DE2136486C3

DE2136486C3 - Device for fine positioning of a vertically movable platform in front of a storage compartment

Info

Publication number: DE2136486C3
Application number: DE19712136486
Authority: DE
Inventors: Auf Nichtnennung Antrag
Original assignee: Oehler Wyhlen Lagertechnik AG
Current assignee: Oehler Wyhlen Lagertechnik AG
Priority date: 1971-07-21
Filing date: 1971-07-21
Publication date: 1978-11-02
Also published as: DE2136486A1; DE2136486B2

Description

Es ist bekannt, daß beispielsweise bei Hochregallagern mit vollautomatischer Steuerung der Fördermittel technische Probleme unter anderem deshalb auftreten, weil die ein- und auszulagernden Paletten nach relativ groben Toleranzen aus Holz gefertigt sind, und daß sich die Abmessungen dieser Paletten im Laufe der Zeit durch Gebrauch, Abnützung, Arbeiten des Holzes usw. verändern können. Als weitere Erschwernis bei solchen Regallagern, in denen diese Paletten gelagert werden, kommt hinzu, daß die einzelnen Regalfächer aus wirtschaftlichen Gründen nicht mit überforderter Maßgenauigkeit gebaut werden können, und daß sich ihre genaue Lage durch Setzungen bzw. äußere Einflüsse wie Winddruck, ungleich thermische Belastungen und dergleichen verschieben kann. Diese Faktoren summieren sich insbesondere bei Lagern mit großer Längen- und Höhenausdehnung in solchem Maße, daß ein einwandfreies Arbeiten der automatischen Steuerung der Fördermittel ernsthaft in Frage gestellt werden kann.It is known that, for example, in high-bay warehouses with fully automatic control of the funds Technical problems arise, among other things, because the pallets to be stored and retrieved after relatively rough tolerances are made of wood, and that the dimensions of these pallets in the course can change over time through use, wear and tear, working of the wood, etc. As a further complication in such high-bay warehouses in which these pallets are stored, there is also the fact that the individual For economic reasons, shelves cannot be built with excessive dimensional accuracy and that their exact position is unequal due to subsidence or external influences such as wind pressure can shift thermal loads and the like. In particular, these factors add up in bearings with great length and height expansion to such an extent that it can work properly the automatic control of the funds can be seriously questioned.

Man hat bereits vorgeschlagen, lichtreflektiercnde, rechteckige Folien als Ortsmarkierung an jedem Regalfach anzubringen und mit vier Lichtpunkten, die von optischen Gebern am Hubwagen ausgestrahlt werden, abzutasten. Auf diese Weise war C3 möglich, die genaue Momcntlage des Regalfaches zu erfassen, wobei aber dieser Vorteil dadurch erkauft wurde, daß diese optische Abtasteinrichtung in vermehrtem Maße zu Störungen Anlaß gab und außerdem einen beträchtlichen Mehraufwand an Unterhaltungsarbeit erforderte, um einer Verschmutzung oder Beschädigung der relativ großflächigen, lichtreflektierenden Folien zu begegnen. Diese optische Ablesung bedingt schließlich meistens eine Umsetzung des von einer Photozelle gelieferter. Signals und kann nur in einem schrittweisen Annäherungsverfahren mit entsprechendem Zeitverlust angewandt werden.It has already been proposed to use light reflecting, rectangular foils as location markings on each shelf to be attached and with four light points, which are emitted by optical encoders on the pallet truck be scanned. In this way, C3 was able to record the exact moment of the shelf compartment, but this advantage was paid for by the fact that this optical scanning device increased gave rise to disturbances and also a considerable increase in maintenance work required in order to avoid contamination or damage to the relatively large-area, light-reflecting Counter slides. Ultimately, this optical reading usually requires the implementation of the Photocell supplied. Signal and can only be done in a step-by-step approximation process with appropriate Loss of time can be applied.

