DE2308450C3 - Positioning device for a high-bay stacker designed as a vehicle - Google Patents
Positioning device for a high-bay stacker designed as a vehicleInfo
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- DE2308450C3 DE2308450C3 DE19732308450 DE2308450A DE2308450C3 DE 2308450 C3 DE2308450 C3 DE 2308450C3 DE 19732308450 DE19732308450 DE 19732308450 DE 2308450 A DE2308450 A DE 2308450A DE 2308450 C3 DE2308450 C3 DE 2308450C3
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Description
Die Erfindung betrifft eine Positioniereinrichtung für einen als Fahrzeug ausgeführten Hochregalstapler mit einem Hubgerüst, an dem ein Hubschliuen verfahrbar ist, an welchem gegebenenfalls seitenverschieblich ein Ausleger mit einem Lastträger bewegbar ist, mit einem an dem Hubschlitten und/oder Lastträger angeordneten Steuergerät, das einen Sender für eine Strahlung aufweist, und mit wenigstens einem auf die Strahlungsart ansprechenden Signalelement, wobei der Fahrantrieb des Hochregajstaplers in Abhängigkeit von einer Beaufschlagung des Signalelements durch die vom Steuergerät ausgesandten Strahlung steuerbar ist, um den Hochregalstapler in einer Regalanlage in eine bestimmte Stellung zu bringen.The invention relates to a positioning device for a high-bay stacker designed as a vehicle a lifting frame on which a lifting loop can be moved, on which a laterally displaceable if necessary Boom is movable with a load carrier, with one arranged on the lifting carriage and / or load carrier Control device which has a transmitter for a radiation, and with at least one on the type of radiation responsive signal element, the drive of the high-bay stacker depending on a Exposure of the signal element by the radiation emitted by the control device can be controlled in order to to bring the high-bay stacker into a certain position in a racking system.
Aus der DE-AS 12 81351 ist ein Regalstapelgerät bekannt, bei welchem Signalflächen an den Regalen auch zur Fein-Steuerung des Hub- und Fahrwagens verwendet werden können. Dadurch soll die Stellung eines Lastaufnahmemittels vor einer ausgewählten Fläche auch im Hinblick auf die nur beschränkte Höhe von Palettenfüßen mit Sicherheit erreicht werden kann. Zu diesem Zweck sind jedem Fach an dem Regal Signalflächen zugeordnet, die durca tin System von drei Signalelementen an dem Hubschlitten abgetastet werden. Bei der bekannten vorrichtung wird das Regalstapelgerät längs Schienen am Boden und an der Decke verfahren. Der Aufwand hinsichtlich der Anbringung der Signalflächen ist erheblich.From DE-AS 12 81351 a shelf stacking device is known with which signal areas on the shelves also for fine control of the lifting and trolley can be used. This is intended to position a lifting device in front of a selected one Area can also be achieved with security in view of the limited height of the pallet feet. For this purpose, signal areas are assigned to each compartment on the shelf, the durca tin system of three Signal elements are scanned on the lifting carriage. In the known device that Move the rack stacker along rails on the floor and ceiling. The effort in terms of Attachment of the signal surfaces is significant.
Entsprechend ist aus der DE-AS 14 81 126 eine Feinpositionierung eines am Hubwagen angeordneten Hubschlittens am Lastträger unter Verwendung eines Feinfahr- und Feinhubmotor bekannt. Auch bei dieser Ausführung sind Signalflächen jedem einzelnen Fach am Regal zugeordnet.Correspondingly, from DE-AS 14 81 126 a fine positioning is arranged on the lift truck Known lifting carriage on the load carrier using a precision travel and precision lift motor. Even with this one Design, signal areas are assigned to each individual compartment on the shelf.
Diese bekannten Ausführungen gestatten eine automatische Einstellung des Fahrzeuges zum richtigen Positionieren des Hubschlittens vor einem ausgewählten Regalfach.These known designs allow an automatic adjustment of the vehicle to the correct one Positioning the lifting carriage in front of a selected shelf.
