DE2308450B2

DE2308450B2 - Positioning device for a high-bay stacker designed as a vehicle

Info

Publication number: DE2308450B2
Application number: DE19732308450
Authority: DE
Inventors: Volkmar 2000 Norderstedt Listing
Original assignee: H Jungheinrich and Co Maschinenfabrik
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1973-02-21
Filing date: 1973-02-21
Publication date: 1978-08-03
Also published as: GB1470402A; FR2218278B1; DE2308450C3; CH574870A5; GB1470401A; FR2218278A1; DE2308450A1

Description

S. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (29, 51) als Sendeeinrichtung für Lichtsignale und die auf dem Regalgang (18) oder dem Rahmen unten angeordneten Signalelemente (26-28, 45) als Reflektoren ausgeführt sind, an denen der Einfall eines Signals beobachtbar istS. Device according to claim 7, characterized in that the control device (29, 51) is designed as a transmitting device for light signals and the signal elements (26-28, 45) arranged below on the shelf aisle (18) or the frame are designed as reflectors on which the incidence of a signal can be observed

Die Erfindung betrifft eine Positioniereinrichtung für einen als Fahrzeug ausgeführten Hochregalstapler mit einem Hubgerüst, an dem ein Hubschlitten verfahrbar ist, an welchem gegebenenfalls seitenverschieblich ein Ausleger mit einem Lastträger bewegbar ist, mit einem an dem Hubschlitten und/oder Lastträger angeordneten Steuergerät, das einen Sender für eine Strahlung aufweist, und mit wenigstens einem auf die Strahlungsart ansprechenden Signalelement, wobei der Fahrantrieb des Hochregalstaplers in Abhängigkeit von einer Beaufschlagung des Signalelements durch die vom Steuergerät ausgesandten Strahlung steuerbar ist, um den Hochregalstapler in einer Regalanlage in eine bestimmte Stellung zu bringen.The invention relates to a positioning device for a high-bay stacker designed as a vehicle a lifting frame on which a lifting carriage can be moved, on which, if necessary, a laterally displaceable one Boom is movable with a load carrier, with one arranged on the lifting carriage and / or load carrier Control device which has a transmitter for a radiation, and with at least one on the type of radiation responsive signal element, the drive of the high-bay stacker depending on a Exposure of the signal element by the radiation emitted by the control device can be controlled in order to to bring the high-bay stacker into a certain position in a racking system.

Aus der DE-AS 12 81351 ist ein Regalstapelgerät bekannt, bei welchem Signalflächen an den Regalen auch zur Fein-Steuerung des Hub- und Fahrwagens verwendet werden können. Dadurch soll die StellungFrom DE-AS 12 81351 a shelf stacking device is known in which signal areas on the shelves can also be used for fine control of the lift truck and trolley. This should make the position

eines Lastaufnahmemittels vor einer ausgewählten Fläche auch im Hinblick auf die nur beschränkte Höhe von Palettenfüßen mit Sicherheit erreicht werden kann. Zu diesem Zweck sind jedem Fach an dem Regal Signalflächen zugeordnet, die durch ein System von drei Signalelementen an dem Hubschlitten abgetastet werden. Bei der bekannten Vorrichtung wird das Regalstapelgerät längs Schienen am Boden und an der Decke verfahren. Der Aufwand hinsichtlich der Anbringung der Signalflächen ist erheblich.of a load suspension device in front of a selected area, also with regard to the limited height can be reached with safety by pallet feet. For this purpose, each compartment is on the shelf Assigned signal areas that are scanned by a system of three signal elements on the lifting carriage will. In the known device, the shelf stacking device is along rails on the floor and on the Move the ceiling. The effort involved in attaching the signal surfaces is considerable.

Entsprechend ist aus der DE-AS 14 81126 eine Feinpositionierung eines am Hubwagen angeordneten Hubschlittens am Lastträger unter Verwendung eines Feinfahr- und Feinhubmotor bekannt. Auch bei dieser Ausführung sind Signalflächen jedem einzelnen FachAccordingly, from DE-AS 14 81126 one Fine positioning of a lifting carriage arranged on the pallet truck on the load carrier using a Precision travel and precision stroke motor known. In this version, too, there are signal areas in each individual compartment

so am Regal zugeordnet.so assigned on the shelf.

Diese bekannten Ausführungen gestatten eine automatische Einstellung des Fahrzeuges zum richtigen Positionieren des Hubschlittens vor einem ausgewählten Regalfach.These known designs allow an automatic adjustment of the vehicle to the correct one Positioning the lifting carriage in front of a selected shelf.

