DE2256850A1

DE2256850A1 - Verfahren zum messen, regeln und/oder anzeigen der bewegung von landfahrzeugen

Info

Publication number: DE2256850A1
Application number: DE2256850A
Authority: DE
Inventors: Knut Dipl Ing Heitmann; Ludwig Dr Leitz; Eckart Schneider
Original assignee: Ernst Leitz Wetzlar GmbH
Current assignee: Ernst Leitz Wetzlar GmbH
Priority date: 1972-11-20
Filing date: 1972-11-20
Publication date: 1974-05-30

Description

Verfahren zum Messen, Regeln und/oder Anzeigen der Bewegung von Landfahrzeugen Die Erfindung betrifft Verfahren sowie Einrichtungen ZUM Messen, Regeln und/oder Anzeigen der Bewegung von Landfahrzeugen gegenüber vorzugsweise unmarkierter Umgebung.
Solche Verfahren und Einrichtungen sind an sich bereits bekannt. Dabei ist zu unterscheiden zwischen Verfahren, die sich auf den Blockierschutz beziehen, solchen, die durch einen Eingriff in das Steuersystem unerwünschte Richtungsänderungen kompensieren, sowie solchen, die Informationen über das Verhalten der übrigen Verkehrsteilnehmer anzeigen und in Gefahrensituationen in Steuer-, Brens- oder Antriebssystem automatisch eingreifen.
Wird beim Bremsen eines Fahrzeugs die maximal verfügbare Reibungskraft zwischen Laufglied (z.B. Rad oder Kette) und Straße überschritten, so verlieren diese ihre Haftung auf der Straßenoberfläche. Die Haftreibung geht in die kleinere Gleitreibung über, die Laufglieder ko es sohli tenfalls zum Stillstand, eo daß das Fahrzeug über die Straßenoberfläche gleitet. Dadurch wird nicht nur die erzielbare Bremsverzögerung verkleinert, sondern auch die verfügbare Seitenführungskraft, so daß das Fahrzeug praktisch nicht mehr lenkbar ist und ins Schleudern gerät. Die Gefahr des Blockierens der Laufglieder ist besonders groß, wenn der Reibungskoeffizient zwischen den Laufgliedern und der Straßenoberfläche klein ist, wie z.B. bei schmieriger Straße oder Glatteis.
Wird ein Fahrzeug abgebremst, so ist infolge der Deformation der Laufglieder stets ein gewisser Schlupf vorhanden, d.h.
die Unfangsgeschwindigkeit der Laufglieder ist beim Brersen stets kleiner als die Fahrzeuggeschwindigkeit Die grUßte Haftung auf der Straße wird bekanntlich Je nach der B-echaffenhelt von Laufglied und Straße bei Schlupfwerten zwischen iop und 30* erreicht. Im Falle des vollständigen Blockierens dagegen ist der Schlupf 100%. Die Seitenftihrungekraft nimmt mit zunehmendem Schlupf stetig auf Null ab, ist bei den genannten Schlupfwerten zwischen 10* und 30% aber noch ausreichend hoch. Daraus resultiert die Aufgabe einer Blockierschutzeinrichtung, unabhängig von der durch den Fahrer ausgeübten Pedalkraft die Bremekräfte im Fahrzeug so zu regeln, daß immer der optimale Schlupf eingestellt wird.
Die besten Ergebnisse erzielt man dabei, wenn alle laufglieder unabhängig voneinander geregelt werden.
Nach dem Stand der Technik ist die tatsächliche Fahrgeachwindigkeit und damit der Schlupf direkt nur mit großem Aufwand, d.h. mit Hilfe eines ungebremst mit laufenden fünften Rades oder einer Kreiselplattform zu messen. Man zieht deshalb als Kriterium für den Beginn des Blockierens die in diesem Falle auftretende starke Winkelverzögerung des Rades heran.
Diese Verzögerung rührt davon her, daß beim Übergang in das Blockieren die Bremskraft nicht mehr auf die große Masse des Fahrzeugs, sondern nur nocb auf die viel kleinere Masse des Rades wirkt. Umgekehrt unterliegt das Rad einer sehr starken Winkelbeschleunigung, wenn es durch pldtzliches Lösen der Bremse wieder aus dem blockierten Zustand herausgeführt wird.
Bei einer derartigen bekannten Blockierschutzeinrichtung ist an jedem Rad ein induktiver lipulsaufnehmer als Drehzahlgeber vorgesehen.