Eine weitere Positioniereinrichtung in einem Lagersystem ist aus der DE-OS 14 81101 bekannt. Die Regalstapelanlage ist mit einer hängenden Säule ausgestattet, und Antriebsmittel am Lastträger ermöglichen eine Einstellung entsprechend den an den einzelnen Regalfächern angeordneten Codierungen,Another positioning device in a storage system is known from DE-OS 14 81101. the Shelf stacking system is equipped with a hanging column, and drive means on the load carrier enable a setting according to the codes arranged on the individual shelves,
Aus den DE-OS 20 58 014 und 2114 617 sind Hubstapler bekannt, welche mit Abtastsendern am Lastträger zwecks dessen Höheneinstellung zu einem Regalfach bzw, mit Lastwagen am Lastträger ausgestat-From DE-OS 20 58 014 and 2114 617 are Forklift known, which with scanning transmitters on the load carrier for the purpose of its height adjustment to one Shelf or equipped with a truck on the load carrier
let sind, die in Abhängigkeit von der Last im Hinblick auf eine mögliche Kettenlängüng bei der Höheripösitio'
nierung verschiedene Werte einspeisen.
Aus der DE-OS 19 46 545 ist es bekannt, Unterschiedlet that feed in different values depending on the load with regard to a possible chain elongation when positioning higher.
From DE-OS 19 46 545 it is known difference
de der Höhe zwischen Regalen und einem Regalförderzeug, die durch Regalbelastung, Bodenverwerfung od. dgl. entstehen können, auszugleichen, wobei auch bei dieser bekannten Ausführung für die Auswahl eines Faches Abtastflächen an jedem Regalfach angeordnet sind. Lediglich zum Ausgleich der Höhenunterschiede aufgrund der Bodenänderungen oder des Regalzustandes wird vorgeschlagen, alle übereinanderliegenden und jeweils einen: Regalfach zugeordneten Posiiioniereinrichtungen am Regalförderzeug gleichmäßig an einer höhenbeweglichen Schiene durch mechanische Tastelemente unten am Regal einzustellen.de the height between shelves and a storage and retrieval vehicle, that can arise from shelf loads, floor warping or the like this known design for the selection of a subject scanning surfaces arranged on each shelf are. Only to compensate for differences in height due to changes in the floor or the state of the shelves it is proposed that all positioning devices located one above the other and each assigned to a shelf compartment Evenly on the rack conveyor on a height-adjustable rail using mechanical touch elements at the bottom of the shelf.
Die bekannten Ausführungen, die Abtastflächen bzw. Reflektoren an jedem Regalfach besitzen, sind außerordentlich aufwendig, weil ein Lagerregal viele Regalfächer hat, die im übrigen nicht immer gleiche Größe zu haben brauchen. Nicht nur der Einsatz an solchen Einrichtungen ist an sich groß, sondern auch der Aufwand für eine Wartung sehr schwer zugänglicher Elemente. Es ergibt sich daraus eine erhebliche Störanfälligkeit solcher bekannter Systeme.The known designs that have scanning surfaces or reflectors on each shelf are extraordinary expensive because a storage rack has many shelves that are not always the same size have need. Not only the commitment to such facilities is great in itself, but also that Effort for maintenance of elements that are very difficult to access. This results in a considerable Such known systems are susceptible to failure.
Weiterhin sind Einrichtungen bekannt, die zwischen dem Fahrgestell des Stapelfahrzeugs und bestimmten Stellen des Regalganges angeordnet sind, neben welchen sich Säulen seitlich von Lagerfächern befinden. Dabei können entsprechende Einrichtungen auch neben dem Regalgang unten am Regal angeordnet sein, wobei aber jeweils eine Positionierung des Fahrgestells des Stapelfahrzeugs erfolgt Beispielsweise können bei der eng benachbarten Anordnung der Elemente solcher Positioniereinrichtungen mechanische Kontakte vorgesehen werden bzw. Anschläge, die mechanisch zusammenwirken und bei Erreichen einer bestimmten Position des Fahrzeugs ein Signal auslösen.Furthermore, devices are known that between the chassis of the stacking vehicle and certain points of the rack aisle are arranged next to which are pillars on the side of storage compartments. Corresponding facilities can also be used alongside be arranged the shelf aisle at the bottom of the shelf, but each a positioning of the chassis of the Stacking vehicle takes place, for example, with the closely spaced arrangement of the elements such Positioning devices mechanical contacts are provided or stops that interact mechanically and trigger a signal when the vehicle reaches a certain position.
Diese bekannten Einrichtungen berücksichtigen nicht, daß das Hubgerüst bei Hochregalstaplern unter der Last ausbiegt. Die absolute Einstellung des Fahrzeugs zu einer Säule übereinander angeordneter Lagerfächer gewährleistet daher nicht, daß der Lastträger tatsächlich in die zum Einstapeln richtige Stellung gebracht ist Dabei ist auch zu berücksichtigen, daß die Durchbiegung nicht nur von dem Gewicht der Last sondern auch von der jeweiligen Einstapelhöhe abhängig ist.These known devices do not take into account that the mast in high-bay forklifts under the Load bends. The absolute attitude of the vehicle to a column of storage compartments arranged one above the other therefore does not guarantee that the load carrier is actually brought into the correct position for stacking It should also be taken into account that the deflection is not only dependent on the weight of the load but also depends on the respective stacking height.