Eine weitere Positioniereinrichtung in einem Lagersystem ist aus der DE-OS 14 81 101 bekannt. Die Regalstapelanlage ist mit einer hängenden Säule ausgestattet, und Antriebsmittel am Lastträger ermöglichen eine Einstellung entsprechend den an den einzelnen Regalfächern angeordneten Codierungen.Another positioning device in a storage system is known from DE-OS 14 81 101. the Shelf stacking system is equipped with a hanging column, and drive means on the load carrier enable a setting corresponding to the codes arranged on the individual shelves.

Aus den DE-OS 20 58 014 und 21 14 617 sind Hubstapler bekannt, welche mit Abtastsendern am Lastträger zwecks dessen Höheneinstellung zu einem Regalfach bzw. mit Lastwagen am Lastträger ausgestattet sind, die in Abhängigkeit von der Last im Hinblick auf eine mögliche Kettenlängung bei der Höhenpositionierung verschiedene Werte einspeisen. Aus der DE-OS 19 46 545 ist es bekann', Unterschie-From DE-OS 20 58 014 and 21 14 617 fork lift trucks are known, which with scanning transmitters on Load carrier equipped for the purpose of its height adjustment to a shelf or with trucks on the load carrier are dependent on the load with regard to possible chain elongation during height positioning feed in different values. From DE-OS 19 46 545 it is known ', differences

de der Höhe zwischen Regalen und einem Regalförderzeug, die durch Regalbelastung, Bodenverwerfung od. dgL entstehen können, auszugleichen, wobei auch bei dieser bekannten Ausführung für die Auswahl eines Faches Abtastflächen an jedem Regalfach angeordnet sind. Lediglich zum Ausgleich der Höhenunterschiede aufgrund der Bodenänderungen oder des Regalzustandes wird vorgeschlagen, alle übereinanderliegenden und jeweils einem Regalfach zugeordneten Positioniereinrichtungen am Regalförderzeug gleichmäßig an einer höhenbeweg'ichen Schiene durch mechanische Tastelemente unten am Regal einzustellen.de the height between shelves and a storage and retrieval vehicle, that can arise from shelf loads, floor warping or the like, to compensate for, with this known design for the selection of a subject scanning surfaces arranged on each shelf are. Only to compensate for differences in height due to changes in the floor or the state of the shelves it is proposed that all positioning devices that are located one above the other and each assigned to a shelf compartment evenly on a height-adjustable rail on the storage and retrieval vehicle by means of mechanical touch elements at the bottom of the shelf.

Die bekannten Ausführungen, die Abtastflächen bzw. Reflektoren an jedem Regalfach besitzen, sind außerordentlich aufwendig, weil ein Lagerregal viele Regalfächer hat, die im übrigen nicht immer gleiche Größe zu haben brauchen. Nicht nur der Einsatz an solchen Einrichtungen ist an sich groß, sondern auch der Aufwand für eine Wartung sehr schwer zugänglicher Elemente. Es ergibt sich daraus eine erhebliche Störanfälligkeit solcher bekannter Systeme.The known designs that have scanning surfaces or reflectors on each shelf are extraordinary expensive because a storage rack has many shelves that are not always the same size have need. Not only the commitment to such facilities is great in itself, but also that Effort for maintenance of elements that are very difficult to access. This results in a considerable Such known systems are susceptible to failure.

Weiterhin sind Einrichtungen bekannt, die zwischen dem Fahrgestell des Stapelfahrzeugs und bestimmten Stellen des Regalganges angeordnet sind, neben welchen sich Säulen seitlich von Lagerfächern befinden. Dabei können entsprechende Einrichtungen auch neben dem Regalgang unten am Rega! angeordnet sein, wobei aber jeweils eine Positionierung des Fahrgestells des Stapelfahrzeugs erfolgt Beispielsweise können bei der eng benachbarten Anordnung der Elemente solcher Positioniereinrichtungen mechanische Kontakte vorgesehen werden bzw. Anschläge, die mechanisch zusammenwirken und bei Erreichen einer bestimmten Position des Fahrzeugs ein Signal auslösen.Furthermore, devices are known that between the chassis of the stacking vehicle and certain points of the rack aisle are arranged next to which are pillars on the side of storage compartments. Corresponding facilities can also be used alongside the aisle at the bottom of the Rega! be arranged, but in each case a positioning of the chassis of the Stacking vehicle takes place, for example, with the closely spaced arrangement of the elements such Positioning devices mechanical contacts are provided or stops that interact mechanically and trigger a signal when the vehicle reaches a certain position.

Diese bekannten Einrichtungen berücksichtigen nicht, daß das Hubgerüst bei Hochregalstaplern unter der Last ausbiegt Die absolute Einsteilung des Fahrzeugs zu einer Säule übereinander angeordneter Lagerfächer gewährleistet daher nicht, daß der Lastträger tatsächlich in die zum Einstapeln richtige Stellung gebracht ist. Dabei ist auch zu berücksichtigen, daß die Durchbiegung nicht nur von dem Gewicht der Last, sondern auch von der jeweiligen Einstapelhöhe abhängig ist.These known devices do not take into account that the mast in high-bay forklifts under the Load deflects The absolute classification of the vehicle a column of storage compartments arranged one above the other therefore does not guarantee that the load carrier actually is brought into the correct position for stacking. It must also be taken into account that the deflection depends not only on the weight of the load, but also on the respective stacking height.

