DE3305277A1

DE3305277A1 - Method and device for the automatic storage and removal from storage of piece goods

Info

Publication number: DE3305277A1
Application number: DE19833305277
Authority: DE
Inventors: Günter Ing. Graz Knapp
Original assignee: Guenter Knapp & Co KG Ing GmbH
Current assignee: Guenter Knapp & Co KG Ing GmbH
Priority date: 1983-02-16
Filing date: 1983-02-16
Publication date: 1984-08-16

Abstract

Method and device for implementing the method for automatic storage and removal from storage of piece goods into/out of high bays by means of a lifting vehicle which is horizontally and vertically movable along the bays and which has a gripper, sensor and control devices, the lifting vehicle being sent to a proximity point near the actual point of storage/removal from storage by means of the control devices, on the basis of rough horizontal and vertical positional data relating to the target point, then the lifting vehicle then being sent to the actual point of storage/removal from storage on the basis of measurements of its position in relation to the bay, the gripper of the lifting vehicle being inserted into the bay section and the gripper with the piece goods being removed or the piece goods being introduced into the bay.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum selbsttätigenMethod and device for automatic

Ein- und Auslagern von Stückgut Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zum selbsttätigen Ein-und Auslagern von Stückgut. Derartige Anlagen bzw. Verfahren werden durch die zunehmende Verteuerung der zur Verfügung stehenden Fläche für Lagerräume immer notwendiger, da man bestrebt ist, Stückgut, insbesondere Behälter oder Waren auf Paletten in Hochregalen zu lagern. Es werden heute schon Regale gebaut, die eine Länge von 50 Metern bei einer Höhe von 12 Metern aufweisen, also Abmessungen, die der normalen Bedienung durch Personal nicht mehr zugänglich sind.Storage and retrieval of general cargo The invention relates to a method and an apparatus for performing the method for automatic Storage and retrieval of general cargo. Such systems or processes are through the increasing price of the space available for storage rooms is more and more necessary, as one strives to carry general cargo, in particular containers or goods on pallets in To store high racks. Shelves are already being built today that are 50 Meters at a height of 12 meters, i.e. dimensions that are normal Operation by personnel are no longer accessible.

Es sind vollautomatische Verfahren und Vorrichtungen zur Durchführung des Verfahrens zur selbsttätigen Ein-und Auslagerung von Stückgut aus Hochregalen bekannt.There are fully automatic methods and devices for implementation the process for the automatic storage and retrieval of piece goods from high racks known.

Diese Hochregale bestehen aus Regalstehern, den vertikalen Stützsäulen, und zwischen den Stehern eingehängten Regalböden, welche die Regal steher miteinander verbinden. Entlang der Regale und in einem gewissen Abstand zu ihnen sind am Boden Fahrschienen befestigt; senkrecht über den Fahrschienen an der Decke der Lagerhalle ist eine Führungsschiene befestigt. Zwischen den beiden Schienen fährt bei den bekannten Anlagen ein vertikal beweglicher Hubwagen, der Greifer zum Ein- und Auslagern des Stückgutes aufweist. Die Steuerung der Antriebsmittels des Hubwagens und des Greifers erfolgt über ein zentral angeordnetes oder dezentral, im Hubwagen angeordnetes Steuergerät. Dieses Steuergerät weist einen Speicher auf, in dem die X,Y-Positionen der Lagerplätze für de.inzelnen Stückgüter gespeichert sind. Anhand des auf den Schienen zurückgelegten horizontalen Weges und des auf der Hubsäule des Hubwagens zurückgelegten vertikalen Weges und der gespeicherten X,Y-Positionsdaten wird der Hubwagen mit seinem Greifer an die Stelle gefahren, an der das auszulagernde Stückgut gegriffen werden soll bzw. an der das einzulagernde Stückgut abgesetzt werden soll. Dieses Verfahren hat sich durchgesetzt, da derartige Anlagen relativ einfach herzustellen und zu betreiben sind.These high shelves consist of uprights, the vertical support columns, and between the uprights suspended shelves, which the shelves stand together associate. Along the shelves and at a certain distance from them are on the floor Fixed rails; vertically above the runways on the ceiling of the warehouse a guide rail is attached. The known ones run between the two rails Systems a vertically movable pallet truck, the gripper for storing and retrieving the Has piece goods. The control of the drive means of the lift truck and the gripper takes place via a centrally located or decentralized control device located in the lift truck. This control unit has a memory in which the X, Y positions of the storage locations for the individual piece goods are stored. Using the amount covered on the rails horizontal path and the one on the lifting column of the pallet truck covered vertical path and the stored X, Y position data is the pallet truck with moved his gripper to the point at which the piece goods to be removed from the warehouse were gripped is to be or where the piece goods to be stored are to be deposited. This The process has become established because such systems are relatively easy to manufacture and are to be operated.

Eine wesentliche Voraussetzung zum fehlerfreien Betrieb derartiger Bedienungsgeräte ist jedoch eine hohe Maßhaltigkeit des zu bedienenden Regales. Geht man nun aus von den üblicherweise geforderten Toleranzen von 3 bis 5 mm (Höhe der Stückgutauflage, Versatz zwischen zwei Stützen, Stützenschräglage etc.) so werden bei z. B.An essential prerequisite for error-free operation of such Operating devices, however, is a high dimensional accuracy of the shelf to be operated. If one now proceeds from the usually required tolerances of 3 to 5 mm (height the piece goods support, offset between two supports, support inclination, etc.) at z. B.

12 Meter hohen Regalen Genauigkeiten gefordert, die mit den üblicherweise verwendeten Profilschienen etc.12 meter high shelves required accuracies that are usually the same as with the profile rails used etc.

nur noch bei allerhöchstem Fertigungsaufwand erreichbar sind.can only be achieved with the greatest possible manufacturing effort.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ausgehend vom oben genannten Stand der Technik Verfahren und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens aufzuzeigen, das bzw. die trotz geringer Maßhaltigkeit des zu bedienenden Regales sicher, schnell und kostengünstig arbeitet.The object of the present invention is based on the above To show the state of the art method and device for carrying out the method, that or that safely, quickly despite the poor dimensional accuracy of the shelf to be operated and works inexpensively.

Diese Aufgabe wird von einem Verfahren nach Anspruch 1 gelöst, eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens ist in Anspruch 4 dargestellt; weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen.This object is achieved by a method according to claim 1, a Apparatus for performing the method is shown in claim 4; Further preferred embodiments emerge from the subclaims.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren und die Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens ist gewährleistet, daß auch bei relativ großen Abweichungen der Standorte der einauszulagernden Stückgüter, resultierend aus Ungenauigkeiten des Hochregales ein exaktes Aufnehmen und Absetzen der Güter möglich ist, ohne daß hierzu eine übermäßige Verlangsamung der Arbeitsweise des Bediengerätes vorausgesetzt werden muß.By the method according to the invention and the device for implementation the procedure ensures that even with relatively large deviations in the locations the piece goods to be outsourced, resulting from inaccuracies in the high rack exact picking up and setting down of the goods is possible without an excessive A slowdown in the operation of the control unit must be assumed.

