DE102013112016A1

DE102013112016A1 - Industrial truck with a lifting height assistance system

Info

Publication number: DE102013112016A1
Application number: DE201310112016
Authority: DE
Inventors: Ralf Wetegrove; Frank Mänken; Ernst-Peter Magens
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 2013-10-31
Filing date: 2013-10-31
Publication date: 2015-04-30

Abstract

Flurförderzeug mit einem Hubhöhenassistenzsystem, das einen Ein- oder Auslagervorgang unterstützt, mit einer Kamera im Bereich eines höhenverstellbaren Lasttragmittels, die auf einen Bereich vor dem Lasttragmittel gerichtet ist, und mit einer Steuerung, die aus einer zeitlichen Abfolge von Bildern eine Zielposition für das Lasttragmittel erkennt und ansprechend auf eine Reduzierung der Sollwertvorgabe für die Hubgeschwindigkeit, diese weiter reduziert, wenn die Gabelzinken sich in der Nähe der Zielposition befinden.Truck with a lifting height assistance system that supports a loading or unloading operation, with a camera in the area of a height-adjustable load carrier, which is directed to an area in front of the load carrying means, and with a controller that detects a target position for the load carrying means from a temporal sequence of images and responsive to a reduction in the setpoint setpoint for the lift speed, further reducing it when the forks are near the target position.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Hubhöhenassistenzsystem. The present invention relates to an industrial truck with a lifting height assistance system.

In vielen Bereichen der Logistik, insbesondere der Intralogistik, kommen Flurförderzeuge zum Einsatz. Im Bereich des Stückguttransports werden häufig Ladehilfsmittel in Form von Paletten, Gitterboxen usw. eingesetzt, die einzelne, kleine Stückgüter zu Ladeeinheiten zusammenfassen, die dann effektiv und wirtschaftlich mit Hilfe von Flurförderzeugen transportiert, verladen und gestapelt werden können. Die zusammengestellten Ladeeinheiten werden von Gabelzinken oder Gabelarmen an den Flurförderzeugen aufgenommen und bewegt. In Regalen erreichen die Einstapelhöhen 10 m bis 13 m, wobei der Bediener nach wie vor auf dem Flurförderzeug in Bodennähe verbleibt. Bei einer solchen Entfernung und dem in der Regel ungünstigen Blickwinkel, möglicherweise einer schlechten Beleuchtung und sonstigen Sichtbehinderungen gestaltet sich das Durchführen eines Ein- oder Ausstapelvorganges als sehr schwierig und daher auch unsicher und gefährlich. Weiterhin werden zum Ein- und Auslagern die erforderlichen Freiräume oberhalb der beladenen, im Regal stehenden Ladeeinheiten möglichst klein gehalten, um die Wirtschaftlichkeit der Lager zu erhöhen. Die Bedienung dieser Flurförderzeuge erfordert daher viel Erfahrung, um diese Vorgänge schnell, sicher und effektiv durchführen zu können. In many areas of logistics, in particular intralogistics, industrial trucks are used. In the area of general cargo transport, load carriers in the form of pallets, lattice boxes, etc. are often used, which combine individual, small piece goods to load units, which can then be transported and loaded effectively and economically with the aid of industrial trucks. The assembled load units are picked up by forks or fork arms on the trucks and moved. On shelves, the stacking heights reach 10 m to 13 m, with the operator still remaining on the truck near the ground. With such a distance and the generally unfavorable viewing angle, possibly poor lighting and other obstructions, carrying out a stacking or unstacking operation is very difficult and therefore unsafe and dangerous. Furthermore, the required clearances above the loaded, standing on the shelf loading units are kept as small as possible for storage and retrieval in order to increase the efficiency of the bearing. The operation of these trucks therefore requires much experience to perform these operations quickly, safely and effectively.

Zur Verbesserung der beschriebenen Situation beim Ein- und Ausstapeln in großer Höhe wurden in der Vergangenheit Systeme entwickelt, die zum Ziel hatten, dass Ein- und Ausstapeln von Ladeeinheiten in großen Hubhöhen zu erleichtern. Bekannt ist eine sogenannte Hubhöhenvorwahl, die eine Messeinrichtung zur Ermittlung der aktuellen Hubhöhe voraussetzt. Weiterhin sind alle Höhen, in denen ein- oder ausgelagert werden soll, dem System per Eingabe oder per „teach in“ bekannt zu geben. Auf der zugehörigen Anzeige- und Bedieneinheit sind vor Start des Hubvorganges die Zielhöhe und die gewünschte Funktion, Einstapeln oder Ausstapeln, auszuwählen. Das System stoppt den Hubvorgang automatisch, wenn die gewünschte Zielhöhe erreicht ist. To improve the situation described in the case of stacking and stacking at high altitude, systems have been developed in the past to facilitate the loading and unloading of loading units at high lifting heights. Known is a so-called Hubhöhenvorwahl, which requires a measuring device for determining the current lifting height. Furthermore, all heights in which to store or outsource, the system by input or by "teach in" to announce. On the associated display and operating unit before starting the lifting process, the target height and the desired function, stacking or unstacking, to select. The system stops lifting automatically when the desired target height is reached.

Bei einer Weiterentwicklung des beschriebenen Systems wird auf die Vorwahl der Zielhöhe verzichtet und dem System über eine Reduzierung der Sollvorgabe für die Hubgeschwindigkeit signalisiert, dass die nächste der bekannten Ein- und Auslagerungshöhen die Zielhöhe ist. Nachteilig bei dem beschriebenen System ist das Erfordernis einer Höhenmesseinrichtung und der Eingabe aller Hubhöhen, die für eine Ein- und Auslagerung in Frage kommen. In a further development of the described system is dispensed with the preselection of the target height and signaled to the system via a reduction of the target value for the lifting speed that the next of the known storage and retrieval heights is the target height. A disadvantage of the system described is the requirement of a height measuring device and the input of all lifting heights, which come for a storage and retrieval in question.

Im Stand der Technik sind ferner Kamera-Monitor-Systeme bekannt geworden, bei denen eine Kamera in die Gabelzinkenspitze integriert und/oder seitlich neben der Gabelzinke oder im Lastschlitten in der Nähe des Gabelrückens angeordnet ist. Über einen Monitor wird dem Bediener das Kamerabild angezeigt und er kann die Position der Gabelzinken in Relation zur Regalauflage oder zu den Einfahröffnungen der auszulagernden Ladeeinheiten erkennen. Nachteilig bei diesem System ist, dass der Bediener das Kamerabild auswerten muss und durch eine ungewohnte Hand-Auge-Koordination bei bewegter Kamera die Gabelzinken positionieren muss. Camera-monitor systems have also become known in the prior art in which a camera is integrated in the tip of the fork and / or is arranged laterally next to the fork tine or in the load carriage in the vicinity of the fork back. The camera image is displayed to the operator via a monitor and he can recognize the position of the fork tines in relation to the shelf support or to the entry openings of the load units to be outsourced. The disadvantage of this system is that the operator must evaluate the camera image and must position the forks by an unfamiliar hand-eye coordination with moving camera.