Es ist zwar möglich, mit den zuerst erwähnten bekannten Ausführungen nach dem Ausfahren des Lastträgers am Hubgerüst bzw. dem Ausfahren des Hubgerüstes das Fahrzeug zu manövrieren. Dabei muß aber der oben erwähnte Aufwand in Kauf genommen werden.Although it is possible with the first-mentioned known designs after extending the Load carrier on the mast or the extension of the mast to maneuver the vehicle. It must but the above-mentioned effort must be accepted.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Einstapelpräzision durch Wahl des Haltepunktes des Stapelfahrzeuges unabhängig von der Einstapelhöhe und dem Lastgewicht unter Vermeidung des Aufwandes von Positionierplementen an allen Lagerfächern zu verbessern, ohne daß dabei ein Hin- und Hersteuem des Fahrzeugs notwendig ist, d. h. es soll auch ein automatischer Betrieb möglich sein.The invention is based on the object of the stacking precision by choosing the stopping point of the Stacking vehicle regardless of the stacking height and the load weight while avoiding the effort of positioning implementations to improve all storage compartments without a back and forth control of the Vehicle is necessary, d. H. automatic operation should also be possible.
Zur Lösung dieser Aufgabe sieht die Erfindung zwei Ausführungen vor.To achieve this object, the invention provides two versions.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Steuergerät am Hubschlitten und/oder Lastträger nach unten gerichtet als Pendel aufgehängt, und, jeder Reihe übereinander angeordnete Lagerflächem eines Regals nur ein Signalelement im Bereich des unteren Lagerfaches, vorzugsweise auf dem Regalgang vor dem Regal, zugeordnet.According to one embodiment, the control device is down on the lifting carriage and / or load carrier directed as a pendulum, and, each row Storage areas of a shelf arranged one above the other have only one signal element in the area of the lower one Storage compartment, preferably on the aisle in front of the shelf, assigned.
Hierdurch wird die absolute Stellung des Hubschlittens oder Lastträgers, unter Berücksichtigung der Ausbiegung des Hubgerüstes in Abhängigkeit von der Last und Hubhöhe, automatisch erfaßt, und zu diesem Zweck ist es nicht nötig, jedem Regalfach ein besonderes Element der Positioniereinrichtung zuzu-5 ordnen. Dabei ist darüber hinaus vorteilhaft, daß das Signalelement ortsfest angeordnet istThis determines the absolute position of the lifting carriage or load carrier, taking into account the Deflection of the mast depending on the load and lifting height, automatically detected, and to this It is not necessary to add a special element of the positioning device to each shelf compartment put in order. It is also advantageous that the signal element is arranged in a stationary manner
Gemäß einer anderen Ausführungsform ist das Steuergerät starr im Bereich des oberen Endes des Hubgerüstes nach unten gerichtet angeordnet und das ίο Signale'.ement als Reihenanordnung von Teilelementen am Rahmen des Fahrzeugs angeordnet, wobei das Steuergerät bei geradem Hubgerüst zu einem Teilelement an einem Ende der Elementenreihe und mit zunehmender Durchbiegung des Hubgerüstes die Reihe fortschreitend zu weiteren Teilelementen dieser Reihe ausgerichtet istAccording to another embodiment, the control device is rigid in the area of the upper end of the Lifting frame arranged downwards and the ίο Signals'.ement as a row arrangement of sub-elements Arranged on the frame of the vehicle, the control unit becoming a sub-element when the mast is straight at one end of the row of elements and with increasing deflection of the mast the row is progressively aligned to other sub-elements of this series
Hierdurch ergibt sich die Möglichkeit das Maß der Mastdurchbiegung durch am Fahrzeug angeordnete Mittel festzustellen. Sofern mit optischer Strahlung und Reflektoren gearbeitet wird, ka·. .· auch der Fahrer durch den Lichteinfali das maß dei l/asidurchbiegung feststellen und erkennen, so daß eine Handsteuerung möglich ist Eine automatische Steuerung wird jedoch bevorzugtThis makes it possible to determine the extent of the mast deflection due to the amount of mast deflection arranged on the vehicle Means to determine. If optical radiation and reflectors are used, ka ·. · Also the driver through the incident light the measure of the l / asi deflection determine and recognize so that manual control is possible. However, automatic control is possible preferred
Be: der einen Ausführung sind die unten an den Regalen oder auf dem Regalgang angeordneten Signalelemente als Reflektoren ausgeführtBe: the one version are those arranged at the bottom of the shelves or on the aisle Signal elements designed as reflectors
Bei dieser Ausführungsform wird im übrigen einbezogen, daß in der Aufhängung des Pend jls Dämpfungsmittel angeordnet werden können, so daß die automatische senkrechte Einstellung erhalten bleibt und Auspendelungen während des Abbremsens des Fahrzeugs vermieden werden.In this embodiment it is also included that in the suspension of the Pend jls damping means can be arranged so that the automatic vertical adjustment is retained and oscillations can be avoided during braking of the vehicle.