Im folgenden werden einige bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung anhand von schematischen Abbildungen näher erläutert. Hierbei zeigt Figur 1 eine perspektivische Ansicht eines Hochregales mit Bediengerät, Figur 2 ei Vertikal-Aufsicht auf ein Bediengerät met zweiseitig angeordnetem Regal, Figur 3 eine Horizontalansicht des Bediengerätes mit beidseitig angeordnetem Regal, Figur 4 eine schematisierte Darstellung der Arbeitsweise des Hubwagens mit Greifer, Figur 5 eine Aufsicht auf einen Ausschnitt des Hubwagens mit Greifer und aufgenommenem Stückgut Figur 6 eine Aufsicht auf die Anordnung von vier Regalen mit zwei Bediengeräten und Abführbahnen Figur 7 eine Darstellung des zum Ein-/Auslagern zurückgelegten Weges des Hubwagens, Figuren 8 und 9 Anordnungen von Tastern und Meßmarken, Figur 10 eine besondere Ausführungsform einer Meßmarke auf einem Regal boden, Figur 11 Meß- und Codiermarke am Fuß eines Regal stehers, Figur 12 eine Prinzipskizze der Arbeitsweise eines zweidimensional empfindlichen Detektors, Figuren 13 und 14 zwei Prinzipdarstellungen von zweidimensional empfindlichen Detektoren, Figuren 15 und 16 bevorzugte Ausführungsformen der Taster nach Figur 8.The following are some preferred embodiments of the invention explained in more detail on the basis of schematic illustrations. Here, Figure 1 shows a perspective view of a high rack with control unit, FIG. 2 a vertical plan view of a control unit with a shelf arranged on two sides, FIG. 3 is a horizontal view of the control unit with a shelf arranged on both sides, FIG. 4 a schematic Representation of the operation of the lift truck with gripper, Figure 5 is a top view a section of the lift truck with gripper and picked up piece goods Figure 6 a Top view of the arrangement of four shelves with two control units and discharge lanes FIG. 7 shows the path covered by the pallet truck for storage / retrieval, characters 8 and 9 arrangements of buttons and measuring marks, FIG. 10 a special embodiment a measurement mark on a shelf, Figure 11 measurement and coding mark at the foot of a Shelf standers, Figure 12 is a schematic diagram of the operation of a two-dimensional sensitive detector, Figures 13 and 14 two schematic representations of two-dimensional sensitive detectors, Figures 15 and 16 preferred embodiments of the buttons according to Figure 8.

Im folgenden wird anhand von Figur 1 eine bevorzugte Ausführungsform zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben. Ein Hubwagen 1 ist, beispielsweise über einen Kettentrieb und Elektromotoren, vertikal an einer Hubsäule 7 beweglich angeordnet, wobei die Hubsäule 7 zwischen einem Fahrwagen 8 und einem Führungsschlitten 9 befestigt ist. Der Fahrwagen 8 läuft auf einer auf dem Boden der Lagerhalle fest verlegten Schiene 11, der Führungsschlitten 9 läuft auf einer Führungsschiene 10, die mit der Decke der Lagerhalle (nicht gezeigt) verbunden ist. Die hier nicht gezeigten Stromversorgungen und gegebenenfalls Steuerkabel laufen vorzugsweise über Stromschienen ebenfalls an der Decke der Lagerhalle. Parallel zur Laufrichtung des Bediengerätes ist das zu bedienende Regal 2 aufgebaut. Das Regal 2 besteht aus Regalstehern 13 und zwischen diesen eingehängten Regalböden 14, die aus genormten Profilteilen bestehen und über einfache Schraubverbindungen miteinander verbunden sind. Das Hochregal 2 besteht somit aus Regalabteilen 12, in welche nebeneinander beispielsweise drei Stückgutbehälter eingelagert werden können. Auf dem Wagen 1 sind parallel zum Regal 2 Fühler leisten 4 angebracht. Im Hubwagen 1 ist der Greifer 3 zur Aufnahme der Stückgutbehälter ausfahrbar angeordnet und besteht hier aus einem Bandrahmen 6, der zwei Bänder 5 auf Rollen aufspannt.A preferred embodiment is described below with reference to FIG for carrying out the method according to the invention. A pallet truck 1 is for example, via a chain drive and electric motors, vertically on a lifting column 7 movably arranged, the lifting column 7 between a carriage 8 and a Guide carriage 9 is attached. The carriage 8 runs on one on the floor the warehouse permanently installed rail 11, the guide carriage 9 runs on one Guide rail 10 which is connected to the ceiling of the warehouse (not shown). The power supplies and, if applicable, the control cables, not shown here, are running preferably on busbars also on the ceiling of the warehouse. Parallel The shelf 2 to be operated is set up in relation to the direction of travel of the control unit. That Shelf 2 consists of uprights 13 and shelves suspended between them 14, which consist of standardized profile parts and simple screw connections are connected to each other. The high rack 2 consists thus from shelf compartments 12, in which, for example, three piece goods containers are stored next to one another can. On the carriage 1 2 feelers afford 4 are parallel to the shelf. in the Lift truck 1, the gripper 3 for receiving the piece goods container is arranged such that it can be extended and here consists of a belt frame 6 which spans two belts 5 on rollers.

Zum besseren Verständnis des Ein-/Auslagervorganges wird im folgenden anhand der Figuren 4 und 5 dieser Vorgang näher beschrieben. Der an der Hubsäule 7 vertikal beweglich angeordnete Hubwagen 1 weist in seinem Inneren fest mit dem Hubwagen 1 verbundene Führungsrollen 21 auf. Zwischen den Führungsrollen 21 befindet sich ein Bandrahmen 6, der durch die Führungsrollen geführt in Richtung auf das Hochregal verschiebbar ist, wofür vorzugsweise ein elektromotorischer Antrieb vorgesehen ist. Der Bandrahmen 6 besteht aus zwei Schienen, die zumindest an ihren Enden jeweils eine Bandrolle 19 tragen. Zwischen den Rollen 19 ist das Greiferband 5 aufgespannt. Der hier gezeigte Greifer besteht also aus zwei Bändern 5 an zwei Bandrahmen 6. Die Bänder 5 sind in der Mitte und zwar an der Unterseite der Bandschleife mit dem Hubwagen 1 am Punkt 23 befestigt. Wenn der Elektromotor die Bandrahmen 6 ausfährt, (Pfeilrichtung in Figur 4) so bewegen sich die Bandrahmen 6 und mit doppelter Geschwindigkeit der auf den Greiferbändern 5 aufgehängte Stückgutbehälter 20 nach links.For a better understanding of the storage / retrieval process, the following this process is described in more detail with reference to FIGS. 4 and 5. The one on the lifting column 7 vertically movably arranged lift truck 1 has in its interior fixed to the Lift truck 1 connected guide rollers 21. Located between the guide rollers 21 a belt frame 6, which is guided by the guide rollers in the direction of the High rack can be moved, for which purpose an electric motor drive is preferably provided is. The band frame 6 consists of two rails, at least at their ends carry a roll of tape 19. The gripper tape 5 is stretched between the rollers 19. The gripper shown here therefore consists of two belts 5 on two belt frames 6. The ribbons 5 are in the middle and that at the bottom of the ribbon loop with the Lift truck 1 attached to point 23. When the electric motor extends the belt frame 6, (Direction of the arrow in FIG. 4) the belt frames 6 and 6 move at double speed the piece goods container 20 suspended on the gripper belts 5 to the left.

Bei vollständig ausgefahrenem Bandrahmen 6 (unterbrochene Linien in Figur 4) ist der Behälter am Ende des Greiferbandes 5 angelangt0 Fährt man einen gerade aufgenommenen Behälter 20 in den Hubwagen 1 ein, so bewegt sich der Behälter 20 doppelt so schnell in den Hubwagen hinein, wie die Führungsrahmen 6. Vorzugsweise sind im Hubwagen 1 Taster 22 angeordnet, welche die Bewegung der Führungsrahmen 6 messen, so daß die (hier nicht gezeigten) Antriebsmittel des Greifers bei voll ausgefahrenen Eandrahmen 6 bzw. voll eingefahrenem Behälter 20 angehalten werden können. Weiterhin ist im Hubwagen 1 ein Codeleser 23 angeordnet, der beim Einfahren des Behälters 20 eine auf diesem angebrachte Markierung lesen kann, die individuelle Kenndaten des Behälterinhaltes vermittelt.With the belt frame 6 fully extended (broken lines in Figure 4) the container has reached the end of the gripper belt 5 is one the container 20 that has just been picked up into the lifting truck 1, the container moves 20 twice as fast in the pallet truck into it, like the lead frame 6. Preferably 1 button 22 are arranged in the lift truck, which the movement of the Measure the guide frame 6 so that the (not shown here) drive means of the gripper stopped when the edge frame 6 is fully extended or the container 20 is fully retracted can be. Furthermore, a code reader 23 is arranged in the lift truck 1, the Retraction of the container 20 can read a marking made on this, which individual characteristics of the container contents conveyed.