Es ist zwar möglich, mit den zuerst erwähnten bekannten Ausführungen nach dem Ausfahren des Lastträgers am Hubgerüst bzw. dem Ausfahren des Hubgerüstes das Fahrzeug zu manövrieren. Dabei muß aber der oben erwähnte Aufwand in Kauf genommen werden.Although it is possible with the first-mentioned known designs after extending the Load carrier on the mast or the extension of the mast to maneuver the vehicle. It must but the above-mentioned effort must be accepted.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Einstapelpräzision durch Wahl des Haltepunktes des Stapelfahrzeuges unabhängig von der Einstapelhöhe und dem Lastgewicht unter Vermeidung des Aufwandes von Positionierelementen an allen Lagerfächern zu verbessern, ohne daß dabei ein Hin- und Hersteuern des Fahrzeugs notwendig ist, d. h. es soll auch ein automatischer Betrieb möglich sein.The invention is based on the object of the stacking precision by choosing the stopping point of the Stacking vehicle regardless of the stacking height and the load weight while avoiding the effort to improve positioning elements on all storage compartments without having to move the Vehicle is necessary, d. H. automatic operation should also be possible.

Zur Lösung dieser Aufgabe sieht die Erfindung zwei Ausführungen vor.To achieve this object, the invention provides two versions.

Gemäß einer Ausführungsform ist das Steuergerät am Hubschlitten und/oder Lastträger nach unten gerichtet als Pendel aufgehängt, und jeder Reihe übereinander angeordnete Lagerflächen eines Regals nur ein Signalelement im Bereich des unteren Lagerfaches, vorzugsweise auf dem Regalgang vor dem Regal, zugeordnetAccording to one embodiment, the control device is down on the lifting carriage and / or load carrier Directionally suspended as a pendulum, and storage areas of a shelf arranged one above the other in each row only one signal element in the area of the lower storage compartment, preferably on the aisle in front of the Shelf, assigned

Hierdurch wird die absolute Stellung des Hubschlittens oder Lastträgers, unter Berücksichtigung der Ausbiegung des Hubgerüstes in Abhängigkeit von der Last und Hubhöhe, automatisch erfaßt, und zu diesem Zweck ist es nicht nötig, jedem Regalfach ein besonderes Element der Positioniereinrichtung zuzu-5 ordnen. Dabei ist darüber hinaus vorteilhaft, daß das Signalelement ortsfest angeordnet istThis determines the absolute position of the lifting carriage or load carrier, taking into account the Deflection of the mast depending on the load and lifting height, automatically detected, and to this It is not necessary to add a special element of the positioning device to each shelf compartment put in order. It is also advantageous that the signal element is arranged in a stationary manner

Gemäß einer anderen Ausführungsform ist das Steuergerät starr im Bereich des oberen Endes des Hubgerüstes nach unten gerichtet angeordnet und dasAccording to another embodiment, the control device is rigid in the area of the upper end of the Lifting frame arranged downwards and that

ίο Signalelement als Reihenanordnung von Teilelementen am Rahmen des Fahrzeugs angeordnet, wobei das Steuergerät bei geradem Hubgerüst zu einem Teilelement an einem Ende der Elementenreihe und mit zunehmender Durchbiegung des Hubgerüstes die Reiheίο Signal element as a series arrangement of sub-elements Arranged on the frame of the vehicle, the control unit becoming a sub-element when the mast is straight at one end of the row of elements and with increasing deflection of the mast the row

ts fortschreitend zu weiteren Teilelementen dieser Reihe ausgerichtet istts progressing to further sub-elements of this series is aligned

Hierdurch ergibt sich die Möglichkeit, das Maß der Mastdurchbiegung durch am Fahrzeug angeordnete Mittel festzustellen. Sofern mit optischer Strahlung und Reflektoren gearbeitet wird, kann auch der Fahrer durch den Lichteinfall das Maß der Mastdurchbiegung feststellen und erkennen^ so daß eine Handsteuerung möglich ist Eine automatische Steuerung wird jedoch bevorzugtThis results in the possibility of determining the degree of mast deflection by means of the masts arranged on the vehicle Means to determine. If optical radiation and reflectors are used, the driver can too determine the extent of the mast deflection through the incidence of light and recognize ^ so that a manual control possible. Automatic control is preferred

Bei der einen Ausführung sind die unten an den Regalen oder auf dem Regalgang angeordneten Signalelemente als Reflektoren ausgeführt.In one version, those are arranged at the bottom of the shelves or on the aisle Signal elements designed as reflectors.