Aus DE 10 2008 027 695 A1 ist ein Verfahren für die Lagerungspositionsansteuerung bei Flurförderzeugen mit mindestens einem Sensor zur Erfassung der Umgebung im Bereich vor einem Lastaufnahmemittel bekannt geworden. Wenn das bekannte Flurförderzeug sich vor einer gewählten Lagerposition befindet oder diese anfährt, ermittelt die Steuervorrichtung aus Sensordaten die Lagerposition. In einem zweiten Schritt nimmt die Steuervorrichtung eine Sollposition des Lastaufnahmemittels zum Anfahren dieser Lagerposition und in einem dritten Schritt korrigiert die Steuervorrichtung eine Ist-Position des Lastaufnahmemittels, bis sie mit der Sollposition des Lastaufnahmemittels übereinstimmt. Bei dem bekannten Verfahren ist es weiterhin notwendig, dass Lagerpositionen vorgewählt werden. Out DE 10 2008 027 695 A1 a method has been known for the storage position control in industrial trucks with at least one sensor for detecting the environment in the area in front of a load handling device. If the known truck is located in front of a selected storage position or this anfährt, the control device determines from sensor data, the storage position. In a second step, the control device assumes a desired position of the load receiving means for approaching this storage position and in a third step, the control device corrects an actual position of the load receiving means until it coincides with the desired position of the load receiving means. In the known method, it is further necessary that bearing positions are preselected.

Aus EP 2 439 165 A1 ist ein Flurförderzeug mit einem höhenverstellbaren Lasttragemittel, einer Hubhöhensteuerung für das Lasttragmittel, in der mehrere vorbestimmte Hubhöhen für das Lasttragmittel abgelegt sind, sowie eine Hubhöhenerfassung für das Lasttragmittel bekannt geworden. Bei einem Bedienelement, das ein manuelles Verstellen der Hubhöhe des Lasttragmittels mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten erlaubt, wird durch Reduzieren der Geschwindigkeit zum Verstellen des Lasttragmittels eine anzufahrende Hubhöhe angezeigt, die einer vorbestimmten Hubhöhe entspricht. Out EP 2 439 165 A1 is an industrial truck with a height-adjustable load carrying means, a lifting height control for the load supporting means, in which a plurality of predetermined lifting heights are stored for the load carrying means, and a Hubhöhenerfassung for the load supporting means known. In a control element that allows manual adjustment of the lifting height of the load support means at different speeds, is displayed by reducing the speed for adjusting the load supporting means to be approached lifting height corresponding to a predetermined lifting height.

Aus DE 10 2010 055 774 A1 ist ein Flurförderzeug mit einem Hubgerüst bekannt geworden, an dem ein Lasttragmittel mit zwei Gabelzinken höhenverstellbar geführt ist. Ein an dem Lasttragmittel angeordneter Sensor ist zur Erfassung einer räumlichen Umgebung vorgesehen. Eine Auswerteeinheit ist dazu ausgebildet, zur Unterstützung eines Einlagerungsvorgangs aus den von dem Sensor erfassten Daten eine Lagerungsposition zu ermitteln, wobei der Sensor ein Time-of-Flight-Kamerasystem mit einer Lichtquelle ist. Ein Time-of-Flight-Kamerasystem weist eine Lichtquelle und einen Lichtsensor auf, der ein gepulstes Licht aussendet, das von den Gegenständen im Blickfeld reflektiert wird. Dabei werden Laufzeitunterschiede des Lichtes ausgewertet, so dass bei einem matrixförmigen Sensor zu jedem Lichtpunkt ein Wert für die Entfernung des Gegenstandes erstellt wird. Out DE 10 2010 055 774 A1 is an industrial truck with a mast known on which a load carrying means with two forks is guided adjustable in height. A sensor arranged on the load carrying means is provided for detecting a spatial environment. An evaluation unit is designed to determine a storage position from the data acquired by the sensor in order to support a storage process, wherein the sensor is a time-of-flight camera system with a light source. A time-of-flight camera system includes a light source and a light sensor that emits a pulsed light reflected from the objects in the field of view. In this case, transit time differences of the light are evaluated, so that a value for the distance of the object is created for each light point in a matrix-shaped sensor.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit einem Hubhöhenassistenzsystem auszustatten, das mit möglichst einfachen Mitteln und flexibel einen Fahrer bei Ein- und Auslagervorgängen in großen Lagerhöhen unterstützt. The invention has for its object to equip an industrial truck with a lifting height assistance system that supports with the simplest possible means and flexible a driver in storage and retrieval operations in large storage heights.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen aus Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen bilden die Gegenstände der Unteransprüche. According to the invention the object is achieved by an industrial truck with the features of claim 1. Advantageous embodiments form the subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Flurförderzeug besitzt ein Hubhöhenassistenzsystem, das einen Ein- oder Auslagervorgang unterstützt. Das Hubhöhenassistenzsystem weist eine Kamera im Bereich der Gabelzinkenspitze auf, die aus einer zeitlichen Abfolge von Bildern eine Zielposition für die Gabelzinken erkennt und, ansprechend auf eine Reduzierung der Sollwertvorgabe für die Hubgeschwindigkeit, diese weiter reduziert, wenn die Gabelzinken sich in der Nähe der Zielposition befinden. Bei dem erfindungsgemäßen Hubhöhenassistenzsystem ist es nicht notwendig, dass Hubhöhen vorbestimmt sind. Vielmehr werden Hubhöhen optisch erkannt und der Fahrer bei deren Ansteuerung unterstützt. Ausgewählt wird die anzufahrende Hubhöhe, indem der Fahrer in der Nähe der anzufahrenden Zielposition die Hubgeschwindigkeit reduziert. Hieraus erkennt die Steuerung mit Hilfe der zeitlichen Abfolge der Bilder die anzufahrende Hubhöhe. Über die Kamera kann dann ein exaktes Anfahren der Zielposition optisch überwacht werden. Anders als bei einer technisch aufwendigen Time-of-Flight-Kamera kann hierbei auf eine herkömmliche optische Kamera zurückgegriffen werden. Bevorzugt kann, ansprechend auf eine Reduktion der Hubgeschwindigkeit, die optische Kamera und die Auswertung deren Bilder gestartet werden. Bei dem erfindungsgemäßen Hubhöhenassistenzsystem wird eine Abfolge von Bildern durch die Kamera aufgenommen und ausgewertet und so das Anfahren der Zielposition überwacht. The truck according to the invention has a lifting height assistance system that supports a storage or retrieval process. The lift altitude assistance system includes a forklift tip camera that detects a target position for the forks from a temporal sequence of images and, in response to a reduction in the desired lift rate set point, further reduces it when the forks are in the vicinity of the target position , In the lifting height assistance system according to the invention, it is not necessary that lifting heights are predetermined. Rather, lifting heights are visually recognized and the driver supported in their control. The height to be approached is selected by the driver reducing the lifting speed in the vicinity of the target position to be approached. From this, the controller recognizes the lift height to be approached with the aid of the temporal sequence of the images. The camera can then be used to optically monitor an exact approach to the target position. Unlike a technically complex time-of-flight camera can be used here on a conventional optical camera. Preferably, in response to a reduction in the lifting speed, the optical camera and the evaluation of their images are started. In the lifting height assistance system according to the invention, a sequence of images is recorded and evaluated by the camera, thus monitoring the approach of the target position.

