DE2155125A1

DE2155125A1 - Bobbin change - with gripper banks movef by linkages through threaded sleeve on motor-driven spindle

Info

Publication number: DE2155125A1
Application number: DE19712155125
Authority: DE
Inventors: Hermann Guettler
Original assignee: Zinser Textilmaschinen GmbH
Current assignee: Oerlikon Textile GmbH and Co KG
Priority date: 1971-11-05
Filing date: 1971-11-05
Publication date: 1973-06-14
Also published as: DE2155125C3; JPS4853030A; DE2155125B2

Abstract

The forward or reverse action of the electric motor, and its slow and fast operating rates give a proportional drive to the movement of the gripper banks so that they are moved rapidly between transfer stages and slowly during gripping stages in replacing the full bobins on a spinning or twisting frame with empty sleeves. The purposes is to provide proportional movement without excessive torque on the acceleration and deceleration stages.

Description

Hubvorrichtung einer Greiferbank einer selbsttätigen Hülsenwechseleinrichtung Die Erfindung betrifft eine Hubvorrichtung einer eine Vielzahl von Greifern zum Ergreifen von vollen und/oder leeren Hülsen aufweisenden Greiferbank einer selbsttätigen Hülsen wechseleinrichtung an Spinn- oder Zwirnmaschinen, bei der die Greiferbank mittels mindestens zwei im Längsabstand nebeneinander angeordneten, gleichschenkligen, bewegungsmäßig miteinander gekoppelten Geradführungsgelenksystemen änffslcntuna senkrecht zu ihre / geradegeführt ist,und mindestens ein Motor zum Heben und Senken der Greiferbank vorgesehen ist.Lifting device of a gripper bank of an automatic tube changing device the The invention relates to a lifting device for gripping a plurality of grippers of full and / or empty sleeves having gripper bank of an automatic sleeve changing device on spinning or twisting machines, in which the gripper bank by means of at least two isosceles, arranged in a longitudinal distance next to each other, in terms of movement Straight guide joint systems coupled to one another änffslcntuna perpendicular to their / is guided in a straight line, and at least one motor for raising and lowering the gripper bench is provided.

Bei den bekannten Vorrichtungen dieser Art ist das untere Gelenk einer der beiden Gelenkstangen der einzelnen Geradführungsgelenksysteme an einem auf einer horizontalen Führungsbahn geradegeführten Schlitten angelenkt, wobei der Schlitten zum Heben und Senken der Greiferbank mittels einer hydraulischen Kolben-Zylnder-Einheit in horizontaler Richtung hin- und herbewegt wird. Dies hat den Nachteil, daß die Stellgeschwindigkeit der Kolben-Zylinder-Einheit nicht in konstantem Verhältnis in die Hubgeschwindigkeit der Greiferbank umgewandelt wird.In the known devices of this type, the lower joint is a of the two articulated rods of the individual straight guide joint systems on one on one horizontal guideway straight-guided carriage articulated, the carriage for raising and lowering the gripper bank by means of a hydraulic piston-cylinder unit is reciprocated in the horizontal direction. This has the disadvantage that the The actuating speed of the piston-cylinder unit is not in a constant ratio is converted into the lifting speed of the gripper bench.

Vielmehr nimmt die Hubgeschwindigkeit der Greiferbank bei konstanter Stellgeschwindigkeit der Eolben-Zylinder-Einheit in Aufwärtsrichtung rasch ab. Beim Absenken der Greiferbank ist ihre Abwärtsgeschwindigkeit anfänglich sehr gering und nimmt nur langsam zu. Dies verlangsamt den Hülsenwechselvorgang erheblich und kann auch zu Schwierigkeiten bei einem feinfühligen Steuern der Bewegungsgeschwindigkeit der Greiferbank führen.Rather, the lifting speed of the gripper bench increases at a constant rate Adjusting speed of the Eolben cylinder unit in the upward direction from rapidly. At the When the gripper bench is lowered, its downward speed is initially very slow and is only increasing slowly. This slows down the tube changing process considerably and can also cause difficulties in carefully controlling the speed of movement lead the gripper bench.

Zur Vermeidung dieser Nachteile ist bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, daß der Motor mit der Greiferbank olerativ derart vvrbwunwde ist, daß die Hubgeschwindigkeit der Greiferbank zumindest angenahert proportional zu der Stellgeschwindigkeit des Motors ist.In order to avoid these disadvantages, the device described at the beginning mentioned type provided according to the invention that the engine with the The gripper bench is oleratively vvrbwunwde in such a way that the lifting speed of the gripper bench is at least approximately proportional to the actuating speed of the motor.

Gemäß der Erfindung wird folglich die Stellgeschwindigkeit des Motors nicht mehr über eines der Geradführungsgelenksysteme auf die Greiferbank übertragen. Vielmehr wird diese Stelllgeschwindigkeit unter Umgehung der Geradführungsgelenksysteme so auf die Greiferbank übertragen, daß die Hubgeschwindigkeit der Greiferbank ungefähr proportional zu der Stellgeschwindigkeit des Motors ist. Damit kann die Greiferbank in jedem Bereich ihrer Hubbewegung mit maximal zulässiger Geschwindigkeit bewegt werden und es ist auch eine feinfühlige und genaue Steuerung der Bewegungsgeschwindigkeit der Greiferbank möglich. Dabei bleiben die Vorteile der Geradführungsgelenksysteme voll erhalten. Diese Vorteile bestehen insbesondere in einer präzisen, stabilen und leichtgängigen Geradführung der Greiferbank.According to the invention, the adjusting speed of the motor is consequently no longer transferred to the gripper bench via one of the straight guide joint systems. Rather, this adjusting speed is bypassing the straight guide joint systems so transferred to the gripper bench that the lifting speed of the gripper bench is approximately is proportional to the actuating speed of the motor. This allows the gripper bench moves at the maximum permissible speed in every area of its stroke movement and it is also a sensitive and precise control of the speed of movement the gripper bench possible. The advantages of the straight guide joint systems remain fully received. These advantages consist in particular in a precise, stable and smooth straight guidance of the gripper bench.