Bei dieser Ausführungsform wird im übrigen einbezogen, daß in der Aufhängung des Pendels Dämpfungsmittel angeordnet v/erden können, so daß die automatische senkrechte Einstellung erhalten bleibt und Auspendelungen während des Abbremsens des Fahrzeugs vermieden werden.In this embodiment it is also included that damping means in the suspension of the pendulum arranged so that the automatic vertical adjustment is retained and oscillations can be avoided during braking of the vehicle.

In der anderen Ausführungsform wird bevorzugt, daß das andere Steuerelement aus einer Reihe von Reflektorelementen oder Sensoren besteht, die im Bewegungsbereich der Mastdurchbiegung mit dem Steuergerät zusammenwirken. Dabei kann, je nach Einfall der Strahlung auf ein bestimmtes Reflektorelement oder einen Sensor der Reihe, die Mastdurchbiegung festgestellt werden.In the other embodiment it is preferred that the other control element be selected from a series of There is reflector elements or sensors that are in the area of movement of the mast deflection with the Cooperate control unit. Depending on the incidence of the radiation on a specific reflector element or a sensor of the series, the mast deflection can be detected.

In einer zweckmäßigen Ausführung ist dabei die Reihe von Reflektorelementen mit bestimmter Unterteilungscharakieristik und/oder Reflexionsintensität in Fahrtrichtung ausgeführt. Dabei läßt sich die Unterscheidungsmöglichkeit verbessern, wobei ein empfangener Impuls bereits zu einer Verlangsamung des Fahrantriebs bzw. zu einer allmählichen Bremsenanlegung führt, so daß das Fahrzeug an einer genau beabsichtigten Stelle zum Stillstand kommt, die nicht von der absoluten Stellung des Fahrzeuggrundraumes, sondern von derjenigen des Lastträgers abhängt.In an expedient embodiment, there is a row of reflector elements with certain subdivision characteristics and / or reflection intensity carried out in the direction of travel. Thereby the possibility of differentiation can be made improve, with a received pulse already slowing down the drive or gradually applying the brakes leads so that the vehicle comes to a standstill at a precisely intended location that does not depends on the absolute position of the vehicle base space, but on that of the load carrier.

In einer zweckmäßigen Ausgestaltung weist das Reflektorelement in Fahrtrichtung vor und hinter einem Positionierabschnitt Reflexionsabschnitte verschiedener Breite und/oder mit verschiedenem Abstand voneinander auf.In an expedient embodiment, the reflector element has in the direction of travel in front of and behind one Positioning section Reflection sections of different widths and / or with different spacing from each other.

In einer zweckmäßigen Ausgestaltung ist bei beiden Ausführungsformen das eine Steuergerät in an sich bekannter Weise als Sende- und Empfangseinrichtung für optische, akustische oder elektrische Signale ausgeführt Dabei besteht die Möglichkeit, daß das Signalelement nur als Reflektor ausgeführt zu sein braucht.In an expedient refinement, in both embodiments the one control device is inherent known way as a transmitting and receiving device for optical, acoustic or electrical signals It is possible that the signal element is only designed as a reflector needs.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen erläutert, die in der Zeichnung dargestellt sind. In dieser 2:eigtThe invention is explained below with reference to exemplary embodiments which are shown in the drawing are shown. In this 2: eigt

F i g. 1 eine schematische Seitenansicht eines alsF i g. 1 is a schematic side view of a than

Hochregalstapler ausgeführten Fahrzeugs, wobei zwei verschiedene Ausführungsformen erläutert werden,High-bay forklifts executed vehicle, two different embodiments are explained,

F i g. 2 eine Draufsicht auf F i g. 1, wobei das Fahrzeug in einem Regalgang zwischen zwei Regalreihen angeordnet ist,F i g. 2 is a plan view of FIG. 1, with the vehicle in an aisle between two rows of shelves is arranged

Fig.3 eine schematische Darstellung eines Steuerkreises, 3 shows a schematic representation of a control circuit,

F i g. 4 eine besondere Ausführungsform eines Reflektorelementes. F i g. 4 shows a particular embodiment of a reflector element.

In allen Figuren sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet Es sind jedoch nur für die Erfindung wesentliche Elemente dargestelltIn all figures, the same parts are denoted by the same reference numerals. However, they are only for the Invention essential elements shown