In der anderen Ausführungsform wird bevorzugt, daß das andere Steuerelement aus einer Reihe von Reflektorelementen oder Sensoren besteht, die im Bewegungsbereich der Mastdurchbiegung mit dem Steuergerät zusammenwirken. Dabei 'iann, je nach Einfall der Strahlung auf ein bestimmtes Reflektorelement oder einen Sensor der Reihe, die Mastdurchbie- £,ung festgestellt werden.In the other embodiment it is preferred that the other control element be selected from a series of There is reflector elements or sensors that are in the area of movement of the mast deflection with the Cooperate control unit. In doing so, depending on the incidence of the radiation on a specific reflector element or a sensor of the series, the mast deflection can be determined.
In einer zweckmäßigen Ausführung ist dabei die Reihe von Reflektorelementen mit bestimmter Unterteilungscharakteristik und/oder Reflexionsintensität in Fahrtrichtung ausgeführt. Dabei läßt sich die Unterscheidungsmöglichkeit verbessern, wobei ein empfangener Impuls bereits zu einer Verlangsamung des Fahrantriebs bzw. zu einer allmählichen Bremsenanlegung führt, so daß das Fahrzeug an einer genau beabsichtigten Stelle zum Stillstand kommt, die nicht von der absoluten Stellung des Fahrzeuggrundraumes, sondern von derjenigen des Lastträgers abhängt.In an expedient embodiment, there is a row of reflector elements with certain subdivision characteristics and / or reflection intensity carried out in the direction of travel. Thereby the possibility of differentiation can be made improve, with a received pulse already slowing down the drive or gradually applying the brakes leads so that the vehicle comes to a standstill at a precisely intended location that does not depends on the absolute position of the vehicle base space, but on that of the load carrier.
In einer zweckmäßigen Ausgestaltung weist das Reflektoreiement in Fahrtrichtung vor und hinter einem Positionierabsch'vitt Reflexionsabschniue verschiedener Breite und/oder mit verschiedenem Abstand voneinander auf.In an expedient embodiment, the Reflector element in the direction of travel in front of and behind a positioning section, different reflecting sections Width and / or at different distances from one another.
In einer zweckmäßigen Ausgestaltung ist bei beiden Ausführungsfor.nen das eine Steuergerät in an sich bekannter Weise als Sende- und Empfangseinrichtung für optische, akustische oder elektrische Signale ausgeführt. Dabei besteht die Möglichkeit, daß das Signalelement nur als Reflektor ausgeführt zu sein braucht.In an expedient refinement, in both embodiments there is one control device per se known way as a transmitting and receiving device for optical, acoustic or electrical signals executed. There is the possibility that the signal element should only be designed as a reflector needs.
Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen erläutert, die in der Zeichnung dargestellt sind. In dieser zeigtThe invention is explained below with reference to exemplary embodiments which are shown in the drawing are shown. In this shows
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines alsFig. 1 is a schematic side view of a than
Hoehregalstapler ausgeführten Fahrzeugsr wobei zwei Verschiedene Ausführungsformen erläutert werden,High-bay stacker executed vehicle r where two different embodiments are explained,
F i g. 2 eine Draufsicht auf F i g, 1 f wobei das Fahrzeug in einem Regalgang zwischen zwei Regalreihen angeordnet ist,F i g. 2 shows a plan view of FIG. 1 f , the vehicle being arranged in a shelf aisle between two rows of shelves,
Fig.3 eine schematische Darstellung eines Steuerkreises, 3 shows a schematic representation of a control circuit,
F i g. 4 eine besondere Ausführungsform eines Reflektorelementes. F i g. 4 shows a particular embodiment of a reflector element.
