DE2224205A1

DE2224205A1 - Seitenfuehrungsregler fuer selbstfahrende maschinen

Info

Publication number: DE2224205A1
Application number: DE19722224205
Authority: DE
Inventors: Eike Guesewell; Helmut Oni
Original assignee: Maschinenfabrik Fahr AG
Current assignee: Maschinenfabrik Fahr AG
Priority date: 1972-05-18
Filing date: 1972-05-18
Publication date: 1973-11-29
Also published as: FR2184856A1; GB1364400A; FR2184856B3

Description

Maschinenfabrik Fahr Aktiengesell schaft Gottmadingen

7702 Gottmadingen

Seitenführungsregler für selbstfahrende Maschinen

Die Erfindung bezieht sich auf einen Seitenführungsregler für selbstfahrende Maschinen, wie Mähdrescher, entlang einer Halm- oder Schwadw.and, der Steuer- oder Stellglieder an der Maschine beaufschlagt, mit deren Hilfe sie lenkbar ist.

Regeleinrichtungen dieser Art haben den Zweck, die Maschine während der Arbeit auf dem Feld selbsttätig zu führen und damit die Bedienungsperson von der Aufgabe des Lenkens zu befreien.

Für Schlepper und Mähdrescher sind Einrichtungen zum selbstr tätigen Lenken bekannt geworden, bei denen die Grenze zwischen gemähtem und ungemähtem Gut, nach der die Maschine wie nach einer Leitlinie ausgerichtet werden muß, mittels Gleitkufen, Fühler oder optischer Systeme abgetastet wird.

Um exakte Regel vorgänge zu erreichen, muß bei Gleitkufen und Fühlern der Anpreßdruc'k an die Halmwand entsprechend groß

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sein, wobei der Halmgutbestand aber meist zu schwach ist, um diesem Anpreßdruck standzuhalten, Fühler sind einem starken Verschleiß ausgesetzt und können leicht verbogen werden. Bei optischen Einrichtungen wirken sich Schmutz und Feuchtigkeit ungünstig aus.

An umgeworfenem oder durch Sturm bzw. Regen zu Boden gedrücktem Goit lassen sich die bekannten Regeleinrichtungen sehr schlecht oder gar nicht entlangführen, was zur Folge hat, daß nur unkorrekte bzw. überhaupt keine Regel vorgänge hervorgerufen werden.

Der weitaus größte Nachteil besteht jedoch darin, daß die Meß- bzw. Steuerglieder zu kompliziert, störanfällig und teuer sind.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Seitenführungsregler der genannten Art zu schaffen, mit dessen Hilfe die Maschine selbsttätig entlang einer durch stehendes und/oder umgeworfenes-Gut gebildeten Leitlinie geführt wird, und eine möglichst genaue Ausrichtung der Maschine nach dieser Leitlinie zu

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gewährleisten. Außerdem soll der Regler unkompliziert, billig und nicht störanfällig sein.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch ein zwei nebeneinander angeordnete Lichtschranken aufweisendes Meßglied und einen 3-Punktregler, der ein Magnetve-ntil steuert, wobei die Lichtschranken unterschiedlich lang sind, so daß bei entsprechender Unterbrechung der Lichtschranken über den 3-Punktregler Steuerimpulse für das Magnetventil erzeugt werden, welches einen Richtungsänderungen hervorrufenden Lenkzylinder an der Lenkung der Maschine beaufschlagt.

Vorzugsweise sind die Lichtschranken zwischen Messerspitze und Schneckeneingang angeordnet. Das Meßglied ist dabei am Boden der Mähtischwanne befestigt.

- Nachstehend ist die Erfindung mit Bezug auf die Zeichnung beispielsweise näher beschrieben.

Die Figur zeigt in vereinfachter Form den Mähtisch 1 mit dem vor ihm befindlichen, abzumähenden Gut 2, wobei die linke Begrenzung die Halmwand 3 bildet, nach welcher der Mähdrescher aus-

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gerichtet werden soll. Am Mähtisch 1 ist linksbündig im Bereich zwischen den Messerspitzen und dem Schneckeneingang am Boden der Mähtischwanne das Meßglied 4 montiert. Letzteres besteht aus zwei Lichtschranken 5 und 6, die mit ihren Ausgängen an einem 3-Punktregler 7 angeschlossen sind. Die Meßstrecke der Lichtschranke 5 ist dabei halb so lang wie die der Lichtschranke 6, was zu Steuerinformationen ausgenützt wird. Die·abgeschnittenen Halme durchfallen die Lichtschranke und unterbrechen dabei den Lichtstrahl. Diese Unterbrechung wird von beiden Lichtschranken an den 3-Punktregler 7 weitergegeben, der bei Automatikbetrieb an das Magnetventil 8 Steuersignale weiterleitet, je nachdem ob die Fahrtrichtung des Mähdreschers korrekt ist oder von der vorgegebenen Bahn abweicht.