Zur Durchführung des Hülsenwechselvorganges müssen in an sich bekannter Weise die Geradführungsgelenksysteme und die Greiferbank auch im Ganzen quer zu der durch die Hubbewegung der Greiferbank bestimmten Ebene bewegt werden, was in an sich bekannter Weise durch Schwenken der Geradführungsgelenksysteme um eine zur Längsrichtung der Greiferbank parallele, horizontale Schwenkachse oder durch Verschieben dieser Gelenksysteme mit Greiferbank durch eine gesonderte Antriebsvorrichtt4ng erfolgt. Die hierfür benötigten Mittel können von an sich bekannter Bauart sein, so daß auf sie nicht in Einzelheiten eingegangen werden muß.In order to carry out the tube changing process, you have to be familiar Assign the straight guide joint systems and the gripper bench as a whole across of the plane determined by the lifting movement of the gripper bench, which is shown in in a known manner by pivoting the straight guide joint systems to a Longitudinal direction of the gripper bench parallel, horizontal swivel axis or by moving of these joint systems with gripper bench a separate drive device he follows. The funds required for this can be of a known type, so that they need not be discussed in detail.

Der die Hubbewegungen der Greiferbank herbeiführende Motor kann von irgendeiner geeigneten Bauart sein.The motor causing the lifting movements of the gripper bench can be from of any suitable type.

Vorzugsweise ist die Stellgeschwindigkeit des Motors variabel und einstellbar, um insbesondere das Einführen der Greifer in die Hülsen und das Abheben der Hülsen von den Spindeln mit verminderter Hubgeschwindigkeit durchzuführen.The actuating speed of the motor is preferably variable and adjustable, in particular to insert the grippers into the sleeves and to lift them off of the sleeves from the spindles with reduced lifting speed.

Falls der Motor ein Elektromotor ist, entspricht seine Stellgeschwindigkeit der Drehzahl der Motorwelle.If the motor is an electric motor, its actuating speed corresponds the speed of the motor shaft.

Der Elektromotor kann mit Vorteil ein polumschaltbarer Elektromotor sein, der durch Polumschaltung auf zwei oder mehr unterschiedliche Drehzahlen einstellbar ist.The electric motor can advantageously be a pole-changing electric motor be adjustable to two or more different speeds by pole switching is.

Doch können selbstverständlich auch andere Mittel zur Verstellung seiner Drehzahl vorgesehen sein, beispielsweise eine Phasenanschnittssteuerung mittels Thyristoren, oder dergleichen.Of course, other means of adjustment can also be used its speed be provided, for example a phase control by means of Thyristors, or the like.

Bei anderen bevorzugten Ausführungsformen ist der Motor eine hydraulische oder pneumatische olben-Zyllnder-Einheit, deren Hubglied bewegungsschlüssig mit der Greiferbank gekoppelt ist, entweder direkt oder über ein Zugmittel oder dergleichen.In other preferred embodiments the motor is hydraulic or pneumatic piston-cylinder unit, the lifting element of which is locked in motion with the gripper bank is coupled, either directly or via a traction means or the like.

Wenn als Motor ein Elektromotor vorgesehen ist, kann zweckmäßig vorgesehen sein, daß mit der Greiferbank ein Gewindespindelgetriebe operativ verbunden ist, das eine Gewindespindel und eine auf der Gewindespindel formschlüssig geführte Gewindebuchse aufweist, wobei eines dieser beiden Getriebeglieder drehbar gelagert und durch den Motor antreibbar ist. Zweckmäßig kann hierbei im allgemeinen die Gewindebuchse an der Greiferbank angeordnet sein. In vielen Fällen kann hierbei vorteilhaft der Antriebsmotor ebenfalls an der Greiferbank angeordnet sein und die Gewindebuchse direkt oder über ein Untersetzungsgetriebe antreiben, wobei dann die Gewindespindel fest mit einem Fußteil der Geradführungsgelenksysteme verbunden sein kann. Oder man kann in anderen Fällen die Gewindebuchse vorteilhaft fest an der Greiferbank anordnen und die Gewindespindel mittels des Motors antreiben.If an electric motor is provided as the motor, it can be expediently provided be that a threaded spindle gear is operatively connected to the gripper bank, one threaded spindle and one on the threaded spindle with a positive fit guided Has threaded bushing, one of these two gear members rotatably mounted and can be driven by the motor. In general, the threaded bushing can be useful here be arranged on the gripper bench. In many cases, the The drive motor can also be arranged on the gripper bench and the threaded bushing drive directly or via a reduction gear, in which case the threaded spindle can be firmly connected to a foot part of the straight guide joint systems. or in other cases, the threaded bushing can advantageously be firmly attached to the gripper bank arrange and drive the threaded spindle by means of the motor.

Im allgemeinen ist es zweckmäßig, den Motor an der Greiferbank oder an einem Fußteil der Geradführungsgelenksysteme anzuordnen. Doch kann in manchen Fällen auch vorgesehen sein, daß der Motor am Maschinengestell der Spinn- oder Zwirnmaschine stationär angeor-dnet ist.In general, it is useful to have the motor on the gripper bench or to be arranged on a foot part of the straight guide joint systems. But can in some Cases can also be provided that the motor on the machine frame of the spinning or twisting machine is stationary.