Der fahrbare Hochregalstapler 1 hat einen Grundrahmen mit Rädern 2,3,4, von denen letzteres lenkbar ist und beispielsweise angetrieben ist. Dieser Grundrahmen besitzt ein im ganzen mit 5 bezeichnetes vertikales Hubgerüst, welches als ausfahrbarer oder einteiliger Mast ausgestaltet sein kann. Dafür sind bekannte Mittel vorgesehen. An diesem Hubgerüst ist ein Hubschlitten 6 durch bekannte Antriebsmittel, gegebenenfalls in Verbindung mit Antriebsmitteln zum Ausfahren des Hubgerüstes bewegbar angeordnet Weiterhin ist am Hubschlitten seitenverschieblich ein Ausleger 7 angeordnet, an welchem um ein Gelenk 8 verschwenkbar ein Lastträger 9 gelagert ist Dieser Lastträger 9 ist beispielsweise als Gabelträger mit den Lastgabeln 10 ausgeführt und trägt eine Last 11.The mobile high-bay stacker 1 has a base frame with wheels 2, 3, 4, of which the latter is steerable and is driven, for example. This base frame has a vertical which is designated as a whole by 5 Mast, which can be designed as an extendable or one-piece mast. There are known means for this intended. A lifting carriage 6 is attached to this lifting frame by known drive means, possibly in FIG Connection with drive means for extending the mast is movably arranged A boom 7 is arranged laterally displaceably and can be pivoted about a joint 8 on the lifting carriage a load carrier 9 is mounted. This load carrier 9 is, for example, a fork carrier with the load forks 10 executed and carries a load 11.

Auf dem Fahrgestell des Hochregalstaplers 1 befindet sich ein Fahrersitz 12 mit Lenk- und Steuerelementen 13. Weiterhin sind in dem Hochregalstapler in nicht näher dargestellter Weise Antriebseinrichtungen für das Rad 4, Energiequellen für die Antriebseinrichtungen und Bremsanordnungen vorgesehen. Am Fahrzeug befinden sich unten seitliche Führungsrollen 14, 15, 16, 17, die seitlich an Schienen geführt sein können, so daß das Fahrzeug selbst im Regalgang, der in F i g. 2 mit 18 bezeichnet ist, nicht gelenkt zu werden braucht Außerhalb des Regalgangs 18 wird die durch die Führungsrollen 14 bis 17 bewirkte Zwangslenkung verriegelt, so daß das Fahrzeug frei verfahrbar istA driver's seat 12 with steering and control elements is located on the chassis of the high-bay stacker 1 13. Furthermore, drive devices for the high-bay stacker are in a manner not shown Wheel 4, energy sources for the drive devices and Brake arrangements provided. At the bottom of the vehicle are lateral guide rollers 14, 15, 16, 17, the can be guided laterally on rails, so that the vehicle itself in the rack aisle shown in FIG. 2 with 18 is designated, does not need to be steered Outside the shelf aisle 18 is through the Guide rollers 14 to 17 caused forced steering locked so that the vehicle is freely movable

Aus F i g. 2 ist erkennbar, daß der Regalgang 18 durch die nur durch ihre Fronten angegebenen Regale 19, 20 begrenzt ist. Im Regal 20 ist ein Lagerfach 21 gezeigt, in das die Last eingefahren werden soll. Solche Fächer sind in der vorgesehenen Stapelhöhe übereinander angeordnet Sie können in einer Höhe bis zu 20 m und mehr vorgesehen sein.From Fig. 2 it can be seen that the shelf aisle 18 through the shelves 19, 20, indicated only by their fronts is limited. Shelf 20 shows a storage compartment 21 into which the load is to be driven. Such subjects are Arranged one above the other at the intended stacking height They can be stacked at a height of up to 20 m and more be provided.

Aus F i g. 1 ist erkennbar, daß insbesondere bei großen Stapelhöhen das Hubgerüst das in seiner senkrechten Stellung oben mit 5' bezeichnet ist, in Abhängigkeit von der ausgefahrenen Höhe und mit Gewicht der Last 11 durchbiegt d. h. ausschwenkt, wie es durch die Lage 22 angegeben ist Diese Ausbiegung kann verhältnismäßig stark sein, so daß die gemäß Fig.2 entsprechend dem Pfeil 23 in das Fach 21 einzubringende Last an seitliche Fachbegrenzungen des Regals anstößt. Beweckt ist aber, daß zwischen Last und seitlicher Fachbegrenzung ein möglichst beidseitig gleicher Freiraum 24,24' eingehalten wird.From Fig. 1 it can be seen that, especially with large stack heights, the mast in its vertical position is denoted above with 5 ', depending on the extended height and with Weight of load 11 deflects d. H. swings out how it is indicated by the position 22 This deflection can be relatively strong, so that according to 2 according to the arrow 23 in the compartment 21 load to be introduced to the lateral boundaries of the compartment The shelf. What is aroused, however, is that between the load and the lateral compartment delimitation, as far as possible on both sides the same free space 24,24 'is maintained.