Die Logik des 3-Punktreglers 7 arbeitet nach der nachstehenden Tabelle, wobei für die Lichtschranke

0 = Lichtstrahl unterbrochen und

1 = Lichtstrahl nicht unterbrochen

symbolisiert. In der Tabelle ist gleichzeitig die Steuerinformation für das Magnetventil 8 angegeben, das zwei Steuermagnete

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9 und 10 besitzt, von denen der Magnet 9 den Rechtseinschlag und der Magnet 10 den .Linkseinschlag der Lenkung über den Lenkzylinder 11 bewirkt, Hier gilt

0 = Magnet stromlos

1 = Magnet erregt.

Licht schran ke 5	Licht schran ke 6	Mähti schabstand zur Halmwand	Ma gnet 9	Ma gnet 10	Lenkri chtung
1	¹ o	im Sollabstand	0	0	keine Lenkbe wegung
0	1	zu weit rechts	1	0	nach links
0	0	zu weit rechts	1	0	nach links
1	1	zu weit links	0	1	nach rechts

j.h., wenn z. D. während des Mähens die Lichtstrahlen beider Licht-

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schranken 5 und 6 nicht unterbrochen werden, der Mähdrescher sich also zu weit links von der Halmwand befindet, muß der Magnet 10 des Magnetventils 8 ansprechen und Über dem Lenkzylinder 11· den Mähdrescher solange in diese Richtung steuern, bis der Lichtstrahl der Lichtschranke 6 durch durchfallende Halme wieder unterbrochen wird. j

Die Regelung erfolgt dabei etwas träge, da sQnst bei den kleinsten Unregelmäßigkeiten im Halmabstand eine dauernde Nachregelung erfolgen würde.

Zur manuellen Regelung ist ein Schalter 12 vorgesehen, mit dem die Automatik ausgeschaltet werden kann. Danach wird der Lenkzylinder 11 über ein Lenkventil 13, das ebenso wie das Magnetventil 8 an der Fahrzeughydraulik 14 angeschlossen ist, beaufschlagt. Der andere Zweig der Hydraulik dient zur Steuerung der Hubzylinder für den Mähtisch.

Das erfindungsgemäße Meßglied 4 ist unkompliziert, robust, störsicher und billig sowie ohne bewegliche Teile aufgebaut und daher verschleißfrei. Durch die Wahl des optimalen Meßorts,

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hinter dem Messer, ist außerdem eine Beschädigungs- und Behinderungsgefahr praktisch ausgeschlossen.

Bei der Reparatur der Maschine und beim Umbau für den Transport ist keine große Sorgfalt erforderliche und das Meßglied 4 wirkt nicht hinderlich.

Als Hauptvorteile sind zu erwähnen, daß das Meßglied auch· bei Lagergetreide, welches durch Wettereinflüsse entstanden sein kann, voll funktionsfähig ist. Ebenso ist es auch an der Schwadwand voll einsatzbereit.

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Claims

Patentansprüche

l.J Seitenführungsregler für selbstfahrende Maschinen, wie Mähdrescher, entlang einer Halm- oder Schwadwand, der Steueroder Stellglieder an der Maschine beaufschlagt, mit deren Hilfe sie lenkbar ist, gekennzeichnet durch ein zwei nebeneinander angeordnete Lichtschranken (5,6) aufweisendes Meßglied (4) und einen 3-Punktregler (7), der ein Magnetventil (8) steuert, wobei die Lichtschranken (5,6) unterschiedlich lang sind, so daß bei entsprechender Unterbrechung der Lichtschranken über den 3-Punktregler (7) Steuerimpulse für das Magnetventil (8) erzeugt werden, welches einen Richtungsänderungen hervorrufenden Lenkzylinder (11) an der Lenkung der Maschine beaufschlagt.
2. Seitenführungs.regler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lichtschranken (5,6) zwischen Messerspitze und Schneckeneingang angeordnet sind.
3. Seitenführungsregler nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Meßglied (4) am Boden der Mähtischwanne befestigt ist.

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4. Seitenführungsregler nach Anspruch i, dadurch gekennzeichnet, daß der 3-Punktregler (7) nach der nachstehenden Logik arbeitet:

Lichtschranke (5) Lichtschranke (6) Lenkrichtung nicht unterbrochen unterbrochen kein Lenkausschlag unterbrochen nicht unter
brochen Lenkausschlag nach
1 i η ks unterbrochen. unterbrochen Lenkausschlag nach
links nicht unterbrochen nicht unter
brochen Lenkausschi ag nach
rechts

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/Pu 9. iiai 1972

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