded by its clamping elements, and itself then the clamping force is limited by the force of the spring Since the condition of the pliers (open - closed) depends on the action of the actuating force, there are also uncertainties that,

J5 insbesondere in der Spannphase, z. B. bei Energieausfall auftreten können.J5 especially in the tensioning phase, e.g. B. in the event of a power failure may occur.

Die Erfindung bezweckt eine Greifeinrichtung der im Gattungsbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Art zu schaffen, welche über längeie Zeit r.inweg eine sichere Funktion sowohl im geöffneten als auch geschlossenen Zustand gewährleistet. Der Erfindung liegt ferner die Aufgabe zugrunde, als Haltekraft der Kolbenkraft eine zusätzliche Kraft zu überlagern.The invention aims to provide a gripping device of the type specified in the preamble of claim 1 create, which over a long period of time a safe Function guaranteed both in the open and closed state. The invention is also the The underlying task is to superimpose an additional force as a holding force on the piston force.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die im kennzeichnender. Teil des Patentanspruches 1 beschriebenen Merkmale gelöst.According to the invention, this object is achieved by the in the characterizing. Part of claim 1 described Features solved.

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In den Zeichnungen zeigtThe invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment. In the drawings shows

Fig. 1 den Längsschnitt durch eine Greifeinrichtung, F i g. 2 einen abgebrochenen Längsschnitt mit geöffneten und andeutungsweise geschlossenen Klemmbak· ken,1 shows the longitudinal section through a gripping device, F i g. 2 a broken longitudinal section with the clamping jaw opened and hinted at closed ken,

Fig. 3 eine schematische Darstellung der Erfindung anhand einer Viergelenkkette.3 shows a schematic representation of the invention on the basis of a four-bar chain.

An einem Tragkörper 1 ist ein Gestellteil 2 und an dessen unterem Ende eine starre Klemmbacke 3 befestigt. Diese Klemmbacke 3 ist über einen gewissen Betrag längs der Mitte ausgespart. In ihren beiden Seitenteilen ist eine Achse 4 gelagert, auf welcher eine Klemmbacke 5 schwenkbar ist Die Klemmbacke 5 ist mit einem starren Schwingarm 5,1 versehen* der einen Gelenkbolzen 6 aufnimmt. Auf dem Gelenkbolzen 6 ist eine Gabel 7 schwenkbar angeordnet, die nach hinten mit einem Bolzen 8 versehen ist. Der Bolzen 8 ist in einer radialen Durchgangsbdhrung einer Achse 9 gleitend geführt, die ihrerseits in den Seitenteilen der starren Klemmbacke 3 gelagert ist Auf dem Bolzen 8A frame part 2 is attached to a supporting body 1 and a rigid clamping jaw 3 is attached to its lower end attached. This jaw 3 is recessed along the middle for a certain amount. In both of you An axis 4 is mounted on the side parts, on which a clamping jaw 5 is pivotable. The clamping jaw 5 is provided with a rigid swing arm 5.1 * the one Hinge pin 6 receives. On the hinge pin 6, a fork 7 is pivotably arranged, the rearward is provided with a bolt 8. The bolt 8 is in a radial through-hole of an axle 9 guided in a sliding manner, which in turn is mounted in the side parts of the rigid clamping jaw 3 on the bolt 8

befindet sich koaxial eine Feder 10, die sich einerseits an der Gabel 7 und andererseits an einer Abflachung der Achse 9 abstützt. Auf dem Gelenkbolzen 6 ist eine weitere Gabel 11 schwenkbar angeordnet, die mit dem freien Ende einer Kolbenstange 12 eines Kolbenantriebes 1X1 starr verbunden ist. Der Kolbenantrieb 12.1 ist andererseits schwenkbar am Gestellteil 2 aufgehängtthere is a coaxial spring 10, which is on the one hand on the fork 7 and on the other hand on a flattening of the Axis 9 is supported. On the hinge pin 6, a further fork 11 is pivotably arranged with the free end of a piston rod 12 of a piston drive 1X1 is rigidly connected. The piston drive 12.1 is on the other hand suspended on the frame part 2 so as to be pivotable

