EP1950170B1

EP1950170B1 - Height measuring device in a vertical commissioner

Info

Publication number: EP1950170B1
Application number: EP20080001075
Authority: EP
Inventors: Andreas Dunker; Kai Kuschel; Georg Thomanek
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 2007-01-24
Filing date: 2008-01-21
Publication date: 2011-05-18
Anticipated expiration: 2028-01-21
Also published as: EP1950170A1; DE202007001039U1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Höhenmeßvorrichtung in einem Vertikal-Kommissionierer nach Anspruch 1.The invention relates to a height measuring device in a vertical order picker according to claim 1.

Eine derartige Höhenmeßeinrichtung ist bereits aus der US-A-120 3 743 bekannt.Such a height measuring device is already out of the US-A-120 3 743 known.

Vertikal-Kommissionierer weisen bekanntlich eine Plattform oder einen Fahrerstand auf, die/der entlang eines Hubgerüstes in der Höhe verstellbar ist. Das Hubgerüst ist an einem Antriebsteil befestigt, das auch die Hubvorrichtung für die Plattform enthält. Die Plattform bzw. der Fahrerstand kann mit Sicherheitsschranken versehen werden, die ab einer gewissen Fahrhöhe geschlossen werden, um zu verhindern, daß der Bediener bei der Tätigkeit des Kommissionierens herausfällt. An der Plattform ist üblicherweise ein Lastaufnahmemittel angebracht, vorzugsweise eine Lastgabel. Auf der Lastgabel kann ein Behälter abgestellt werden, gegebenenfalls auf einer Palette stehend, in welchen die aus Regalen entnommenen Artikel gefüllt werden.Vertical order pickers are known to have a platform or a driver's cab that is height-adjustable along a mast. The mast is attached to a drive part which also contains the lifting device for the platform. The platform or the driver's station can be provided with safety barriers which are closed at a certain driving height, in order to prevent the operator from falling out during the picking operation. On the platform usually a load-carrying means is attached, preferably a fork. On the fork, a container can be placed, possibly standing on a pallet, in which the items removed from shelves are filled.

Es ist auch bekannt, das Lastaufnahmemittel seinerseits gegenüber der Plattform höhenverstellbar zu machen. Zu diesem Zweck ist an der Plattform eine weitere Hubvorrichtung angebracht.It is also known to make the load receiving means in turn adjustable in height relative to the platform. For this purpose, another lifting device is attached to the platform.

Der Betrieb des Kommissionierers wird vom Bediener auf der Plattform gesteuert, d.h. die Betätigung der beiden Hubvorrichtungen, die Lenkung des Kommissionierers und die Fahrgeschwindigkeit.The operation of the picker is controlled by the operator on the platform, i. the operation of the two lifting devices, the steering of the order picker and the driving speed.

In Abhängigkeit von der Höhe der Plattform sowie des Lastaufnahmemittels werden unterschiedliche Aktionen eingeleitet, beispielsweise Geschwindigkeitsreduzierung, Schließen der Schutzschranken, Beschränkung des Lenkwinkels usw. Es ist bekannt, mit Hilfe einer Reihe von Magnetschaltern die Höhenlage des Lastaufnahmemittels und der Plattform zu registrieren und die Aktion des Kommissionierbetriebes entsprechend zu steuern. Die Unterscheidung der Höhen von Plattform einerseits und Lastaufnahmemittel andererseits ist von Bedeutung, weil hiervon unterschiedliche Aktionen abhängig sind.Depending on the height of the platform and the lifting device different actions are initiated, such as speed reduction, closing the barriers, limitation of the steering angle, etc. It is known to register by means of a series of magnetic switches, the altitude of the lifting device and the platform and the action of the Picking operation accordingly to control. The distinction of the heights of the platform on the one hand and load-carrying means on the other hand is important because different actions are dependent thereon.