Hierbei ist vorgesehen, die Hubgeschwindigkeit zu reduzieren, um ein präzises Anfahren der Zielposition, sei es automatisch oder manuell, zu ermöglichen. In this case, it is provided to reduce the lifting speed in order to enable a precise approach of the target position, be it automatically or manually.

In einer besonderen Weiterbildung des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs wird bei einem Ein- und Auslagervorgang eine Oberkante einer Regalauflage in der Zielposition erkannt und eine Hubbewegung gestoppt, wenn eine vorbestimmte Zusatzhubhöhe oberhalb der Oberkante erreicht wurde. Die vorbestimmte Zusatzhubhöhe richtet sich bevorzugt danach, ob ein Auslagervorgang oder ein Einlagervorgang erfolgt. Bei einem Auslagervorgang ist die vorbestimmte Zusatzhubhöhe ein Wert hinterlegt, der ein kollisionsfreies Einfahren in die Aufnahmeöffnungen der Ladeeinheit erlaubt. Die Ladeeinheit kann hierbei beispielsweise aus einer Palette mit Aufnahmeöffnungen für die Gabelzinken oder einem anderen Ladungsträger bestehen. Allgemein hat sich die Terminologie eingebürgert, als Lagerplatzhöhe über dem Grund auf die Höhe der Oberkante des Lagerplatzträgers abzustellen, der als Lastauflage für eine Ladeeinheit in dem Lagerplatz dient. Bei der Bestimmung der Zusatzhubhöhe ist ferner zusätzlich die Höhe der Gabelzinken zu berücksichtigen, da die Unterseite der Gabelzinken oberhalb der Oberkante des Lagerplatzträgers angeordnet sein muss. In a particular embodiment of the truck according to the invention, an upper edge of a shelf support is detected in the target position and stop a lifting movement when a predetermined Zusatzhubhöhe above the upper edge has been reached during a loading and unloading process. The predetermined Zusatzhubhöhe depends preferably on whether an off-loading or a storage process takes place. In a removal process, the predetermined Zusatzhubhöhe a value is deposited, which allows a collision-free retraction into the receiving openings of the charging unit. The loading unit may in this case for example consist of a pallet with receiving openings for the forks or another load carrier. In general, the terminology has become commonplace, as storage height above the ground to the height of the upper edge of the storage bin carrier, which serves as a load support for a loading unit in the storage bin. When determining the additional lifting height, the height of the fork tines must also be taken into account, since the underside of the fork tines must be arranged above the upper edge of the storage bin carrier.

Für einen Einlagervorgang ist für die vorbestimmte Zusatzhubhöhe ein Wert hinterlegt, der ein kollisionsfreies Einfahren in den Lagerplatz erlaubt. Aufgrund möglicher Schwingungen und Bewegungen der angehobenen Ladeeinheit, ist für ein kollisionsfreies Einfahren eine andere Zusatzhubhöhe als beim Auslagern erforderlich. Die erforderliche andere Zusatzhubhöhe wird, abhängig von der Amplitude der möglichen Schwingungen, und den Abmessungen in Länge und Höhe des Lastaufnahmemittels bestimmt. For a storage operation, a value is stored for the predetermined additional lifting height, which allows a collision-free retraction into the storage bin. Due to possible vibrations and movements of the raised loading unit, a different additional lift height is required for a collision-free retraction than when retrieving. The required other additional lift height is determined, depending on the amplitude of the possible vibrations, and the dimensions in length and height of the lifting device.

In einer bevorzugten Ausgestaltung können die von der Kamera aufgezeichneten Bilder auch während eines Einfahrvorganges ausgewertet werden, um so eine Einfahrgeschwindigkeit in die aufzunehmende Ladeeinheit zu korrigieren. Auch bei der Korrektur der Einfahrgeschwindigkeit kann vorgesehen sein, dass eine manuell vorgegebene Einfahrgeschwindigkeit korrigiert, beispielsweise verlangsamt wird, wenn die Gabel zunehmend die Ladeeinheit anfährt. Alternativ ist es auch möglich, die gewünschte Einfahrtiefe über die vorgegebene Einfahrgeschwindigkeit bis zur eingefahrenen Endposition des Lasttragmittels zu steuern. In a preferred embodiment, the images recorded by the camera can also be evaluated during a running-in process, so as to correct a retraction speed into the loading unit to be accommodated. Also in the correction of the retraction speed can be provided that a manually predetermined retraction speed corrected, for example, is slowed down when the fork increasingly anfährt the charging unit. Alternatively, it is also possible to control the desired entry depth over the predetermined entry speed to the retracted end position of the load bearing means.

In einer bevorzugten Weiterentwicklung wird ein optisches und/oder akustisches Signal ausgelöst, wenn die erkannte Hubhöhe erreicht worden ist und der Aus- oder Einlagervorgang durchgeführt werden kann. In a preferred refinement, an optical and / or acoustic signal is triggered when the detected lifting height has been reached and the removal or storage operation can be carried out.

Vorteilhafterweise kann ein Senkvorgang bei abgesetzter Ladeeinheit automatisch angehalten werden. Hierzu wird optisch oder in sonstiger Weise sensiert, ob das Lasttragemittel von der Ladeeinheit freikommt. Auch kann sensiert werden, ob eine Last auf das Lasttragmittel aufgenommen wurde. Advantageously, a lowering operation can be automatically stopped when the loading unit is detached. For this purpose, it is visually or otherwise sensed whether the load carrying means is released from the loading unit. It can also be sensed whether a load has been picked up on the load carrying means.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist ein Lastsensor vorgesehen, der eine sensierte Last auf den Gabelzinken an die Steuerung meldet, wobei die Steuerung nur bei sensierter Last einen Aus- oder Einlagervorgang durchführt. Wird während des Hebens eine Last sensiert, so erfolgt ein Einlagervorgang. Wird dagegen keine Last sensiert, so liegt ein Auslagervorgang vor. Auch kann mit Hilfe des Lastsensors festgestellt werden, ob das Lasttragmittel von der Ladeeinheit freikommt oder ob eine Last aufgenommen ist. In a further preferred embodiment, a load sensor is provided, which reports a sensed load on the forks to the controller, wherein the controller carries out a training or storage process only when sensed load. If a load is sensed during lifting, then a storage process takes place. If, on the other hand, no load is sensed, then there is an offloading process. It can also be determined with the aid of the load sensor whether the load carrying means is released from the loading unit or whether a load is picked up.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung löscht die Steuerung, ansprechend auf eine zunächst reduzierte und später wieder erhöhte Hubgeschwindigkeit die erkannte Zielposition, um bei einer erneuten Reduzierung der Sollwertvorgabe für die Hubgeschwindigkeit erneut eine Zielposition zu erkennen. Durch das einfache Löschen einer einmal erkannten Zielposition ist der Bedienperson die Möglichkeit gegeben, schnell eine irrtümlich angesteuerte Zielposition aufzugeben, um ein möglicherweise bereits begonnenes Ansteuern der erkannten Zielposition abzubrechen. In a further preferred refinement, the control deletes the recognized target position in response to an initially reduced and later increased lifting speed, in order to again recognize a target position when the setpoint specification for the lifting speed is reduced again. By simply deleting a once recognized target position, the operator is given the opportunity to quickly abandon a mistakenly driven target position to cancel a possibly already started driving the recognized target position.