Ferner sind bereits Einrichtungen zur Feinpositionierung einer vertikal beweglichen Plattform vor einem Lagerfach bekanntgeworden, bei welchen die Plattform in erster Annäherung in eine gegenüber der Sollposition höher liegende Position gefahren und anschließend abgesenkt wird, wobei während des Absenkens die Lage des anzusteuernden Lagerfaches mechanisch abgetastet wird. Dieser Stand der Technik ergibt sich aus den DE-OS 2041243, 1940005 und ausder US-PS 3403 793. Aus der erwähnten DE-OS 1940005 geht zusätzlich eine Antriebseinrichtung für ein Regelförderzeug als bekannt hervor, welches mit einem mechanischen Tastfühler zur Feinpositionierung versehen ist. Der Tastfühler kann aber nur mit relativ kurzem Tasthebel ausgebildet werden, da sonst die Gefahr bester.t, daß er beim Ausschwenken an eine im Fach befindliche Palette stößt. Hierdurch wird der Feinpositionierbereich wesentlich beschränkt.Furthermore, devices for fine positioning of a vertically movable platform are already in front of a Became known warehouse, in which the platform in a first approximation in an opposite of the Target position higher position is moved and then lowered, with during the lowering the position of the storage compartment to be controlled is mechanically scanned. This prior art results from DE-OS 2041243, 1940005 and from US-PS 3403 793. From the aforementioned DE-OS 1940005 is also a drive device for a control truck as known, which with a mechanical touch probe for fine positioning is provided. The tactile sensor can only be designed with a relatively short tactile lever, otherwise the risk bester.t that it hits a pallet in the compartment when it is swiveled out. This will the fine positioning range is significantly limited.

Es ist das Ziel der vorliegenden Erfindung, eine Einrichtung zur Feinpositionierung einer vertikal beweglichen Plattform der zuletzt erwähnten Gattung vorzuschlagen, mit welcher ein einzelnes Lagerfach präzis, zuverlässig und ohne Zeitverlust angesteuert werden kann, und wobei alle der erwähnten Nachteile und Schwierigkeiten behoben werden.It is the object of the present invention to provide a device for fine positioning of a vertically movable To propose platform of the last mentioned type, with which a single storage compartment can be controlled precisely, reliably and without loss of time, and with all of the disadvantages mentioned and difficulties are resolved.

Erfindungsgemäß zeichnet sich die vorgeschlagene Einrichtung dadurch aus. daß zum Abtasten ein in der Plattform angeordneter und horizontal in eine Arbeitsstellung ausfahrbarer Tastfühler vorgesehen ist, welcher einen in eine senkrechte Lage aufrichtbaren Teil mit einem vertikal beweglichen Tastorgan aufweist, das in den Bereich des Lagerfachbodens direkt hineinragt und während des Absenkens der Plattform gegen den Lagerfachboden anschlägt, so daß eine vertikale Verschiebung des Tastorgans erfolgt, wobei mit dem Tastorgan mindestens ein Schalter in Verbindung steht, welcher den Antrieb der Plattform beeinflußt.According to the invention, the proposed device is distinguished by this. that for scanning one in the Platform arranged and horizontally extendable tactile sensor is provided in a working position, which has a part that can be erected in a vertical position and has a vertically movable feeler element, that protrudes directly into the area of the storage compartment floor and while the platform is being lowered strikes against the storage shelf, so that a vertical displacement of the tactile element takes place, with the sensing element is connected to at least one switch which influences the drive of the platform.

Eine bevorzugte Ausbildung des Erfindungsgegen-Standes besteht darin, daß das im aufrichtbaren Teil gelagerte Tastorgan teleskopisch aus diesem Teil herausziehbar ausgebildet ist. und unter Wirkung einer Zugfeder steht, die das Tastorgan in der zurückgezogenen Stellung zu halten bestrebt ist.A preferred embodiment of the subject matter of the invention consists in the fact that the tactile element mounted in the erectable part can be pulled out telescopically from this part is trained. and is under the action of a tension spring which retracts the tactile organ Strives to hold a position.

Es ist ferner vorteilhaft, wenn im aufrichtbaren Teil des Tastfühlers ein Schalter für die Heb- und Senkbewegung der Plattform angeordnet ist, welcher Schalter beim Herausziehen des Tastorganes in eine vorbestimmte Stelle betätigt wird.It is also advantageous if there is a switch for the raising and lowering movement in the erectable part of the touch probe the platform is arranged, which switch when pulling out the tactile element in a predetermined Position is operated.

Auf den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der vorgeschlagenen Einrichtung dargestellt. Es zeigtAn exemplary embodiment of the proposed device is shown in the drawings. It shows

Fig. 1 die schematische Anordnung der Einrichtung, 1 shows the schematic arrangement of the device,

Fig. 2 eine Hubplattform mit eingebauter Feinpositioniereinrichtung, und2 shows a lifting platform with a built-in fine positioning device, and

Fig. 3 einen Querschnitt durch den Tastfühler.3 shows a cross section through the touch probe.