Bei einer anderen bevorzugten Weiterbildung ist vorgesehen, daß mit der Greiferbank ein Zahnstangengetriebe operativ verbunden ist, dessen mit der Zahnstange kämmendes Ritzel von dem Motor angetrieben wird. In diesem Fall kann die Zahnstange fest an der Greiferbank angeordnet sein und mit einem direkt oder über ein Untersetzungsgetriebe von dem Motor angetriebenen Ritzel kämmen.In another preferred development it is provided that with the gripper bank is operatively connected to a rack and pinion gear with the rack meshing pinion is driven by the motor. In this case the rack can be firmly arranged on the gripper bench and with a direct or a reduction gear mesh with the pinion driven by the motor.

Oder man ordnet den Motor und das Ritzel an der Greiferbank an, wobei dann die Zahnstange fest mit einem Fußteil der Geradführung der Greiferbank verbunden ist.Or you can arrange the motor and the pinion on the gripper bench, whereby then the rack is firmly connected to a foot part of the straight guide of the gripper bench is.

Eine andere vorteilhafte Möglichkeit der Übertragung der Stellbewegung des Motors auf die Greiferbank besteht@ darin, daß an der Greiferbank das Zugmittel eines Zuomittelgetriebes angreift, wobei das Zugmittel durch den Motor angetrieben wird. Das Zugmittel kann mit Vorteil eine Kette sein, die über ein von dem Motor angetriebenes Kettenrad läuft. Das Zugmittel kann ein endloses Zugmittel sein, mit dessen einer Bahn die Greiferbank verbunden ist Das Zugmittel kann mit seinem einen Ende an der Greiferbank befestigt sein und über eine oberhalb der Greiferbank befestigte Umlenkrolle umlaufen, In letzteren Pille ist das Zugmittel zweckmäßig ein Seil oder eine Kette, welche auf eine Trommel aufwindbar ist, die von dem Motor angetrieben wird oder beide Enden des Zu;nittels sind an der Greiferbank befestigt.Another advantageous way of transmitting the adjusting movement of the motor on the gripper bench @ consists in that the traction means on the gripper bench engages a Zuomittelgetriebes, wherein the traction mechanism is driven by the motor will. The traction means can advantageously be a chain that is connected to one of the motor driven sprocket runs. The traction means can be an endless traction means with one track of which the gripper bench is connected Be attached to the end of the gripper bench and attached above the gripper bench Revolve the pulley, in the latter pill the traction device is expediently a rope or a chain that can be wound onto a drum driven by the motor or both ends of the accessory are attached to the gripper bench.

Im allgemeinen kann vorteilhaft vorgesehen sein, daß die Stellgeschwindigkeit des die Hubbewegung der Greiferbank bewirkenden Motors genau proportional in die Hubgeschwindigkeit der Greiferbank umgewandelt wird.In general, it can advantageously be provided that the actuating speed of the motor causing the lifting movement of the gripper bench exactly proportionally into the The lifting speed of the gripper bench is converted.

In manchen Bällen kann auch zweckmäßig vorgesehen sein, in der Nähe der vorgesehenen Umkehrstellen der Hubbewegung der Greiferbank die IIubeschwindigkeit der Greiferbank durch Änderung der Getriebeübersetzung zu verlangsamen.In some balls it can also be conveniently provided in the vicinity the intended reversal points of the lifting movement of the gripper bench to slow down the gripper bank by changing the gear ratio.

Zu diesem Zweck kann beispielsweise das Getriebe in an sich bekannter Weise mit variablem Ubersetzungsverhältnis ausgebildet sein, indem man beispielsweise b*i einem Zugmittelgetriebe das von der Greiferbank abgewendete Ende des Zugmittels auf eine Trommel aufwindet, deren Aufwindedurchmesser in axialer Richtung der Trommel variiert.For this purpose, for example, the transmission can be known per se Way be designed with a variable transmission ratio by, for example b * i a traction mechanism, the end of the traction mechanism facing away from the gripper bench winds on a drum, the winding diameter of which is in the axial direction of the drum varies.

eränderung der Hubgeschwindigkeit der Greiferbank an ggf. auch rorgesehen sein, daß dem Motor ein tufenloses Getriebe oder ein Stufengetriebe nachgeschaltet ist, dessen Übersetzungsverhältnis durch die die hülsenwechselvorrichtung selbsttätig steuernden Programmteue de@ @ selbsttätig verändert wird. Change in the lifting speed of the gripper bench, if necessary, also rorected be that the motor is followed by a continuously variable transmission or a multi-step transmission whose transmission ratio is automatically activated by the sleeve changing device controlling program de @ @ is changed automatically.

Die Durchführung des Hülsenwechselvorganges im einzelnen kann in im Prinzip an sich bekannter Weise erfolgen.The implementation of the sleeve changing process in detail can be in im Principle in a known manner.

ausgleichen können die sonstigen, sich nicht auf die Erfindung beziehenden Einzelheiten der betreffenden Hülsenwechseleinrichtung von an sich bekannter Bauart sein.can compensate for the other, not related to the invention Details of the tube changing device in question of a type known per se be.