In allen Figuren sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet. Es sind jedoch nur für die Erfindung wesentliche Elemente dargestellt.In all figures, the same parts are denoted by the same reference numerals. However, they are only for that Invention essential elements shown.
Der fahrbare Hochregalstapler 1 hat einen Grundrahmen mit Rädern 2,3,4, von denen letzteres lenkbar ist und beispielsweise angetrieben ist. Dieser Grundrahmen besitzt ein im ganzen mit 5 bezeichnetes vertikales Hubgerüst, welches als ausfahrbarer oder einteiliger Mast ausgestaltet sein kann. Dafür sind bekannte Mittel vorgesehen. An diesem Hubgerüst ist ein Hubschlitten 6 durch bekannte Antriebsmittel, gegebenenfalls in Verbindung mit Antriebsmitteln zum Ausfahren des Hubgerüstes bewegbar angeordnet. Weiterhin ist am Hubschlitten seitenverschieblich ein Ausleger 7 angeordnet, an welchem um ein Gelenk 8 verschwenkbar ein Lastträger 9 gelagert ist. Dieser Lastträger 9 ist beispielsweise als Gabelträger mit den Lastgabeln 10 ausgeführt und trägt eine Last 11.The mobile high-bay stacker 1 has a base frame with wheels 2, 3, 4, of which the latter is steerable and is driven, for example. This base frame has a vertical which is designated as a whole by 5 Mast, which can be designed as an extendable or one-piece mast. There are known means for this intended. A lifting carriage 6 is attached to this lifting frame by known drive means, possibly in FIG Connection with drive means for extending the mast is movably arranged. Furthermore is on A boom 7 is arranged laterally displaceably and can be pivoted about a joint 8 on the lifting carriage a load carrier 9 is mounted. This load carrier 9 is, for example, a fork carrier with the load forks 10 executed and carries a load 11.
Auf dem Fahrgestell des Hochregalstaplers 1 befindet sich ein Fahrersitz 12 mit Lenk- und Steuerelementen 13. Weiterhin sind in dem Hochregalstapler in nicht näher dargestellter Weise Antriebseinrichtungen für das Rad 4, Energiequellen für die Antriebseinrichtungen und Bremsanordnungen vorgesehen. Am Fahrzeug befinden sich unten seitliche Führungsrollen 14, 15, 16, 17, die seitlich an Schienen geführt sein können, so daß das Fahrzeug selbst im Regalgang, der in Fig.2 mit 18 bezeichnet ist. nicht gelenkt zu werden braucht. Außerhalb des Regalgangs 18 wird die durch die Führungsrollen 14 bis 17 bewirkte Zwangslenkung verriegelt, so daß das Fahrzeug frei verfahrbar ist.A driver's seat 12 with steering and control elements is located on the chassis of the high-bay stacker 1 13. Furthermore, drive devices for the high-bay stacker are in a manner not shown Wheel 4, energy sources for the drive devices and braking arrangements are provided. Are on the vehicle below are lateral guide rollers 14, 15, 16, 17, which can be guided laterally on rails, so that the Vehicle itself in the rack aisle, which is denoted by 18 in FIG. need not be directed. Outside the rack aisle 18, the forced steering brought about by the guide rollers 14 to 17 is activated locked so that the vehicle can be moved freely.
Aus F i g. 2 ist erkennbar, daß der Regalgang 18 durch die nur durch ihre Fronten angegebenen Regale 19, 20 begrenzt ist Im Regal 20 ist ein Lagerfach 2t gezeigt, in das die Last eingefahren werden soll. Solche Fächer sind in der vorgesehenen Stapelhöhe übereinander angeordnet Sie können in einer Höhe bis zu 20 m und mehr vorgesehen sein.From Fig. 2 it can be seen that the shelf aisle 18 through the shelves 19, 20, indicated only by their fronts is limited. A storage compartment 2t is shown in the shelf 20, into which the load is to be driven. Such subjects are Arranged one above the other at the intended stacking height They can be stacked at a height of up to 20 m and more be provided.
