DE3122720C1

DE3122720C1 - Method of braking a stacking vehicle with an extendable load-bearing element and a lifting framework, and a stacking vehicle, in particular a high-bay stacker, for carrying out the method

Info

Publication number: DE3122720C1
Application number: DE19813122720
Authority: DE
Inventors: Peter Dipl.-Ing. 2732 Sittensen Löpmeier
Original assignee: Jungheinrich Unternehmensverwaltung KG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1981-06-06
Filing date: 1981-06-06
Publication date: 1983-01-13

Abstract

For braking a stacking vehicle with a lifting framework and an extendable load-bearing element, the lifting framework is considered as a spring-mass oscillation system and, during deceleration, is dimensioned to correspond to the oscillating time of the lifting framework, or a multiple, in particular an integral multiple, of the said oscillating time, under the conditions of a load picked up and extended. Such a stacking vehicle has a load balance and a height-measuring device in connection with a positioning-determining device and a unit measuring displacement and/or speed, each as signal sources, and a further signal source (30) for the oscillation time of the lifting framework (6) in dependence on the load height and size. Braking is used in dependence on the signal generator (30) for the oscillation time. <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Bremsung eines Stapelfahrzeugs mit ausfahrbarem Lastträger und Hubgerüst unter Berücksichtigung der Standsicherheit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der jeweiligen Fahrgeschwindigkeit, der Lastgröße und -höhe. The invention relates to a method for braking a stacker vehicle with retractable load carrier and mast, taking into account stability of the vehicle depending on the respective driving speed, the load size and height.

Ferner bezieht sich die Erfindung zur Durchführung des Verfahrens auf ein Stapelfahrzeug mit ausfahrbarem Lastträger und Hubgerüst, insbesondere Hochregalstapler, mit einer Lastwaage zur Messung der aufgenommenen Last und einer Höhenmeßeinrichtung mit einer Signalquelle zur Lieferung des Signals entsprechend der jeweiligen Höhe des Lastträgers, ferner einer fahrzeugeigenen Positionier-Bestimmungs-Einrichtung und einem Weg- und/oder Geschwindigkeitsmesser, jeweils als Signalquelle ausgeführt, und ferner mit einer Bremsanordnung in Kombination mit einer Motor-Beschleunigungs-Einrichtung in der Fahrzeugsteuerung unter Berücksichtigung von Signalen aus der Signalquellen-Höhenmeßeinrichtung. The invention also relates to the implementation of the method on a stacking vehicle with an extendable load carrier and lifting frame, in particular high-bay forklifts, with a load scale for measuring the load picked up and a height measuring device with a signal source to deliver the signal according to the respective height of the load carrier, furthermore a vehicle's own positioning and determination device and a distance and / or speedometer, each designed as a signal source, and further with a brake arrangement in combination with a motor accelerator in the vehicle control taking into account signals from the signal source height measuring device.

Solche Stapelfahrzeuge werden vielfach unbemannt in fahrerlosen Anlagen unter Selbststeuerung und -führung auch über einem im Boden verlegten Leitelement gefahren, wobei die jeweiligen Arbeitsfunktionen einprogrammiert sind. Dabei sind Positionier-Einrichtungen bekannt, die durch Meßstrecken mit dem ankommenden Fahrzeug bei Auswahl einer Arbeitsstelle ein Anhalten des Fahrzeugs bewirken, damit Arbeitsvorgänge im Sinne eines Lasthebens, Lastsenkens u. dgl. mit anschließendem Ein- oder Ausstapelvorgang durchgeführt werden. Bei solchen Positionier-Vorgängen ist es bekannt, zur Einhaltung genauer Haltepunkte das Fahrzeug rechtzeitig vor der Ankunft an einer Zielposition auf einen Schleichgang zu verlangsamen, mit welchem dann die Zielposition angefahren wird. Zu berücksichtigen ist dabei, daß immer im Hinblick einer günstigen Ausnutzung einer Anlage bezweckt wird, eine Positionierstelle so schnell wie möglich anzufahren. Unter diesem Gesichtspunkt ist es aus der DE-PS 26 49 319 auch bekannt, in Abhängigkeit von der Entfernung zu einem Haltepunkt noch zu überprüfen, ob im Sinne eines schnellen Anfahrens statt einer Abbremsung noch eine Beschleunigung stattfinden kann. Such stacking vehicles are often unmanned in driverless systems under self-control and guidance also via a guide element laid in the ground driven with the respective work functions programmed. Are there Positioning devices known by measuring distances with the arriving vehicle cause the vehicle to stop when a job is selected, so that work processes in the sense of a load lifting, load lowering and the like with subsequent stacking or unstacking process be performed. It is known to comply with such positioning processes more precise stopping points the vehicle in good time before arriving at a target position to slow down to a creep speed, with which the target position is then approached will. It must be taken into account that always with a view to favorable utilization The aim of a system is to move to a positioning point as quickly as possible. From this point of view, it is also known from DE-PS 26 49 319, depending on of the distance to a stop still to check whether in the sense of a fast Starting instead of braking, acceleration can take place.

Für eine genaue Positionierung ist die Einstellung des Lastträgers vor einem Stapelfach wesentlich. Bei Stapelfahrzeugen, die in Abhängigkeit von der Fahrgestellstellung zur Positionierung gesteuert werden, ist es bereits aus der DE-PS 23 08 450 bekannt, die sich unter der Wirkung einer aufgenommenen Last ergebende Mastneigung nach vorn zu berücksichtigen, damit der Lastträger in die genaue Arbeitsstellung gebracht werden kann. Diese bekannten Ausführungen unterliegen aber noch einer weiteren Ungenauigkeit, insbesondere, wenn ein Stapelfahrzeug mit hochgefahrener Last abgebremst wird. Es hat sich gezeigt, daß man nicht nur von dem statischen Zustand des unter der Last nach vorn durchgebogenen Hubgerüsts ausgehen kann, sondern daß eine Verzögerung des Fahrzeugs im Sinne einer Bremsung, sei es zu einer Schleichganggeschwindigkeit oder bis zum Stillstand, eine Reaktion auf das Hubgerüst mit dem Lastträger und der Last dahingehend ausübt, daß es schwingt. Hierdurch ergibt sich bei ausgefahrenem Hubgerüst eine Bewegung der Last, die selbst bei einwandfreier Positionierung in herkömmlicher Form die Arbeit insofern verlangsamt, als nach Positionierung, gegebenenfalls auch im Bereich eines Schleichgangs, erst der Stillstand der gehobenen Last abgewartet werden muß, ehe der Arbeitsvorgang im Sinne eines Ein- oder Ausstapelns oder dergleichen erfolgt. For an exact positioning is the adjustment of the load carrier essential in front of a stacking compartment. For stacker vehicles that depend on the Chassis position can be controlled for positioning, it is already from the DE-PS 23 08 450 known which results under the action of a recorded load Mast tilt to the front must be taken into account so that the load carrier is in the exact working position can be brought. However, these known versions are also subject to another Inaccuracy, especially when a stacker vehicle brakes with the load raised will. It has been shown that one is not only concerned with the static state of the under the load can go forward bent mast, but that a delay of the vehicle in terms of braking, be it at creep speed or to a standstill, a reaction to the mast with the load carrier and which exerts a load to make it vibrate. This results in the extended Mast a movement of the load, which even when correctly positioned in conventional form slows down the work insofar as after positioning, if necessary also in the area of slow speed, wait until the lifted load comes to a standstill must be before the work process in terms of stacking or unstacking or the like he follows.