@n der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Es zeigen: Fig. 1 eine Vorderansicht einer Ringspinnmaschine in ausschnittsweiser Darstellung, wobei alle für das Verständnis der Erfindung nicht wichtigen Teile weggelassen sind, Fig. 2 einen schematischen Schnitt durch die Maschine ch Fig. 1 in ausschnittsweiser Darstellung, wobei lediglich eine Seite der Maschine in den ür das Verständnis der Erfindung wichtigen Teiden dargestellt ist, und alle sonstigen Teile Waggelassen sind, g. 3 ein Schemabild einer Variante der Vorrichtung zum Heben und Senken der Greiferbank in scLematischer Darstellung, Fig. -! eine Variante der Fig. 3 in ausschnittsweiser Darstellung, g. 5 eine weitere Variante der Fig. 3 in ausschnittsweiser Darstellung.In the drawing, exemplary embodiments of the invention are shown. They show: FIG. 1 a front view of a ring spinning machine in detail Representation, with all parts not important for an understanding of the invention are omitted, Fig. 2 shows a schematic section through the machine ch Fig. 1 in a partial representation, with only one side of the machine in the For the understanding of the invention important parts are shown, and all others Parts are weighed, g. 3 is a schematic diagram of a variant of the lifting device and lowering the gripper bank in a schematic representation, Fig. -! a variant of the Fig. 3 in a partial representation, g. 5 shows a further variant of FIG. 3 in partial representation.

der Zeichnung sind sich entsprechende Teile zur Vereånfarng mit gleichen Bezugszeichen versehen. The drawing corresponds to the same parts for unification Provided with reference numerals.

Die in Fig. 1 ausschnittsweise dargestellte Maschine 10 is mit Ausnahme der neuartigen Hubder Greiferbank 11 der an ihr langen ordneten selbsttätigen Hülsenwechseleinrichtung von an @ bekannter Bauart, so daß sie nicht in allen Einzelete erläutert wird. Sie weist an ihren beiden Längseiten, voll denen nur eine Längsseite dargestellt ist, je eine Reihe von Spindeln 12 mit vollen Hülsen 13 auf, wobei Diese vollen Hülsen 13 gegen leere Hülsen 14 selbsttätig auswechselbar sind, die auf einem Transportband 15 im Abstand der Spindelteilung auf Dorne aufgesteckt sind. Das Transportband 15 ist in bekannter Weise in Langsrichtung der betreffenden Maschine verschiebbar, um led@e Hülsen 14 in die für das Ergreifen durch die an der Greiferbank 11 angeordneten Greifer 16 erforderlichen Stellungen zu bringen und um die auf andere Dorne des Transportbandes abzusetzenden vollen Hülsen 13 zu einer nicht dargestellten Abnahmestation zu transportieren, ;io sie von Transportband abgenommen werden.The machine 10 shown in detail in Fig. 1 is with the exception the new lift of the gripper bench 11 of the automatic tube changing device arranged on it of an @ known design, so that it is not explained in detail. she has on both of its long sides, of which only one long side is shown, each has a row of spindles 12 with full sleeves 13, these full sleeves 13 are automatically exchangeable for empty sleeves 14 that are on a conveyor belt 15 are attached to the mandrel at the distance of the spindle division. The conveyor belt 15 can be moved in a known manner in the longitudinal direction of the machine in question, around led @ e sleeves 14 in the arranged for gripping by the on the gripper bench 11 To bring gripper 16 required positions and to the other mandrels of the Conveyor belt to be deposited full sleeves 13 to a removal station, not shown to be transported; io they are removed from the conveyor belt.

Die Greiferbank 11 weist eine der Anzahl der Spindeln der >etreffenden Maschinenseite entsprechende Anzahl von Greifern 16 auf, die von irgendeiner bekannten Bauart sein können - hier durch Aufblasen aufweitbare elastische Säcke sind, die in das Innere der zu ergreifenden Hülsen durch entsprechendes Absenken der Greiferbank 11 eingefiihrt und dann aufgeblasen werden, so daß sie d.ic Hüfsen innenseitig ergreifen.The gripper bench 11 has one of the number of spindles of the> met Machine side corresponding number of grippers 16, from any known Can be of construction - here are elastic bags that can be expanded by inflation into the interior of the sleeves to be gripped by lowering the gripper bank accordingly 11 and then inflated so that they grip the inside of the hips.

@@ Greiferbank 11 ist mittels zwei gleichschenkligen Geradführungsgelenksystemen 17, 18 zu sich selbst parallel in Richtung des Doppelpfeiles A geradegeführt.@@ Gripper bench 11 is by means of two isosceles straight guide joint systems 17, 18 guided parallel to itself in the direction of the double arrow A.

Die beiden Geradführungsgelenksysteme 17, 18 sind gleich ausgebildet und im Längsabstand nebeneinander angeordnet.The two straight guide joint systems 17, 18 are designed in the same way and arranged side by side at a longitudinal distance.

@des elenksystem weist eine kurze und eine lange Stange t), 20 nuf. Die lange Stange 20 ist mit ihrem oberen Ende frei 2-l an die Greiferbank 11 schwenkbar angelenkt und mit ihrem unteren Ende an einen Schlitten 22 bei 23 schwenkbar angelenkt, der auf einer horizontalen Schiese 24, die als Führungsbahn für ihn dient, geradegeführt ist. Diese horizontale Schiene 24 ist in der Nähe des Bodens der Spinnmaschine angeordnet und mittels Zapfen 25 drehbar um eine horizontale Schwenkachse gelagert. @The steering system has a short and a long bar t), 20 nuf. The upper end of the long rod 20 can be freely pivoted 2-1 on the gripper bench 11 hinged and hinged at its lower end to a carriage 22 at 23 pivotable, which is guided straight on a horizontal rail 24, which serves as a guideway for him is. This horizontal rail 24 is arranged near the bottom of the spinning machine and rotatably mounted about a horizontal pivot axis by means of pin 25.