Nachteilig ist bei diesen Verfahren, daß die Informationen über die Fahrzeugbewegung nur indirekt über Beschleunigungsmessungen gewonnen werden. Die Ableitung der Fahrzeuggeschwindigkeit ist zwangsläufig ungenau, weil stdrende Parameter, wie Reifendruck, Reifenprofil, Fahrzeugbelastung und dergl., als Fehler in die Messung mit eingaben. Man erreicht deshalb nur ein Oszillieren der Bremskraft um den an sich gewünschten optimalen Schlupf herum.
Aufgabe dervorliegendenErfindung ist ee daher, Verfahren und Einrichtungen der eingangs genannten Art anzugeben, welche durch direkte berührungslose Gesohwindigkeitsmessung gegenüber unmarkierter Umgebung die nachteiligen Unsicherheiten bekannter Verfahren vermeiden und die sich in besonders einfacher und wirtschaftlicher Weise realisieren lassen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß zum Erfassen des Schlupfs der Laufglieder eines Fahrzeugs gegen Grund ein optisches, mindestens ein Gitter in einer Bildebene sowie mindestens einen diesem Gitter zugeordneten, das Gitter abtastenden fotoelektrischen Empfänger aufweisendes, sowie durch mechanische Bewegung eines optischen Bauteils oder durch polarisierende bzw. nach Farben aufepaltende optsche Bauteile oder durch einen entsprechenden Versatz zweier Gitter bzw. Gitterstrukturen eine Richtungsinformation beinhaltende Signale erzeugendes Korrelatorsystem verwendet wird, welches die Bewegung über Grund in geschwindigkeitsproportio nale Signale umsetzt, daß diese Signale mit der Bewegung der das Fahrzeug treibenden und/oder bremsenden Laufglieder proportionalen Signalen verglichen werden, daß aus diesem Vergleich Eingangssignale für ein Servosystem abgeleitet werden, welches Antrieb oder Bremsen zum Zwecke des Erreichens eines bestiUten Soll-Vertee des Schlupfes zwischen Laufglied und Grund beeinflußt. In Fortführung dieses Verfahrens kann auch ein zusätzlich Gegentakteignale erzeugendes Korrelatorsystem verwendet werden.
Eine Einrichtung zur Durchführung des neuen Verfahrens ist dadurch gekennzeichn-t, daß vorzugsweise jedem Laufglied ein Drehgeschwindigkeitsgeber zugeordnet ist, daß dem Fahrgestell ein die Relativgeschwindigkeit über Grund bertihrungslos messendes, mindestens ein Gitter in der Bildebene sowie mindestens einen diesem Gitter zugeordneten, das Gitter abtastenden fotoelektrischen Empfänger aufweisendes, sowie durch mechanische Bewegung eines optischen Bauteils oder durch polarisierende bzw. k nach Farben aufspaltende optische Bauteile oder durch einen entsprechenden Versatz zweier Gitter bzw. Gitterstrukturen eine Richtungsinformation beinhaltende Signale erzeugendes Korrelatorsystem zugeordnet ist und daß diesem dne auf einen vorzugsweise einstellbaren Soll-Wert des Schlupfes abgestimmte Vergleichsstufe nachgeschaltet ist, welcher die Ausgangssignale des Drehgeschwindigkeitsgebers und die Ausgangssignale des Korrelatorsystems zugeführt werden und deren Ausgangssignale gegebenenfalls nach Durchlaufen eines Verstärkers als Steuersignale einem das betreffende Laufglied in seiner Umlaufgeschwindigkeit beeinflussenden Servosystem zugeführt werden.
Dem Gitter des Korrelators kann ein polarisierender Teiler vorgeschaltet sein. Auch kann dem Gitter des Korrelators ein elektromechanischer Antrieb zugeordnet sein. Gemäß einer Ausführungsform der Einrichtung sind der optische Korrelator und gegebenenfalls eine Beleuchtungseinrichtung in einem vorzugsweise rohrfbrmigen Gehäuse montiert, und dieses Gehäuse weist nach unten einen während des Stillstandes des Fahrzeugs wirksamen, bei Bewegung des Fahrzeugs öffenbaren Verschluß auf. Dabei können Mittel vorgesehen sein, welche bei Bewegung des Fahrzeugs im rohrförmigen Gehäuse einen Überdruck erzeugen.