Aus der DE-OS 27 51 659 ist es auch an Stapelfahr- zeugen, insbesondere mit Schiebemasten oder Schwenkmasten bzw. ausfahrbaren Gabeln, bekannt, eine Überlastung zu verhindern bzw. dem Fahrer eine Anzeige zu liefern, damit erforderliche Maßnahmen ergriffen werden können, Insbesondere sollen in einem solchen Zustand den Überlastungszustand verursachende oder verstärkende Fahrzeugfunktionen ausgeschlossen werden. Zu diesem Zweck wird mittels eines Dehnungsmessers eine relative Biegung des Rahmens und der Hinterachse überwacht und ein erforderliches Signal, beispielsweise in die Motorsteuerung, eingegeben, um auch die Geschwindigkeit automatisch herabzusetzen. From DE-OS 27 51 659 it is also to pile driving beget, in particular with sliding masts or swivel masts or extendable forks, known, an overload to prevent or to provide the driver with an indication of the necessary measures can be taken, in particular, the overload state should be in such a state causative or reinforcing vehicle functions are excluded. To this The purpose is a relative bending of the frame and the by means of a strain gauge Rear axle monitored and a required signal, for example in the engine control, entered to automatically reduce the speed.

Wenn oben von einem Hochregalstapler mit einer Lastwaage und einer Höhenmeßeinrichtung gesprochen wird, dann sind solche Steuersignalgeber bekannt, um in normaler Weise den Bremsvorgang mit der Verlangsamung zu beeinflussen, damit das Fahrzeug nicht durch eine zu abrupte Bremsung nach vorn kippt. If up from a high bay stacker with a load scale and a Height measuring device is spoken, then such control signal transmitters are known, in order to influence the braking process with the deceleration in the normal way, with it the vehicle does not tip forwards if the brakes are applied too abruptly.

Höhenmeßeinrichtungen als Steuergerät sind beispielsweise aus der DE-AS 22 18 951 oder der DE-OS 30 25 975 bekannt.Height measuring devices as a control device are, for example, from the DE-AS 22 18 951 or DE-OS 30 25 975 known.

Die Höhenmeßeinrichtungen in der Ausführung beispielsweise als Potentiometer oder auch als Ultraschall-Höhenmeßeinrichtung haben eine Signalquelle zur Lieferung eines Höhensignals, das in die Motorsteuerung eingreift, um die Geschwindigkeit zu reduzieren. Es wird einbezogen, das Hubgerüst als sogenanntes Proportional-Gerüst vorzusehen. The height measuring devices in the execution, for example, as a potentiometer or as an ultrasonic height measuring device have a signal source for delivery an altitude signal, which intervenes in the motor control, to determine the speed to reduce. The lifting frame is included as a so-called proportional frame to be provided.

Im Zusammenhang mit der Schwingung liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Bremsung eines Stapelfahrzeuges beziehungsweise ein solches mit Einrichtungen der eingangs angegebenen Art zu schaffen, bei welchem eine Verzögerung der Stillsetzung auch der nach oben ausgefahrenen Last durch Schwingungen des Hubgerüstes wenigstens vermindert wird. The object of the invention is related to the vibration based on a method for braking a stacker vehicle or a to create such with facilities of the type specified, in which a delay in the shutdown of the upwardly extended load due to vibrations of the mast is at least reduced.

Diese Aufgabe wird zur Durchführung des Verfahrens dadurch gelöst, daß der Bremsweg entsprechend einem Ein- oder Vielfachen der Schwingungszeit (Schwindungsperiode) des Hubgerüstes unter den Bedingungen einer aufgenommenen oder ausgefahrenen Last bemessen wird. To carry out the method, this object is achieved by that the braking distance corresponds to a single or multiple of the oscillation time (shrinkage period) of the mast under the conditions of a lifted or extended load is measured.

Durch die Berücksichtigung der Schwingungszeit des Hubgerüsts, welches sich in einer Ersatzvorstellung als ein Feder-Masse-Schwingungs-System mit Fußpunkterregung betrachten läßt, ergibt sich die Möglichkeit, durch eine definierte Einstellung der Bremsung zu einem Positionier-Zielpunkt mit Einbeziehung der Schwingungszeit die Nachschwingung des Hubgerüsts wenigstens auf ein Minimum zu begrenzen, d. h. auch praktisch auszuschließen. By taking into account the oscillation time of the mast, which In a substitute conception, it is a spring-mass-oscillation system with base point excitation can be viewed, there is the possibility of a defined setting the braking to a positioning target point with inclusion of the oscillation time to limit the post oscillation of the mast to at least a minimum, d. H. also practically ruled out.

Vorteilhaft wird der Bremsweg unter Einbeziehung der fahrzeugspezifischen Eigenschaften und der Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend einem ganzzahligen Vielfachen der Schwingungszeit des Hubgerüsts im wesentlichen in der jeweils ausgefahrenen Stellung und unter Einbeziehung der Last bemessen. Die fahrzeugspezifischen Eigenschaften sind dabei Bremscharakteristiken, Konstanten für die Mastschwingungen u. dgl. Die Beziehung des Bremsweges auf ein ganzzahliges Vielfaches der Schwingungszeit geht dabei von optimalen Bedingungen aus. Es bleibt zur zweckmäßigen Ausgestaltung vorbehalten, Korrekturwerte für den Ausgleich von Zeitkonstanten im Steuer- oder Regelweg einzuführen. Dies berücksichtigt beispielsweise den Umstand, daß eine Schwingungszeit des Hubgerüsts in der Größenordnung von 2 Sekunden liegt, und daß für die Bremsanlegung oder Antriebsumsteuerung mechanische Einrichtungen eingesetzt werden müssen, die eine gewisse Ansprechverzögerung aufweisen. Eine solche Ansprechverzögerung kann als Korrekturwert ausgeglichen werden, damit für die eigentliche Bemessung des Bremsweges die genauen Bedingungen eingehalten werden. The braking distance is advantageous if the vehicle-specific one is taken into account Properties and the vehicle speed corresponding to an integral multiple the oscillation time of the mast essentially in the extended one Dimensioned position and taking the load into account. The vehicle-specific properties are braking characteristics, constants for the mast vibrations and the like Relation of the braking distance to an integral multiple of the oscillation time assuming optimal conditions. It is reserved for the purpose of expedient design, To introduce correction values for the compensation of time constants in the control or regulating path. This takes into account, for example, the fact that a period of oscillation of the mast is of the order of 2 seconds, and that for the brake application or drive reversal mechanical devices must be used that have a certain response delay. Such a response delay can can be compensated as a correction value, so that the actual dimensioning of the braking distance can be used the exact conditions are met.

Hierbei wird vorzugsweise der Bremsweg so bemessen, daß sich im Bremszielpunkt das Hubgerüst in einer Auslenkung in der Nähe oder an der Stelle der stabilen Hubgerüststellung mit Neigung entsprechend der Ausfahrhöhe und aufgenommenen Last befindet. Here, the braking distance is preferably dimensioned so that it is in the braking target point the mast in a deflection near or at the point of the stable mast position with an incline according to the extension height and the load picked up.

Dabei geht die Erfindung davon aus, daß auch bei einer Schwingung des Hubgerüstes im Moment der Umkehr der Schwingungsrichtung ein Moment des Stillstands hinsichtlich der Bewegung entsteht, und daß infolgedessen auch der Stillstand oder die Abschaltung einer Verzögerung am Fahrzeug zu diesem Punkt hin bestimmt werden soll. Die optimale Bedingung liegt darin, daß der Richtungs-Umkehr-Punkt der Hubgerüstschwingung, und zwar in der Richtung des aufgerichteten Hubgerüsts hin, mit der Beendigung wenigstens einer Verzögerung durch die Bremsung effektiv zusammenfällt.The invention is based on the assumption that there is also an oscillation of the mast a moment of standstill at the moment of the reversal of the direction of oscillation with regard to the movement arises, and that as a result also the standstill or the deactivation of a deceleration on the vehicle can be determined at this point target. The optimal condition is that the direction reversal point of the mast oscillation, in the direction of the erected mast, with the termination at least a deceleration due to the braking effectively coincides.