Mit der Schiene ist ein Hebel 26 fest verbunden, welcher mit dem freien Ende der Kolbenstange 27 einer hydraulischen Kolben-Zylinder-Einheit 28 verbunden ist, so daß die Schiene 24 zwischen zwei unterschiedlichen Winkelstellungen hin und hergeschwenkt werden kann. Fest mit der Schiene 24 verbunden sind ferner zwei Lagerböcke, an denen die unteren Enden der kurzen Stangen 19 der beiden Geradführungsgelenksysteme 17, 18 bei 29 schwenkbar angelenift sind. Das obere Ende der kurzen Stange 19 jedes Gelenksystems ist; in der Mitte der langen Stange 20 bei 30 schwenkbar angelenkt. Der Abstand zwischen den Gelenkstellen 29, 30 der kurzen Stange 19 entspricht dem halben Abstand zwischen den beiden äußeren Gelenkstellen 21, 23 der längeren Stange 20, so daß jedes Geradführungsgelenksystem 17, 18 gleichschenklig ist, d.h., daß die Abstände der äußeren Gelenkstellen 21, 23, 29 von der mittleren Gelenkstelle 30 jeweils genau gleich groß sind.With the rail, a lever 26 is firmly connected, which with the free End of the piston rod 27 of a hydraulic piston-cylinder unit 28 is connected is, so that the rail 24 between two different angular positions and can be swiveled. Fixedly connected to the rail 24 are also two Bearing blocks on which the lower ends of the short rods 19 of the two straight guide joint systems 17, 18 are hinged pivotably at 29. The upper end of the short rod 19 each Joint system is; hinged in the middle of the long rod 20 at 30 pivotable. The distance between the hinge points 29, 30 of the short rod 19 corresponds to that half the distance between the two outer hinge points 21, 23 of the longer rod 20, so that each straight guide joint system 17, 18 is isosceles, i.e. that the distances between the outer joint points 21, 23, 29 from the central joint point 30 are each exactly the same size.

Die beiden unteren Gelenkstellen 23, 29 jedes Gelenksystems befinden sich in derselben horizontalen Linie. Die beiden Schlitten 22 aind mittels einer starren Stange 22' bewegungs schltissig miteinander verbunden.The two lower articulation points 23, 29 of each articulation system are located in the same horizontal line. The two carriages 22 aind by means of a rigid rod 22 'movably connected to one another.

Zusammen bilden diese beiden Gelenksysteme 17, 18 eine Geradführung für die Greiferbank, die bewirkt, daß die Greiferbank 11 nur -senkrecht zu ihrer Längsrichtung ge-- Doppelpfeil A Ilubbewegungen ausführen kann. Die Hubbewegungen werden erzeugt durch einen fest an dem einen Ende der Schiene 24 angeordneten elektrischen Getriebemotor 31, vorzugsweise einen drehzahlverstellbaren Getriebemotor, um die Greiferbank 11 mit un rschiedlichen Geschwindigkeiten zur Durchführung des Hülsenwechselvorganges antreiben zu können. Dieser Getriebemotor 31 treibt eine senkrecht zur längsrichtung der Schiene 24 und parallel zur Hubrichtung der Greiferb.lrlk ii sich erstreckende Gewindespindel 32 an, die auf der Schiene 24 drehbar gelagert angeordnet ist, sich jedoch nicht in Richtung ihrer Längsachse verschieben kann Auf dieser Gewindespindel 32 ist formschlüssig eine Gewindebuchse 33 geführt, die fest an dem einen Ende der Greifrbank 11 angeordnet ist. Der Motor 31 kann auf Linkslauf und Rechtslauf umgeschaltet werden, so daß er entsprechend die Gewindespindel 32 in Linksdrehung oder Rechtsdrehung nntreibt und die Greiferbank 11 auf diese Weise gehoben ruder gesenkt werden kann, wobei ihre Bewegungsgeschwindigkeit in einem konstanten t;bersetzungsverhältnis zu der Drehzahl des Motors 31, das heißt, zu der Stellgeschwindigkeit des Motors steht.Together, these two joint systems 17, 18 form a straight line for the gripper bench, which has the effect that the gripper bench 11 is only perpendicular to its Longitudinal direction - double arrow A can perform lifting movements. The lifting movements are generated by a fixedly arranged at one end of the rail 24 electrical Gear motor 31, preferably an adjustable speed gear motor to the Gripper bench 11 with different speeds for carrying out the tube changing process to be able to drive. This gear motor 31 drives one perpendicular to the longitudinal direction the rail 24 and parallel to the stroke direction of the Greiferb.lrlk ii extending Threaded spindle 32, which is rotatably mounted on the rail 24, itself However, it cannot move in the direction of its longitudinal axis on this threaded spindle 32 a threaded bushing 33 is positively guided, which is firmly attached to one end of the Gripping bench 11 is arranged. The motor 31 can be switched to left and right rotation be so that he accordingly the threaded spindle 32 in left or right rotation drives and the gripper bench 11 can be raised in this way, rudder lowered, where their speed of movement in a constant t; transmission ratio to the speed of the motor 31, that is, to the actuating speed of the motor stands.

Der Hülsenwechselvorgang wird selbsttätig in bekannter Weise mittels einer Programmsteuervorrichtung gesteuert.The tube changing process is automatic in a known manner by means of controlled by a program control device.

Er spielt sich bei der dargestellten Vorrichtung wie folgt ab.In the device shown, it takes place as follows.

Die Greiferbank 11 befindet sich in den Fig, 1 und 2 in ihrer Ruhestellung, in welche ihre Greifer 16 sich fluchtend unterhalb den Spindeln 12 befinden. Wenn das Aufwinden der Fadenwicklungskörper auf die auf die Spindeln 12 aufgesteckten Hülsen beendet ist, wird der BandantrieM 34 der Spindeln 12 abgestellt, so daß diese stehenbleiben. Xurz vorher oder anschließend wird die Schiene 24 mittels der Rolben-Zylinder-Einheit 28 durch Vrschweiken des Hebels 26 in eine Stellung verschwenkt, in welcher die Greiferbank 11 mit den beiden Gelenksystemen 17, 18 und die Gewindespindel 32 sich in der in Fig. 2 strichpunktiert dargestellten Stellung befindet.The gripper bench 11 is in its rest position in FIGS. 1 and 2, in which their grippers 16 are aligned below the spindles 12. if the winding of the thread winding body onto the one attached to the spindles 12 Sleeves is finished, the belt drive 34 of the spindles 12 is turned off so that these stand still. Shortly before or afterwards, the rail 24 is moved by means of the roller-cylinder unit 28 pivoted by Vrschweiken the lever 26 in a position in which the Gripper bench 11 with the two joint systems 17, 18 and the threaded spindle 32 itself is in the position shown in phantom in Fig. 2.