In Fig. 1 sind die wesentlichen Teile eines Regallagers schematisch dargestellt. Auf einer Plattform 1,In Fig. 1, the essential parts of a shelf storage are shown schematically. On a platform 1,

welche beispielsweise in einem nicht dargestellten Förderturm auf und ab beweglich ist, ist eine Teleskopgabel 2 angeordnet, welche um einen geringen Betrag hebbar und in Pfeilrichtung horizontal verschiebbar ist. Auf dem Boden 3 eines Lagerfaches ist eine Palette 4 abgestellt, weiche das zu lagernde Gut 5 trägt. An der dem Lagerfach zugewandten Seite der Plattform 1 ist ein Tastfühler 6 angebracht, welcher in Fig. 1 in idner ausgefahrenen Arbeitsstellung gezeigt ist. Wie aus Fig. 2 ersichtlich, ist dieser Tastfühler 6 an einer Zahnstange 7 befestigt, welche mittels eines schematisch angedeuteten Getriebemotors 8 längsverschiebbar ist. Der rechte Teil der Fig. 2 zeigt dabei den Tastfühler 6 in eingezogener Stellung, wo er sich während der normalen Fahrt der Plattform befindet. Er ist dabei völlig in der Plattform versenkt und kann nicht an irgendwelche vorstehende Teile entlang der Bahn der Plattform anstoßen. Der linke Teil der Fig. 2 zeigt den Tastfühler 6 in ausgefahrener Stellung, wo er sich während der Annäherung an die Zieiposition befindet.which is movable up and down, for example, in a conveyor tower, not shown, is a telescopic fork 2 arranged, which can be raised by a small amount and horizontally displaced in the direction of the arrow is. A pallet 4 is placed on the floor 3 of a storage compartment, which softens the goods 5 to be stored wearing. On the side of the platform 1 facing the storage compartment, a tactile sensor 6 is attached, which shown in Fig. 1 in idner extended working position is. As can be seen from Fig. 2, this probe 6 is attached to a rack 7, which means a schematically indicated gear motor 8 is longitudinally displaceable. The right part of Fig. 2 shows while the touch probe 6 in the retracted position, where it is during normal travel of the platform. It is completely sunk into the platform and cannot touch any protruding parts bump along the path of the platform. The left part of FIG. 2 shows the touch probe 6 in an extended position Position where it is while approaching the target position.

Die genaue Ausbildung des Tastfühlers 6 geht aus Fig. 3 hervor. Er umfaßt einen ersten, federnd mit der Zahnstange 7 gekoppelten Teil 9, welcher im wesentlichen eine horizontale Lage einnimmt. Ein zweiter, mit dem ersten Teil 9 verbundener Teil 10 ist um eine Achse 11 in eine senkrechte Lage aufrichtbar und steht in ausgefahrener Arbeitsstellung des Tastfühlers 6 senkrecht zum Teil 9. Wie aus Fig. 2 ersichtlich ist, nimmt der Teil 10 hingegen bei eingezogener Ruhestellung eine nahezu horizontale Lage ein. Der Teil 10 ist an seinem oberen Ende mit einem Tastorgan 12 versehen, welches längsverschiebbar im Teil 10 gelagert ist und unter Wirkung einer Feder 13 steht, weiche dieses Organ 12 gegen die Stirnfläche des Teiles 10 zu ziehen bestrebt ist.The exact design of the touch probe 6 is shown in FIG. 3. It includes a first, resilient with the rack 7 coupled part 9, which assumes a substantially horizontal position. A second, with the first part 9 connected part 10 can be erected about an axis 11 in a vertical position and is in the extended working position of the probe 6 perpendicular to part 9. As can be seen from Fig. 2, however, the part 10 assumes an almost horizontal position when the rest position is retracted. The part 10 is provided at its upper end with a feeler element 12, which is mounted in part 10 such that it can be moved longitudinally is and is under the action of a spring 13, this organ 12 soft against the face of the part 10 strives to draw.