Im folgenden wird anhand von Figuren 2 und 3 eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung zur genauen Positionierung der einzulagernden Behälter 20 näher beschrieben. Der Hubwagen 1 trägt an seiner Oberkante (siehe auch Figur 1) zwei Fühlerleisten 4, auf denen Reflexionslichtschranken als Fühler F1 bis F4 angeordnet sind. Die Fühler F1 bis F4 sind in Abständen voneinander angeordnet, die der Breite der einzulagernden Behälter 20 (B1 bis B4), zuzüglich des Zwischenraumes zwischen jeweils zwei Behältern 20,entsprechen.A preferred embodiment is described below with reference to FIGS of the invention for the precise positioning of the container 20 to be stored is described in more detail. The lift truck 1 has two sensor strips on its upper edge (see also FIG. 1) 4, on which reflective light barriers are arranged as sensors F1 to F4. the Sensors F1 to F4 are arranged at intervals equal to the width of the one to be stored Container 20 (B1 to B4), plus the space between each two containers 20, correspond.

In Figur 2 ist dargestellt, wie die einzelnen Reflexionslichtschranken, die Fühler F1 bis F4, eingesetzt werden, um den Hubwagen 1 in die richtige Position zu bringen, damit die Behälter B1 bis B4 ein-/ausgelagert werden können. Die Regalsteher 13 sind mit Marken 17, beispielsweise aus Reflexionsfolie oder auch nur aus weißer Farbe bestehend, versehen, so daß der optische Kontrast an der Kante der Meßmarke 17 möglichst hoch ist und das Ausgangssignal der Lichtschranken F1 bis F4 möglichst weit über dem Rauschpegel liegt. Wenn sich der Hubwagen 1 in der in Figur 2 gezeigten Position befindet, so ist der Fühler F3 auf die Kante der Meßmarke 17 gerichtet, so daß eine Bewegung des Hubwagens 1 nach unten (in Figur 2) ein Absinken des Ausgangssignales des Fühlers F37und eine Bewegung des Hubwangens 1 nach oben ein Ansteigen dieses Ausgangssignales mit sich bringt. In dieser Position steht der Hubwagen in der richtigen Stellung, um mit seinem Greifer den Behälter B3 zu fassen. Wird der Fühler F4 anstatt des Fühlers F3 aktiviert und auf die Kante der oberen Meßmarke 17 ausgerichtet, so steht der Hubwagen 1 in der richtigen Position, um den Behälter B4 aufzunehmen; ist der FUhler F2 aktiviert und über der unteren Meßmarke 17 ausgerichtet, so kann der Behälter B2 aufgenommen werden usw. Für die Vertikalbewegung des Hubwagens , wie sie in Figur 3 gezeigt ist, wird zusätzlich zu einem der Fühler F1 bis F4 auf der Fühlerleiste 4 ein am unteren Rand des Hubwagens 1 angeordneter Meßfühler 18 benutzt.In Figure 2 it is shown how the individual reflection light barriers, the sensors F1 to F4 can be used to move the lift truck 1 into the correct position to bring so that the containers B1 to B4 can be stored / retrieved. The shelf stands 13 are marked with 17, for example made of reflective tape or just white Color consisting, provided, so that the optical contrast at the edge of the measuring mark 17 is as high as possible and the output signal of the light barriers F1 to F4 as possible is far above the noise level. When the lift truck 1 is in the position shown in FIG Position is Sensor F3 on the edge of the measuring mark 17 directed so that a movement of the lift truck 1 downwards (in Figure 2) a drop of the output signal of the sensor F37 and a movement of the lifting beam 1 upwards an increase in this output signal brings with it. In this position stands the pallet truck is in the correct position to use its gripper to close container B3 grasp. If the sensor F4 is activated instead of the sensor F3 and on the edge of the upper measuring mark 17 aligned, so the lift truck 1 is in the correct position, to receive the container B4; the F2 sensor is activated and above the lower one Aligned measuring mark 17, the container B2 can be added, etc. For the Vertical movement of the lift truck, as shown in Figure 3, is additional to one of the sensors F1 to F4 on the sensor strip 4 on the lower edge of the lift truck 1 arranged sensor 18 is used.

Der Meßfühler 18 ist ebenfalls bei der hier gezeigten bevorzugten Ausführungsform als Reflexionsl ichtschranke ausgeführt und spricht auf die Vorderkante der Regalböden 14, auf denen die Behälter 20 gelagert sind, an. Der Hubwagen 1 ist dann in der richtigen Vertikalposition, wenn der Fühler 18 die Oberkante des Regalbodens 14 erkennt Weitere bevorzugte Ausführungsformen von Meßfühlern bzw. deren Anordnung und von Meßmarken werden später beschrieben.The probe 18 is also preferred in that shown here Embodiment designed as a reflective light barrier and speaks to the front edge of the shelves 14 on which the containers 20 are stored. The pallet truck 1 is then in the correct vertical position when the sensor 18 hits the top of the shelf 14 recognizes further preferred embodiments of sensors and their arrangement and measurement marks will be described later.

in Figur 6 ist eine vollständige Anordnung von Regalen 2 und Hubwagen 1 gezeigt. Hierbei ist beidseitig einer Fahrschiene 11 jeweils ein Hochregal 2 so angeordnet, daß sich der Hubwagen 1 gerade noch zwischen den Regalen 2 bzw. an ihnen entlang bewegen kann. Wie in Figur 6 gezeigt, kann man also den Hubwagen 1 zur Bedienung von jeweils zwei Regalen 2 verwenden, in der hier gezeigten Anordnung sind zwei Hubwagen mit jeweils einem Paar von Regalen 2 parallel laufend angeordnet, so daß ein Regal 2 die doppelter Tiefe eines einfachen Regales aufweist. Die Führungsschienen 11 (und ebenso die hier nicht gezeigten an der Hallendecke verlaufenden Führungsschienen 10) sind an einer Seite über die Regale 2 hinausgezogen, so daß der Hubwagen 1 aus den Regal reihen vollständig herausfahren kann. In der herausgefahrenen Position steht der Hubwagen 1 gegenüber von Rollenbahnen 30, auf die der Greifer des Hubwagens 1 die aufgenommenen Behälter laden kann, so daß diese (z. B. über getriebene Rollen) abgeführt werden. Das Aufnehmen von Behältern zum Einlagern in die Regale kann ebenfalls über diese Rollenbahnen erfolgen.in Figure 6 is a complete arrangement of shelves 2 and lift trucks 1 shown. Here, a high rack 2 is in each case on both sides of a running rail 11 arranged that the truck 1 is just between the shelves 2 or on them can move along. As shown in Figure 6, you can use the lift truck 1 for operation use of two shelves 2 in the arrangement shown here two lift trucks, each with a pair of shelves 2, are arranged running in parallel, so that a shelf 2 has twice the depth of a simple shelf. The guide rails 11 (and also the guide rails, not shown here, running on the hall ceiling 10) are pulled out on one side over the shelves 2, so that the lift truck 1 from can fully extend the rows of shelves. In the extended position the lift truck 1 is opposite to roller conveyors 30 on which the gripper of the lift truck 1 can load the picked-up containers so that they (e.g. via driven rollers) be discharged. Picking up containers for storage on the shelves can also take place via these roller conveyors.