In dem Regalgang 18 sind Reflektorelemente 26, 27, 28... einer Positioniereinrichtung angeordnet. Diese Elemente sind einer übereinander angeordneten Reihe von Regalfächern 21 in einer auf die besondere Ausbildung des Fahrzeugs abgestimmten Weise zugeordnet. Im Fahrzeug ist beispielsweise am Ausleger 7 ein Steuergerät 29 um eine Achse 30 pendelungsfähig aufgehängt, welche quer zur Fahrzeuglängsachse bzw. parallel zur Quererstreckung des Hubgerüstes 5 verläuft. Dieses Steuergerät nimmt also an der Durchbiegung des Hubgerüstes teil und bleibt dabei ständig vertikal ausgerichtet. Dieses Steuergerät 29 ist als Sende- und Empfangseinrichtung ausgebildet daß ein Signal entsprechend der Pfeilreihe 31 senkrecht nach unten aussendet Soweit dieses Signal ein Reflektorelement 26 bis 28 trifft, wird es entsprechend der Pfeilreihe 32 reflektiert und von einer Empfangsanordnung im Steuergerät 29 wahrgenommen. Insofern ist unabhängig von dem Maß der Durchbiegung des Hubgerüstes der Signalempfang im Steuergerät nur von der Einstellung der Last ti über dem Reflektorelement abhängig. Durch den Empfang eines reflektierten Signals wird ein Impuls ausgelöst Dieser Impuls wird über eine Leitung 33 zu einem Verstärker 34 im Fahrgestell übertragen. Dieser Verstärker ist dem Fahrantrieb und einer Bremsanordnung vorgeschaltet wenn eine automatische Einstellung vorgesehen ist Dieser Verstärker kann jedoch auch ein akustisches oder optisches Signal für den Fahrer des Fahrzeugs geben, um Steuerreaktionen auszulösen. Wesentlich ist daß die Impulse des Steuergeräts 29 nicht von einet bestimmten Stellung des Fahrzeugs 1 in bezug zum Regalfach abhängig sind, sondern von der absoluter Einstellung der Last zu der senkrechten Reihe übereinander angeordneter Regalfächer, von denen eines angesteuert wird.In the shelf aisle 18 reflector elements 26, 27, 28 ... of a positioning device are arranged. These Elements are a stacked row of shelves 21 in a special Training of the vehicle assigned in a coordinated manner. In the vehicle there is 7 on the boom, for example a control unit 29 is suspended so that it can oscillate about an axis 30, which is transverse to the vehicle's longitudinal axis or runs parallel to the transverse extent of the mast 5. So this control unit takes part in the Deflection of the mast part and remains aligned vertically at all times. This control unit 29 is designed as a transmitting and receiving device that a signal according to the arrow row 31 perpendicular emits downward As far as this signal hits a reflector element 26 to 28, it becomes accordingly the row of arrows 32 is reflected and perceived by a receiving arrangement in the control unit 29. To that extent is Regardless of the degree of deflection of the mast, the signal reception in the control unit is only possible from depending on the setting of the load ti over the reflector element. By receiving a reflected Signal, a pulse is triggered. This pulse is transmitted via a line 33 to an amplifier 34 in the Transfer chassis. This amplifier is connected upstream of the traction drive and a brake arrangement if an automatic setting is provided. However, this amplifier can also be an acoustic one or give a visual signal to the driver of the vehicle in order to trigger control reactions. Is essential that the pulses of the control unit 29 are not from a certain position of the vehicle 1 in relation to Shelf are dependent, but on the absolute setting of the load to the vertical row Stacked shelves, one of which is controlled.

Die vom Steuergerät 29 ausgesendeten Signale können, wenn sie Sichtsignale sind, entsprechend dei strichpunktierten Linie 35 vom Fahrer des Fahrzeugs wahrgenommen werden, wenn sie am Reflexionselement 26 reflektiert werden, weil dabei ein Lichteffekt auftritt Einbezogen werden auch unsichtbare Signale wie Schallsignale oder elektro-magnetische Signale hoher Frequenz und starker Bündelung, sowie optische Signale ausgestrahlt von Gallium-Arsenid-Dioden odei Laserstrahlen.The signals sent out by the control unit 29 can, if they are visual signals, correspondingly The dash-dotted line 35 can be perceived by the driver of the vehicle when they are on the reflective element 26 are reflected because a light effect occurs. Invisible signals are also included such as sound signals or electromagnetic signals of high frequency and strong focus, as well as optical Signals emitted by gallium arsenide diodes or i Laser beams.

Wie aus F i g. 2 ersichtlich ist können die Reflektorelemente 26 bis 28 im Bereich jeder Seite des Regalgangs 18 angeordnet sein, um zur Geltung zt kommen, je nachdem, welches Regal beschickt werder soll. Die Reflektorelemente können sich streifenartig quer über einen Teil des Regalgangs erstrecken.As shown in FIG. 2 can be seen, the reflector elements 26 to 28 in the area of each side of the Shelf aisles 18 can be arranged to come into play, depending on which shelf is being loaded target. The reflector elements can extend in strips across part of the aisle.