Aus US 4,280,205 ist bekannt, die Höhe einer Lastgabel über Flur mit Hilfe eines akustischen Abstandsmessers zu ermitteln. Der akustische Sender ist an der Lastgabel angebracht und der Empfänger an einem Radarm oder am Rahmen des Antriebsteils des Flurförderzeugs. Aus DE 32 08 747 ist ebenfalls bekannt, eine Höhenmessung für die Lastgabel auf akustischem Wege durchzuführen. Um Ungenauigkeiten der akustischen Abstandsmessung zu korrigieren, ist hierbei ferner bekannt, den Mastschüssen akustische Abstandsmeßstrecken zuzuordnen, deren Abstand während des Betriebes des Flurförderzeugs unverändert bleibt. Der Einsatz mehrerer akustischer Meßstrecken ist jedoch aufwendig.Out US 4,280,205 It is known to determine the height of a fork over the floor using an acoustic distance meter. The acoustic transmitter is attached to the forklift and the receiver to a wheel arm or to the frame of the truck's drive part. Out DE 32 08 747 It is also known to carry out a height measurement for the fork on the acoustic way. In order to correct inaccuracies of the acoustic distance measurement, it is also known to assign the Mastschüssen acoustic distance measuring distances whose distance remains unchanged during operation of the truck. However, the use of multiple acoustic measuring sections is expensive.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Höhenmeßvorrichtung in einem Vertikal-Kommissionierer zu schaffen, mit der mit einem Mindestaufwand sowohl die Plattformhöhe als auch die Höhe des Lastaufnahmemittels bestimmt werden kann.The invention has for its object to provide a height measuring device in a vertical order picker, with both the platform height and the height of the lifting device can be determined with a minimum cost.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.This object is solved by the features of claim 1.

Bei der erfindungsgemäßen Höhenmeßvorrichtung empfängt eine Auswertevorrichtung für die Höhenmeßsignale des Empfängers Betätigungssignale der beiden Hubvorrichtungen. Hiermit ist gemeint, daß ein Signal in Abhängigkeit von der Betätigung der Hubvorrichtungen abgeleitet wird. Dies kann durch einen zusätzlichen Sensor geschehen oder durch den Bedienschalter für die Hubvorrichtung oder dergleichen. Die Auswertevorrichtung weist einen ersten und einen zweiten Speicher auf, in welche die Höhenmeßsignale eingespeichert werden, wobei in einem Speicher nur die Höhenmeßsignale eingespeichert werden, die bei Betätigung einer ersten Hubvorrichtung erzeugt werden und der zweite Speicher nur die Höhenmeßsignale aufnimmt, die während der Betätigung der zweiten Hubvorrichtung erzeugt werden. Hierbei wird davon ausgegangen, daß eine Betätigung des Lastaufnahmemittels und der Plattform nie gleichzeitig geschieht. Dadurch ist es möglich, die Höhe der Plattform unabhängig von der Höhe des Lastaufnahmemittels festzustellen. Die beiden Höhenmeßsignale werden in eine Steuervorrichtung für den Kommissionierer gegeben, dessen Betrieb in Abhängigkeit der Höhenmeßsignale eingestellt werden kann. Beispielsweise ist die Geschwindigkeit bei einer vorgegebenen Last und einer vorgegebenen Höhe zu reduzieren. Außerdem kann der Lenkwinkel beschränkt werden, wenn die Plattform eine bestimmte Höhe überschreitet. Auch das Schließen von Sicherheitsschranken kann von der Höhe der Plattform abhängig gemacht werden. Die absolute Höhe der Last wird ohnehin bestimmt und ergibt sich aus den Höhenmeßsignalen bei Betätigung der zweiten Hubvorrichtung.In the height measuring device according to the invention receives an evaluation device for the Höhenmeßsignale the receiver actuation signals of the two lifting devices. By this is meant that a signal is derived in response to the actuation of the lifting devices. This can be done by an additional sensor or by the control switch for the lifting device or the like. The evaluation device has a first and a second memory, in which the Höhenmeßsignale are stored, wherein in a memory only the Höhenmeßsignale be stored, which are generated upon actuation of a first lifting device and the second memory receives only the Höhenmeßsignale that are generated during the operation of the second lifting device. It is assumed that an actuation of the lifting device and the platform never happens simultaneously. This makes it possible to determine the height of the platform regardless of the height of the lifting device. The two Höhenmeßsignale be placed in a control device for the order picker whose operation can be adjusted in dependence of the Höhenmeßsignale. For example, the speed at a given load and a predetermined height to reduce. In addition, the steering angle can be limited if the platform exceeds a certain height. The closing of safety barriers can also be made dependent on the height of the platform. The absolute height of the load is determined anyway and results from the Höhenmeßsignalen upon actuation of the second lifting device.