Anhand von Figur 7 soll im folgenden der Ablauf der Aufnehmens und Absetzens von Stückgutbehältern näher erläutert werden. Hierbei wird angenommen, daß der Hubwagen von einem Punkt A losfährt, der beispielsweise dem Obergabeort von Rollenbahn zu Hubwagen entsprechen kann. Wenn der Hubwagen 1 am Punkt A einen Behälter aufnimmt, so wird, wie oben beschrieben, die Codenummer auf dem Behälter gelesen, und der (hier nicht gezeigten) elektronischen Steuerung des -Hubwagens mitgeteilt. Aufgrund vorher gespeicherter Daten "weiß" die Steuerung dann, an welchem Platz der Behälter abgelagert werden muß. Die Antriebsmittel des Fahrwagens und der Hebevorrichtung des Hubwagens beginnen sofort nach vollständigem Einfahren des Behälters in den Hubwagen 1 mit höchster Geschwindigkeit zu arbeiten und bringen den Hubwagen 1 an den Punkt B', der in der Nähe des angesteuerten La-gerortes liegt.Using FIG. 7, the sequence of recording and Deposition of general cargo containers are explained in more detail. Here it is assumed that the lift truck starts from a point A, for example the Obergabeort from roller conveyor to pallet truck. If the pallet truck 1 at point A. Receives the container, the code number is printed on the container as described above read, and the (not shown here) electronic control of the pallet truck communicated. Based on previously saved data, the control then "knows" which one Place the container must be deposited. The drive means of the carriage and the lifting device of the pallet truck immediately after the complete retraction of the To work and bring the container into the truck 1 at the highest speed lift truck 1 to point B ', which is close to the controlled storage location.

In der Nähe bedeutet hier, daß der Hubwagen sowohl in vertikaler, als auch in horizontaler Fahrtrichtung gesehen, vor Erreichen des Fahrtzieles liegt, und zwar zumindest so nahe, daß kein ganzes weiteres Regalabteil 12 zwischen diesem Ort und dem Zielort mehr liegt. Sobald der Nahpunkt B' erreicht ist, werden die Antriebsmittel des Hubwagens auf langsamere Fahrt geschaltet, bleiben jedoch weiter in Betrieb. Die Antriebsmittel für die horizontale Fahrt werden dann angehalten, wenn der entsprechend dem Einlagerort aktivierte Fühler F1 bis F4 (siehe Figur 2) den Rand der Meßmarke 17 erkannt hat; die Antriebsmittel für die vertikale Bewegung des Hubwagens 1 werden dann angehalten, wenn der Fühler 18 die Kante des Regal bodens 14 erkannt hat.Nearby means here that the pallet truck is both in vertical, as well as in the horizontal direction of travel, lies before the destination is reached, and at least so close that there is no whole other shelf compartment 12 between them Place and the destination is more. As soon as the near point B 'is reached, the Drive means of the lift truck switched to slower travel, but remain in operation. The drive means for horizontal travel are then stopped, if the sensors F1 to F4 activated according to the storage location (see Figure 2) has recognized the edge of the measurement mark 17; the drive means for the vertical movement the lift truck 1 are stopped when the sensor 18 the edge of the shelf 14 has recognized.

Wenn die Antriebsmittel angehalten worden sind, ist der Hubwagen in der Position C', die so gewählt ist, daß der Greifer 3 des Hubwagens 1 einen Behälter 20 in das Regal fach 12 einfahren kann, ohne daß der Boden des Behälters 20 den Regalboden 14 berührt, selbstverständlich auch ohne daß der Oberrand des Behälters 20 den Boden 14 des nächsten Regalabteils berührt. in der Position C' fährt also der Greifer des Hubwagens 1 den Behälter 20 in das Regalabteil 12. Sobald der Greifer mit darauf befindlichem Behälter ganz in das Regalabteil 12 eingefahren ist, wird der Hubwagen 1 so weit vertikal abgesenkt, daß der Behälter 20 auf dem Regal boden 14 aufsteht und die Greiferbänder 5 vom Behälter 20 freikommen. Dieses vertikale Absinken kann um einen bestimmten Betrag erfolgen, der sich aus der Stellung des :VertikalfUhlersfl 18 ergibt; bei einer anderen bevorzugten Ausführunysform der Vorrichtung wird jedoch die Absenkung des Hubwagens 1 durch eine Messung der auf dem Greifer 3 liegenden vertikalen Kräfte gesteuert, so daß der Greifer 3 dann wieder eingefahren cz!au-d, wenn die 1(-ftmessung ein vollstän-diges Aufliegen des Behälters 20 auf dem Regalboden 14 signalisiert. Sobald also der Behälter 20 fest auf dem Regal boden 14 im Regalabteil 12 steht, wird der Greifer 3 wieder in den Hubwagen 1 eingefahren. Sobald der Greifer 3 im Hubwagen 1 eingefahren ist, werden die Antriebsmittel des Hubwagens in voller Geschwindigkeit betätigt und der Hubwagen 1 entweder wieder zum Ausgangsort A zurückgefahren oder aber, und dies wird im allgemeinen der Fall sein, zu einem anderen Regalabteil 12, aus dem ein Behälter 20 entnommen werden soll. Beim Entnehmen eines Behälters 20 aus dem Regal 2 wird ähnlich verfahren. In Figur 7 ist der Fahrweg des Hubwagens 1 wieder vom Anfangspunkt A aus beschrieben, wobei, wie oben gesagt, normalerweise das Ein- und Auslagern wechselweise geschieht, so daß nicht immer vom Punkt A ausgegangen werden muß. Beginnend beim Punkt A startet der Hubwagen 1 mit seiner Maximalgeschwindigkeit bis in die Nähe des tatsächlichen Auslagerortes, und zwar bis zum Punkt B, der wie auch im obigen Fall, zumindest so nahe am tatsächlichen Zielort liegt, daß kein weiterer Regal steher 13 und auch kein weiterer Regal boden 14 zwischen diesem Ort B und dem Zielort mehr liegt. Vom Punkt B aus wird der Hubwagen 1 in horizontaler, wie auch in vertikaler Richtung bis zu einem definiertem Stück unterhalb des Ziel ortes verfahren. Bei dem in Figur 7 beschriebenen Vorgang ist nur noch eine vertikale Korrektur notwendig, durch Zufall ist schon die richtige horizontale Position erreicht.When the drive means have stopped, the lift truck is in the position C ', which is chosen so that the gripper 3 of the lift truck 1 has a container 20 in the shelf 12 can retract without the bottom of the container 20 the Shelf 14 touches, of course without the upper edge of the container 20 touches the floor 14 of the next shelf compartment. so moves in position C ' the gripper of the lift truck 1, the container 20 in the shelf compartment 12. As soon as the gripper is completely retracted into the shelf compartment 12 with the container located thereon the lift truck 1 lowered so far vertically that the container 20 floor on the shelf 14 stands up and the gripper tapes 5 come free from the container 20. This vertical Sinking can take place by a certain amount, which results from the position of the : Vertical sensor 18 results; in another preferred embodiment of the However, the device is the lowering of the lift truck 1 by measuring the on the gripper 3 lying vertical forces controlled, so that the gripper 3 then again retracted cz! au-d, when the 1 (-ft measurement indicates that it is fully seated of The container 20 on the shelf 14 is signaled. So once the container 20 is solid is on the shelf floor 14 in the shelf compartment 12, the gripper 3 is back in the Lift truck 1 retracted. As soon as the gripper 3 is retracted in the lift truck 1 the drive means of the lift truck is operated at full speed and the lift truck 1 either driven back to starting point A or else, and this is generally the case be the case to another shelf compartment 12 from which a container 20 is removed shall be. When removing a container 20 from the shelf 2, the procedure is similar. In Figure 7, the path of the lift truck 1 is described again from the starting point A, where, as said above, the storage and retrieval usually happens alternately, so that point A does not always have to be assumed. Starting at point A starts the lift truck 1 at its maximum speed close to the actual one Outsourcing location, up to point B, which, as in the above case, at least is so close to the actual destination that no further shelf stand 13 and also no further shelf 14 is located between this location B and the destination. From the Point B from the lift truck 1 is in the horizontal as well as in the vertical direction Move to a defined section below the destination. The one in figure 7 only a vertical correction is necessary, by chance the correct horizontal position has already been reached.