Um dies durchzuführen, ist auf einem Stapelfahrzeug der eingangs angegebenen Art, insbesondere als Hochregalstapler, eine Weitere Quelle als Signalgeber für Signale entsprechend der Schwingungszeit des Hubgerüsts, in Abhängigkeit von der Lasthöhe und -größe, angeordnet, inden Signale aus der Signalquelle der Höhenmeßeinrichtung einspeisbar sind und die Fahrzeugsteuerung zur Bremsanlegung in Verbindung mit einer Antriebsabschaltung in Abhängigkeit von der Signalquelle für die Schwingungszeit einrückbar. Dadurch läßt sich eine weitestgehende Annäherung für die Bremsung erreichen. Vorteilhaft ist dabei eine Bremsweg-Überwachungs-Einrichtung vorgesehen, und die Verzögerung des Fahrzeugs unter Bezug auf einen eingespeisten Zielpunkt und einem Signal für die Schwingungszeit steuerbar, wobei zwischen der Bremsweg-Überwachungs-Einrichtung und einem Bremsen-Betätigungs-Element eine Steuerverbindung vorgesehen ist. Hierdurch wird eine Nachstellung der Bremsung einbezogen. Dabei wird darauf hingewiesen, daß der Hochregalstapler zweckmäßig in bekannter Weise eine Bremsanordnung mit einer mit einem definierten Wert einrückbaren Bremse, beispielsweise nach DE-OS 22 03 263, mit Nachstellmöglichkeit in Abhängigkeit von der Last und eine regelbare Bremse aufweist, die in Abhängigkeit von der Schwingungszeit nachregelbar ist. Solche regelbaren Bremsen können beispielsweise als generatorische Bremsen - auch im Zusammenhang mit dem Fahrantrieb ausgeführt sein. To do this, the at the beginning is on a stacker vehicle specified type, especially as a high-bay stacker, another source as a signal generator for signals according to the oscillation time of the mast, depending on the load height and size, arranged in the signals from the signal source of the height measuring device can be fed in and the vehicle control system for brake application in conjunction with a Drive shutdown depending on the signal source for the oscillation time indentable. As a result, the greatest possible approximation for the braking can be achieved. A braking distance monitoring device is advantageously provided, and the Deceleration of the vehicle with reference to an injected target point and a Signal for the oscillation time controllable, with between the braking distance monitoring device and a control connection is provided to a brake actuation element. Through this a readjustment of the braking is included. It should be noted that the high-bay stacker expediently in a known manner a brake arrangement with a Brake that can be engaged with a defined value, for example according to DE-OS 22 03 263, with the possibility of adjustment depending on the load and an adjustable brake has, which can be readjusted as a function of the oscillation time. Such controllable Brakes can be used, for example, as regenerative brakes - also in context be carried out with the drive.

Grundsätzlich ergeben sich zur Verwirklichung der Erfindung mehrere Möglichkeiten. Eine dieser Möglichkeiten besteht darin, daß für ein Hubgerüst in Abhängigkeit von verschiedenen Lasten und verschiedenen Ausfahrhöhen Steuergrößen bzw. Signale ermittelt und gespeichert werden und dann in einem Stapelfahrzeug in Abhängigkeit von den jeweiligen Bedingungen abgerufen werden. Auch zum Abrufen ist es dabei erforderlich, eine Lastwaage und eine Höhenmeßeinrichtung vorzusehen, Eine Lastwaage kann am Lastträger angeordnet sein oder aber auch in bekannter Weise in Form einer Achslastwaage od. dgl. In principle, several result for the implementation of the invention Options. One of these possibilities is that for a mast in Depending on different loads and different extension heights control variables or signals are determined and stored and then in a stacker vehicle in Can be accessed depending on the respective conditions. It is also available for retrieval it is necessary to provide a load scale and a height measuring device, one Load scales can be arranged on the load carrier or in a known manner in Form of an axle load scale or the like.

Wichtig ist im Sinne der Erfindung, daß diese Einrichtungen zur Bremssteuerung in Verbindung mit der Schwingungszeit des Hubgerüsts herangezogen werden. Dabei liegt eine vorteilhafte Ausgestaltung auch darin, daß in der Steuerverbindung ein in Abhängigkeit von der Schwingungszeit des Hubgerüsts abhängiger Signalgeber angeordnet ist, der die Bremsbetätigungseinrichtung beaufschlagt. Hierbei können besondere Charakteristika auf die Bremssteuerung, insbesondere zur Betätigung einer Regelbremse, eingeführt werden. It is important in the context of the invention that these devices for brake control in connection with the oscillation time of the mast will. It lies an advantageous embodiment also in that in the control connection a dependent of the oscillation time of the mast dependent signal generator is arranged, the applied to the brake actuation device. Special characteristics can be used here introduced to the brake control, in particular for actuating a regulating brake will.

Wenn auch die Schwingungs-Charakteristika eines Hubgerüsts prinzipiell beispielsweise herstellerseitig berechenbar sind und infolgedessen Signale für alle möglichen Zustände in Form einer Kennlinienschar für Signalabrufe festzulegen sind, dann besteht jedoch eine vorteilhafte Ausführung auch darin, daß am Lastträger ein Beschleunigungsmesser mit Signalgeber angeordnet ist, der mit dem Signalgeber für die Schwingungszeit verbunden ist. Dies ist besonders vorteilhaft in Verbindung mit einer sogenannten Diagonalfahrt, d. h. Even if the vibration characteristics of a mast are in principle for example, can be calculated by the manufacturer and, as a result, signals for everyone possible states are to be defined in the form of a family of characteristics for signal calls, then, however, there is also an advantageous embodiment that on the load carrier a Accelerometer with signal transmitter is arranged, which is with the signal transmitter for the oscillation time is connected. This is particularly beneficial in conjunction with a so-called diagonal run, d. H.

einen Zustand, in welchem der Lastträger an oder mit dem Hubgerüst seine Höhe bei Vorwärtsbewegung des Stapelfahrzeugs ändert. Dazu wird ein Korrektur-Wertgeber einbezogen, der sich ändernde Schwingungszeiten berücksichtigt und dementsprechend Korrekturwerte einführt. Dabei sind zwei Ausführungen vorgesehen. In einer Ausführung, bei welcher in Diagonalfahrt die Last gesenkt und sich infolgedessen die Schwingungszeit vermindert, wird ein Korrektursignal zur Verstärkung der Abbremsung des Fahrzeugs angelegt, weil die Bedingungen des Bremsweges auf einer kürzeren Strecke eingehalten werden können. a state in which the load carrier on or with the mast its height changes when the stacker vehicle moves forward. A correction value transmitter is used for this included, which takes changing oscillation times into account and accordingly Introduces correction values. Two versions are provided. In one version, in which, in diagonal travel, the load is lowered and, as a result, the oscillation time is reduced, a correction signal is used to amplify the braking of the vehicle created because the conditions of the braking distance were met on a shorter distance can be.

In einer anderen Ausführung bei einer Erhöhung, d. h. In another embodiment with an increase, i. H.

einem weiteren Ausfahren der Last nach oben, wird die Bremsstrecke in einem Abschnitt mit Diagonalfahrt und einem Abschnitt mit gleichbleibender Hubhöhe für die Last unterteilt, wobei der letztere Abschnitt unter den Bedingungen der Erfindung im Zusammenhang mit der Schwingungszeit ausgesteuert wird. Unabhängig davon ist es möglich, auch eine Diagonalfahrt mit zunehmender Lasthöhe in Grenzen durchzuführen, in denen die Änderungsbedingungen gering sind. Dies gilt im Bereich geringerer Schwingungsänderungen mit zunehmender Lasthöhe.a further extension of the load upwards, the braking distance becomes in a section with diagonal travel and a section with constant lifting height for the load divided, the latter section under the conditions of the Invention is controlled in connection with the oscillation time. Independent of this it is possible to also drive diagonally with increasing load height within limits in which the change conditions are small. This is true in the area lower vibration changes with increasing load height.