In Fig.2 ist das dem Reflektorelement 26 entsprechende Element an der anderen Seite mit 26' bezeichnet Es besteht auch die Möglichkeit lediglich ein schmale; Reflexionselement wie mit 36 bezeichnet, etwa auf dei Mittellinie des Regalgangs 18 anzuordnen, wobei danr eine gewisse Schrägneigung vorgesehen sein kann, uncIn Figure 2, the reflector element 26 is corresponding Element marked on the other side with 26 '. There is also the possibility of just a narrow one; Reflection element as indicated by 36, for example on dei To arrange the center line of the shelf aisle 18, then a certain inclination can be provided, unc

so auch die Achse zwar in ihrer Parallelausrichtung verbleibt, aber mit ihren Enden in verschiedener Höhe angeordnet ist Bei der Verwendung von optischer Signalen wird moduliertes Licht das beispielsweise mil intermittierend betriebenen Gallium-Arsenid-Dioder erzeugt wird, bevorzugtthe axis also remains in its parallel alignment, but with its ends at different heights When using optical signals, modulated light is, for example, mil intermittently operated gallium arsenide diode is produced, is preferred

F i g. 3 zeigt den Verstärker 34, dem über die Leitung 33 Signalimpulse zugeführt werden. Der Verstärker 34 steht über eine Wirkungsleitung 37 mit einen Regelkreis 38 in Verbindung, der dem Fahrmotor 3fF i g. 3 shows the amplifier 34 to which signal pulses are fed via the line 33. The amplifier 34 is connected to a control circuit 38 via an active line 37, which is connected to the traction motor 3f

bo vorgeschaltet ist und in den auch die Handsteuerung 4( eingeführt ist. Der Regelkreis 38 kann in einei Ausführungsform eine Stillsetzung des Fahrmotors 3? bewirken. In einer anderen Ausführungsform bewirkt ei eine Vorwärts- und Rückwärtssteuerung so lange, bhbo is upstream and in which the hand control 4 ( is introduced. The control loop 38 can, in one embodiment, stop the traction motor 3? cause. In another embodiment, ei causes forward and reverse control as long as bh

b5 der genaue Haltepunkt automatisch erreicht istb5 the exact breakpoint is reached automatically

Weiterhin steht der Verstärker 34 über ein« Wirkungsleitung 41 mit einer Bremsanordnung 42 füi die Räder 2, 3, 4 in Verbindung, um eine allmählicheIn addition, the amplifier 34 is connected via an active line 41 with a brake arrangement 42 the wheels 2, 3, 4 in connection to a gradual

Bremsanlegung zu bewirken bzw. eine Bremssteuerüng, die über eine Wirkungsleitung 43 auch von der Arbeit des Regelkreises 38 für den Fahrmotor 39 beeinflußt wird. Die Bremsanordnung 42 kann in üblicher Weise zusätzlich über ein Gestänge 44 belätigbar sein, wobei jedoch bei einer Schaltung auf Automatik die Wirkung der Fuß- und Handsteuerung vom Verstärker 34 her übersteuert wird.To effect brake application or a Bremssteuerüng, which via an action line 43 also from the work of the control circuit 38 for the traction motor 39 is influenced. The brake assembly 42 can be in a conventional manner can also be actuated via a linkage 44, but this has the effect when switching to automatic the foot and hand control is overridden by the amplifier 34.

Fig.4 zeigt ein Reflektorelement 45, welches in Fahrtrichtung langgestreckt ausgeführt ist, im mittleren Bereich einen Positionierabschnitt 46 und davor und dahinter Reflexionsabschnitte 47,48,49 bzw. 47', 48', 49' verschiedener Breite und/oder verschiedenen Abstands hat, die Signale verschiedener Intensität reflektieren. Dadurch kann die automatische Steuerung bereits ausgelöst werden, bevor die genaue Einstellung des Fahrzeugs erreicht ist, so daß ohne Vorwärts- und Rückwärtsfahrt der Haltepunkt mit genauer Präzision angefahren werden kann.4 shows a reflector element 45, which is elongated in the direction of travel, in the middle Area has a positioning section 46 and in front of and behind reflection sections 47, 48, 49 or 47 ', 48', 49 ' of different widths and / or different distances that reflect signals of different intensities. This means that the automatic control can be triggered before the exact setting of the Vehicle is reached, so that the stopping point with precise precision without moving forwards and backwards can be approached.