Der akustische Empfänger kann über eine drahtlose Verbindung mit der elektronischen Steuervorrichtung des Kommissionierers verbunden sein. Um diese Verbindung möglichst vor mechanischen Einwirkungen zu schützen, sieht eine Ausgestaltung der Erfindung vor, daß am freien Ende eines Radarms für den Kommissionierer eine Umlenkfläche vorgesehen ist, die das vom Sender kommende Signal auf den am Radarm oder am Antriebsteil angebrachten Empfänger umlenkt. Bei dem Vertikal-Kommissionierer der beschriebenen Art liegt das Lastaufnahmemittel relativ weit vor dem Antriebsteil bzw. dem Hubgerüst dafür. Andererseits ist zur Höhenmessung des Lastaufnahmemittels der Sender an dem Lastaufnahmemittel anzubringen. Durch die erfindungsgemäße Maßnahme ist es möglich, den Empfänger relativ nahe oder unmittelbar am Antriebsteil anzubringen. Die Anbringung ist vorzugsweise derart, daß mechanische Beschädigungen des Empfängers im Betrieb des Kommissionierers vermieden werden.The acoustic receiver may be connected via a wireless connection to the electronic control device of the commissioner. In order to protect this connection as possible from mechanical effects, an embodiment of the invention that at the free end of a Radarms for the order picker a deflection is provided which deflects the signal coming from the transmitter on the attached to the wheel or the drive part receiver. In the vertical order picker of the type described the load-receiving means is relatively far ahead of the drive part or the mast for it. On the other hand, for the height measurement of the load-carrying device, the transmitter is to be attached to the load-carrying device. The measure according to the invention makes it possible to attach the receiver relatively close or directly to the drive part. The attachment is preferably such that mechanical damage to the receiver during operation of the order picker can be avoided.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung hat die Umlenkfläche einen Winkel von etwa 45° zur Einfallsrichtung des vom Sender kommenden Signals. Dieses ist vorzugsweise vertikal gerichtet, so daß das von der Umlenkfläche kommende Signal horizontal verläuft. Die Umlenkfläche kann von einem Metallstreifen gebildet werden, der vorzugsweise geschützt am freien Ende eines Radarms angebracht ist. Bekanntlich weisen Vertikal-Kommissionierer der beschriebenen Art Radarme auf, die sich unterhalb der Plattform erstrecken.According to one embodiment of the invention, the deflection surface has an angle of approximately 45 ° to the direction of incidence of the signal coming from the transmitter. This is preferably directed vertically, so that the coming of the deflection surface signal is horizontal. The deflection can be formed by a metal strip, which is preferably mounted protected at the free end of a Radarms. As is known, vertical order pickers of the type described have wheel arms extending below the platform.

Eine Referenzierung der Höhenmeßwerte kann z.B. in der unteren Endlage von Plattform und Lastaufnahmemittel erfolgen. Eine Korrektur der Speicher erfolgt durch Vergleich mit der gemessenen absoluten Höhe des Lastaufnahmemittels.Referencing the height measurements may be e.g. take place in the lower end position of platform and load-carrying means. A correction of the memory is made by comparison with the measured absolute height of the lifting device.