Durch die Erfindung wird erreicht, daß für einen Ein-oder Ausstapelvorgang die Spielzeit für Schwankungen des Hubgerüstes maßgeblich vermindert wird, wobei sowohl die potentielle als auch die kinetische Energie der Relativbewegung zwischen dem Lastträger und dem Fahrzeug zum Zeitpunkt der Beendigung einer Verzögerung oder Abbremsung in vorteilhafter Weise weitgehend aufgefangen wird beziehungsweise von einer Wirkungsentfaltung ausgeschlossen wird. The invention achieves that for a stacking or unstacking process the playing time for fluctuations in the mast is significantly reduced, whereby both the potential and the kinetic energy of the relative movement between the carrier and the vehicle at the time of the termination of a deceleration or Braking is largely absorbed in an advantageous manner or by a development of effects is excluded.

In diesem Zusammenhang wird ein Hubgerüst mit vernachlässigbarer Dämpfung in bezug zur Schwingung in Fahrtrichtung bevorzugt. Eine solche Dämpfung ist durch Reibungseinflüsse bis zu einem vernachlässigbaren Maße vorhanden. In this context, a mast with negligible Damping in relation to the vibration in the direction of travel is preferred. Such a cushioning is present to a negligible extent due to the effects of friction.

In dem erfindungsgemäßen Stapelfahrzeug weist vorteilhaft der Signalgeber für die Schwingungszeit Signalgrößen auf, die für das Hubgerüst in Abhängigkeit von der Ausfahrhöhe und der Last bestimmt sind und Signalgrößen sind in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit einer für das Fahrzeug zulässigen Verzögerung als Bremsenanlegungssignal abrufbar. In the stacker vehicle according to the invention, the signal transmitter advantageously has for the oscillation time on signal variables that are dependent on the lifting frame are determined by the extension height and the load and signal sizes are dependent from the driving speed of a deceleration permissible for the vehicle as a brake application signal retrievable.

Dadurch ist eine Anpassung an einen Spielraurn im Fahrzeugbetrieb möglich. Zweckmäßig ist dabei einer Signalquelle zur Lieferung eines Signals entsprechend der Schwingungszeit des Hubgerüstes eine Vervielfachungsschaltung vorgeschaltet. Diese Vervielfachungsschaltung ist in Abhängigkeit von fahrzeugspezifischen Eigenschaften und der Fahrgeschwindigkeit auslösbar.This is an adaptation to a margin in vehicle operation possible. In this case, a signal source for supplying a signal is expedient the oscillation time of the mast is preceded by a multiplier circuit. This multiplier circuit is dependent on vehicle-specific Properties and the driving speed can be triggered.

Hierdurch wird eine Anpassung der Bremsung in Verbindung mit einem ganzzahligen Vielfachen der Schwingungszeit erreicht, wobei eine solche Regelung während der Anfahrt zu einem Haltepunkt erfolgt.This is an adaptation of the braking in connection with a reached integer multiples of the oscillation time, with such a scheme takes place during the approach to a stopping point.

Einbezogen wird zweckmäßig eine Signalbetätigungs-Einrichtung für die Bremsanlegung mit einer Signalgebungskennlinie, die ein sich änderndes Signalprofil in Abhängigkeit von der Schwingungszeit des Hubgerüstes aufweist. Wenn auch eine generelle Überwachung der Verlangsamung in einem Bremsweg vorgesehen ist, so kann durch die besonders profilierte Signalgebungskennlinie für die Bremseinrichtung eine Annäherung an optimale Bedingungen gefördert und besser erreicht werden. Dabei wird zugleich ein in Abhängigkeit vom Signalgeber für die Hubhöhe einstellbarer Signalgeber mit einer Funktionsverbinder zur Bremsen-Betätigungs-Einrichtung bevorzugt. It is advisable to include a signal actuation device for the brake application with a signaling characteristic that a changing signal profile depending on the oscillation time of the mast. Even if one general monitoring of the deceleration in a braking distance is provided, so can thanks to the specially profiled signaling characteristic for the braking device an approach to optimal conditions can be promoted and better achieved. Included becomes at the same time adjustable depending on the signal transmitter for the lifting height Signal transmitter with a function connector for the brake actuation device is preferred.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen erläutert, die in der Zeichnung dargestellt sind. In der Zeichnung zeigt F i g. 1 eine schematische Seitenansicht eines Hochregalstaptlers mit einem Hubgerüst, F i g. 2 eine der F i g. 1 zugeordnete Kennliniengruppe für die Schwankungen des Hubgerüstes unter Bremseinwirkung zur Erläuterung der Schwingungszeit, F i g. 3 ein Blockschaubild zur Erläuterung einer Ausführungsform der Erfindung, F i g. 4 eine Teildarstellung aus diesem Blockschaubild zur Erläuterung einer weiteren Variante, F i g. 5 eine schematische Kennliniendarstellung zur Erläuterung der Funktion nach F i g. 4. The invention is illustrated below with the aid of exemplary embodiments explained, which are shown in the drawing. In the drawing, F i g. 1 a schematic side view of a high-bay stacker with a lifting frame, F i g. 2 one of the F i g. 1 assigned characteristic group for the fluctuations of the Mast under the action of braking to explain the oscillation time, F i g. 3 a block diagram to explain an embodiment of the invention, FIG. 4th a partial representation from this block diagram to explain another variant, F i g. 5 shows a schematic representation of the characteristic curve to explain the function according to FIG F i g. 4th

F i g. 1 zeigt einen Hochregalstapler mit einem Fahrgestell 1, das auf Rädern, beziehungsweise Radpaaren 2, 3 insbesondere automatisch in bekannter Weise auf einer Leitlinie innerhalb einer Regalanlage verfahrbar ist. Die Lenkeinrichtung ist nicht dargestellt. Sie kann als Zwangsführung mit einer Schienenführung arbeiten oder besitzt auf ein von der Leitlinie ausgehendes Feld ansprechende Sensoren, die eine Nachstellung der lenkbaren Räder bewirken. Im Fahrzeug selbst sind ein Motor 4 und eine Bremseinrichtung 5 angeordnet, die korrespondierend betätigbar sind, indem bei Bremsanlegung eine Abschaltung des Motors erfolgt beziehungsweise eine Antriebssteuerung auch in bekannter Weise mit einem Schleichgang vorgesehen ist. Die Bremseinrichtung besitzt in bekannter Weise eine Proportional- und eine Regelbremse. F i g. 1 shows a high-bay stacker with a chassis 1 that on wheels, or pairs of wheels 2, 3 in particular automatically in known Way can be moved on a guideline within a racking system. The steering device is not shown. It can work as a forced guidance with a rail guide or has sensors responsive to a field emanating from the guideline, which cause an adjustment of the steerable wheels. There is an engine in the vehicle itself 4 and a braking device 5, which can be actuated correspondingly, in that when the brake is applied, the motor is switched off or Drive control is also provided in a known manner with a creep speed. The braking device has a proportional brake and a control brake in a known manner.

Auf dem Fahrgestell 1 ist ein Hubgerüst 6 angeordnet, das aus einem Standmast 7 und beispielsweise zwei Mastschüssen 8, 9 besteht, wobei am letzteren Innenmastschuß 9 ein Lastträger 10 zur Aufnahme einer Last 11 angeordnet ist. On the chassis 1, a mast 6 is arranged, which consists of a Standing mast 7 and, for example, two mast sections 8, 9, with the latter Inner mast section 9 a load carrier 10 for receiving a load 11 is arranged.