In einer bevorzugten Ausgestaltung wird nach Erkennen der Zielposition das Anfahren dieser vollständig von der Steuerung übernommen. Bei dieser Ausgestaltung besitzt die Bedienperson zunächst keinen direkten Einfluss auf die Hubhöhe und die Geschwindigkeit beim Verstellen der Hubhöhe. In einer alternativen Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Steuerung die Geschwindigkeit beim Verstellen der Hubhöhe reduziert, so dass die Bedienperson mehr Zeit zum genaueren Ansteuern der Zielposition erhält. In a preferred embodiment, after detecting the target position, the approaching of these is completely taken over by the controller. In this embodiment, the operator initially has no direct influence on the lifting height and the speed when adjusting the lifting height. In an alternative embodiment it can be provided that the controller reduces the speed when adjusting the lifting height, so that the operator receives more time for more accurate control of the target position.

Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung werden nachfolgend anhand einiger Beispiele erläutert. Es zeigen: Preferred embodiments of the invention are explained below with reference to some examples. Show it:

1 ein Flurförderzeug mit dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem in einer schematischen Ansicht, 1 an industrial truck with the assistance system according to the invention in a schematic view,

2 Gabelzinken mit Kamera und Lichtquelle in integrierter Ausführung, 2 Fork with camera and light source in integrated design,

3 Gabelzinken mit Kamera und Lichtquelle seitlich an einer Zinke, 3 Fork with camera and light source on the side of a prong,

4 Gabelzinken mit Kamera und Lichtquelle im Lastschlitten angeordnet, 4 Fork tines with camera and light source arranged in the load carriage,

5 ein Lastblockdiagramm zu dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem, 5 a load block diagram of the assistance system according to the invention,

6 eine Teilansicht von einem Regal und einem Hubgerüst eines Flurförderzeugs bei Beginn eines Ausstapelvorganges, 6 a partial view of a shelf and a mast of an industrial truck at the beginning of a destacking process,

7 eine Teilansicht von einem Regal und dem Hubgerüst des Flurförderzeugs am Ende des Positioniervorganges für das Ausstapeln, 7 a partial view of a shelf and the mast of the truck at the end of the positioning process for the unstacking,

8 eine Teilansicht von einem Regal und dem Hubgerüst des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs bei Start eines Einstapelvorganges und 8th a partial view of a shelf and the mast of the truck according to the invention at the start of a stacking process and

9 eine Teilansicht von einem Regal und dem Hubgerüst des Flurförderzeugs am Ende des Positioniervorganges beim Einstapeln. 9 a partial view of a shelf and the mast of the truck at the end of the positioning process during stacking.

1 zeigt ein Flurförderzeug in Form eines Gegengewichtstaplers, das mit einem Assistenzsystem zur Ein- und Auslagerung von Ladeeinheiten ausgerüstet ist. Das Fahrzeug besteht aus einem Fahrzeuggrundkörper 2 mit Vorder- und Hinterachse. An dem Grundkörper 2 ist ein Hubgerüst 3 mit einem höhenverstellbaren Lastschlitten 12 angeordnet. Ein Fahrerplatzmodul 9 ist auf dem Fahrzeuggrundkörper 2 angeordnet und besitzt einen Bedienplatz 11 für den Fahrer. Zur Betätigung der Hub- und Senkfunktion dient das schematisch dargestellte Bedienelement 8. An dem Lastschlitten 12 sind wiederum zwei Gabelzinken 4 eingehängt, von denen mindestens eine in der Nähe der Gabelzinkenspitze eine Kamera 5 aufweist, die seitlich neben der Gabelzinkenspitze angeordnet ist. Die Kamera 5 ist zur Spannungsversorgung und zum Signalaustausch elektrisch mit einer im Fahrzeug befindlichen Auswerteeinheit 15 verbunden. Am Fahrerplatzmodul ist eine Anzeige-und Bedieneinheit 7 zur Kommunikation mit dem Bediener befestigt, die ebenfalls elektrisch mit der Auswerteeinheit 15 verbunden ist. Der Strahlengang der Kamera ist prinzipiell mit den Pfeilen 10 dargestellt. 1 shows an industrial truck in the form of a counterweight stacker, which is equipped with an assistance system for storage and retrieval of cargo units. The vehicle consists of a vehicle body 2 with front and rear axle. At the base body 2 is a mast 3 with a height-adjustable load carriage 12 arranged. A driver station module 9 is on the vehicle body 2 arranged and has an operator station 11 for the driver. To actuate the lifting and lowering function is the control element shown schematically 8th , At the load carriage 12 are again two forks 4 mounted, of which at least one near the forks tip a camera 5 has, which is arranged laterally adjacent to the fork tip. The camera 5 is for power supply and for signal exchange electrically with an evaluation unit located in the vehicle 15 connected. At the driver's seat module is a display and control unit 7 attached for communication with the operator, which also electrically connected to the evaluation unit 15 connected is. The beam path of the camera is in principle with the arrows 10 shown.

Über einen Sensor 13 kann eine etwaige Neigung der Gabelzinken 4 erfasst werden. Ein Signal, dass eine horizontale Ausrichtung der Gabelzinken 4 anzeigt, wird dem Bediener auf der Anzeige- und Bedieneinheit 7 dargestellt. Je nach Bauart des Hubgerüsts 3 richtet sich die Position des Sensors zur Erfassung der Neigung der Gabelzinken. Sind die Gabelzinken gegenüber dem Hubgerüst neigbar angeordnet, so ist der Sensor 13 bevorzugt am Lastschlitten 12 angeordnet. Bei der schematischen Darstellung des Sensors 13 am Hubgerüst 3 ist dieses gegenüber dem Fahrzeuggrundkörper 2 neigbar. About a sensor 13 can be a possible inclination of the forks 4 be recorded. A signal that a horizontal orientation of the forks 4 is displayed to the operator on the display and control unit 7 shown. Depending on the design of the mast 3 the position of the sensor for detecting the inclination of the forks. If the forks are tilted relative to the mast, then the sensor is 13 preferred on the load carriage 12 arranged. In the schematic representation of the sensor 13 on the mast 3 this is opposite the vehicle body 2 tiltable.