Zweckmäßig ist es, vor dem Gitter des Korrelatorsystems ein Abstandsvariationen überbrückendes optisches System vorzusehen. Auch kann die Einrichtung in optischen System in Bezug auf seine Abbildungsleistung und/oder Energieübertragung in definierter Meßrichtung optimierende optisch wirksame Bauteile aufweisen. Das optisch wirksame optimierende Bauteil kann dabei eine Schlitzblende sein.
Das Gitter des Korrelators kann auch als doppelt wirkendes Polarisationsgitter ausgeführt sein. Ein solches Gitter kann durch zwei mit Markierungen unterschiedlicher Polarisation.
versehene, mit ihren Teilungen definiert aufeinanderliegende Teilungsträger dargestellt werden.
Ausführungsbeispiele für Einrichtungen zur Durchführung des neuen Verfahrens sind in den Zeichnungen schematisch dargestellt und werden nachfolgend beschrieben. Es zeigen: Fig. 1 ein optisches Korrelatorsystem, welches eine Richtungsinformation beinhaltende Signale erzeugt, Fig. la eine andere Ausführungsform des Sorrelatorsystems, Fig. ib die Ausbildung des Gitters nach Fig. la, Fig. lc eine Ausführungsform des Gitters nach Fig. la, Fig. 2 eine Einrichtung zur Messung und Auswertung des Schlupfes in Fahrtrichtung, Fig. 3 ein Funktionsschema der Vorrichtung nach Fig.2, Fig. 4 eine beispielsweise Anordnung des optischen Korrelatorsystems am Fahrzeug.
In Fig.1 ist mit dem Bezugszeichen 1 ein bewegtes opakes Objekt bezeichnet, dessen Relativgeschwindigkeit im Auflicht gemessen werden soll. Dieses Objekt 1 wird von einer Lampe 2 über einen Kondensor 3 beleuchtet. Ein Objektiv 4 bildet das Objekt 1 in die Ebene eines Gitters 5 ab. Dieses Gitter 5 ist als Furchengitter mit dreieckförige Furchenquerschnitt 6 ausgebildet. Dadurch, daß die Flanken der Gitterfurchen abwechselnd ungleiche Neigungen aufweisen; wird eine Energieaufspaltung zwischen um eine halbe Gitterkonstante gegeneinander versetzten Bildpunkten durch die unterschiedliche Lichtablenkung benachbarter Flariken erzeugt. Die Energie je einer Ablenkungsrichtung wird über Kondensoren 8, 9 je eine der fotoelektrischen Empfänger 10, 11 zugeführt.
Da die Objektstruktur, wie auf dem Objekt 1 durch dunkle Bereiche angedeutet, das Licht verschieden stark absorbiert, enthalten die Ausgangssignale der Fotozellen 10, 11 veränderliche Gleichanteile entsprechend der zeitlichen Änderung der Helligkeitsverteilung in der Ebene des Gitters 5 infolge der Bewegung des Objektes 1. Durch die Überlagerung der ObJektstruktur mit der Struktur des Gitters ergibt sich eine Ausfilterung der Bildstrukturanteile, deren Ortsfrequenz der Gitterkonstante entspricht. Dabei werden zusätzliche niederfrequentere Bildanteile als störender Gleichlichtanteil durchgelassen. Für um eine halbe Gitterkonstante versetzte Bildpunkte gilt das gleiche aber mit dem Unterschied, daß nur die der Gitterkonstante entsprechende Ortsfrequenz gegenüber dem erstgenannten Ortssignal um 1800 in der Phase verschoben ist. Durch anschließende Differenzbildung der aus den beiden Bildanteilen gewonnenen elektrischen Signale erhält man eine Elimination der gleichphasigen Gleichlichtanteile und eine Addition der gagexphaigen Signalanteile der ousgefilterten Ortsfrequenz. Bei Bewegung des ObJektes relativ zu Raster wird dann, wie bekannt, die Ortsfrequenz in geschwindigkeitsproportionale Zeitfrequenz umgesetzt und gemessen.
Das Gitter 9 ist in Pfeilrichtung verschieblich gelagert.
Bin in der Zeichnung gestrichelt dargestellter elektrischer Antrieb 15 gestattet es, das Gitter relativ zur optischen Achse definiert zu bewegen. Tut man solches, so erhält man auch bei ortsfester Lage des Objektes am ausgang der Empfänger eine Zeitfrequenz, die Je nach Bewegungsrichtung des Objektes entweder der Summe oder der Differenz von Objekt und Gitterbewegungsgeschwindigkeit proportional ist.