Bei Erreichen dieses definierten Ortes C wird der Greifer 3 des Hubwagens 1 in das Regalabteil 12 eingefahren, wobei der Ort C so liegt, daß die Greiferbänder 5 die Behälter 20 nicht berühren, aber auch einen gewissen Abstand zum Regal boden 14 aufweisen. Sobald der Greifer 3 ganz in das Regalabteil 12 eingefahren ist, wird der Hubwagen 1 langsam nach oben bewegt, bis der Behälter 20 auf dem Greifer 3 aufliegt und vom Regalboden 14 freikommt. Dieses Anheben des Hubwagens 1 bzw.When this defined location C is reached, the gripper 3 becomes the lift truck 1 retracted into the shelf compartment 12, the location C being such that the gripper tapes 5 do not touch the container 20, but also a certain distance to the shelf floor 14 have. Once the The gripper 3 is fully retracted into the shelf compartment 12 is, the lift truck 1 is slowly moved upwards until the container 20 is on the gripper 3 rests and comes free from the shelf 14. This lifting of the lift truck 1 resp.

des Behälters 20 kann wieder, wie oben beschrieben, um einen festen Betrag erfolgen, kann jedoch auch über eine Kräftemessung gesteuert sein. Sobald der Behälter 20 fest auf dem Greifer 3 liegt, wird dieser wieder in den Hubwagen 1 eingefahren, und der Hubwagen 1 sodann mit der höchsten Geschwindigkeit zum Auslagerort, z. B.of the container 20 can again, as described above, to a fixed Amount done, but can also be controlled via a force measurement. As soon the container 20 is firmly on the gripper 3, this is back in the pallet truck 1 retracted, and the pallet truck 1 then at the highest speed to the removal location, z. B.

zur Rollenbahn 30 bewegt.moved to roller conveyor 30.

Bei der in den Figuren 6 und 7 gezeigten Ausführungsform sind lediglich an einem Ende der Hochregale 2 Rollenbahnen 30 angeordnet. Bei einer weiteren bevorzugten Ausführunasform werden zur Erhöhung der Arbeitsgeschwindigkeit unter den Regalen 2 Rollenbahnen angeordnet, so daß zum Abladen eines aufgenommenen Behälters der Hubwagen 1 lediglich vertikal verfahren werden muß. Bei besonders langen Regalen 2 ist diese Maßnahme ebenso vorteilhaft, wie beispielsweise eine Anbringung von Rollenbahnen 30 an beiden Enden der Regale. Auch hierdurch ist eine weitere Reduzierung der Fahrwege möglich Im folgenden werden weitere bevorzugte Ausführungsformen der genauen Positionssteuerung des Hubwagens näher erläutert, da die Aufteilung der Hubwagensteuerung in (schnelle) X-Y-Grobpositionierung und Feinpositionierung anhand des tatsächlichen Lagerortes, gemessen am Regal selbst, sehr wesentlich ist. In Figur 8 ist zur Verdeutlichung noch einmal die prinzipielle Anordnung der Fühlerleiste 4, des Fühlers 18 und der Meßmarke 17, wie sie in den Figuren 2 und 3 vorher beschrieben wurde, näher erläutert. Die Meßmarke 17 ist in einer solchen Höhe auf dem Regal steher 13 angeordnet, daß der betreffende Fühler F1 bis F4 nach der Grobpositionierung der Fahrwagens 1 (bis zum Punkt B bzw. B' nach Figur 7) bei einer weiteren Vertikalverschiebung sicher dieMeßmarke 17 überstreicht. Die Länge der Meßmarke 17, also ihre vertikale Ausdehnung, wird so gewählt, daß das vorgenannte Kriterium sicher erfüllt ist. Es wäre auch möglich, die Meßmarken 17 als Streifen über die gesamte Höhe der Regal steher 13 auszuführen, jedoch bringt dies relativ hohe Materialkosten mit sich und ist auch bei der hier gezeigten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung überflüssig. Der Taster 18 ist bei dem in Figur 8 gezeigten Beispiel in der richtigen Position zur Erkennung der Kante des Regal bodens 14.In the embodiment shown in Figures 6 and 7 are only 2 roller conveyors 30 are arranged at one end of the high shelves. In another preferred They are designed to increase the speed of work under the shelves 2 roller conveyors arranged so that the unloading of a received container Lift truck 1 only has to be moved vertically. For particularly long shelves 2, this measure is just as advantageous as, for example, an attachment of Roller tracks 30 at both ends of the shelves. This, too, is a further reduction the routes possible The following are further preferred embodiments of the exact position control of the pallet truck explained in more detail, since the division of the Pallet truck control in (fast) X-Y coarse positioning and fine positioning based on the actual storage location, measured on the shelf itself, is very important. In For the sake of clarity, FIG. 8 is once again the basic arrangement of the sensor strip 4, the sensor 18 and the measuring mark 17, as previously described in FIGS became, explained in more detail. The measuring mark 17 is at such a height on the shelf standing 13 arranged that the relevant sensor F1 to F4 after Rough positioning of the carriage 1 (up to point B or B 'according to Figure 7) at a The measuring mark 17 surely passes over further vertical displacement. The length of the Measurement mark 17, that is, its vertical extent, is chosen so that the aforementioned Criterion is definitely met. It would also be possible to use the measuring marks 17 as strips Run over the entire height of the shelf stand 13, but this brings relatively high material costs and is also in the embodiment shown here the device according to the invention superfluous. The button 18 is in the one in FIG 8 in the correct position to detect the edge of the shelf floor 14.

Bei der Ausführungsform nach Figur 9 wird nur noch eine Fühlerleiste verwendet, die jedoch am unteren Teil des Hubwagens 1 angeordnet ist. Entsprechend der Darstellung nach Figur 3 entspricht die Vertikalposition der Fühler F1 bis F4 etwa der des Fühlers 18. Durch diese Anordnung kann man auf den zusätzlichen Vertikalfühler 18 verzichten. Hierfür wird dann beispielsweise zur Einlagerung des Behälters B3 (Figur 2) der Fühler F3 zur Horizontalpositionierung aktiviert und einer der Fühler F1, F4 oder auch F2 zur Vertikalpositionierung. Die Anordnung nach Figur 9 weist also einen aufgeklebten Meßstreifen 17 in der Höhe des Regal bodens 14 auf, was nicht bei allen heute verwendeten Regal konstruktionen möglich ist, da an dieser Stelle bei manchen Regalen Schrauben etc.In the embodiment according to FIG. 9, only one sensor strip is required used, which is however arranged on the lower part of the lift truck 1. Corresponding the illustration according to FIG. 3 corresponds to the vertical position of the sensors F1 to F4 about that of the sensor 18. This arrangement allows access to the additional vertical sensor 18 waive. For this purpose, for example, the storage of the container B3 (Figure 2) the sensor F3 for horizontal positioning activated and one of the sensors F1, F4 or F2 for vertical positioning. The arrangement of Figure 9 has So a glued measuring strip 17 at the level of the shelf 14 on what is not possible with all shelf constructions used today, as this Put screws etc. on some shelves.

vorgesehen sind.are provided.