Alternativ zu einer kontaktlosen Ermittlung der Höhenlage kann auch eine drahtgebundene Höhenmeßvorrichtung vorgesehen werden. Eine derartige Höhenvermessung ist grundsätzlich aus EP 1 203 743 B1 bekannt geworden. Bei der alternativen Erfindung ist mit dem Aufnahmemittel ein Seil verbunden, das über Umlenkrollen zu einem Seilpositionssensor im Antriebsteil geführt ist. Die ausgefahrene Seillänge ist abhängig von der Höhe der Plattform und der Höhe des Lastaufnahmemittels. Eine geeignete Anordnung der Umlenkrollen ermöglicht eine einfache und geschützte Führung des Seils. Im Bereich der Plattform kann das Seil innerhalb eines Schutzrohres geführt werden, damit es nicht beschädigt oder die Messung über den Seilpositionssensor beeinträchtigt wird.As an alternative to a contactless determination of the altitude, a wired height measuring device can also be provided. Such a height measurement is basically off EP 1 203 743 B1 known. In the alternative invention, a rope is connected to the receiving means, which is guided via deflection rollers to a cable position sensor in the drive part. The extended rope length depends on the height of the platform and the height of the lifting device. A suitable arrangement of the pulleys allows easy and secure guidance of the rope. In the area of the platform, the rope can be guided inside a protective tube so that it is not damaged or the measurement via the rope position sensor is impaired.

Grundsätzlich ermittelt ein derartiges System über die Anzahl der vom Wegseilsensor gelieferten Inkremente die absolute Höhe des Lastaufnahmemittels. Dies ist wichtig sowie auch die Ermittlung der Standplattform, weil davon etliche Aktionen abhängen, beispielsweise Verringerung der Fahrgeschwindigkeit, Betätigung der Fahrerschutzschranken, Verringerung der Senkgeschwindigkeit usw..In principle, such a system determines the absolute height of the load receiving means via the number of increments supplied by the travel cable sensor. This is important as well as the determination of the platform because it depends on a number of actions, such as reducing the vehicle speed, operation of the driver safety barriers, lowering the lowering speed, etc ..

Die absolute Höhe der beschriebenen Teile (Anzahl der Inkremente) wird permanent über einen Digitaleingang der Steuerung abgefragt und in ein Register eingeschrieben. Bei der Ansteuerung des Hydraulikaggregats bzw. des Senkventils des Plattformhubs wird der inkrementelle Wert in ein weiteres Register (Register 2) eingeschrieben. Das Schreiben in dieses Register geschieht so lange, wie eine Aktivierung des Plattformhubs stattfindet. Dieses Register bildet somit die Höhe der Plattform ab.The absolute height of the parts described (number of increments) is permanently queried via a digital input of the controller and written to a register. When driving the hydraulic unit or the lowering valve of the platform stroke, the incremental value is written to another register (register 2). The writing into this register happens as long as an activation of the platform hub takes place. This register thus maps the height of the platform.

Bei der Ansteuerung des Hydraulikaggregats bzw. des Senkventils des Zusatzhubs wird der inkrementelle Wert in ein drittes Register (Register 3) eingeschrieben. Das Schreiben in dieses Register geschieht so lange, wie eine Aktivierung des Zusatzhubs stattfindet. Dieses Register bildet also die Höhe des Zusatzhubs ab.When controlling the hydraulic unit or the lowering valve of the additional stroke, the incremental value is written to a third register (register 3). The writing into this register happens as long as an activation of the additional stroke takes place. This register thus represents the amount of Zusatzhubs.

Eine permanente Kontrolle über die Korrektheit der beiden Einzelhöhen kann erfolgen, weil die Summe der Inkremente von Register 1 und 2 gleich des absoluten Wertes im Register 3 sein muß. Natürlich muß auch die Software permanent auf Plausibilität der Meßwerte überwacht werden. Bei Inplausibilität muß ein sicherer Zustand hergestellt werden (z B. Absenken auf eine definierte Höhe (Null-Lage bei den Hubhöhen). Es kann auch ein redundanter Sensor eingesetzt werden, der seine Impulse getrennt über zwei Kanäle liefern.A permanent control over the correctness of the two individual heights can be made because the sum of the increments of registers 1 and 2 must be equal to the absolute value in register 3. Of course, the software must be permanently monitored for plausibility of the measured values. In the case of implausibility, a safe state must be established (eg lowering to a defined height (zero position at the lifting heights).) A redundant sensor can also be used, which delivers its pulses separately via two channels.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand einer Zeichnung näher erläutert.