Aus F i g. 1 ist erkennbar, daß insbesondere bei großen Stapelhöhen das Hubgerüst, das in seiner senkrechten Stellung oben mit 5' bezeichnet ist, in Abhängigkeit von der ausgefahrenen Höhe und mit Gewicht der Last 11 durchbiegt, d. h. ausschwenkt wie es durch die Lage 22 angegeben ist Diese Ausbiegung kann verhältnismäßig stark sein, so daß die gemäß Fig.2 entsprechend dem Pfeil 23 in das Fach 21 einzubringende Last an seitliche Fachbegrenzungen des Regals anstößt Beweckt ist aber, daß zwischen Last und seitlicher Fachbegrenzung ein möglichst beidseitig gleicher Freiraum 24,24' eingehalten wird.From Fig. 1 it can be seen that, especially with large stack heights, the mast, which is in his vertical position is denoted above with 5 ', depending on the extended height and with The weight of the load 11 deflects, d. H. swings out as indicated by position 22 This deflection can be relatively strong, so that the according to Figure 2 according to the arrow 23 in the compartment 21 The load to be brought in hits the shelf boundaries on the side of the shelf lateral compartment delimitation a free space 24,24 'which is as equal as possible on both sides is maintained.
In dem Regalgang 18 sind Reflektorelemente 26, 27, 28... einer Positioniereinrichtung angeordnet Diese Elemente sind einer übereinander angeordneten Reihe von Regalfächern 21 in einer auf die besondere Ausbildung des Fahrzeugs abgestimmten Weise zugeordnet Im Fahrzeug ist beispielsweise am Ausleger 7 ein Steuergerät 29 -am eine Achse 30 per.delungsfähig aufgehängt, welche quer zur Fahrzeuglängsachse bzw. parallel zur Quererstreckung des Hubgerüstes 5 verläuft Dieses Steuergerät nimmt also an der Durchbiegung des Hubgerüstes teil und bleibt dabei ständig Vertikal ausgerichtet. Dieses Steuergerät 29 ist als Sende- und Empfangseinrichtung ausgebildet, daß ein Signal entsprechend der Pfeilreihe 31 senkrecht nach unten aussendet. Soweit dieses Signal ein Reflektorelement 26 bis 28 trifft, wird es entsprechend der Pfeilreihe 32 reflektiert und von einer Empfangsanordnung im Steuergerät 29 wahrgenommen. Insofern istIn the shelf aisle 18 are reflector elements 26, 27, 28 ... arranged in a positioning device These elements are in a row arranged one above the other of shelves 21 assigned in a manner tailored to the particular design of the vehicle In the vehicle, for example, a control unit 29 on the boom 7 is capable of rolling on an axle 30 suspended, which is transverse to the vehicle's longitudinal axis or runs parallel to the transverse extension of the mast 5. This control unit therefore takes on the Part deflection of the mast and remains constantly aligned vertically. This control unit 29 is designed as a transmitting and receiving device that a signal according to the arrow row 31 perpendicular sends out downwards. As far as this signal hits a reflector element 26 to 28, it becomes corresponding the row of arrows 32 is reflected and perceived by a receiving arrangement in the control unit 29. To that extent is
iö Unabhängig Von dem Maß der Durchbiegung des Hubgerüstes der Signaiempfang im Steuergerät nur von der Einstellung der Last 11 über dem Reflektorelement abhängig. Durch den Empfang eines reflektierten Signals wird ein Impuls ausgelöst. Dieser Impuls wirdiö Regardless of the degree of deflection of the mast, the signal reception in the control unit only from the setting of the load 11 over the reflector element addicted. Receipt of a reflected signal triggers a pulse. This impulse will
J5 über eine Leitung 33 zu einem Verstärker 34 im Fahrgestell übertragen. Dieser Verstärker ist dem Fahrantrieb und einer Bremsanordnung vorgeschaltet, wenn eine automatische Einstellung vorgesehen ist. Dieser Verstärker kann jedoch auch ein akustischesJ5 transmitted over a line 33 to an amplifier 34 in the chassis. This amplifier is that Travel drive and a brake arrangement upstream if an automatic setting is provided. However, this amplifier can also be an acoustic one
2ö öder optisches Signal für den Fahrer des Fahrzeugs geben, um Steuerreaktionen auszulösen. Wesentlich ist, daß die Impulse des Steuergeräts 29 nicht von einer bestimmten Stellung des Fahrzeugs 1 in bezug zum Regalfach abhängig sind, sondern von der absoluten Einstellung der Last zu der senkrechten Reihe übereinander angeordneter Regalfächer, von denen eines angesteuert wird.2ö or optical signal for the driver of the vehicle give to trigger control reactions. It is essential that the pulses of the control unit 29 are not from a certain position of the vehicle 1 in relation to the shelf are dependent, but on the absolute Adjustment of the load to the vertical row of stacked shelves, one of which one is controlled.