Mit dem Tastorgan 12 ist ein Schalter 14 gekoppeil, welcher beispielsweise als Schlitzinitiator ausgebildet sein kann. Ein solcher umfaßt eine Spule 15, in deren Luftspalt <.\n Metallstreifen 16 eintaucht. Die Spule 15 ist dabei innerhalb des Teiles 10 des Tastfühlers 6 verschiebbar und arretierbar angeordnet, während der Metallstreifen 16 mit dem Tastorgan 12 verbunden und damit ebenfalls beweglich ist.A switch 14, which can be designed as a slot initiator, for example, is coupled to the feeler element 12. Such a coil comprises a coil 15 in whose air gap <. \ N metal strips 16 are immersed. The coil 15 is displaceable and lockable within the part 10 of the touch probe 6, while the metal strip 16 is connected to the touch element 12 and is therefore also movable.

Die Arbeitsweise der Einrichtung ist dabei wie folgt: Die Plattform soll zu einem besetzten Lagerfach gefahren werden und das darin lagernde Gut herausgenommen und von der Plattform abtransportiert werden. Mittels einer automatisch arbeitenden Steuerung wird die Plattform 1 in eine angenäherte Lage etwas oberhalb des anzusteuernden Faches 3 gebracht. Während des letzten Teilstückes des Weges der Plattform 1 wird der bis dahin eingezogene Tastfühler 6 durch Betätigung des Getriebemotors 8 ausgefahren, so daß sein Teil 10 des Tastfühlers 6 bei Erreichen dieser angenäherten Position gegen die vordere Kante des anzusteuernden Lagerfaches 3 anstößt. Die Plattform 1 wird nun langsam weiter abgesenkt, wobei das Tastorgan 12 gegen die Oberkante des Faches zur Auflage kommt und im selben Maße aus dem Teil 10 des Tastfühlers 6 herausgezogen wird.The operation of the facility is as follows: The platform should become an occupied storage compartment be driven and the goods stored therein are taken out and transported away from the platform will. The platform 1 is brought into an approximate position by means of an automatically operating control system brought slightly above the compartment 3 to be controlled. During the last part of the way the until then retracted touch probe 6 is extended from platform 1 by actuating the gear motor 8, so that its part 10 of the probe 6 when reaching this approximate position against the the front edge of the storage compartment 3 to be controlled abuts. The platform 1 is now slowly lowered further, wherein the tactile element 12 comes to rest against the upper edge of the compartment and to the same extent is pulled out of the part 10 of the probe 6.

Damit gerät auch der Metallstreifen 16 mehr und mehr a'is dem Luftspalt der Spule 15, um diesen schließlich ganz zu verlassen, wobei sich die Induktivität der Spule sprungartig ändert. Diese Induktivitätsänderung wird als Stopsignal für den Antrieb der Plattform 1 benutzt, wobei natürlich die Lage der Spule 15 vorher so eingestellt wurde, daß beim Austritt des Blechstreifens 16 aus dem Luftspalt die genaue Sollposition der Plattform erreicht ist. Damit kann die Teleskopgabel 2 voll ausgefahren werden und das auszulagernde Gut erfassen.Thus, the metal strip 16 comes more and more a'is the air gap of the coil 15, around this finally to leave completely, whereby the inductance of the coil changes abruptly. This change in inductance is used as a stop signal for the drive of the platform 1, whereby of course the position of the Coil 15 was previously set so that when the sheet metal strip 16 emerges from the air gap, the exact Target position of the platform is reached. The telescopic fork 2 can thus be fully extended and record the goods to be outsourced.

Gemäß einer Vatiante kann auch eine weitere Spule und ein weiterer Blechstreifen vorgesehen sein. Dieser zweite Blechstreifen ist etwas länger ausgebildet und ebenfalls mit dem Tastorgan 12 verbunden. Im Moment, wo der erste Blechstreifen 16 aus dem Luftspalt der Spule 15 austritt, weil das Tastorgan 12 gegen das Lagerfach zur Auflage gekommen und herausgezogen würden ist, befindet sich der zweite Blechstreifen immer noch im Luftspalt de·, ihm zugeordneten Spuie. In diesem Zustand ist die gewünschte Sollposition erreicht. Falls aber aus irgendeinem Grunde die Plattform zu weit abgesenkt worden ist, tritt der zweite Blechstreifen ebenfalls aus dem Luftspalt der ihm zugeordneten Spule, wodurch ein Anheben der Plattform bewirkt wird.According to a variant, a further coil and a further sheet metal strip can also be provided. This The second sheet metal strip is made somewhat longer and is also connected to the feeler element 12. At the moment, where the first sheet metal strip 16 emerges from the air gap of the coil 15 because the sensing element 12 against the storage compartment has come to rest and would be pulled out, the second sheet metal strip is located still in the air gap de ·, Spuie assigned to him. The desired target position is in this state achieved. But if for any reason the platform has been lowered too far, the second steps Sheet metal strips also from the air gap of the coil assigned to it, causing the platform to be raised is effected.