Aus diesen Signalen lassen sich in bekannter Weise durch Vergleich mit einem nur von der Gitterbewegung abgeleiteten Signal (z.B. mittels eines phasenempfindlichen Gleichrichters) Größe und Richtung der Objektbewegung bestimmen. Soll die Ortslage gemessen werden, so muß die Anzahl der durchlaufenden Perioden am Ausgang des Vergleichers unter Berücksichtigung der ebenfal-ls vorhandenen Richtungsinformation gezählt werden.
Es ist leicht einzusehen, daß die gleichen Funktionen und Ergebnisse erzielt werden, wenn anstile des beleuchteten Objektes 1 beispielsweise die Oberfläche einen Straße tritt, zu welcher das Korrelationssystem relativ bewegt wird.
In Fig. la ist eine andere Ausführungsform für das Korrelatorsystem dargestellt. Mit dem Bezugszeichen 1 ist auch hier ein bewegtes opakes Objekt bezeichnet, dessen Relativgeschwindigkeit gemessen werden sol. Dieses Objekt 1 wird von einer Lampe 2 über einen Kondensor 3 beleuchtet. Ein Objektiv 4 bildet das Objekt in die Ebene eines Gitters 52 ab. In Fig.
ib ist eine Draufsicht auf dieses Gitter 5' dargestellt.
Es besteht aus einer Folge von Gitterstrichen, welche6 transparent, polarisierend oder opak sind, und zwar folgen aufeinander ein linear polarisierender Strich, ein opaker Strich, ein senkrecht zum erstgenannten linear polarisierender Strich, ein transparenter Strich usw. in periodischer Reihenfolge.
Man kann diese Gitterstruktur auch als Überlagerung zweier einfacher, zueinander senkrecht linear polarisierender Strichgitter auffassen, welche um eine Viertelperiode gegeneinander versetzt sind. Das Licht des Objektbildes wird nach Filterung durch das Gitter 5' über einen polarisierenden, an das Gitter angepaßten Strahlentiler 7' sowie Kondensoren 8 zwei fotoelektrischen Empfängern 10, 11 zugeführt.
Die soweit beschriebene Einrichtung hat folgende Funktion: Für jeden der fotoelektrischen Empfänger 10, 11 ist nur eine der beiden gegeneinander um eine Viertelperiode versetzten Strukturen des Gitters 52 wirksam Bei einer Bewegung des Meßobjekt.s 1 transversal zur optischen Achse entstehen daher Zn den Ausgängen der Empfänger 10, t1 um 900 gegeneinander phasenverschobene periodische elektrische Signale, welche zur richtungsabhängigen Geschwindigkeits- und Lagebestimmung des Meßobjektes 1 dienen.
Das Gitter 5' kann auch, wie in Fig. 1c dargestellt ist, eo realisiert werden, daß zwei mit Markierungen unterschiedlicher Polarisation versehene Teilungsträger vorgesehen werden, die mit ihren Teilungen aufeinandergelegt und dann in definierter, der Estrichlage der Fig. ib entsprechender Weise miteinander verbunden werden.
In der Eintrittspupille der Optik 4 kann eine schlitzförmig ausgebildete Blende 6', parallel zu den Strichen des Gitters 5' orientiert angeordnet sein, wie sie seitlich neben der optischen Achse dargestellt ist. Diese Blende hat folgende Punktion: Die Genauigkeit der Bewegungeaessung dee optischen Korrelators beruht auf der Struktur des Objektes und auf der Art seiner Abbildung, welche die Signalamplitude bestimmen. Die Information über die Bewegung in einer Koordinatenrichtung ergibt sich durch die statistische Veränderung dieser Struktur in der zu messenden Richtung. Die Struktur quer zur Neßrichtung und deren statistische Veränderung dagegen wirken als sttirendes Rauschen gegenüber den Meßsignalen. Diese Querstruktur läßt sich aber nicht vollständig unterdrücken, denn zur Optimierung des Energieflusses ist ein zweidimensionales Objektbild zweckmäßig> bei dem auch schiefe Strahlen mittels einer rotationesymmetrisohen Optik wiedergegeben werden. Eine solche Optimierung wird mit der Blende 6' erreicht, indem die Konturtiefenschärfe in Meßrichtung und gleichzeitig die Tiefenunsohärfe in der Richtung quer dazu vergrößert werden.