Es ist jedoch auch möglich, die gesamte Feinpositionierung des Hubwagens 1 über einen einzigen Meßfühler 18 (jeweils an beiden Seiten des Hubwagens 1) durchzuführen, wozu sich beispielsweise eine Meßmarke 17, wie sie in Figur 10 gezeigt ist, eignet. Die dort gezeigte Meßmarke ermöglicht eine Feinpositionierung, wenn der Hubwagen mit daran angebrachtem Meßfühler 18 durch die Grobpositionierung zumindest so genau positioniert wurde, daß bei einer weiteren Horizontal fahrt der Meßfühler 18 irgend einen Teil der Marke 17 erreicht. Sobald bei dieser Horizontal fahrt der Meßfühler 18 die Marke 17 erreicht hat, schalten die Vertikal-Antriebsmittel ab und der Hubwagen 1 wird nur noch horizontal (langsam) verfahren, bis der Fühler über einem nicht reflektierenden Schlitz in der Mitte der Meßmarke angekommen ist, bzw. die Kante des nicht reflektierenden Bereiches zum reflektierenden Bereich detektiert wurde. Daraufhin wird der Hubwagen 1 so lange nach oben verfahren, bis der Fühler das obere Ende des Schlitzes, der nicht durchgehend durch die Meßmarke 17 ausgeführt ist, erreicht hat. Dieser Punkt entspricht dann dem Zielpunkt, wie dies in Figur 10 mit den Pfeilen angedeutet ist.However, it is also possible to carry out the entire fine positioning of the pallet truck 1 via a single sensor 18 (on both sides of the Lift truck 1) perform, including, for example, a measuring mark 17, as shown in Figure 10 is suitable. The measuring mark shown there enables fine positioning, when the lift truck with attached sensor 18 by the rough positioning was positioned at least so precisely that the next horizontal move Sensor 18 has reached any part of mark 17. As soon as this horizontal if the sensor 18 has reached the mark 17, the vertical drive means switch from and the pallet truck 1 is only moved horizontally (slowly) until the sensor has arrived via a non-reflective slit in the middle of the measuring mark, or the edge of the non-reflective area to the reflective area is detected became. The lift truck 1 is then moved upwards until the sensor the upper end of the slot, which does not run through the measuring mark 17 through is, has achieved. This point then corresponds to the target point, as shown in Figure 10 is indicated by the arrows.

Die Grobpositionierung nach den (gegebenenfalls errechneten) X-Y-Positionsdaten der Zielpunkte im Regal 2 kann durch entsprechende Meßgeber erfolgen. Derartige Meßgeber können beispielsweise als Winkelcodierer an den Antriebsmotoren, sowohl für die Vertikal- als auch für die Horizontal bewegung ausgeführt sein, es können auch Meßmarken auf der Fahrschiene 11 bzw. der Hubsäule 7 angebracht werden. Da jedoch die Grobpositionierung des Hubwagens 1 bzw. des Fahrwagens 8 in horizontaler Richtung lediglich mit einer Genauigkeit entsprechend dem Abstand zwischen zwei Regalstehern 13 erfolgen muß, eigenen sich hierfür auch Meßmarken 17, die auf den Regalstehern 13 in der Nähe des Bodens angeordnet sind und von einem Fühler 16 am Fahrwagen abgetastet werden. Der Fühler 16 kann zusätzlich noch einen weiteren Lesekopf beinhalten, der eine Identifikationsmarke des vom Fahrwagen 8 passierten Regal stehers 13 trägt. Diese identifikationsmarke allein genügt auch als Meßpunkt für die Grobpositionierung.The rough positioning according to the (possibly calculated) X-Y position data the target points in the shelf 2 can be done by appropriate transducers. Such Encoders can be used, for example, as angle encoders on the drive motors, both be designed for vertical and horizontal movement, it can measurement marks can also be attached to the running rail 11 or the lifting column 7. There however, the rough positioning of the lift truck 1 or the trolley 8 in the horizontal Direction only with an accuracy corresponding to the distance between two Shelf uprights 13 must be made, measuring marks 17 are also suitable for this purpose, the are arranged on the shelf uprights 13 near the floor and by a sensor 16 can be scanned on the trolley. The sensor 16 can also have another Include reading head, which is an identification mark of the trolley 8 passed Shelf standers 13 carries. This identification mark alone is also sufficient as a measuring point for rough positioning.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird anstelle einer einfachen Reflexionslichtschranke ein zweidimensional empfindlicher Detektor verwendet. Derartige Detektoren sind als Quadrantendetektoren oder lineare positionsempfindliche Dioden ausgeführt und werden im folgenden anhand Figuren 12 bis 14 näher beschrieben-. Zur Verwendung einer solchen zweidimensional empfindlichen Anordnung muß auf den Regal böden 14 für jeden Lagerplatz ein einzelner Meßpunkt 17 angebracht werden. Das von dem Meßpunkt 17 (von einer geeigneten Beleuchtungsquelle ausgestrahlte) reflektierte Licht wird durch ein Linsensystem L auf den Meßfühler 18 fokussiert. Der Ort, auf dem das Lichtbündel auftrifft, entspricht somit der Relativposition des Meßfühlers 18 zum Meßpunkt 17. Bei dem in Figur 13 gezeigten Quadrantendetektor sind vier lichtempfindliche Dioden in Kreissegmenten nebeneinander angeordnet. Die Summenspannung von zwei einander gegenüberliegenden Dioden entspricht der Abweichung des auftreffendem Meßpunktes vom Zentrum, so daß mit dieser Anordnung die relative Lage eines Meßpunktes 17 zum Detektor 18 in der vertikalen, wie auch in der horizontalen Richtung bestimmt werden kann. Der Hubwagen 1 muß mit einer derartigen Anordnung lediglich so nahe an den Zielort gefahren werden, daß der Meßpunkt bzw. das reflektierte Licht auf irgend einen Punkt auf der Diodenfläche fällt. Eine ähnliche Anordnung ist in Figur 14 gezeigt, jedoch liefert dieser Detektor, eine lineare positionsempfindliche Diode, ein streng lineares Signal entsprechend der Lage eines Lichtpunktes auf der Diodenfläche. Mit der in den Figuren 12 bis 14 gezeigten Anordnung kann, beispielsweise bei sehr empfindlichen Gütern, eine äußerst genaue und somit schonende Positionierung der Güter vorgenommen werden, indem man beispielsweise die Fahrgeschwindigkeit entsprechend dem Maß der Abweichung des Lichtpunktes vom Mittelpunkt (entsprechend dem Zielpunkt) der Dioden über einen PID-Regler regelt.In a further preferred embodiment of the invention Instead of a simple reflective light barrier, the device becomes a two-dimensional one sensitive detector used. Such detectors are called quadrant detectors or linear position-sensitive diodes and are based on the following Figures 12 to 14 described in more detail. To use such a two-dimensional sensitive arrangement must on the shelf 14 floors for each storage space a single Measuring point 17 are attached. That from the measuring point 17 (from a suitable lighting source emitted) reflected light is through a lens system L on the sensor 18 focused. The place where the light beam hits corresponds to the Position of the measuring sensor 18 relative to the measuring point 17. In the case of the one shown in FIG Quadrant detectors are four light-sensitive diodes in circular segments next to each other arranged. The total voltage of two opposing diodes corresponds to the deviation of the impinging measuring point from the center, so that with this arrangement the relative position of a measuring point 17 to the detector 18 in the vertical, as well can be determined in the horizontal direction. The pallet truck 1 must be equipped with a Such an arrangement can only be driven so close to the destination that the measuring point respectively. the reflected light falls on any point on the diode surface. A similar Arrangement is shown in Figure 14, but this detector provides a linear one position sensitive diode, a strictly linear signal corresponding to the position of a Light point on the diode surface. With the arrangement shown in FIGS can, for example, with very sensitive goods, an extremely precise and thus Careful positioning of the goods can be made by, for example the driving speed according to the extent of the deviation of the light point from The center point (corresponding to the target point) of the diodes is regulated via a PID controller.