2 zeigt eine Draufsicht auf die Gabelzinken 4 an dem Lastschlitten 12, wobei zur besseren Übersicht weitere Bauteile des Flurförderzeugs nicht dargestellt sind. Die gestrichelt eingezeichnete Kamera 5 ist in einer der Gabelzinken in deren Spitze mittig angeordnet. Da die Gabelzinke, und insbesondere ihre Spitzen, im täglichen Einsatz hohen mechanischen Belastungen ausgesetzt sind, ist es sinnvoll, die Kamera in die Zinke zu integrieren, so dass sie die Kontur der Gabelzinkenspitze an keiner Stelle überragt. Hierzu muss in diesem Teil der Gabelzinke ein entsprechender Hohlraum oder eine Vertiefung vorgehalten werden, so dass die Kamera bündig eingelassen werden kann. 2 shows a plan view of the forks 4 on the load carriage 12 , wherein for better clarity further components of the truck are not shown. The dashed line drawn camera 5 is centered in one of the forks in its tip. Since the fork tines, and in particular their tips, are subjected to high mechanical loads in daily use, it makes sense to integrate the camera into the tine, so that it does not project beyond the contour of the fork tine tip at any point. For this purpose, a corresponding cavity or depression must be kept in this part of the fork, so that the camera can be inserted flush.

Für eine sichere Funktion der Kamera ist es hilfreich, dass das Messobjekt von einer Lichtquelle, beispielsweise einer Infrarotlichtquelle ausgeleuchtet wird. Ein Strahlengang 21 einer beispielsweise in unmittelbarer Nachbarschaft der Kamera 5 angeordneten Lichtquelle ist in den 2 bis 4 schematisch dargestellt. For a safe function of the camera, it is helpful that the measured object is illuminated by a light source, for example an infrared light source. A ray path 21 one in the immediate vicinity of the camera, for example 5 arranged light source is in the 2 to 4 shown schematically.

Neben der mittigen Anordnung gemäß 2 zeigt 3 mit einer seitlichen Anordnung eine Alternativ. Bei der seitlichen Anordnung ist der Raum zwischen den Gabelzinken verengt. Dafür kann eine Kabelführung 19 besonders einfach an dem Innenraum zwischen den beiden Gabelzinken 4 erfolgen. In addition to the central arrangement according to 2 shows 3 with a lateral arrangement an alternative. In the lateral arrangement of the space between the forks is narrowed. For a cable guide 19 particularly easy on the interior between the two forks 4 respectively.

4 zeigt eine dritte mögliche Anordnung der Kamera 5 im Bereich des Gabelrückens an einem Lastschlitten 12. Seitlich an der im Bild unteren Gabelzinke ist ein Abweiser 22 vorgesehen, der beispielsweise als ein flaches Profil ausgebildet ist, das einen Spalt zwischen der transportierenden Ladeeinheit und der Gabelzinke lässt, durch die die Kamera in den Raum vor der Lastgabel schaut. 4 shows a third possible arrangement of the camera 5 in the area of the fork back on a load carriage 12 , On the side of the lower fork in the picture is a deflector 22 provided, for example, is formed as a flat profile, which leaves a gap between the transporting loading unit and the fork tine, through which the camera looks in the space in front of the fork.

5 zeigt in einem Blockdiagramm die wichtigsten elektrischen Komponenten des Assistenzsystems. Die Kamera 5 ist elektrisch mit einer Auswerteeinheit 15 verbunden, um die Bildauswertung durchzuführen. Für eine bessere Ausleuchtung, insbesondere in schwach beleuchteten Regalen, kann eine Lichtquelle 6 vorgesehen sein, die elektrisch ebenfalls mit der Auswerteeinheit 15 oder alternativ mit der Kamera 5 verbunden ist. Für den Fall, dass der Ladezustand der Gabelzinken 4 durch die Kamera 5 nicht erkannt werden kann, kann ein zusätzlicher Lastsensor 14 vorgesehen sein, der ebenfalls mit der Auswerteeinheit 15 verbunden ist. Die Verbindung zur Signalübertragung von Fahrzeugelektronik und Mastersteuerung 30 erfolgt über eine gestrichelt dargestellte CAN-Bus-Verbindung 33. An den gleichen Signalkreis sind u. a. die Bedienelemente 8, eine Hubsteuerung 31 sowie eine Anzeige- und Bedieneinheit 7 des Fahrzeugs angeschlossen. Die Signale der Bedienelemente 8 für das Heben und Senken werden von der Steuerung 30 permanent abgefragt und die Hubsteuerung dementsprechend mit Sollvorgaben versorgt. Bei einer merklichen Reduzierung der Sollvorgabe für die Geschwindigkeit wird das erfindungsgemäße System aktiviert, die Position der Gabelzinke 4 in Relation zu einer vorderen Regalauflage zu ermitteln. 5 shows in a block diagram the most important electrical components of the assistance system. The camera 5 is electrical with an evaluation unit 15 connected to perform the image evaluation. For better illumination, especially in dimly lit shelves, a light source can be used 6 be provided, which also electrically with the evaluation 15 or alternatively with the camera 5 connected is. In the event that the state of charge of the forks 4 through the camera 5 can not be detected, can be an additional load sensor 14 be provided, which also with the evaluation 15 connected is. The connection to signal transmission from vehicle electronics and master control 30 takes place via a dashed CAN bus connection 33 , Among other things, the operating elements are connected to the same signal circuit 8th , a lift control 31 as well as a display and control unit 7 connected to the vehicle. The signals of the controls 8th for lifting and lowering are used by the controller 30 queried permanently and the stroke control accordingly supplied with target specifications. In a significant reduction of the target speed, the system according to the invention is activated, the position of the fork tine 4 in relation to a front shelf support.

6 zeigt eine teilweise Seitenansicht eines Auslagervorganges in dem Moment, in dem der Bediener die Sollvorgabe für die Hubgeschwindigkeit merklich reduziert, weil er die Ladeeinheit 54 auslagern will. Vorgesehen sein kann hier, dass beispielsweise ein Differenzwert vorgegeben ist, um den die Hubgeschwindigkeit in einer vorbestimmten Zeitspanne zu reduzieren ist. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine minimale Hubgeschwindigkeit definiert sein, bei deren Unterschreitung ein Aus- oder Einlagervorgang erkannt wird. Jetzt wird die Kamera 5 aktiviert und die Bildauswertung durch die Einheit 15 aktiviert und eine Serie von zeitlich aufeinander folgend aufgenommenen Bilder durch die Einheit 15 ausgewertet. Die Regalauflage befindet sich in der Reichweite des ausgeleuchteten Strahlengangs 10 und die Gabelzinken werden mit einer Positioniergeschwindigkeit gehoben, die von der Auswerteeinheit 15 vorgegeben wird. 6 shows a partial side view of an unloading process at the moment in which the operator significantly reduces the setpoint for the lifting speed, because he is the loading unit 54 wants to outsource. It can be provided here that, for example, a difference value is predetermined by which the lifting speed is to be reduced in a predetermined period of time. Alternatively or additionally, a minimum lifting speed can also be defined, below which a removal or storage operation is detected. Now the camera 5 activated and the image evaluation by the unit 15 activated and a series of successive images taken by the unit 15 evaluated. The shelf support is within range of the illuminated beam path 10 and the forks are lifted at a positioning speed provided by the evaluation unit 15 is given.