In Fig. 1 ist an dem Hochregalstapler 1 zugleich die andere Ausführungsform erläutert. Am oberen Ende des Hubgerüstes in der Stellung 5' ist an einem Arm 50 das Steuergerät 51 angeordnet, das in diesem Fall starr zum Hubgerüst gehalten ist und bei senkrechter Anordnung des Hubgerüstes einen Signalstrahl 54 auf ein Signalelement richtet, das aus einer Reihenanordnung der Teilelemente 52,53 besteht. Es ist erkennbar, daß in diesem Fall zunächst ein Ende der Reihenanordnung durch den Signalstrahl 54 beaufschlagt wird. Bei einer Durchbiegung des Hubgerüstes 5 in die Lage 22 wandert der Arm 50, und mit ihm das Steuergerät 51 entsprechend aus, so daß — unter der Annahme, daß bei 22 die größtmögliche Durchbiegung gezeigt ist — derIn Fig. 1 is on the high-bay stacker 1 at the same time another embodiment explained. At the upper end of the mast in the position 5 'is on an arm 50 that Arranged control unit 51, which in this case is held rigidly to the mast and with a vertical arrangement of the mast directs a signal beam 54 onto a signal element, which consists of a series arrangement the sub-elements 52,53 consists. It can be seen that in this case first one end of the row arrangement is acted upon by the signal beam 54. If the mast 5 bends into position 22 the arm 50 migrates, and with it the control unit 51 accordingly, so that - assuming that at 22 shows the greatest possible deflection - the

ίο Signalstrahl 54' das andere Ende der Reihenanordnung 52,53 erreicht. Auch in dieser Ausführungsform kann in der beschriebenen Weise eine Automatik erzielt werden, wenn die Teilelemente entweder für sich jeweils in einen Regelkreis einspeisen oder aber modifizierte Signale zurückwerfen. Dabei besteht die Möglichkeit, bei der Anordnung von Reflektoren die Teilelemente entsprechend auszurichten, weil jeder bestimmten Durchbiegung des Hubgerüstes auch eine bestimmte Signalstrahlrichtung zugeordnet ist. Selbst bei Ausbildung der Teilelemente als Reflektoren wird durch sie eine Skala geschaffen, an welcher der Fahrer ablesen kann, wie weit das Fahrzeug zur richtigen Positionierung nachgefahren werden muß.ίο signal beam 54 'the other end of the array Reached 52.53. In this embodiment too, an automatic system can be achieved in the manner described if the sub-elements either feed into a control loop for themselves or else throw back modified signals. There is the possibility of the arrangement of reflectors Align sub-elements accordingly, because every certain deflection of the mast also has a specific signal beam direction is assigned. Even if the sub-elements are designed as reflectors they created a scale on which the driver can read how far the vehicle is to the right one Positioning must be followed.

Hierzu 3 Blatt ZeichnungenFor this purpose 3 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Positioning device for a high-bay forklift designed as a vehicle with a lifting frame on which a lifting carriage can be moved, on which a boom with a load carrier can optionally be moved laterally, with a control device arranged on the lifting carriage and / or load carrier, which has a transmitter for a radiation having, and with at least one signal element responsive to the type of radiation, the drive of the high-bay stacker being controllable as a function of an impact on the signal element by the radiation emitted by the control device in order to bring the high-bay stacker into a certain position in a racking system, characterized in that the control device (29) is suspended from the lifting carriage and / or load carrier pointing downwards as a pendulum, and each row of storage surfaces (21) of a shelf (19, 20) arranged one above the other has a signal element (26, 28, 36) in the area of the lower storage compartment, preferably on the aisle (18) in front of the shelf

2. Positioning device for a high-bay stacker designed as a vehicle with a lifting frame, on which a lifting carriage can be moved, on which, if necessary, a laterally displaceable Boom is movable with a load carrier, with a control device arranged on the mast, which has a transmitter for a radiation, and with at least one responsive to the type of radiation Signal element, the drive of the high-bay stacker depending on an impact of the signal element can be controlled by the radiation emitted by the control unit in order to to bring the high-bay stacker into a certain position in a racking system, characterized in that that the control unit (51) rigidly downwards in the area of the upper end of the mast is arranged directed and the signal element as a series arrangement of sub-elements (52, 53) on The frame of the vehicle is arranged, the control unit (51) closed when the mast (5 ') is straight a sub-element at one end of the row of elements and with increasing deflection of the Lifting frame the series is progressively aligned with other sub-elements of this series.

3. Device according to claim 1, characterized in that the signal elements (26-28, 45) arranged at the bottom of the shelves (19, 20) or on the aisle (18) are designed as reflectors.

4. Device according to claim 2, characterized in that the signal element (52, 53) consists of a There is a series of reflector elements or sensors in the area of movement of the mast deflection interact with the control unit (51).

5. Device according to claim 4, characterized in that the row of reflector elements (52, 53) with certain subdivision characteristics and / or reflection intensity in the direction of travel is

6. Device according to claim 3, characterized in that the reflector element (45) in the direction of travel in front of and behind a positioning section (46) has reflection sections (47-49) of different widths and / or at different distances from one another.

7. Device according to claim 1 and 3 or 2 and

one of claims 4 to 6, characterized in that the control device (29, 51) is known per se Way designed as a transmitting and receiving device for optical, acoustic or electrical signals is