Figur 1 zeigt schematisch einen Vertikal-Kommissionierer mit einer Höhenmeßvorrichtung nach der Erfindung.
Figur 2 zeigt schematisch einen Vertikal-Kommissionierer mit einer abgewandelten Höhenmeßvorrichtung.

Embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to a drawing.

FIG. 1 schematically shows a vertical order picker with a height measuring device according to the invention.
FIG. 2 schematically shows a vertical order picker with a modified height measuring device.

Ein Vertikal-Kommissionierer 10 weist ein Antriebsteil 12 auf, der einen Fahrmotor, eine Lenkvorrichtung und eine erste Hubvorrichtung aufweist. Diese Teile sind nicht dargestellt. Am Antriebsteil 12 ist ein Hubgerüst 14 angebracht für eine Plattform P. Die Plattform P wird von der ersten Hubvorrichtung betätigt, gemäß den Pfeilen 16. Am freien Ende der Plattform P ist ein zweites Hubgerüst 18 angebracht für eine Lastgabel LG, die entsprechend den Pfeilen 20 in der Höhe verstellbar ist. Hierfür ist eine zweite Hubvorrichtung vorgesehen, die ebenfalls nicht dargestellt ist.A vertical order picker 10 has a drive part 12, which has a traction motor, a steering device and a first lifting device. These parts are not shown. On the drive part 12, a mast 14 is mounted for a platform P. The platform P is actuated by the first lifting device, according to the arrows 16. At the free end of the platform P, a second mast 18 is mounted for a fork LG, corresponding to the arrows 20 is adjustable in height. For this purpose, a second lifting device is provided, which is also not shown.

Mit dem Hubgerüst 14 bzw. dem Rahmen des Antriebsteils 12 sind zwei parallel beabstandete Radarme verbunden, von denen eines bei 22 dargestellt ist. Es weist am freien Ende ein Lastrad 24 auf.To the mast 14 and the frame of the drive part 12, two parallel spaced wheel arms are connected, one of which is shown at 22. It has a load wheel 24 at the free end.

An der Unterseite der Lastgabel LG ist ein akustischer Sender S angebracht, und nahe dem freien Ende des Radarms 22 ist ein akustischer Empfänger E angebracht. Es versteht sich, daß der akustische Empfänger E auch am hinteren Ende des Radarms 22 angebracht sein kann oder am Hubgerüst 14 oder am Rahmen des Antriebsteils 12. Am freien Ende des Radarms 22 ist ein Metallstreifen 26 angebracht mit einem Winkel 45° zur Vertikalen. Der Metallstreifen 26 dient zur Umlenkung des akustischen Signals 28, das vertikal nach unten gerichtet ist. Es lenkt das Signal 28 in die Horizontale um, wonach es auf den Empfänger E trifft.An acoustic transmitter S is mounted on the underside of the forklift LG, and an acoustic receiver E is mounted near the free end of the radar arm 22. It is understood that the acoustic receiver E can also be attached to the rear end of the Radarms 22 or on the mast 14 or on the frame of the drive member 12. At the free end of the Radarms 22, a metal strip 26 is mounted at an angle 45 ° to the vertical. The metal strip 26 serves to deflect the acoustic signal 28, which is directed vertically downwards. It deflects the signal 28 to the horizontal, whereafter it encounters the receiver E.