In 7 hat das Assistenzsystem die vordere Regalauflage 51 und insbesondere deren Oberkante erkannt und die Gabelzinken 4 in einer Höhe positioniert, die erforderlich ist, um die Einfahröffnung der Ladeeinheit 54 kollisionsfrei einzufahren. Der Hubvorgang wurde ohne Zutun des Bedieners beendet und vorteilhafterweise kann dies zusätzlich dem Bediener akustisch oder optisch über die Bedien- und Anzeigeeinheit 7 angezeigt werden. In 7 The assistance system has the front shelf support 51 and in particular their upper edge detected and the forks 4 positioned at a height that is required to the entry opening of the loading unit 54 retract without collision. The lifting process was ended without any action by the operator and advantageously this can additionally the operator acoustically or optically via the control and display unit 7 are displayed.

8 zeigt die teilweise Seitenansicht eines Einlagervorganges in dem Moment, in dem der Bediener die Sollvorgabe für die Hubgeschwindigkeit merklich reduziert, weil er die Ladeeinheit 55 einlagern will. Jetzt wird die Kamera 5 aktiv und das Bild durch die Einheit 15 ausgewertet. Die Regalauflage befindet sich im ausgeleuchteten Sichtfeld 10 der Kamera und die Gabelzinken werden mit einer Positioniergeschwindigkeit gehoben, die von der Auswerteeinheit 15 vorgegeben wird. 8th shows the partial side view of a storage operation in the moment in which the operator significantly reduces the target value for the lifting speed, because he is the loading unit 55 wants to store. Now the camera 5 active and the picture through the unit 15 evaluated. The shelf support is located in the illuminated field of view 10 The camera and the forks are lifted at a positioning speed that is determined by the evaluation unit 15 is given.

In 9 hat das System die vorderen Regalauflage 51 und insbesondere deren Oberkante 52 erkannt und die Gabelzinken 4 in der Höhe positioniert, die erforderlich ist, um die Ladeeinheit kollisionsfrei in das Regal einzuschieben. Der Hubvorgang wurde ohne Zutun des Bedieners beendet und vorteilhafterweise kann dies zusätzlich dem Bediener akustisch und/oder optisch mit Hilfe der Bedien- und Anzeigeeinheit 7 angezeigt werden. In 9 The system has the front shelf support 51 and in particular its upper edge 52 recognized and the forks 4 positioned at the height required to push the load unit into the rack without collision. The lifting process was terminated without any action by the operator and advantageously this can additionally the operator acoustically and / or visually with the help of the control and display unit 7 are displayed.

Das in dem erfindungsgemäßen Flurförderzeug vorgesehene Assistenzsystem für die Hubhöhe hat die Aufgabe, den Fahrer bei der Bedienung seines Fahrzeugs bei dem Vorgang des Ein- und Auslagerns zu unterstützen. The provided in the truck according to the invention assistance system for the lifting height has the task to assist the driver in the operation of his vehicle in the process of loading and unloading.

Beim Auslagervorgang positioniert der Fahrer das Flurförderzeug mit unbeladenen Gabeln 4 vor dem Regal 50. Über das Bedienelement 8 wird die Funktion Heben ausgelöst und die leeren Gabeln werden angehoben. Sobald diese sich in der Nähe der Höhe der Regalauflage 51 mit der auszulagernden Ladeeinheit 54 befinden, reduziert der Bediener durch entsprechende Betätigung merklich die Hubgeschwindigkeit. Es wird von dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem in der Form interpretiert, dass die in der Nähe befindliche Regalauflage die Zielauflage darstellt. In einer möglichen Ausgestaltung des Verfahrens geht die Kontrolle der Hubgeschwindigkeit ab diesem Zeitpunkt auf das Assistenzsystem über. Alternativ ist es auch möglich, dass das Assistenzsystem in der Nähe der Zielauflage die Hubgeschwindigkeit absenkt, um den Ausladevorgang zu erleichtern und eine bessere Feinsteuerung über das Bedienelement 8 zu erlauben. During the removal process, the driver positions the truck with unloaded forks 4 in front of the shelf 50 , About the control 8th the lift function is triggered and the empty forks are raised. Once these are close to the height of the shelf support 51 with the loading unit to be outsourced 54 The operator noticeably reduces the stroke speed by appropriate operation. It is interpreted by the assistance system according to the invention in the form that the nearby shelf rest is the target rest. In one possible embodiment of the method, the control of the lifting speed from this point on on the assistance system. Alternatively, it is also possible that the assistance system in the vicinity of the target support lowers the lifting speed to facilitate the unloading process and a better fine control via the operating element 8th to allow.

Je nach Ausführung und Anordnung der Kamera wird ebenfalls mit Hilfe eines Lastsensors 14 überprüft, ob die Gabeln unbeladen sind und somit eine auf der Regalauflage 51 befindliche Ladeeinheit 54 aufgenommen werden kann. Durch die Auswertung einer Bildersequenz der Kamera 5 werden die Regalauflage und insbesondere die Oberkante 52 erkannt. Hierzu werden an sich bekannte Verfahren der Muster- und Gegenstandserkennung eingesetzt. Ist die Oberkante 52 erkannt, erfolgt die Positionierung der Gabeln in der Höhe, die zum Einfahren der Gabelzinken in die dafür vorgesehenen Öffnungen der Ladeeinheit 54 sinnvoll ist. Der resultierende Höhenunterschied zwischen der Oberkante 52, der Regalauflage 51 und der Oberkante der Gabeln 4 ist als von der Form der Ladeeinheit abhängige, parametrierbare Größe in der Steuereinheit 15 gespeichert. Die Ermittlung des erforderlichen Hubweges erfolgt durch Auswertung der einzelnen Bilder der Kamera, wobei die relative Bewegung der Regalauflageoberkante gegenüber der vordefinierten Position in dem Kamerabild, beispielsweise Bildmitte, ausgewertet wird. Sobald die Gabelzinken 4 die zum Einfahren in die Öffnung der Ladeeinheit 54 erforderliche Hubhöhe erreicht haben, wird der Hubvorgang gestoppt. Hierzu wird das entsprechende Kommando, beispielsweise via CAN-Bus, an die Steuereinheit 30 des Fahrzeugs übertragen. Zusätzlich können dem Benutzer akustisch oder über das Bediendisplay 7 des Fahrzeugs 1 ein Hinweis angezeigt werden, dass die Hubhöhe erreicht und das Einfahren der Gabel in die Öffnung der Ladeeinheit 54 freigegeben ist. Depending on the design and arrangement of the camera is also using a load sensor 14 Check if the forks are unloaded and thus one on the shelf support 51 located charging unit 54 can be included. By evaluating a picture sequence of the camera 5 be the shelf support and in particular the top edge 52 recognized. For this purpose, known per se methods of pattern and object recognition are used. Is the top edge 52 detected, the positioning of the forks in height, which is used to retract the forks in the appropriate openings of the charging unit 54 makes sense. The resulting height difference between the top edge 52 , the shelf pad 51 and the top of the forks 4 is as dependent on the shape of the charging unit, parameterizable size in the control unit 15 saved. The determination of the required stroke is carried out by evaluating the individual images of the camera, wherein the relative movement of the shelf support upper edge relative to the predefined position in the camera image, for example, image center, is evaluated. Once the forks 4 for retracting into the opening of the loading unit 54 required lifting height, the lifting process is stopped. For this purpose, the corresponding command, for example via CAN bus, to the control unit 30 of the vehicle. In addition, the user can audibly or via the operator display 7 of the vehicle 1 An indication will be displayed that the lifting height is reached and the retraction of the fork in the opening of the loading unit 54 is released.