Es ist bekannt, daß das Hubgerüst 6 nach der Seite der aufgenommenen Last 11 durchbiegt, so daß sich die gezeigte Stellung auch bei normaler Fahrt in Richtung des Pfeils 12 ergibt. Hierbei wirkt als Moment bei 13 eine sogenannte reduzierte Masse mredX Dieser Ausdruck schließt die Last 11, die Last des Lastträgers und zugleich einen Anteil des Hubgerüstes 6 ein. Dafür kann im vorliegenden Fall als Richtwert t/3 der Hubgerüstlast eingesetzt werden. In bekannter Weise sind dabei feinere Abstimmungen, insbesondere auf einen dynamischen Ersatzmassenanteil des Hubgerüstes möglich. It is known that the mast 6 on the side of the recorded Load 11 deflects, so that the position shown is also in normal driving Direction of arrow 12 results. A so-called reduced moment acts as a moment at 13 Mass mredX This expression excludes the load 11, the load of the load carrier and at the same time a portion of the mast 6 a. In the present case, this can be used as a guideline t / 3 of the mast load can be used. In a well-known way, there are finer adjustments, In particular, a dynamic equivalent mass fraction of the mast is possible.

Alle in diesem Zusammenhang bekannten Anteile, insbesondere an der dominanten Schwingung der Ersatzlast werden einbezogen, wobei im Rahmen dieser Erläuterung jedoch ein genereller Wert genügt, weil er nur eine Einflußbedingung darstellt, die sich nach bekannten Erkenntnissen bemessen läßt.All shares known in this context, in particular in the dominant vibration of the Substitute loads are included, with the scope of this explanation however, a general value is sufficient because it only represents an influencing condition, which can be measured according to known knowledge.

Dem Hubgerüst ist ein Hubantrieb 14 zugeordnet, insbesondere ist beispielsweise am Lastträger 10 eine Lastwaage 15 angeordnet, die als solche in Form eines Signalgebers in F i g. 3 wiederkehrt Entsprechend ist im Bereich des Hubantriebs 14 eine Höhenmeßeinrichtung 16 vorgesehen, die die Ausfahrhöhe des Lastträgers 10 über eine Bezugsgröße feststellt und als Signalgeber für die Lieferung von proportionalen Signalen ausgeführt ist. A lifting drive 14 is assigned to the lifting frame, in particular it is For example, a load scale 15 is arranged on the load carrier 10, which as such in Form of a signal transmitter in FIG. 3 is repeated accordingly in the area of Lifting drive 14 is provided with a height measuring device 16 which determines the extension height of the load carrier 10 establishes a reference variable and acts as a signal generator for the delivery of proportional Signals is carried out.

Das Fahrzeug nach F i g. 1 hat im übrigen eine im ganzen mit 17 bezeichnete Steuerbaugruppe, die Schalteinrichtungen, Mikrocomputer und dergleichen enthalten kann, wobei aber besonders einbezogen werden Elemente von bekannten Positionier-Bestimmungs-Einrichtungen, die mit Positioniersignalen an einer Fahrstrecke zusammenwirken. The vehicle according to FIG. 1 also has a designated 17 as a whole Control modules containing switching devices, microcomputers and the like can, but particularly elements of known positioning and determining devices are included, which interact with positioning signals on a route.

In diesem Zusammenhang wird bemerkt, daß für den Einsatz solcher Stapelfahrzeuge Regalanlagen bekannt sind, in denen Regalsäulen an Gängen nebeneinander angeordneten Fächern einen Haltepunkt darstellt, der durch die Positionier-Bestimmungs-Einrichtung anfahrbar ist. In solchen Regalanlagen erfüllen die Fahrzeuge den Zweck der Einstapelung zuzubringender Waren, der Entnahme an andere Stellen zu liefernder Waren und auch der Umstapelung von Waren zwischen verschiedenen Regalsäulen in Fächer verschiedener Höhen. Diese Funktionen werden einbezogen. In this connection it is noted that for the use of such Stacking vehicles shelving systems are known in which shelf columns next to each other in aisles arranged compartments represents a stopping point by the positioning-determining device is approachable. In such racking systems, the vehicles fulfill the purpose of stacking goods to be brought in, the removal of goods to be delivered to other locations and also the restacking of goods between different shelf columns in different compartments Heights. These functions are included.

Gemäß F i g. 2 befindet sich in der Zuordnung nach Fig. 1 und der dort dargestellten reduzierten Masse bei 13 eine Basiskennlinie 18 für die Auslenkung, d. h. die statische Einstellung des Hubgerüstes 6 unter Last und bei normaler Fahrt. Der Ordinate beziehungsweise Basiskennlinie 18 ist in Fig. 2 eine Abzisse 19 zugeordnet, deren Kenngröße kr die relative Auslenkung der Last gegenüber dem Fahrgestell 1 darstellt, und zwar ausgehend vom statischen Zustand mit der Ordinate 18. According to FIG. 2 is in the assignment of FIG. 1 and the there shown reduced mass at 13 a basic characteristic curve 18 for the deflection, d. H. the static setting of the mast 6 under load and during normal travel. The ordinate or basic characteristic curve 18 is assigned an abscissa 19 in FIG. 2, whose parameter kr is the relative deflection of the load with respect to the chassis 1 represents, based on the static state with the ordinate 18.

Wird gemäß Fig. 1 die Bremse angelegt und eine Verzögerung am Fahrgestell 1 in Richtung des Pfeils 20 erzeugt, dann wandert die reduzierte Masse entsprechend der Lage 13 bei gleichbleibender Verzögerung in bezug zum Fahrgestell 1 an eine Stelle 13', die bei Aufrechterhaltung des Zustands unter anfänglicher Anpendlung erreicht wird. Dieses ergibt sich aus den dem Hubgerüst innewohnenden Auslenkungsmöglichkeiten, vorwiegend infolge der Elastizitäten der Bauelemente und der Trägheit der gehobenen Masse, wobei diese Auslenkung zu 13' hin unter dem Gesichtspunkt eines Feder-Masse-Schwingungs-Systems betrachtet werden kann. If the brake is applied according to Fig. 1 and a delay on the chassis 1 generated in the direction of arrow 20, then the reduced mass migrates accordingly the position 13 with constant delay in relation to the chassis 1 to a Position 13 ', which if the state is maintained with an initial pendulum is achieved. This results from the deflection possibilities inherent in the mast, mainly due to the elasticity of the components and the inertia of the upscale Mass, with this deflection towards 13 'from the point of view of a spring-mass-oscillation system can be viewed.

Bei Aufrechterhaltung der Verzögerung schwingt unter diesen Gesichtspunkten aufgrund der innewohnenden Trägheit der Last entsprechend der reduzierten Masse-Anordnung zu der Ordinate 18 parallelen Strecke 21, wobei sich eine Schwingungskurve 22 ergibt, die eine Schwingungszeit T23 aufweist. Infolge der Abwesenheit von Dämpfungen, wobei innewohnende Reibungen vernachlässigbar sind, bleibt diese Schwingungszeit 23 im wesentlichen gleich, auch für die Zeit 24 zum Ordinatenpunkt 2 T. Die Kurve 22, im wesentlichen nach Art einer Sinuskurve, hat in ihren Umkehrpunkten die Bewegungsimpulse Null. Da der statische Zustand des Hubgerüstes im Zusammenhang mit Ausfahrhöhe und Last durch die Ordinate 18 gegeben ist, würde sich bei Abschaltung einer Bremsung, d. h. negativen Beschleunigung, die Tendenz zur Einstellung der reduzierten Masse bei 13' aufheben, so daß die Einstellung bei 13 eingenommen würde. Infolgedessen wird die Bremsung im Sinne der Verlangsamung nach dem Pfeil 20 an einem Punkt abgeschaltet, in dem sich die reduzierte Masse 13 des schwingenden Hubgerüstes an der Ordinate 18 oder in Zuordnung zu ihr befindet, so daß ein erreichter Stillstand oder ein im wesentlichen erreichter Stillstand weitestgehend beibehalten wird. If the delay is maintained, it oscillates from these points of view due to the inherent inertia of the load corresponding to the reduced mass arrangement path 21 parallel to ordinate 18, resulting in an oscillation curve 22, which has an oscillation time T23. As a result of the absence of attenuation, wherein inherent frictions are negligible, this period of oscillation remains 23 im essentially the same, also for the time 24 to the ordinate point 2 T. The curve 22, essentially like a sinusoidal curve, has the motion impulses at its reversal points Zero. Since the static condition of the mast in connection with the extension height and Load given by ordinate 18 would be at shutdown braking, d. H. negative acceleration, the tendency to cease cancel the reduced mass at 13 'so that the setting at 13 would be adopted. As a result, the braking in the sense of slowing down according to the arrow 20 is on switched off at a point in which the reduced mass 13 of the oscillating mast at the ordinate 18 or in association with it, so that a standstill has been reached or an essentially reached standstill is largely maintained.