In Fig.3 ist einer starren Klemmbacke 13 eine schwenkbare klemmbacke 14 zugeordnet, an deren als Kurbel 14.1 wirkenden Verlängerung eine Koppel 15 angelenkt ist. Diese ist mit einer Schwinge 16 gelenkig verbunden. Auf die Koppel 15 wirkt eine andererseits fest angelenkte Feder 17. Mit Pfeil A ist ein Antrieb angedeutet I-I sind die beiden Endlagen der Kurbel 14.1 und damit der schwenkbaren Klemmbacke 13.In FIG. 3, a rigid clamping jaw 13 is assigned a pivotable clamping jaw 14, on the extension of which, acting as a crank 14.1, a coupling 15 is articulated. This is connected in an articulated manner to a rocker arm 16. A spring 17, which is firmly articulated on the other hand, acts on the coupling 15. A drive is indicated by arrow A II are the two end positions of the crank 14.1 and thus the pivotable clamping jaw 13.

Die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Lösung ist wie folgt:The method of operation of the solution according to the invention is as follows:

Wird die Kolbenstange 12 des Kolbenantriebes 12.1 zurückgezogen, so zieht die Gabel 11 den Gelenkbolzen 6 und damit den Schwingarm 5.1 nach oben. Mit dem Schwingarm 5.1 wird die Klemmbacke 5 um die Achse 4 geschwenkt und die Greifeinrichtung wird geöffnet. Mit dem Gelenkbolzen 6 wird auch die Gabel 7 nach oben gezogen, wodurch über den Bolzen 8 die Achse 9 geschwenkt wird. Die sich einstellende Verringerung des Mittenabstandes zwischen Achse 9 und Gelenkbolzen 6 wird durch die Gleitbarkeit des Bolzens 8 in der Achse 9 ausgeglichen. Auf Grund dieser Abstandsverringerung wird die Feder 10 zusammengedrückt. Nach Überwindung der Totpunktlage gemäß Fig. 1 durch den Kolbenantrieb 12.1 nimmt der Mittenabstand von Gelenkbolzen 6 und Achse 9 wieder zu und die Feder 10 entspannt sich, wobei sie den Öffnungsvorgang beschleunigt. Bei dieser Darstellung wird die Klemmbacke 5 um 90° geschwenktIf the piston rod 12 of the piston drive 12.1 is withdrawn, the fork 11 pulls the hinge pin 6 and thus the swing arm 5.1 upwards. The clamping jaw 5 is moved around the axis 4 with the swing arm 5.1 pivoted and the gripping device is opened. With the hinge pin 6, the fork 7 is also pulled upwards, whereby the axis 9 via the pin 8 is pivoted. The resulting reduction in the center-to-center distance between axis 9 and hinge pin 6 is compensated for by the slidability of the bolt 8 in the axis 9. Because of this reduction in distance the spring 10 is compressed. After overcoming the dead center position according to FIG. 1 through the center-to-center distance of the hinge pin 6 and axis 9 increases again and the spring 10 increases the piston drive 12.1 relaxes, accelerating the opening process. In this illustration, the jaw 5 swiveled by 90 °

Wird die Kolbenstange 12 nach unten bewegt, so hat der Kolbenantrieb 12.1 anfangs wieder die Feder 10 /u überwinden. Nach Bewegung des Gelenkbolzens 6 über die Totpunktlage des Getriebes hinaus, ist die Feder 10 an der Schließbewegung beteiligt, um am Ende derselben auf der schweißbaren Klemmbacke 5 zu lasten.If the piston rod 12 is moved downwards, the piston drive 12.1 initially has the spring 10 / u again overcome. After the pivot pin 6 has moved beyond the dead center position of the transmission, the spring 10 is involved in the closing movement in order to end the same on the weldable clamping jaw 5 burdens.