Wird während des oben beschriebenen Positioniervorganges der Sollwert für die Hubgeschwindigkeit durch den Bediener merklich erhöht, so interpretiert das erfindungsgemäße Assistenzsystem dies als Kommando zum Abbrechen des Positioniervorganges, da der Bediener die Auslagerungen in dieser Höhe nicht mehr durchführen möchte. If during the above-described positioning operation the setpoint for the lifting speed by the operator is markedly increased, the assistance system according to the invention interprets this as a command to cancel the positioning operation, since the operator no longer wishes to carry out the retrieval at this height.

Nachfolgend fährt der Bediener mit dem Fahrzeug vor oder betätigt die Funktion für einen Mastvorschub. Die Lastgabeln 4 tauchen vollständig in die Öffnungen der Ladeeinheit ein. Je nach Ausführung des Lastsensors erkennt dieser, ob die erforderliche Eintauchtiefe erreicht wurde. Dies wird mit Hilfe der Steuereinheit akustisch oder auf dem Bediendisplay 7 optisch zur Anzeige gebracht und der Bediener stoppt den Einfahrvorgang. Sodann schließt sich ein kurzer Hubvorgang an, den der Bediener durch Betätigung des Bedienelements 8 auslöst. Sodann fährt der Bediener durch Mastrückzug und/oder Rückwärtsfahrt die Ladeeinheit aus und senkt die Ladeeinheit der beladenen Gabeln auf Transporthöhe ab. Subsequently, the operator drives with the vehicle or activates the function for a mast feed. The load forks 4 immerse completely in the openings of the loading unit. Depending on the version of the load sensor, it detects whether the required immersion depth has been reached. This is done acoustically using the control unit or on the control panel 7 visually displayed and the operator stops the entry process. Then follows a short lifting, the operator by pressing the control 8th triggers. Then the operator extends the load unit by pulling back and / or reversing and lowers the loading unit of the loaded forks at the transport height.

Bei Anordnung der Kamera seitlich neben der Gabel, wie beispielsweise in 3 oder im Gabelrücken gemäß 4, sind sowohl Teile der Gabelzinken als auch der Ladeeinheit im Blickfeld der Kamera. Hier kann jetzt durch eine entsprechende Bildauswertung erkannt werden, ob sich die Ladeeinheit in vertikaler Richtung relativ zu den Gabelzinken bewegt. So kann beim Auslagervorgang erkannt werden, dass sich die Ladeeinheit in gleicher Weise wie die Gabelzinken bewegt. Wenn dies der Fall ist, wird dem Bediener akustisch oder optisch angezeigt, dass weit genug gehoben wurde, um kollisionsfrei auszulagern. When arranging the camera laterally next to the fork, such as in 3 or in the fork back according to 4 , both parts of the forks and the loading unit in the field of view of the camera. Here can now be detected by a corresponding image analysis, whether the loading unit moves in the vertical direction relative to the forks. It can be seen during the removal process that the loading unit moves in the same way as the forks. If so, the operator is audibly or visually indicated to have been raised far enough to offload collision-free.

Noch beim Einlagervorgang positioniert der Fahrer das Flurförderzeug 1 mit seinen die Ladeeinheit 54 tragenden und in Transporthöhe befindlichen Gabeln so vor dem Regal 50, dass die Gabelzinken nur noch geringfügig seitlich bewegt werden müssen, wenn sie auf die richtige Hubhöhe zum Einlagern der Ladeeinheit gehoben worden sind. Jetzt betätigt der Bediener mit Hilfe des Bedienelements 8 die Funktion Heben und die beladenen Gabeln 4 werden angehoben. Sobald diese sich in der Nähe der Höhe der Regalauflage 51 befinden, auf der die einzulagernde Ladeeinheit 54 abgesetzt werden soll, reduziert der Bediener durch entsprechende Betätigung des Bedienelements 8 die Hubgeschwindigkeit merklich. Dies wird von dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem dahingehend interpretiert, dass die in der Nähe befindliche Regalauflage 51 die Zielauflage darstellt. Die Kontrolle der Hubgeschwindigkeit wird ab diesem Zeitpunkt vom erfindungsgemäßen System vollständig übernommen. Mit Hilfe eine Lastsensors 14 wird überprüft, ob die Gabeln 4 beladen sind und somit in eine Höhe gehoben werden müssen, die es erlaubt, die einzulagernde Ladeeinheit auf der Regalauflage abzusetzen. Durch die Auswertung der zeitlich aufeinander folgenden Bilder der Kamera wird die Regalauflage 51 und insbesondere ihre Oberkante 52 eindeutig erkannt. Nachfolgend erfolgt die Positionierung der Gabeln in der Höhe, die zum kollisionsfreien Einfahren der Ladeeinheit in das Regal erforderlich ist. Der resultierende Höhenunterscheid zwischen Oberkante der Regalauflage 51 und der Gabeln 4 ist als eine von der Form der Ladeeinheit abhängige, parametrierbare Größe in der Steuereinheit 15 abgelegt. Die Ermittlung des erforderlichen Hubweges erfolgt durch Auswerten der einzelnen Bilder der Kamera, wobei beispielsweise die relative Bewegung der Regalauflagenoberkante zur Mitte des Kamerabildes zur Auswertung dient. Sobald die Gabelzinken die zum Absetzen der Ladeeinheit erforderliche Hubhöhe erreicht haben, wird der Hubvorgang gestoppt. Hierzu wird das entsprechende Kommando via CAN-Bus an die Steuereinheit 30 des Fahrzeugs übertragen. Zusätzlich kann der Bediener optisch und akustisch darüber informiert werden, dass die erkannte Hubhöhe erreicht und das Einfahren der mit der Ladeeinheit beladenen Gabeln in das Regal freigegeben ist. Even during the storage process, the driver positions the truck 1 with its the charging unit 54 carrying and in transport height forks in front of the shelf 50 in that the forks only have to be moved laterally slightly when they have been raised to the correct lifting height for storing the loading unit. Now the operator operates with the help of the operating element 8th the lifting function and the loaded forks 4 are raised. Once these are close to the height of the shelf support 51 located on the load unit to be stored 54 is to be discontinued, the operator reduces by corresponding actuation of the operating element 8th the lifting speed noticeably. This is interpreted by the assistance system according to the invention to the effect that the shelf support located in the vicinity 51 represents the target pad. The control of the lifting speed is completely taken over by the system according to the invention from this point in time. With the help of a load sensor 14 will check if the forks 4 are laden and thus must be lifted to a height that allows to settle the einzulagernde loading unit on the shelf support. By evaluating the temporally successive images of the camera is the shelf support 51 and especially its top edge 52 clearly recognized. Subsequently, the positioning of the forks in height, which is required for collision-free retraction of the loading unit in the shelf. The resulting height difference between the upper edge of the shelf support 51 and the forks 4 is as a dependent on the shape of the charging unit, parameterizable size in the control unit 15 stored. The determination of the required stroke is carried out by evaluating the individual images of the camera, for example, the relative movement of the shelf support upper edge to the center of the camera image is used for evaluation. As soon as the forks have reached the lifting height required to set down the loading unit, the lifting process is stopped. For this purpose, the corresponding command via CAN bus to the control unit 30 of the vehicle. In addition, the operator can be visually and acoustically informed that the detected lifting height reached and the retraction of loaded with the loading unit forks is released into the shelf.