Dadurch ist eine bedeutende schnellere Positionierung als bei anderen bekannten Ausführungen möglich.This is a significantly faster positioning than others known designs possible.

In diesem Zusammenhang wird bemerkt, daß folgende Bedingung gilt: wobei die Dämpfung berücksichtigt ist. Erfahrungsgemäß kann man diese vernachlässigen, so daß dann d= Null gilt und so daß der mittlere Wert bei 13' in Fig. 2 gekennzeichnet ist mit mreda c wobei sich dann fur die parallele Strecke 21 der Wert 2 mrata c ergibt.In this context it is noted that the following condition applies: taking into account the attenuation. Experience has shown that this can be neglected, so that then d = zero and so that the mean value at 13 'in FIG. 2 is marked with mreda c, with the value 2 mrata c then resulting for the parallel path 21.

In den Formeln bedeuten: a = konstanter Verzögerungswert d = geschwindigkeitsproportionaler Dämpfungsbeiwert für die Relativbewegung zwischen Fahrgestell und Last c = Ersatzsteifigkeit des Hubgerüstes m,ed= reduzierte Masse; (Last Lastschlitten, anteiliges Hubgerustgewicht) x, = relative Auslenkung der Last gegenüber dem Fahrzeug t = Zeit T = Schwingungszeit Für die Schwingungszeit Tergibt sich für eine Einheit entsprechend der Strecke 23 Im übrigen kann für die Schwingungszeit T ausgegangen werden von Es kann gezeigt werden, daß die gespeicherte Energie der Relativbewegungen bei jedem Ein- oder Vielfachen der Schwingungszeit T bei geringer Dämpfung sehr klein ist, so daß die Schwingungszeit T als genügende Annäherung in einem Bereich von einsatzfähigen Vorrichtungen zugrunde gelegt werden kann.In the formulas: a = constant deceleration value d = damping coefficient proportional to the speed for the relative movement between the chassis and load c = equivalent rigidity of the mast m, ed = reduced mass; (Load on the load carriage, proportionate lifting frame weight) x, = relative deflection of the load in relation to the vehicle t = time T = oscillation time For the oscillation time Ter results for a unit corresponding to the distance 23 Otherwise, the oscillation time T can be assumed from It can be shown that the stored energy of the relative movements is very small for each single or multiple of the oscillation time T with little damping, so that the oscillation time T can be taken as a sufficient approximation in a range of usable devices.

Die Fig.3 und 4 zeigen Blockschaubilder für den Einsatz von Geräten zur Ausstattung eines Fahrzeugs. 3 and 4 show block diagrams for the Use of equipment to equip a vehicle.

Es sind bereits anhand der Fig. 1 die Lastwaage 15 und die Höhenmeßeinrichtung 16 als Signalquelle erläutert worden. Am Fahrgestell 1 befindet sich ferner ein schematisch beispielsweise mit einem Abrollrad 25 ausgestatteter Wegmesser bzw. in der Steuereinrichtung 17 ein Geschwindigkeitsmesser, so daß nach F i g. 3 am Fahrzeug ein Signalgeber 26 als Geschwindigkeitsmesser und ein Signalgeber 27 für eine lstwertstellung des jeweiligen Ortes des Fahrzeugs in einem System vorgesehen sind. Dazu wird bemerkt, daß das- Fahrzeug in einer Anlage an Haltepunkten mit Positions-Signalgebern vorbeifährt, die in üblicher Weise durch eine Zähleinrichtung im Fahrzeug gezählt werden, so daß immer die Fahrzeugstellung im groben Maße -vorliegt. There are already with reference to Fig. 1, the load scale 15 and the height measuring device 16 has been explained as a signal source. On the chassis 1 there is also a schematically, for example, with a roll-off wheel 25 equipped odometer or in the control device 17 a speedometer, so that according to FIG. 3 am Vehicle a signal transmitter 26 as a speedometer and a signal transmitter 27 for an actual value setting of the respective location of the vehicle is provided in a system are. It should be noted that the vehicle is in a system at stopping points with position signal transmitters drives past, which are counted in the usual way by a counter in the vehicle so that the vehicle position is always present in a rough measure.

Der Geschwindigkeitsmesser 26 arbeitet dabei als Geber ausgehend von den Positions-Haltepunkten, um die jeweilige Stelle des Fahrzeugs festzulegen. In diesem Zusammenhang ist der bekannte Einsatz von fnkrementalgebern möglich. Nach F i g. 3 liegt eine Kombination zwischen einem Signalgeber, der aufgrund einer örtlich bestimmten Positionseinrichtung nach Art von Haltepunkten auslösbar ist und einem Geschwindigkeits-Signalgeber 26 vor, welcher Zwischenwerte ausmißt und Zwischenstellungen angibt, wobei jeweils eine Nachjustierung bei jedem neuen Impuls im Signalgeber 27 in Abhängigkeit von einer Positionier-Station erfolgt. Aus den Signalgebern 15, 16 (Lastwaage und Höhenmeßeinrichtung) werden über Funktionsleitungen 28, 29 Steuersignale in eine Datenbank 30 eingeführt, die eine Speicherung von Signalen in Abhängigkeit von einer Lasthöhe und Lastgröße für ein bestimmtes Hubgerüst darstellen und je nach den eingespeisten Signalen über den Ausgang 31 zur Signallieferung abrufbar sind. Dabei wird ein Signalgeber 32 zur Eingabe einer Konstanten für das Auslenkungsvermögen des Hubgerüsts eingespeist, wobei diese Signalquelle 32 zur Anpassung an fahrzeugspezifische Bedingungen einstellbar ist. -Entsprechend wird aus den Funktionsleitungen 28,29 über Funktionsleitungen 33, 34 eine Datenbank 35 gespeist, die Signale im Vergleich mit fahrzeugspezifischen- Kenngrößen aus einer Quelle 36 liefert. Das Ausgangssignal auf der Funktionsleitung 37 stellt in Abhängigkeit von der Hubhöhe und -last am Hubgerüst einen konstanten zulässigen Verzögerungswert a dar, der sich zur Vermeidung des Kippens ergibt.The speedometer 26 works as a transmitter based on the position breakpoints to determine the respective location of the vehicle. In In this context, the well-known use of fncremental encoders is possible. To F i g. 3 is a combination between a signal transmitter, which is due to a local certain position device can be triggered in the manner of breakpoints and a Speed signal transmitter 26, which measures intermediate values and intermediate positions indicates, with a readjustment for each new pulse in the signal generator 27 takes place depending on a positioning station. From the signal heads 15, 16 (load scale and height measuring device) are controlled via function lines 28, 29 introduced into a database 30, the storage of signals as a function of of a load height and load size for a specific mast and depending after the fed-in signals can be called up via output 31 for signal delivery are. A signal generator 32 is used to input a constant for the deflection capacity of the mast, this signal source 32 for adaptation to vehicle-specific Conditions is adjustable. -Accordingly, the functional lines become 28,29 A database 35 is fed via function lines 33, 34, the signals in comparison with vehicle-specific parameters from a source 36 delivers. The output signal on the function line 37 is depending on the lifting height and load on Mast a constant permissible deceleration value a, which is to avoid of tipping results.