Die schwenkbare Klemmbacke 5 wird hierbei durch das Getriebe einer schwingenden Kurbelschleife bewegt, die durch den Schwingarm 5.1 als Kurbel, der Gabel 7 mit Bolzen 8 als Koppel und der Achse 9 als Drehschubgelenk gebildet wird. In der Art, wie der Bolzen 8 mit der Feder 10 versehen ist, wirkt das Getriebe als Kippspannwerk, welches vom Kolbenantrieb 12.1 über die Kurbel betätigt wird. Die Feder 10 dient in der Schließstellung als zusätzliche Schließkraft und wirkt zudem über Strecken der Getriebebewegung beschleunigend.The swiveling clamping jaw 5 is moved by the transmission of a swinging crank loop, by the swing arm 5.1 as a crank, the fork 7 with bolts 8 as a coupling and the axis 9 as Swivel joint is formed. This works in the way in which the bolt 8 is provided with the spring 10 Gear as a tilting mechanism, which is operated by the piston drive 12.1 via the crank. The spring 10 serves as an additional closing force in the closed position and also acts by stretching the gear movement accelerating.

Diese Vorteile lassen sich auch mit anderen Getriebeausführungen verwirklich ., wie in F i g. 3 anhand einer Viergelenkkette dargw>te"t wird. Unter Beibehaltung des prinzipiellen Erfindungsgedankens lassen sich im Detail den verschiedensten praktischen Anforderungen angepaßte Lösungen gestalten. So kannThese advantages can also be achieved with other transmission designs, as shown in FIG. 3 is shown using a four-bar chain Retention of the basic inventive idea can be used in the most varied of practical details Design solutions adapted to requirements. So can

der öffnungswinkel des schwenkbaren Klemmbackens 5 kleiner oder auch größer gehalten und die Anlenkung des Kolbenantriebes 12.1 den Kräfteverhältnissen angepaßt werden. Die Ausführung der Klemmbacken .3 und 5 kann der Form und Lage der zu greifenden Teile angepaßt und zu diesem Zweck die schwenkbare Klemmbacke 5 auch nach oben verlegt werden. Auch können zwei oder mehr Getriebemechanismen nebeneinander angeordnet auf eine Klemmbacke 5 wirken und von einem Ko.'benantrieb 12.1 betätigt werden.the opening angle of the pivotable clamping jaw 5 is kept smaller or larger and the articulation of the piston drive 12.1 can be adapted to the balance of forces. The design of the clamping jaws .3 and 5 can be adapted to the shape and position of the parts to be gripped and, for this purpose, the pivotable Clamping jaw 5 can also be moved upwards. Also, two or more gear mechanisms can be placed side by side arranged to act on a clamping jaw 5 and operated by a Ko.'benantrieb 12.1.

Hierzu 2 Blatt ZeichnungenFor this purpose 2 sheets of drawings

Claims

Claims: 23-5,945

1. Gripping device, in particular for sheet metal parts, with at least one pair of clamping jaws from which one clamping jaw is rigidly connected to a support body that accommodates two pivot axes, and the other clamping jaw forms a lever arm of a double lever, the other lever arm of which represents a swing arm of a planar articulated gear, which faces away from the clamping jaw with its End is articulated to another link of the articulated gear, characterized in that that a piston rod (12) is connected to this articulation through its stroke the swing arm (5.1; 14.1) is pivotable about a central position in which it is with a hinged bolt (8) is in the extended position, while it is in each of its two pivot positions is spring loaded over the hinged bolt (8), and wherein the hinged bolt (8) on the one Pivot axis (9) and the swing arm (5.Ϊ; I4.I j the other pivot axis (4) of the support body is mounted.

2. Gripping device according to claim 1, characterized in that the planar joint transmission as oscillating crank loop with one end of the coupling (7; 7; 8) arranged swivel joint (axis 9) is formed.

3. Gripping device according to claim 1 or 2, characterized in that the on the swing arm (5.1) articulated head drive (12; 12.1) is pivotally attached to the frame (2)

4. Gripping device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that a compression spring (10) with one end on the coupling (7; 8) and with its other end on one in the direction of the spring axis unchangeable system (axis 9) is supported.