Anschließend wird der die Gewindespindel 32 antreibende Ilotor 31 mit seiner maximalen Drehzahl eingeschaltet und bewegt die Greiferbank 11 seitlich an der die Spindeln 12 35' und der Ringbank 35 tragenden Spindelbank/ vorbei soweit nach nacn bis die Greifer 16 sich in Stellungen höher als die vollen Hülsen befinden. Anschließend wird mittels des Hydraulikzylinders 28 die Schiene 24 mit den Gelenksystemen 17, 18 und der Greiferbank 11 und der Gewinde spindel 32 in die vertikale Stellung zurückgeschwenkt, in der sich die Greifer 16 genau mittig über den vollen Hülsen 13 befinden. Dann wird der Motor 31 in entgegengesetzter Drehrichtung im Langsamgang eingeschaltet,% aß die Greiferbank 11 vertikal nach unten wandert, bis die Greifer 16 in die Öffnungen der vollen Hülsen 13 eingedrungen sind. Dann wird der Motor 31 angehalten und die Greifer 16 werden aufgeblasen. Nunmehr wird der Motor 31 in entgegengesetzter Drehrichtung wieder eingeschaltet und die Greiferbank 11 so weit nach oben bewegt bis die vollen Hülsen 13 von den Spindeln 12 vollständig abgezogen sind. Dann wird die Schiene 24 mittels des Hydraulikzylinders 28 wieder in auswärtiger Richtung verschwenkt, so daß die Gewindespindel 32 wieder die in Fig. 2 dargestellte Stellung einnimmt. Dann wird die Greiferbank 11 im Schnellgang des Motors 31 in die in Fig. 2 strichpunktiert dargestellte Stellung abgesenkt.Subsequently, the ilotor 31 driving the threaded spindle 32 switched on at its maximum speed and moves the gripper bench 11 laterally past the spindle bench carrying the spindles 12 35 'and the ring rail 35 after nacn until the grippers 16 are in positions higher than the full sleeves. The rail 24 with the articulation systems is then connected by means of the hydraulic cylinder 28 17, 18 and the gripper bank 11 and the threaded spindle 32 in the vertical position pivoted back, in which the gripper 16 is exactly in the middle over the full sleeves 13 are located. Then the motor 31 is in the opposite direction of rotation at low speed switched on,% ate the gripper bank 11 moves vertically downwards until the gripper 16 have penetrated into the openings of the full sleeves 13. Then the engine 31 is stopped and the grippers 16 are inflated. The motor 31 is now in opposite direction of rotation switched on again and the gripper bench 11 so far moved upwards until the full sleeves 13 are completely withdrawn from the spindles 12 are. Then the rail 24 is by means of the Hydraulic cylinder 28 again pivoted in the outward direction, so that the threaded spindle 32 again assumes the position shown in FIG. Then the gripper bench 11 is in overdrive of the motor 31 is lowered into the position shown in phantom in FIG.

Dann wird die Schiene 24 wieder zunskgeschwenkt bis die vollen Hülsen genau über den leeren Dornen des Transportbandes 15 sich befinden und anschließend wird die Greiferbank 11 so weit abgesenkt, bis die vollen Hülsen 13 auf die zugeordneten Dorne aufgesteckt sind. Dann werden die Greifer druckentlastet und geben die vollen Hülsen frei.Then the rail 24 is pivoted to the front again until the full sleeves located exactly above the empty thorns of the conveyor belt 15 and then the gripper bench 11 is lowered until the full sleeves 13 are on the associated Arbors are attached. Then the pressure is released from the grippers and they give full Pods free.

Anschließend wird die Greiferbank 11 vertikal in die in Fig. 1 dargestellte Stellung nach oben bewegt und das Transportband 15 wird um eine halbe Spindelteilung verschoben, so daß nunmehr die leeren Hülsen 14 genau mittig unterhalb den Greifern 16 sich befinden. Die Greiferbank 11 wird dann nach unten bewegt bis die Greifer in die leeren Hülsen eingedrungen sind. Dann werden die Greifer aufgeblasen und die Greiferbank 11 soweit nach oben bewegt, bis die leeren Hülsen 14 von den Dornen abgezogen sind. Anschließend wird die Schiene 24 wieder nach auswärts geschwenkt und die Greiferbank 11 im Schnellgang in ihre oberste Stellung nach oben bewegt, worauf die Schiene 24 wieder zurückgeschwenkt wird, so daß sich,die leeren Hülsen 14 genau fluchtend über den Spindeln 12 befinden. Durch Absenken der Greiferbank werden die leeren Hülsen 14 dann auf die Spindeln 12 aufgesteckt und die Greifer 16 dann druckentlastet, so daß sie die leeren Hülsen freigeben. Anschließend wird die Greiferbank 11 vertikal nach oben bewegt, dann die Schiene 24 wieder nach auswärts verschwenkt und die Greiferbank 11 in die in Fig. 2 dargestellte Stellung nach unten bewegt, worauf anschließend die Schiene 24 wieder in ihre Normalstellung zurückgeschwenkt wird, in welcher sich die Greiferbank 1 in der in Fig. 2 voll ausgezogen dargestellten liuht:stellung befindet, in welcher sie bis zur Durchführung des nächsten Hülsenwechselvorganges verbleibt.The gripper bench 11 is then vertically into that shown in FIG. 1 Position moved up and the conveyor belt 15 is by half a spindle division moved so that now the empty sleeves 14 exactly in the middle below the grippers 16 are located. The gripper bench 11 is then moved down until the gripper have penetrated the empty sleeves. Then the grippers are inflated and the gripper bench 11 is moved upwards until the empty sleeves 14 are removed from the thorns are withdrawn. The rail 24 is then pivoted outward again and the gripper bench 11 is moved upwards at high speed to its uppermost position, whereupon the rail 24 is pivoted back again so that the empty sleeves 14 are exactly aligned over the spindles 12. By lowering the gripper bench the empty sleeves 14 are then placed on the spindles 12 and the grippers 16 then depressurized so that they release the empty sleeves. Then will the gripper bench 11 moves vertically upwards, then the rail 24 outwards again pivoted and the gripper bench 11 in the position shown in Fig. 2 downwards emotional, whereupon the rail 24 is then pivoted back into its normal position is, in which the gripper bank 1 is shown in Fig. 2 in full liuht: is the position in which it is until the next case change process is carried out remains.