Die vom Steuergerät 29 ausgesendeten Signale können, wenn sie Sichtsignale sind, entsprechend der strichpunktierten Linie 35 vom Fahrer des Fahrzeugs wahrgenommen werden, wenn sie am Reflexionselement 26 reflektier} werden, weil dabei ein Lichteffekt auftritt Einbezogen werden auch unsichtbare Signale, wie Schallsignale oder elektro-magnetische Signale hoher Frequenz und starker Bündelung, sowie optische Signale ausgestrahlt von Gallium-Arsenid-Dioden oder Laserstrahlen.The signals sent out by the control unit 29 can, if they are visual signals, according to the The dash-dotted line 35 can be perceived by the driver of the vehicle when they are on the reflective element 26 reflected} because a light effect occurs. Invisible signals are also included, such as sound signals or electromagnetic signals of high frequency and strong focus, as well as optical Signals emitted by gallium arsenide diodes or laser beams.
Wie aus F i g. 2 ersichtlich ist, können die Reflektorelemente 26 bis 28 im Bereich jeder Seite des Regalgangs 18 angeordnet sein, um zur Geltung zu kommen, je nachdem, welches Regal beschickt werden soll. Die Reflektorelemente können sich streifenartig quer über einen Teil des Regalgangs erstrecken.As shown in FIG. 2 can be seen, the reflector elements 26 to 28 in the area of each side of the Shelf aisles 18 be arranged to come into play, depending on which shelf are loaded target. The reflector elements can extend in strips across part of the aisle.
In Fig.2 ist das dem Reflektorelement 26 entsprechende Element an der anderen Seite mit 26' bezeichnet Es besteht auch die Möglichkeit, lediglich ein schmales Reflexionselement, wie mit 36 bezeichnet, etwa auf der Mittellinie des Regalgangs 18 anzuordnen, wobei dann eine gewisse Schrägneigung vorgesehen sein kann, und auch die Achse zwar in ihrer Parallelausrichtung verbleibt, aber mit ihren Enden in verschiedener Höhe angeordnet ist Bei der Verwendung von optischen Signalen wird moduliertes Licht, das beispielsweise mit intermittierend betriebenen Gallium-Arsenid-DiodenIn Figure 2, the reflector element 26 is corresponding Element marked on the other side with 26 '. There is also the possibility of only a narrow one Reflection element, as indicated by 36, to be arranged approximately on the center line of the shelf aisle 18, with then a certain inclination can be provided, and indeed the axis in its parallel orientation remains, but is arranged with their ends at different heights When using optical Signals is modulated light, for example with intermittently operated gallium arsenide diodes
SS ■ "erzeugt wird, bevorzugtSS ■ "is generated, is preferred
F i g. 3 zeigt den Verstärker 34, dem über die Leitung 33 Signalimpulse zugeführt werden. Der Verstärker 34 steht über eine Wirkungsleitung 37 mit einem Regelkreis 38 in Verbindung, der dem Fahrmotor 39 vorgeschaltet ist und in den auch die Handsteuerung 40 eingeführt ist Der Regelkreis 38 kann in einer Ausführungsfonn eine Stillsetzung des Fahrmotors 39 bewirken. In einer anderen Ausführungsform bewirkt er eine Vorwärts- und Rückwärtssteuerung so lange, bis der genaue Haltepunkt automatisch erreicht istF i g. 3 shows the amplifier 34, the one over the line 33 signal pulses can be supplied. The amplifier 34 is via an action line 37 with a Control circuit 38 in connection, which is connected upstream of the traction motor 39 and in which the manual control 40 The control loop 38 can, in one embodiment, stop the traction motor 39 cause. In another embodiment, it effects forward and reverse control until the exact breakpoint is reached automatically
Weiterhin steht der Verstärker 34 über eine Wirkungsleitung 41 mit einer Bremsanordnung 42 für die Räder 2, 3, 4 in Verbindung, um eine allmählicheFurthermore, the amplifier 34 is via an active line 41 with a brake arrangement 42 for the wheels 2, 3, 4 in connection to a gradual
Bremsanlegung zu bewirken bzw. eine Bremssteuerung, die über eine Wirkungsleitung 43 auch von der Arbeit des Regelkreises 38 für den Fahrmotor 39 beeinflußt wird. Die Bremsanordnung 42 kann in üblicher Weise zusätzlich über ein Gestänge 44 betätigbar sein, wobei jedoch bei einer Schaltung auf Automatik die Wirkung der Fuß- und Handsteuerung vom Verstärker 34 her übersteuert wird.To effect brake application or a brake control, which via an action line 43 also from the work of the control circuit 38 for the traction motor 39 is influenced. The brake assembly 42 can be in a conventional manner can also be actuated via a linkage 44, but this has the effect when switching to automatic the foot and hand control is overridden by the amplifier 34.