Das in den Abbildungen nicht gezeigte Steuergerät für die Positionierung des Hubwagens ist vorzugsweise im Hubwagen selbst angebracht und erhält die nötigen Befehle (Grob-Positionsdaten des Zielortes) von einer Zentraleinheit, die in einem stationären Gerät, gegebenenfalls außerhalb des Lagers angeordnet ist. Die Datenübermittlung kann hierbei kontinuierlich über Schleppkabel erfolgen, es ist jedoch auch möglich, eine kontinuierliche Datenübertragung auf optischen Wege durchzuführen. Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird das im Hubwagen 1 befindliche Steuergerät zum Beispiel über optische oder elektromagnetische Mittel an seinem Endpunkt an der Rollenbahn 30 mit den nötigen Daten versorgt, die festlegen, welche Plätze anzufahren sind bzw. welche Behälter ein- bzw. auszulagern sind, bis der Hubwagen 1 wieder an seinen Endpunkt an der Rollenbahn zurückkommt.The positioning control device, not shown in the figures of the lift truck is preferably installed in the lift truck itself and receives the necessary Commands (rough position data of the destination) from a central unit, which are in a stationary device, possibly located outside the warehouse. The data transfer can be done continuously via trailing cable, but it is also possible to carry out continuous data transmission on optical paths. At a Another preferred embodiment of the invention is that located in the lift truck 1 Control unit on his, for example, via optical or electromagnetic means End point on the roller conveyor 30 is supplied with the necessary data that determine which Places are to be approached or which containers are to be stored or removed until the Lift truck 1 comes back to its end point on the roller conveyor.

In Figur 15 ist eine weitere bevorzugte Ausführungsform der Fühlerleiste 4 nach Figur 2 gezeigt. Bei dieser Ausführungsform bestehen die am Ende der Fühlerleiste 4 angeordneten Fühler F2 und F3 aus jeweils drei Sensoren 34, 35 und 36. Zwei der Sensoren, hier die Sensoren 34 und 36, sind übereinander, also vertikal versetzt angeordnet, und zwar in einem Abstand, der größer ist als die vertikale Ausdehnung eines Regal bodens 14. Der dritte Fühler 35 ist horizontal zum einen der beiden anderen Fühler, hier zum Fühler 34, versetzt angeordnet, und zwar um einen solchen Betrag, daß bei entsprechender Positionierung jeweils eine Kante eines Regal stehers 13 im wesentlichen mittig durch einen der beide Fühler 34, 35 verläuft. Die vorzugsweise spiegelbildlich umgekehrte Anordnung gilt für den am anderen Ende der Fühlerleiste 4 angeordneten Fühler F3. Die beiden in der Mitte befindlichen Fühler F1 und F4 weisen nur zwei horizontal zueinander versetzte Meßelemente 34 und 35 auf. Durch die vertikal versetz-te Anordnung der Fühler 34 und 36 kann bei einer Fahrt des Hubwagens 1 das Passieren eines Regalstehers 13 sicher detektiert werden, wenn die beiden Ausgangssignale der Meßorgane über eine logische UND-Verknüpfung verbunden sind. Dadurch ist gewährleistet, daß bei gleichzeitiger Horizontal- wie Vertikalfahrt des Hubwagens 1 nicht fehlerhafterweise das Passieren eines Regal bodens in vertikaler Richtung mit dem Passieren eines Regal stehers in horizontaler Richtung verwechselt wird. Durch die horizontal versetzte Anordnung der beiden Fühler 34 und 35 kann auch ohne Anordnung von "kontrastreichen" Meßmarken eine exakte Positionierung erreicht werden, wenn die Ausgangssignale dieser beiden Meßfühler einer Differenzschaltung zugeführt werden, die dann die exakte Positionierung anzeigt, wenn sowohl die beiden Ausgangssignale der Fühler 34 und 35 gleich, als auch zumindest eines der Signale größer als 0 sind. In Figure 15 is a further preferred embodiment of the sensor strip 4 shown in FIG. In this embodiment, there are those at the end of the sensor strip 4 arranged sensors F2 and F3 from three sensors 34, 35 and 36. Two of the Sensors, here the sensors 34 and 36, are one above the other, that is to say offset vertically arranged, namely at a distance that is greater than the vertical extent of a shelf 14. The third sensor 35 is horizontal to one of the two another sensor, here to the sensor 34, arranged offset, namely by one such Amount that with appropriate positioning each one edge of a shelf upright 13 runs essentially centrally through one of the two sensors 34, 35. The preferably The reverse arrangement applies to the one at the other end of the sensor bar 4 arranged sensors F3. The two sensors F1 and F4 in the middle have only two measuring elements 34 and 35 that are horizontally offset from one another. By the vertically offset arrangement of the sensors 34 and 36 can be used when the Lift truck 1 the passage of a shelf upright 13 can be reliably detected when the both output signals of the measuring elements connected via a logical AND link are. This ensures that with simultaneous horizontal and vertical travel of the lift truck 1 does not erroneously pass a shelf in the vertical Direction confused with passing a shelf in the horizontal direction will. The horizontally offset arrangement of the two sensors 34 and 35 can an exact positioning is achieved even without the arrangement of "high-contrast" measuring marks when the output signals of these two sensors of a differential circuit which then shows the exact positioning, if both the both output signals of the sensors 34 and 35 the same, as well as at least one of the Signals are greater than 0.

In Figur 16 ist eine ähnliche Anordnung wie in Figur 15 für den Fühler 18 beschrieben, der auch hier aus zwei Meßorganen 37 und 38 aufgebaut ist, die vertikal gegeneinander versetzt sind, und zwar um einen solchen Betrag, daß bei geeigneter Positionierung ein Regalboden 14 jeweils mit einer Kante durch einen der Fühler 37, 38, vorzugsweise mittig, läuft. Auch diese Fühler 37, 38 dienen zur Erhöhung der Positionierungsgenauigkeit bzw. zur Vergrößerung des Rauschabstandes durch Anordnung einer Differenzschaltung nach den Meßfühlern.In FIG. 16 there is an arrangement similar to that in FIG. 15 for the sensor 18 described, which is also made up of two measuring elements 37 and 38, which are vertical are offset against each other, namely by such an amount that with appropriate Positioning a shelf 14 each with an edge through one of the sensors 37, 38, preferably in the middle, runs. These sensors 37, 38 also serve to increase the positioning accuracy or to increase the signal-to-noise ratio through arrangement a differential circuit after the sensors.

Insbesondere für die in den Figuren 15 und 16 gezeigten Anordnungen eignen sich außer Reflexionslichtschranken auch induktive oder Wirbelstrom-Fühler.In particular for the arrangements shown in FIGS In addition to reflective light barriers, inductive or eddy current sensors are also suitable.