In Fig. 3 entsprechen die beiden gleichschenkligen Geradführungsgelenksysteme 17, 18 und die Greiferbank 11 den entsprechenden Teilern des Ausführungsbeispieles nach den Fig. 1 und 2. Anstatt zwei derartiger GeradführungsgLlenksysteme können selbstverständlich auch noch weitere gleich ausgebildete Geradführungsgelenksysteme vorhanden sein. Zusätzlich zu diesen an die Greiferbank angelenkten Geradführungsgelenksystemen ist ein weiteres, gleich ausgebildetes G>radführungsgelenksystem 18' vorgesehen und seitlich neben den Gelenksystemen 17, 18 in derselben Ebene wie diese angeordnet, derart, daß alle oberen Gelenke 21, 21' der langen Stäube 20 der Gelenksysteme 17, 18 und 18' stets nur dieselben Bewegungen synchron ausführen können, das heißt, bewegungsschlüssig miteinander gekoppelt sind.In Fig. 3, the two isosceles correspond straight guide joint systems 17, 18 and the gripper bank 11 the corresponding dividers of the embodiment according to FIGS. 1 and 2. Instead of two such straight-line steering systems Of course, there are also other straight guide joint systems with the same design to be available. In addition to these straight guide joint systems linked to the gripper bench a further, identically designed gear guide joint system 18 'is provided and arranged laterally next to the joint systems 17, 18 in the same plane as these, such that all upper joints 21, 21 'of the long dusts 20 of the joint systems 17, 18 and 18 'can always only execute the same movements synchronously, that is, are coupled to one another in a motion-locking manner.

Zu diesem Zweck sind die unteren Enden der langen Stangen 20 sämtlicher Gelenksysteme mittels ihren Gelenken 23 an eine gemeinsame, starre Verbindungsstange 24' angelenkt,dif in Richtung des Pfeiles C in Lagern 7 axial verschiebbar gelagert ist, wobei an die Lager 7 die unteren Enden der kürzeren Stäbe 19 mittels den Gelenken 29 angelenkt sind. Diese Lager 7 sind axial nicht veschiebbar, jedoch um die geometrische Achse der Stange 24' mittels einer nicht dargestellten Antriebsvorrichtung schwenkbar, die in Funktion und Ausbildung der Antriebavorrichtung 26, 27,28 der Fig. 1 und 2 entsprechen kann, um die Geradführungsgelenksysteme im Ganzen wie im Zusammenhang mit Fig. 1 und 2 erläutert aus der Vertikalen in eine nach auswärts geneigte Stellung und wieder zurück verschwenken zu können.Die Lager 7 sind zu diesem Zweck. in stationaren Lagern 7 der Maschine drehbar gelagert.To this end, the lower ends of the long rods 20 are more all Joint systems by means of their joints 23 to a common, rigid connecting rod 24 'hinged, dif in the direction of arrow C in bearings 7 axially displaceable is, with the bearings 7, the lower ends of the shorter rods 19 by means of the joints 29 are hinged. These bearings 7 cannot be displaced axially, but by the geometrical one The axis of the rod 24 'can be pivoted by means of a drive device (not shown), the function and design of the drive device 26, 27, 28 of FIGS. 1 and 2 may correspond to the straight guide joint systems as a whole as well as related with Figs. 1 and 2 explained from the vertical to an outward one inclined position and to be able to pivot back again. The bearings 7 are to this Purpose. rotatably mounted in stationary bearings 7 of the machine.

Der Antrieb der Greiferbank 11 erfolgt in diesem husführungsbeispiel durch einen auf dem Lager 7 des Gelenksystems 18' fest angeordneten elektrischen Getriebemotor 31 über ein Zugmittelgetriebe, das eine mit ihren beiden Enden an dem Gelenk 21' des Gelenksystems 8' befestigte Kette 42 aufweist, die über zwei Kettenzahnräder 43, 44 umgelenkt ist, so daß sie zwei gerade Kettenbahnen hat, die sich in Richtung der hubbewegung der Greiferbank 11 erstrecken. Das untere re Kettenzahnrad 43 ist von dem Getriebemotor 31 angetrieben, der dem Getriebemotor nach den Fig. 1 und 2 im Prinzip entsprechen kann.The drive of the gripper bench 11 takes place in this husführungbeispiel by an electrical one fixedly arranged on the bearing 7 of the joint system 18 ' Gear motor 31 via a traction mechanism, one of which has both ends connected to it the joint 21 'of the joint system 8' has chain 42 attached, which has two Sprockets 43, 44 is deflected so that it has two straight chain tracks that extend in the direction of the lifting movement of the gripper bench 11. The lower right sprocket 43 is driven by the gear motor 31, which corresponds to the gear motor according to FIGS. 1 and 2 can in principle correspond.