Der Ausgang 31 liefert ein Signal entsprechend der Schwingungszeit 7; auch in Abhängigkeit von der Hubhöhe und Lasthöhe, wobei diesem Ausgang 31 ein Inverter 38 nachgeschaltet ist, der ein Signal 1/Tin eine Kontroll-Vergleichs-Schaltung 39 eingibt. Diese Kontroll-Vergleichs-Schaltung 39 hat zwei weitere Eingänge 40, 41. Der Eingang 40 wird vom Signalgeber 26 mit der Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs gespeist, und der Eingang 41 aus einer einstellbaren Quelle 42, die einen Signalwert liefert, welcher der beabsichtigten End-Geschwindigkeit nach einem Bremsvorgang entspricht. Diese End-Geschwindigkeit kann eine Schleichgang-Geschwindigkeit oder aber auch die Geschwindigkeit Null sein. The output 31 supplies a signal corresponding to the oscillation time 7; also depending on the lifting height and load height, this output 31 being a Inverter 38 is connected downstream of a signal 1 / Tin a control-comparison circuit 39 enters. This control-comparison circuit 39 has two further inputs 40, 41. The input 40 is from the signal generator 26 with the actual speed of the vehicle fed, and the input 41 from an adjustable source 42, the a Signal value provides which of the intended final speed after a braking process is equivalent to. This final speed can be a creep speed or but also the speed will be zero.

Durch den Vergleich der Eingangsgrößen ergibt sich am Ausgang 43 in der Funktionsverbindung 44 ein Signal, was einem tatsächlichen Bremsverzögerungswert a entspricht, und das in eine Vergleichseinrichtung 45 eingespeist wird. In diese Vergleichseinrichtung 45 wird zugleich über die Funktionsleitung 37 der zulässige Verzögerungswert a aus Fahrzeug-Standfestigkeits-Bedingungen eingespeist und mit einem optimalen Verzögerungswert a über die Funktionsverbindung 44 verglichen. Gleichzeitig wird aus einer Signalquelle 46 zu einem Eingang 47 ein Signal entsprechend des Bremsvermögens der Bremseinrichtung eines Fahrzeugs dahingehend eingespeist, daß eine Bremsung in einem gewissen Bereich überhaupt erfolgen kann. Das Signal über die Funktionsverbindung 44 muß daher zwischen den im Vergleich geprüften Größen der Signale über die Funktionsleitung 37 und des Signals durch den Eingang 47 liegen. Wenn das der Fall ist, wird die Funktionsverbindung des Ausgangs 48 zur Signalgabe freigegeben. Ist dieses nicht der Fall, wird eine besondere Funktionsverbindung 49 über einen zweiten Ausgang zu einer Vervielfachungsschaltung 50 als Rückführung in die Datenbank 50 geöffnet und ein Signal zurückgegeben, so daß auf dem Ausgang 31 ein Signal entsprechend der Größe 2Tgeliefert wird. Der Vorgang wiederholt sich bei unangepaßter Auswertung zur Signalgabe 3 7:4 Tusw. The comparison of the input variables results in 43 at output in the functional connection 44 a signal, which is an actual braking deceleration value a, and which is fed into a comparison device 45. In these Comparison device 45 becomes the permissible one via function line 37 at the same time Delay value a fed in from vehicle stability conditions and with an optimal delay value a is compared via the functional connection 44. Simultaneously From a signal source 46 to an input 47, a signal corresponding to the braking capacity the braking device of a vehicle fed to the effect that a braking can even be done in a certain area. The signal via the functional connection 44 must therefore between the compared checked sizes of the signals over the function line 37 and the signal through input 47 lie. If that's the case, the Functional connection of output 48 released for signaling. Isn't this the case is a special functional connection 49 via a second output opened to a multiplication circuit 50 as a return to the database 50 and a signal is returned, so that on the output 31 a signal accordingly the size 2T is delivered. The process is repeated if the evaluation is not adapted for signaling 3 7: 4 Tusw.

Wenn der Ausgang 48 freigegeben ist, liegt die optimale Verzögerungszeit a in Abstimmung auf die Schwingungszeit T unter Beachtung auf fahrzeugspezifische Größen vor. Infolgedessen wird dann dieses Signal in eine Vergleichseinrichtung 51 eingespeist, in der zugleich aus einer Zielsignalquelle 52 über die Funktionsverbindung 53 ein Signal zum ausgewählten Haltepunkt des Fahrzeugs gegeben wird, so daß ein Abstandssignal entwickelbar ist, das für den Einsatz der Fahrzeugbremsung maßgeblich ist. Zur Entwicklung dieses Signals wird die jeweilige Fahrgeschwindigkeit aus dem Signalgeber 26 über die Funktionsleitung 54 und auch der jeweilige Standort des Fahrzeugs aus der Signalquelle 27 über die Funktionsleitung 55 einbezogen, so daß dann ein Endsignal über die Funktionsverbindung 56 in die Bremsen-Betätigungs-Einrichtung 57 lieferbar ist. When the output 48 is enabled, the optimal delay time is a in coordination with the oscillation time T, taking into account the vehicle-specific Sizes before. As a result, this signal is then sent to a comparison device 51 fed in at the same time from a target signal source 52 via the functional connection 53 a signal is given to the selected stopping point of the vehicle, so that a Distance signal can be developed, which is decisive for the use of vehicle braking is. To develop this signal, the respective driving speed is taken from the Signal transmitter 26 via the function line 54 and also the respective location of the Vehicle included from the signal source 27 via the function line 55, so that then an end signal via the functional connection 56 into the brake actuation device 57 is available.

Für den Fall einer Diagonalfahrt, d. h. bei Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs aus einer sich ändernden Hubhöhe der Last ist ein einstellbarer Korrektur-Signalgeber 58 vorgesehen, der über eine Funktionsverbindung 59 aus der Höhenmeßeinrichtung 16 einstellbar ist und über die Funktionsverbindung 60 ein Anpassungssignal in die Bremsen-Betätigungs-,-inrichtung 57 liefert. Entsprechend ist in diesem Zusammenhang ein Funktions-Rückschluß über eine Leitung 61 in die Datenbank 30 vorgesehen. In the case of diagonal travel, i. H. when the vehicle is moving forward An adjustable correction signal generator is generated from a changing lifting height of the load 58 is provided, which via a functional connection 59 from the height measuring device 16 is adjustable and via the functional connection 60 an adjustment signal in the Brake actuation device 57 supplies. Correspondingly, in this context, a functional conclusion is drawn about a line 61 is provided in the database 30.

Fig.4 und 5 zeigen eine weitere Ausgestaltung, wobei nur eine Teildarstellung in bezug zur F i g. 3 gezeigt ist. 4 and 5 show a further embodiment, only a partial illustration in relation to FIG. 3 is shown.

Aus F i g. 5 ist erkennbar, daß bei einer Abbremsung des Fahrgestells 1 das Hubgerät 6 in Fahrtrichtung nach vorn entsprechend der Lage 62 ausschwingt. Insofern wird dadurch die Verlangsamung des Fahrzeugs zusätzlich belastet. Bei der Rückschwingung in Richtung des Pfeils 63 ergibt sich dagegen zur Herstellung einer gleichmäßigen Abbremsung eine Entlastung, wobei die Schwingung hin- und hergeht, und für die Bremsung eine Kennlinie 64 ergibt. From Fig. 5 it can be seen that when the chassis brakes 1 the lifting device 6 swings forward in the direction of travel in accordance with position 62. In this respect, the slowing down of the vehicle is additionally burdened. In the On the other hand, oscillation back in the direction of arrow 63 results in the production of a steady deceleration a relief, whereby the oscillation goes back and forth, and a characteristic curve 64 results for the braking.