Die beiden Schaltorgane können also drei verschiedene Informationen an die Steuerung der Plattform liefern:The two switching elements can send three different pieces of information to the platform controller deliver:

- beide Streifen im Luftspalt bedeutet: Plattform zu hoch- both stripes in the air gap mean: platform too high

- erster Streifen herausgezogen und zweiter Streifen im Luftspalt bedeutet: Plattform richtig- first strip pulled out and second strip in the air gap means: platform correct

- beide Streifen herausgezogen bedeutet: Plattform zu tief.- both strips pulled out means: platform too deep.

Im Bereiche der ausfahrbaren Zahnstange 7 ist ein Schalter 19 vorgesehen, welcher den Ausfahrweg der Zahnstange begrenzt. Der Fühler 6 als Ganzen ist dabei federnd an der Zahnstange befestigt und liegt in seiner ausgefahrenen Position mit einem gewissen Π i'uck auf der Vorderkante des Lagerfaches auf.In the area of the extendable rack 7, a switch 19 is provided which controls the extension path of the Rack limited. The sensor 6 as a whole is resiliently attached to the rack and lies in its extended position with a certain Π i'uck on the front edge of the storage compartment.

Mit Hilfe der beschriebenen Einrichtung wird es ermöglicht, daß die Plattform in jedem Falle eine opiimale Position relativ zum angesteuerten Fach einnimmt, bevor die Mittel zur Aufnahme der Last in das Fach eingefahren werden. Es spielt dabei keine Rolle, ob sich beispielsweise ein schwer beladenes Fach etwas gesenkt hat, da mit dem Tastfühler von Fall zu Fall die genaue Position der Fachbodenoberkante ermittelt wird. Auch eventuelle Toleranzen in den Abmessungen der Regale werden berücksichtigt, so dab ein zuverlässiger Ablauf der automatischen Steuerung ohne Zeitverlust gewährleistet wird. Die Einrichtung ist sehr einfach und arbeitet trotzdem zuverlässig, wobei keine technische Überwachung und keine kostpieligen Unterhaltsarbeiien erforderlich sind. Jedes Lpgerfach kann präzis, zuverlässig und ohne Zeitverlust angesteuert werden, wobei auf die relativ groben Toleranzen der meistens aus Holz gefertigten Paletten keine spezielle Rücksicht genommen werden muß.With the help of the device described it is possible that the platform is optimal in each case Position relative to the controlled compartment before the means for receiving the load in the compartment can be retracted. It does not matter whether there is a heavily loaded vehicle, for example Compartment has lowered a little, as the exact position of the upper edge of the shelf is determined with the touch probe from case to case is determined. Any tolerances in the dimensions of the shelves are also taken into account, so that a reliable process of the automatic control without loss of time is guaranteed. the Set up is very simple and still works reliably, with no technical supervision and no costly maintenance work is required. Every Lpgerfach can be precise, reliable and can be controlled without loss of time, taking into account the relatively rough tolerances of the mostly made of wood Pallets no special consideration needs to be taken.

Hierzu 3 Blatt ZeichnungenFor this purpose 3 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Device for fine positioning of a vertically movable platform in front of a storage compartment, which platform is in a first approximation in a higher position than the target position Position is moved and then lowered, the position of the to be controlled storage compartment is scanned mechanically, characterized in that for scanning one arranged in the platform (1) and horizontally extendable into a working position Touch guide (6) is provided, which has a part (10) that can be erected in a vertical position has a vertically movable touch element (12) which is in the area of the storage compartment floor (3) protrudes directly and strikes against the storage compartment floor (3) while the platform (1) is being lowered, £ .. that a vertical displacement of the tactile organ (12) takes place, with the tactile organ at least one switch (14) is connected, which influences the drive of the platform (1).

2. Device according to claim 1, characterized in that the erectable part (10) mounted sensing element (12) designed to be telescopic from the erectable part (10) is and is under the action of a tension spring (13) that retracts the tactile element Strives to hold a position.

3. Device according to claims 1 and 2, characterized in that in the erectable part (10) of the probe, (6) el ·., Switch (14) for the lifting and lowering movement of the platform of the platform (1) is arranged, wc rather switch (14) when pulling out the feeler element (12) in a predetermined position is actuated.