Das akustische Signal gelangt auf eine Auswertevorrichtung 30 in die zwei Signale LG und P eingegeben werden. Es sind Signale, die von der Betätigung der Hubvorrichtungen für die Plattform P und die Lastgabel LG abgeleitet sind. Die akustische Abstandsmeßvorrichtung, welche vom Sender S oder Empfänger E gebildet ist, mißt ständig die Höhe der Lastgabel LG über Flur. Eine Änderung dieser Höhe kann jedoch allein durch die Plattform P oder allein durch die Lastgabel LG bewerkstelligt sein. Aus dem einfachen Meßsignal, das vom Empfänger E abgeleitet wird, kann nicht festgestellt werden, welche Höhe Plattform P aufweist. Daher werden die vom Empfänger E kommenden Meßsignale in der Auswertevorrichtung 30 wahlweise einem ersten Registerspeicher 32 oder einem zweiten Registerspeicher 34 zugeleitet, je nachdem, ob die Höhenmeßsignale während eines Hubes der Plattform oder der Lastgabel erzeugt werden. Eine Steuervorrichtung 36 für den Kommissionierer 10 erhält daher separate Höhensignale für die Lastgabel LG und die Plattform P, um den Betrieb danach auszurichten, d.h. eine Geschwindigkeitsbeschränkung des Kommissionierers 10 vorzunehmen, eine Lenkwinkelbeschränkung oder ein Schließen von Schutzgitter für die Plattform P (nicht gezeigt).The acoustic signal reaches an evaluation device 30 into which two signals LG and P are input. These are signals derived from the operation of the lifting devices for the platform P and the forks LG. The acoustic distance measuring device, which is formed by the transmitter S or receiver E, constantly measures the height of the fork LG over the floor. However, a change of this height can be accomplished solely by the platform P or solely by the fork LG. From the simple measurement signal, which is derived from the receiver E, it can not be determined which height platform P has. Therefore, the measurement signals coming from the receiver E in the evaluation device 30 are selectively supplied to a first register memory 32 or a second register memory 34, depending on whether the Höhenmeßsignale be generated during a stroke of the platform or the fork. A control device 36 for the order picker 10 therefore receives separate height signals for the forks LG and the platform P in order to align the operation thereafter, i. to make a speed limit of the order picker 10, a steering angle restriction or a closing guard for the platform P (not shown).

Es zeigt sich mithin, daß mit Hilfe einer einzigen Höhenmeßvorrichtung möglich ist, die Höhe von zwei höhenverstellbaren Teilen eines Flurförderzeugs zu ermitteln. Der Aufwand ist daher entsprechend niedrig.It can therefore be seen that by means of a single height measuring device it is possible to determine the height of two height-adjustable parts of a truck. The effort is therefore correspondingly low.

Es versteht sich, daß der Umlenkstreifen 26 und der Empfänger geschützt angeordnet sind, damit sie während des Betriebes nicht beschädigt werden.It is understood that the deflection strip 26 and the receiver are arranged protected so that they are not damaged during operation.

Figur 2 zeigt den gleichen Digital- Kommissionierer wie Figur 1. Daher sind gleiche Bezugszeichen für die gleichen Teile vorgesehen. Der einzige Unterschied zu Figur 1 besteht in der Höhenmessung. Zur Höhenmessung ist mit der Lastgabel LG ein Seil 40 verbunden, das über eine erste Umlenkrolle 42 in Höhe der zugewandten Seite der Plattform P umgelenkt wird parallel zur Plattform P. Die Führung des Seils 40 erfolgt vorzugsweise seitlich von der Plattform P über ein Schutzrohr 44, das gestrichelt angedeutet ist und dafür sorgt, daß das Seil nicht beschädigt bzw. betätigt wird. Auf der Gerüstseite der Plattform P ist eine weitere Umlenkrolle 46 gelagert, um das Seil 40 parallel zum Gerüst nach unten zu lenken. Im unteren Bereich des Gerüstes ist eine dritte Umlenkrolle 48 gelagert. Die Umlenkrolle 48 ist die einzige, die sich mit der Höhenverstellung der Plattform bzw. der Lastgabel LG nicht mitbewegt, im Gegensatz zu den Umlenkrollen 42 und 46. Das Ende des Seils 48 gelangt zu einem Wegseilpositionssensor 50 im Antriebsteil 12. Das Signal des Wegseilpositionssensors 50 gelangt zur Auswertevorrichtung 30 und wird in gleicher Weise verarbeitet, die dies in Verbindung mit Figur 1 beschrieben wurde. FIG. 2 shows the same digital order picker as FIG. 1 , Therefore, the same reference numerals are provided for the same parts. The only difference to FIG. 1 consists in the height measurement. For height measurement, a cable 40 is connected to the load fork LG, which is connected via a first deflection roller 42 in the amount of the facing Side of the platform P is deflected parallel to the platform P. The leadership of the rope 40 is preferably carried laterally from the platform P via a protective tube 44, which is indicated by dashed lines and ensures that the rope is not damaged or operated. On the framework side of the platform P, a further deflection roller 46 is mounted to guide the cable 40 parallel to the frame down. In the lower region of the framework, a third deflection roller 48 is mounted. The pulley 48 is the only one that does not move with the height adjustment of the platform or the load fork LG, in contrast to the pulleys 42 and 46. The end of the cable 48 reaches a Wegseilpositionssensor 50 in the drive part 12. The signal of the Wegseilpositionssensors 50th arrives at the evaluation device 30 and is processed in the same way, this in conjunction with FIG. 1 has been described.