Fig.4 zeigt ein Reflektorelement 45, welches ifi Fahrtrichtung langgestreckt ausgeführt ist, im mittleren Bereich einen Posilionierabschnitt 46 und davor und dahinter Reflexionsabschnitte 47,48,49 bzw.47', 48', 49' verschiedener Breite und/oder verschiedenen Abstands hat, die Signale verschiedener Intensität reflektieren. Dadurch kann die automatische Steuerung bereits ausgelöst werden, bevor die genaue Einstellung des Fahrzeugs erreicht ist, so daß ohne Vorwärts- und Rückwärtsfahrt der Haltepunkt mit genauer Präzision angefahren werden kann.4 shows a reflector element 45, which ifi Direction of travel is designed to be elongated, in the middle area a Posilionierabschnitt 46 and in front of it and behind reflection sections 47, 48, 49 or 47 ', 48', 49 ' different width and / or different spacing that reflect signals of different intensities. As a result, the automatic control can already be triggered before the exact setting of the vehicle is reached, so that without forward and Backwards the stopping point can be approached with exact precision.
In Fig. I ist an dem Hochregalstapler 1 zugleich die andere Ausführungsform erläutert. Am oberen Ende des Hubgerüstes in der Stellung 5' ist an einem Arm 50 das Steuergerät 51 angeordnet, das in diesem Fall starr zürn Hubgerüst gehalten ist und bei senkrechter Anordnung des Hubgerüstes einen Signalstrahl 54 auf ein Signalelement richte^ das aus einer Reihenanordnung der Teilelemente 52,53 besteht. Es ist erkennbar, daß in diesem. Fall zunächst ein Ende der Reihenanordnung ο durch den Signalstrahl 54 beaufschlagt wird. Bei einer Durchbiegung des Hubgerüstes 5 in die Lage' 22 wandert der Arm 50, und mit ihm das Steuergerät 51 entsprechend aus, so daß — unter der Ahnahme, daß bei 22 die größtmögliche Durchbiegung gezeigt ist — derIn Fig. I is on the high-bay stacker 1 at the same time another embodiment explained. At the upper end of the mast in the position 5 'is on an arm 50 that Control unit 51 is arranged, which in this case is held rigidly to the mast and with a vertical arrangement of the mast direct a signal beam 54 to a signal element ^ that from a row arrangement the sub-elements 52,53 consists. It can be seen that in this. First case one end of the row arrangement ο acted upon by the signal beam 54. If the mast 5 deflects into position '22 the arm 50 migrates, and with it the control unit 51 accordingly, so that - assuming that at 22 shows the greatest possible deflection - the
ίο Signalstrahl 54' das andere Ende der Reihenanordnung 52,53 erreicht. Auch in dieser Ausführungsform kann in der beschriebenen Weise eine Automatik erzielt werden, wenn die Teilelemente entweder für sich jeweils in einen Regelkreis einspeisen oder aber modifizierte Signale zurückwerfen. Dabei besteht die Möglichkeit, bei der Anordnung von Reflektoren die Teilelemente entsprechend auszurichten, weil jeder bestimmten Durchbiegung des Hubgerüstes auch eine bestimmte Signalstfählrichtung zugeordnet ist. Selbstίο signal beam 54 'the other end of the array Reached 52.53. In this embodiment too, an automatic system can be achieved in the manner described if the sub-elements either feed into a control loop for themselves or else throw back modified signals. There is the possibility of the arrangement of reflectors Align sub-elements accordingly, because every certain deflection of the mast also has a specific Signalstfählrichtung is assigned. Self
21} bei Ausbildung der Teilelemente als Reflektoren wird durch sie eine Skala geschaffen, an welcher der Fahrer ablesen kann, wie weit das Fahrzeug zur richtigen Positionierung nachgefahren werden muß.21} when the sub-elements are designed as reflectors they created a scale on which the driver can read how far the vehicle is to the right one Positioning must be followed.
Hierzu 3 Blatt ZeichnungenFor this purpose 3 sheets of drawings
Claims (8)
Priority Applications (5)
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| GB1470402A (en) | 1977-04-14 |
| CH574870A5 (en) | 1976-04-30 |
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