Mittels der gestrichelt eingezeichneten Bauelemente lassen sich zu den oben beschriebenen Signalen auch noch Gegentaktsignale zur Eliminierung störender Gleichsignalanteile gewinnen. Zu diesem Zweck erzeugt ein zwischen die Objektiv-II linsen 4 gesetztes, farbaufspaltendes Prisma 6 durch Dispersion zwei Objektbilder, die in der Gitterebene um eine halbe Gitterkonstante senkrecht zu den Gitterstrichen gegeneinander versetzt sind. Das Licht Je eines Bildes wird über einen Farbteiler 7" Je einem fotoelektrischen Empfängerpaar 10, 11 und 10', 11' zugeführt. Letzteren sind ein dem Gitter St angepaßter polarisierender Teiler 9 sowie Kondensoren 8 zugeordnet. Aufgrund der Versetzung der beiden farbigen Bilder erhält man somit an den Ausgängen der Empfänger 11,10, 11', 10' die Signaiphasen 00, 900, 1800, 2700, welche in bekannter Weise weiterverarbeitet werden.
Auch für dieses Korrelationssystem gilt, daß man mit ihm die gleichen Funktionen und Ergebnisse erzielt, wenn anstelle des beleuchteten Objektes 1 die Oberfläche eines Verkehrsweges tritt, zu welcher das Korrelationssystem relativ bewegt wird.
In Fig.2 ist ein nach unten gerichtetes optisches Geschwindigkeitskorrelatorsystem 21 dargestellt, das unabhängig von seinem Abstand zum Grund die Fahrgeschwindigkeit in Vorwärts-Richtung über Grund berührungslos mißt. An den vier Rädern des dargestellten Fahrzeugs ist Je ein Drehzahlgeber 22, 23, 24, 25 montiert, deren Ausgangssignale zusammen mit den Ausgangssignalen des Korrelatorsystems 21 den Eingängen einer Vergleichsstufe 26 zugeführt werden. Diese steuert ihrerseits ein im gleichen Gehäuse befindliches Servosystem 26a, welches auf vier, den vier gebremsten Rädern zugeordnete Bremssteuerventile 27, 28, 29, 30 arbeitet Diese Ventile liegen in bekannter Weise in der mit dem Hauptbremszylinder 31 verbundenen Leitung 32 der Bremshydraulik.
Das Servosystem 26a arbeitet außerdem auf das Differentialgetrieb 33 der Triebräder.
Die soweit beschriebene Einrichtung hat die folgende hanktion: Übersteigt der Bremsdruck bei Betätigung der Bremse 34 einen vorgegebenen Schwellwert, so variiert das Br-usservosystem über die Bremssteuerventile 27, 28, 29, 30 den Bremsdruck Jedes Rades so lang, bis die Vergleichsstufe 26 jeweils als Differenz der Ausgangssignale der Badgeber 22, 23, 24, 25 und des Korrelatorsystems 21 einen vorzugsweise einstellbaren Sollwert des Schlupfes zwischen Rad und Straße registriert. Unabhängig von dieser Bremskraftregelung steuert das Servosystem bei Überschreitung einer vorgegebenen Drehzabldifferenz der beiden Triebräder über das Differentialgetriebe 33 die Triebkraft auf das langsamere Triebrad.
Das soweit Beschriebene ist in Fig.3 als Funktionsschema dargestellt.
Fig.4 zeigt eine spezielle Ausführungsform des Genchwindigkeitskorrelatorsystems 21. Am oberen Winde eines rohrförmigen Gehäuses 36 sind nebeneinander ein optischer Korrelator 37 (hier vereinfacht als Optik 35 und Gitter mit zugeordnetem fotoelektrischen Empfänger dargestellt) und eine Beleuchtungeinrichtung (Lampe 38 und Optik 39) angeordnet. Beide sind gegen das längere untere Ende des Gehäusetubus 36 durch die Optik 35 und 39 abgeschlossen. Über eine Zuleitung 40 wird der Tubus 36 mit gegebenenfalls erwärmter Druckluft beschickt, so daß die unten angebrachte, unter der Einwirkung eines Gegengewichtes 41 stehende Schutzklappe 42 durch den Luftstrom geöffnet wird und den Neßstrahlengang freigibt.
Als Druckluft kann der Fahrtwind oder Luft aus dem Motorgebläse usw. verwendet werden.