Claims

Vertical commissioner comprising a height measuring device, a platform which has a first lifting device in the vertical commissioner being able to be moved along a lifting frame attached to a drive part and a load receiving means guided on the platform being able to be actuated by a second lifting device, a transmitter and a receiver which is stationary relative to the drive part being provided on the load receiving means for a signal to be transmitted wirelessly for determining the height of the load receiving means above ground, characterised in that an evaluation device (30) receives actuating signals (LGS, PS) of the two lifting devices for height measuring signals of the receiver (E), a first memory (32) stores the height measuring signals with an actuating signal of the first lifting device and a second memory (34) stores the height measuring signals with an actuating signal of the second lifting device.
Vertical commissioner according to Claim 1, characterised in that at the free end of a wheel arm (22) for the commissioner a deflection surface is provided which deflects the signal coming from the transmitter (S) to the receiver (24) attached to the wheel arm or to the drive part.
Vertical commissioner according to Claim 2, characterised in that the deflection surface is aligned at an angle of approximately 45° to the direction of incidence of the signal coming from the transmitter (S).
Vertical commissioner according to Claim 2 or 3, characterised in that the deflection surface is formed by a metal strip fastened to the wheel arm (22).
Vertical commissioner according to one of Claims 1 to 4, characterised in that a transmitter (S) and a receiver (E) operating by ultrasound are provided.
Vertical commissioner comprising a height measuring device, a platform which has a first lifting device in the vertical commissioner being able to be moved along a lifting frame attached to a drive part and a load receiving means guided on the platform being able to be actuated by a second lifting device, a transmitter and a receiver which is stationary relative to the drive part being provided on the load receiving means for a signal to be transmitted for determining the height of the load receiving means above ground, characterised in that the lifting frame has a cable position sensor, a cable (40) being attached to the load receiving means (LG) which is guided along the platform (P) via deflection rollers (42, 46, 48) towards the cable position sensor 50, an evaluation device (30) receives actuating signals (LGS, PS) of the two lifting devices for height measuring signals of the cable position sensor, a first memory (32) stores the height measuring signals with an actuating signal of the first lifting device and a second memory (34) stores the height measuring signals with an actuating signal of the second lifting device.
Vertical commissioner according to one of Claims 1 to 6, characterised in that the memory (32, 34) is referenced in the lower end position of the platform (P) and the load receiving means (LG).
Vertical commissioner according to one of Claims 1 to 7, characterised in that the memory (32, 34) is corrected by comparing with the measured absolute height of the load receiving means (LG).
Vertical commissioner according to one of Claims 6 to 8, characterised in that a first deflection roller (42) is mounted at the transition between a guide (18) for the load receiving means (LG) and the platform (P), a second deflection roller (46) is mounted on the lifting frame side of the platform (P) and a third deflection roller (48) is mounted to the side in front of the position sensor (50).
Vertical commissioner according to one of Claims 6 to 9, characterised in that the cable (40) is guided by a protective tube (44) in the region of the platform (P).