Wird während des oben beschriebenen Positioniervorgangs der Sollwert für die Hubgeschwindigkeit durch den Bediener merklich erhöht, so interpretiert das erfindungsgemäße System dies als Kommando zum Abbruch des Positioniervorganges, da der Bediener die Einlagerung in dieser Höhe nicht mehr durchführen möchte. If, during the above-described positioning operation, the setpoint for the lifting speed is markedly increased by the operator, the system according to the invention interprets this as a command to terminate the positioning operation, since the operator no longer wishes to carry out the storage at this height.

Der Bediener fährt mit dem Fahrzeug vor bzw. betätigt die Funktion eines Mastvorschubes und die mit der Ladeeinheit beladenen Gabeln tauchen vollständig in das Regalfach ein. Ist die erforderliche Eintauchtiefe erreicht, schließt sich ein kurzer Senkvorgang an, den der Bediener durch Betätigung des Bedienelements 8 auslöst. The operator drives with the vehicle or activates the function of a mast feed and the forks loaded with the loading unit completely submerge in the shelf. When the required immersion depth is reached, a short countersinking operation follows, which the operator can actuate by operating the control element 8th triggers.

Bei einer Anordnung der Kamera seitlich neben den Gabeln gemäß 3 oder im Gabelrücken gemäß 4 sind sowohl Teile der Gabelzinken als auch der Ladeeinheit im Blickfeld der Kamera. Hier kann jetzt durch eine entsprechende Bildauswertung erkannt werden, ob sich die Ladeeinheit in vertikaler Richtung relativ zu den Gabelzinken bewegt. So kann beim Einlagervorgang erkannt werden, dass sich die Ladeeinheit auf der Regalauflage absetzt, während die Gabelzinken weiter gesenkt werden. Wenn dies der Fall ist, wird dem Bediener optisch oder akustisch angezeigt, dass weit genug abgesenkt wurde. Vorteilhafterweise kann dann der Senkvorgang automatisch angehalten werden. Sodann bewegt der Bediener durch Mastrückzug und/oder Rückwärtsfahrt die Gabelzinken aus der abgesetzten Ladeeinheit und somit aus dem Regalfach heraus. When arranging the camera laterally next to the forks according to 3 or in the fork back according to 4 Both parts of the forks and the loading unit are in the field of view of the camera. Here can now be detected by a corresponding image analysis, whether the loading unit moves in the vertical direction relative to the forks. Thus, during the storage process, it can be recognized that the loading unit settles on the shelf support, while the forks are lowered further. If this is the case, the operator is visually or acoustically indicated that has been lowered far enough. Advantageously, then the lowering process can be automatically stopped. The operator then moves the forks out of the remote loading unit and thus out of the rack by pulling back and / or reversing.

Das erfindungsgemäße Assistenzsystem besitzt mindestens eine Kamera in den Gabelzinkenspitzen, an der Gabelzinkenseite oder an dem Lastschlitten/Gabelrücken, die gemeinsam mit einer Bilddatenverarbeitung zur Erkennung von Regalböden oder -auflagen ausgebildet ist. Über das erfindungsgemäße Assistenzsystem erfolgt ein Eingriff in die Fahrzeugsteuerung. The assistance system according to the invention has at least one camera in the fork tine tips, on the fork tine side or on the load carriage / fork back, which is designed together with image data processing for the detection of shelves or shelves. About the assistance system according to the invention is an intervention in the vehicle control.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102008027695 A1 [0006]
EP 2439165 A1 [0007]
DE 102010055774 A1 [0008]

Claims

Truck with a lifting height assistance system that supports a loading or unloading operation, with a camera in the area of a height-adjustable load carrier, which is directed to an area in front of the load carrying means, and with a controller that detects a target position for the load carrying means from a temporal sequence of images and responsive to a reduction in the setpoint setpoint for the lift speed, further reducing it when the forks are near the target position.

Truck according to claim 1, characterized in that the camera is activated in response to the reduction of the setpoint specification for the lifting speed.

Truck according to claim 1 or 2, characterized in that during a storage and retrieval process an upper edge of the shelf support is detected in the target position and a lifting movement is stopped when a predetermined additional lift height is reached above the upper edge.

Truck according to one of claims 1 to 3, characterized in that in a removal operation, the predetermined Zusatzhubhöhe has a value that allows a collision-free retraction into the receiving openings of the charging unit.

Truck according to one of claims 1 to 4, characterized in that in a storage operation, the predetermined Zusatzhubhöhe has a value that allows a collision-free retraction into a storage space.

Truck according to one of claims 1 to 5, characterized in that the camera evaluates images during a retraction process and corrects a retraction speed.

Truck according to one of claims 1 to 6, characterized in that an optical and / or acoustic signal is triggered when the detected lifting height has been reached.

Truck according to one of claims 1 to 7, characterized in that a lowering operation of the load-bearing means is automatically terminated, in particular when in a storage operation, the load-bearing means comes free again.

Truck according to one of claims 1 to 8, characterized in that a load sensor is provided, which reports a recorded load to the controller, which triggers an off or a storage operation only with sensed load.

Truck according to one of claims 1 to 9, characterized in that the controller, in response to an initially reduced and later increased lifting speed again deletes the detected target position to again detect a target position in a further reduction of the setpoint input for the lifting speed.

Truck according to one of claims 1 to 10, characterized in that after detecting the target position, the controller completely takes over the control of the stroke position until the target position has been reached.