Claims

Ansruche

1. Verfahren zum Messen, Regeln und/oder Anzeigen der Bewegung von Landfabrzeugen gegenüber vorzugsweise unmarkierter Umgebung, insbesondere nach Patent (Patentanmeldung P 22 15 576.6-52), dadurch gekennzeichnet, daß zum Erfassen des Schlupfes der Laufglieder eines Fahrzeugs gegen Grund ein optisches, mindestens ein Gitter (5, 5t) in einer Bildebene sowie mindestens einen diesem Gitter zugeordneten, das Gitter abtastenden fotoelektrischen Empfänger (10, 11, 10', 111) aufweisendes, sowie durch mechanische Bewegung eines optischen Bauteils oder durch polarisierende bzw. nach Farben aufspaltende optische Bauteile (#) oder durch einen entsprechenden Versatz zweier Gitter bzw. Gitter strukturen eine Richtungsinformation beinhaltende Signale erzeugendes Korrelatorsystem (21) verwendet wird, welches die Bewegung über Grund in genobwindigkeitsproportionale Signale umsetzt, daß diese Signale mit der Bewegung der das Fahrzeug treibenden und/oder bremsenden Laufglieder proportionalen Signalen vergleichen werden, daß aus diesem Vergleich Eingangasignale für ein Servosystem (26a) abgeleitet werden, welches Antrieb oder Bremsen zum Zwecke des Erreichen. eines bestimmten Sollwertes des Schlupfes zwischen Laufglied und Grund beeinflußt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch das Korrelatorsystem (21) zusätzlich Gegentaktsignale erzeugt werden.

3. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß a) vorzugsweise jedem Laufglied ein Drehgeschwindig keitsgeber (22, 23, 24, 25) zugeordnet ist, daß b) dem Fahrgestell ein die Relativgeschwindigkeit über Grund berührungslos messendes, ein Gitter (5, 5') in der Bildebene sowie mindestens einen diesem Gitter zugeordneten, das Gitter abtastenden fotoelektrischen Empfänger (10, 11, io', 11') aufweisendes, sowie durch mechanische Bewegung eines optischen Bauteils oder durch polarisierende bzw nach Farben aufspaltende optische Bauteile (6) oder durch einen entsprechenden Versatz zweier Gitter bzw. Gitterstrukturen eine Richtungsinformation beinhaltende Signale erzeugendes Korrelatorsystem (21) zugeordnet ist und daß diesem eine auf einen vorzugsweise einstellbaren Sollwert des Schlupfes abgestimmte Vergleichsstufe (26) nachgeschaltet ist, welcher c) die Ausgangssignale des Drehgeschwindigkeitsgebers und die Ausgangssignale des Korrelatorsystems (21) zugeführt werden und deren Ausgangs signale gegebenenfalls nach Durchlaufen eines Verstärkers als Steuersignale einem das betreffende Laufglied in seiner Umlaufgeschwindigkeit beeinflussenden Servosystem (27, 28, 29, 30) zugeführt werden.

4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß dem Gitter des Korrelatorsystems ein polarisierender Teiler vorgeschaltet ist.

5. Einrichtung nach Anspruch 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß dem Gitter (5) des Korrelatorsystems ein elektromechanischer Antrieb (15) zugeordnet ist.

6. Einrichtung nach den Ansprüchen 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das optische Korrelatorsystem (37) und gegebenenfalls eine Beleuchtungseinrichtung (38, 39) in einem vorzugsweise rohrförmigen Gehäuse (36) montiert und daß dieses Gehäuse nach unten einen während des Stillstandes des Fahrzeugs wirksamen, bei Bewegung des Fahrzeugs öffenbaren Verschluß (42) aufweist.

7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß bei Bewegung des Fahrzeugs einen Überdruck im rohrförmigen Gehäuse (36) erzeugende Mittel vorgesehen sind.

8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß vor dem Gitter des Korrelatorsystems ein Abstandevariationen überbrückendes optisches System vorgesehen ist.

9. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das optische System in Bezug auf seine Abbildungsleistung und/oder Energieübertragung in definierter Meßrichtung optimierende optisch wirksame Bauteile aufweist.

10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das optisch wirksame optimierende Bauteil eine Schlitzblende im Aperturbereich bzw. in einem konfokalen Bereich der abbildenden Optik ist.

11. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Gitter des Korrelatorsystems (21) ein doppelt wirkendes Polarisationsgitter (5') ist.

12. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Gitter durch zwei mit Markierungen unterschiedlicher Polarisation versehene, mit ihren Teilungen definiert aufeinanderliegende Teilungsträger gebildet ist.