Bei der hier gezeigten bevorzugten Ausführungsform des Hubwagens 1 ist der Greifer 3 aus zwei Greiferbändern 5 aufgebaut, die zwischen sich einen Behälter 20 aufnehmen können, der hierzu an seinem oberen Rand einen Flansch oder Bördelrand aufweisen muß. Derartige Behälter werden serienmäßig hergestellt und sind darum äußerst kostengünstig. Es ist aber auch möglich, den Greifer 3 mit zwei Bändern 5 oder mit nur einem (breiteren) Band unter einen Behälter zu schieben der auf entsprechend angeordneten Füßchen oder Sockeln steht.In the preferred embodiment of the lift truck 1 shown here the gripper 3 is made up of two gripper tapes 5 which have a container between them 20 can accommodate this, a flange or beaded edge on its upper edge must have. Such containers are mass-produced and are therefore extremely inexpensive. But it is also possible to use the gripper 3 with two bands 5 or with just a (wider) tape under a container to slide the on accordingly arranged feet or bases.

Selbstverständlich können mit derartigen Anordnungen auch Paletten anstelle von Behältern bewegt werden; anstelle der Greiferbänder 5 sind auch Zahnstangenkonstruktionen oder dergleichen möglich.Of course, pallets can also be used with such arrangements moved instead of bins; instead of the gripper belts 5, there are also rack structures or the like possible.

Durch das hier gezeigte Verfahren und mit Hilfe der hier näher erläuterten beispielhaften Ausführungsform einer Vorrichtung ist es möglich, auch relativ ungenau aufgebaute, bzw. hergestellte Regale zu verwenden, da der Hubwagen 1 lediglich in den Bereich der Umgebung eines Regalabteiles 12 anhand von vorausbestimmten Positionsdaten gesteuert werden muß, die Genauigkeit also etwa eine Höhe bzw. eine Breite eines Regalabteiles betragen muß. Von diesem Nahpunkt aus orientiert sich die Vorrichtung am Regal selbst, so daß auch größere Ungenauigkeiten nicht weiter ins Gewicht fallen. Auf diese Weise ist es möglich, bei etwas erhöhtem Aufwand für den Hubwagen bzw. dessen Steuerung,handelsübliche Regale zu verwenden, was bei steigender Lagergröße steigende Kostenersparnis mit sich bringt, während die bisher bekannten Anlagen mit steigender Regal größe bzw. Lagergröße überproportional steigende Kosten für die Regale mit sich brachten.With the method shown here and with the help of those explained in more detail here exemplary embodiment of a device, it is also possible to be relatively imprecise to use built or manufactured shelves, since the lift truck 1 is only in the area of the surroundings of a shelf compartment 12 on the basis of predetermined position data must be controlled, the accuracy so about a height or a width of a Shelf compartment must be. The device is oriented from this near point on the shelf itself, so that even larger inaccuracies do not matter. In this way it is possible, with a little more effort for the pallet truck or its control to use commercially available shelves, what with increasing warehouse size Bringing increasing cost savings, while the previously known systems with increasing shelf size or warehouse size, disproportionately increasing costs for the shelves brought with them.

Claims

Patent claims 1. experience the automatic storage and retrieval of General cargo from a collection point on shelves, or. from shelves to a collection point, with uprights and shelves by means of a vertical and horizontal along of the shelves movable pallet truck with drive means and at least one in the Shelf retractable gripper, as well as with sensors and control devices, d a d u r c h e k e n n n n n z e i c h n e t that one can use the lift truck via the control device from the assembly point (A) using coarse horizontal and vertical position data of the Storage / unloading location of the piece goods at a near point (B, B ') in the vicinity of the actual one An outsourcing location (D, D ') moves, then the pallet truck based on its measurements Relative position to the shelf upright (13) and / or to the shelf floor (14) exactly to the actual A retrieval location (C, C ') moves, the gripper moves into the shelf compartment (12) and the gripper with piece goods at the storage location at least up to the touchdown point (D ') of the Piece goods are lowered or

the gripper for picking up the piece goods at least up to the separation point (D) of the general cargo from The shelf lifts off and then the gripper returns to the trolley.

2. The method according to claim 1, characterized in that the Travel of the pallet truck from the assembly point (A) to the near point (B, B ') at maximum speed, the journey from the near point (B, B ') to the retrieval location (C') at medium speed, the journey between retrieval (C) or storage location (C ') to the touchdown point (D') or Replacement point (D) with the lowest speed, and the journey after reaching of the touchdown (D ') or separation point (D) at the highest speed.

3. The method according to any one of claims 1 or 2, characterized in that that you alternately store and retrieve piece goods.

4. Device for performing a method according to one of the claims 1 to 3, with a high shelf made of uprights (13) and shelves (14), an Uber Drive means horizontally and vertically movable lift truck (1) with lifting column (7), Trolley (8) and gripper (3) for holding the piece goods (20), which are in a shelf compartment (12) is retractable at a storage / retrieval location, with a control and with buttons, characterized in that the lift truck (1) has at least one button (4, 18), which is connected to the controller (40) and which is connected to the high rack Addresses point that has a defined spatial relationship to the storage / retrieval location (D, D ') in the Shelf compartment (12) is independent of how the high shelf (2) relates to the surrounding space is arranged.

5. Apparatus according to claim 4, characterized in that the button (4) of the lift truck (1) from a horizontally arranged row of sensors (F1 to F4), the distance between which is the distance of the in a shelf compartment (12) corresponds to piece goods to be stored / removed from storage (20).

6. Apparatus according to claim 5, characterized in that the sensors (F1 to F4) are arranged in relation to the shelf upright (13) and gripper (3) so that that the horizontal position of the gripper (3) to the shelf upright (13) at the storage / retrieval location (D, D ') defined by the output signal of one of the remaining sensors (F1 to F4) is.

7. Apparatus according to claim 6, characterized in that the sensor (F1 to F4) on the pallet truck (1) in relation to the shelf (14) and gripper (3) are arranged so that the vertical position of the gripper (3) to the shelf (14) at the storage / retrieval location (D, D ') by the output signal of at least one sensor (F1 to F4) is defined

8. Apparatus according to claim 6, characterized in that that the lift truck (1) has at least one further measuring sensor (18), which in relation to the shelf floor (14) and gripper (3) is arranged so that the vertical position of the gripper (3) to the shelf (14) at the storage / retrieval location (D, D ') by the output signal of the sensor (18) is defined.

9. Device according to one of claims 4 to 8, characterized in that that on the high shelf (2) in the vicinity of each shelf compartment (12), preferably on the uprights (13) at least one measuring point (17) is attached to the or address the buttons or sensors.

10. The device according to claim 4, characterized in that the storage / retrieval locations (D, D ') corresponding measuring points (17) are attached to the shelves (14) which the button responds.

11. The device according to claim 10, characterized in that the Button (18) a two-dimensionally sensitive position detector, preferably a Linear or four quadrant detector is.

12. Device according to one of claims 4 to 11, characterized in that that the carriage (8) of the lift truck (1) has a button (16) which clicks on the Shelf upright (13) responds and with the control (40) for rough horizontal position determination is connected, and that the vertical drive means of the lift truck (1) detectors to roughly determine the vertical position of the lift truck (1).

13. Device according to one of claims 4 to 12, characterized in that that the button or buttons (4,16,18) are reflection light detectors, and that of the Probe measuring points (15, 17) consist of reflective film.

14. Device according to one of claims 4 to 13, characterized in that that the gripper (3) has at least one extendable arm, which is preferably is provided with a belt (5), which is between rollers (19) on one of the lift truck (1) extendable belt frame (6) is stretched and under at least part of the Piece goods (20) can be retracted, the belt (5) preferably at its Underside is attached in the middle of the pallet truck (1).

15. Device according to one of claims 4 to 14, characterized in that that the button or buttons (4, 16, 18) on both long sides of the lift truck (1) or of the carriage (6), seen in the direction of travel, are arranged, and that the gripper (3) can be extended from both long sides of the pallet truck (1).