Nach Fig.4 besteht die Bremsen-Betätigungs-Einrichtung 57 (nach F i g. 3) aus zwei Gruppen, nämlich einer Konstantbremse 68 und einer regelbaren Bremse 65. Die regelbare Bremse wird über einen Signalgeber 66 angelegt, der durch eine Funktionsverbindung 67 mit der Datenbank 30 für die Schwingungszeit verbunden ist, so daß eine Charakteristik entsprechend 64 in Fig. 5 geliefert wird. Die Konstantbremse 68 wird dagegen in üblicher Weise eingesetzt, wie anhand der Fig. 3 gezeigt ist, und zwar über die Funktionsverbindung 56 aus der Vergleichseinrichtung 51. In diesem Zusammenhang zeigt die F i g.4 eine weitere Ausgestaltung dahingehend, daß eine Bremsweg-Überwachungs-Einrichtung 70 vorgesehen ist, welche ein Signal über einen Signalgeber 69 in die regelbare Bremse 65 liefert, damit eine Bremsweg-Überwachung stattfindet, so daß auf die jeweils überwachte Verzögerung zwecks Einhaltung der Bedingungen ii Verbindung mit der Schwingungszeit nachgeregelt werden kann. Die Bremsüberwachungs-Einrichtung 70 (F i g. 4) hat Eingänge von den Baugruppen, Signalgeber 26 für die Geschwindigkeit, 27 für die Istwertstellung des jeweiligen Ortes und Zielsignalquelle 52, sowie ferner einen Eingang für das Ausgangssignal aus der Vergleichseinrichtung 45 für den Verzögerungswert a Aus den eingespeisten Signalen erfolgt die Überwachung des Bremsweges und erforderlichenfalls wird ein Signal zur Nachstellung der regelbaren Bremse 65 abgeleitet. According to FIG. 4, the brake actuation device 57 (according to F i g. 3) from two groups, namely a constant brake 68 and an adjustable brake 65. The controllable brake is applied via a signal generator 66, which is triggered by a Functional connection 67 is connected to the database 30 for the oscillation time, so that a characteristic corresponding to 64 in Fig. 5 is provided. The constant brake 68, on the other hand, is used in the usual way, as shown in FIG. 3, namely via the functional connection 56 from the comparison device 51. In this Connection shows the F i g.4 a further embodiment in that a Braking distance monitoring device 70 is provided, which a signal via a Signal transmitter 69 in the controllable brake 65 supplies, so that a braking distance monitoring takes place, so that on the respectively monitored delay in order to comply with the Conditions ii connection with the oscillation time can be readjusted. the Brake monitoring device 70 (FIG. 4) has inputs from the modules, signal transmitters 26 for the speed, 27 for the actual value setting of the respective location and Target signal source 52, and also an input for the output signal from the comparison device 45 for the delay value a Monitoring takes place from the signals fed in the braking distance and, if necessary, a signal to readjust the controllable Brake 65 derived.

Die Signalquellen sind jeweils mit einer Spannungsquelle ausgestattet und ihr Ausgang ist durch übliche Mittel, gegebenenfalls Einstellwiderstände, veränderbar. Die Vergleichseinrichtungen beziehungsweise Operationseinrichtungen sind in bekannter Weise ausgeführt, wobei die Ausgänge von entsprechend der jeweiligen Funktion ausgelegten Torschaltungen, gegebenenfalls mit festgelegter Grenzspannung für Eingänge schaltbar sind. Hierbei handelt es sich um bekannte Komponenten. The signal sources are each equipped with a voltage source and its output can be changed by conventional means, possibly setting resistors. The comparison facilities or operating facilities are known in the art Way executed, with the outputs of designed according to the respective function Gate circuits, possibly switchable with a defined limit voltage for inputs are. These are known components.

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Claims

Claims: 1. Method for braking a stacker vehicle with retractable load carrier and mast, taking into account stability of the vehicle depending on the respective driving speed, the load size and height, that is, the braking distance accordingly a single or multiple of the oscillation time (oscillation period) of the mast is dimensioned under the conditions of a picked up and extended load.

2. The method according to claim 1, characterized in that the braking distance taking into account the vehicle-specific properties and the vehicle speed corresponding to an integer multiple of the oscillation time of the mast, essentially in the extended position and with the inclusion of the Load is measured.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized by the introduction zon correction values for the compensation of time constants in the control or regulation path.

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that that the braking distance is dimensioned in such a way that the mast is at the braking target point a deflection near or at the point of the stable mast position Incline according to the extension height and the load picked up.

5. Stacking vehicle with extendable load carrier and mast, in particular High rack forklift with a load scale for measuring the load picked up and a Height measuring device with a signal source for delivering the signal accordingly the respective height of the load carrier also a vehicle's own positioning device and a distance and / or speedometer, each designed as a signal source, and further with a brake arrangement in combination with a motor accelerator in the vehicle control taking into account signals from the signal source height measuring device for carrying out the method according to one of claims 1-4, characterized in that that another source as a signal generator (30) for signals corresponding to the oscillation time of the mast (6) is arranged in the signals from the signal source - (t6). the height measuring device can be fed, and the vehicle control (17t57) for Brake application in connection with a drive switch-off depending on the Signal generator (30) can be engaged for the oscillation time.

6. Stacking vehicle according to ~ claim 5, characterized in that a braking distance monitoring device (7Q), provided and the delay of the Vehicle with reference to a fed-in target point (52) and a signal for the oscillation time can be controlled, with between the braking distance monitoring device and a control connection is provided to a brake actuation element.

7. Stacking vehicle according to claim 5, characterized in that in the control connection depending on the oscillation time of the mast dependent signal transmitter (30) is arranged, the brake actuation device (57) applied.

8. Stacking vehicle according to one of claims 5 - 7 with a control brake, characterized in that the functional connection (67) with the control brake (65) connected is.

9; Stacking vehicle according to one of claims 5 - 7, characterized in that that an accelerometer with signal generator is arranged on the load carrier, the is connected to the signal transmitter (3Q) for the oscillation time.

10. Stacking vehicle according to one of claims 5 - 9, characterized in that that the signal generator (30) for the period of oscillation has signal quantities that are for the mast (6) are determined depending on the extension height and the load, and that signal quantities depending on the driving speed are one for the vehicle permissible deceleration can be called up as a brake application signal.

11. Stacking vehicle according to one of claims 5-10, characterized in that that a signal source (30) for supplying a signal corresponding to the oscillation time of the mast is preceded by a multiplication circuit (50), and that this Multiplication circuit (50) as a function of vehicle-specific properties (35, 46) and the driving speed (26) can be triggered.

12. Stacking vehicle according to one of claims 5-11, characterized by a signal actuation device (66) for the brake application with a Signaling characteristic curve, which is a changing signal profile as a function of the oscillation time of the mast.

13. Stacking vehicle according to one of claims 5-12, characterized by means of a signal transmitter that can be set for the height of lift depending on the signal transmitter (16) (58) with a functional connection to the brake actuation device.

14. Stacking vehicle according to claim 7, characterized in that the Signal generator (30) designed for the introduction of the oscillation time as a database is.

15. Stacking vehicle according to claim 11, characterized in that a database (35) for the vehicle-specific properties. as a signal transmitter is provided from the values corresponding to a Höhenmeßeiilrichtung (16) for the -Last and a load scale (15) can be called up and with a signal source (36) is connected to signals for -vehicle-specific parameters, which the signals can be superimposed in the database (35) and that a signal source (46) for Signaling according to the braking capacity of the vehicle's braking system Infeed of a comparison value are provided.

16. Stacking vehicle according to one of claims 5-15, characterized by a signal source (42) for inputting a signal corresponding to an intended one Final speed after braking.