Das obere Kettenzahnrad 44 ist in nicht näher dargestellter Weise an einem fest mit dem Lager 7 des GelentBystemes 18' verbundenen Gestell gelagert. Dieses Geradführungsgelenksystem 18' schafft so die Möglichkeit, die Antriebsvorrichtung in irgendeinem gewünschten Abstand seitlich neben der Greiferbank anordnen zu können, beispielsweise in einem Endgestell der betreffenden Maschine.The upper sprocket 44 is not shown in detail mounted on a frame fixedly connected to the bearing 7 of the gel system 18 '. This straight guide joint system 18 'thus creates the possibility of the drive device to be able to arrange them at any desired distance to the side of the gripper bench, for example in an end frame of the machine in question.

Bei Fig. 4 erfolgt der Antrieb der Greiferbank 11 über ein Zahnstangengetriebe, dessen Zahnstange 40 fest an der Greiferbank 11 angeordnet ist und sich in Richtung der Hubbewegung der Greiferbank erstreckt. Diese Zahnstange 40 kämmt mit einem von dem Motor 31 angetriebenen Ritzel 4'.In Fig. 4, the gripper bench 11 is driven via a rack and pinion gear, whose rack 40 is fixedly arranged on the gripper bench 11 and extends in the direction the lifting movement of the gripper bench extends. This rack 40 meshes with one of the motor 31 driven pinion 4 '.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 5 erfolgt der Antrieb der Greiferbank 11 mittels eines als Kolben-Zylinder-Einheit 46 ausgebildeten Motors. Der Zylinder 47 diesen Motors ist fest an dem Lager 7 angeordnet, wobei sich seine Langsachse parallel zur Richtung der Hubbewegung der Greiferbank 11 erstreckt. Die Kolbenstange 48 dieses Motors 46 ist fest an der Greiferbank 11 angeordnet.In the embodiment according to FIG. 5, the gripper bench is driven 11 by means of a motor designed as a piston-cylinder unit 46. The cylinder 47 this motor is fixedly arranged on the bearing 7, whereby its longitudinal axis extends parallel to the direction of the lifting movement of the gripper bench 11. The piston rod 48 of this motor 46 is fixedly arranged on the gripper bench 11.

Die zu beiden Seiten des Kolbens befindlichen Zylinderräume des Zylinders 47 können zur Erzielung der Auf- und Abwärtsbewegungen des Greiferbalkens abwechselnd mit Druckfluidun, vorzugsweise mit Hydrauliköl beaufschlagt werden. Das Zuleiten und das Ableiten der Druckflüssigkeit erfolgt in an sich bekannter Weise mittels nicht dargestellten Xegel- und Umschaltventilen, die von der den Hülsenwechselvorgang steuernden, nicht dargestellten Programmsteuervorrichtung, gesteuert werden.The cylinder chambers on both sides of the piston 47 can be used alternately to achieve the upward and downward movements of the gripper bar pressurized fluid, preferably hydraulic oil. The supply and the pressure fluid is diverted in a manner known per se by means of Xegel- and switching valves, not shown, which are used by the sleeve changing process controlling program control device, not shown, are controlled.

Die dargeetellten Ausführungsbeispiele erlauben zahlreiche Abwandlungen. Beispielsweise kann bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 und 2 die Gewindespindel fest an der Schiene und der Rotor an der Greiferbank angeordnet werden, wobei dann der Motor die in diesem Fall drehbar an der Greifertank zu lagernde Gewindehülse antreibt. Oder die Gewindehülse kann drehbar an der Schiene gelagert werden, wobei der Motor oberhalb der Gewinde spindel an einem fest mit der Schiene verbundenen Gestell, beispielsweise einen eine Längsbohrung der Gewinde spindel durchdringenden Stab befestigt ist und die Gewindespindel direkt oder über ein Untersetzungsgetriebe antreibt.The illustrated embodiments allow numerous modifications. For example, in the embodiment according to FIGS. 1 and 2, the threaded spindle fixed to the rail and the rotor to the gripper bench, in which case the motor the threaded sleeve to be rotatably mounted on the gripper tank in this case drives. Or the threaded sleeve can be rotatably mounted on the rail, whereby the motor above the threaded spindle on a firmly connected to the rail Frame, for example a spindle penetrating a longitudinal bore of the thread Rod is attached and the threaded spindle directly or via a reduction gear drives.

Cder im Falle der Fig. 4 kann man eine Abwandlung dahinstehend treffen, daß man die Zahnstange fest mit den) Lager? verbindet und den Motor zusammen mit dem die Zahnstange antreibenden Ritzel auf der Greiferbank anordnet. Auch andere Abwandlungen sind selbstverständlich möglich.In the case of FIG. 4, a modification can be made to the effect that that the rack can be firmly attached to the) bearings? connects and the engine together with the the Rack-driving pinion arranged on the gripper bank. Other modifications are of course also possible.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 5 könnte man beispielsweise die gesamte Kolben-Zylinder-Einheit oberhalb der höchsten Stellung der Greiferbank anordnen und die Bewegung des Kolbens der Kolben-Zylinder-Einheit direkt oder über ein Zugmittelgetriebe auf die Greiferbank übertragen oder dergleichen.In the embodiment of FIG. 5, for example the entire piston-cylinder unit above the highest position of the gripper bench arrange and the movement of the piston of the piston-cylinder unit directly or via transfer a traction mechanism to the gripper bench or the like.

Claims

1. Lifting device of a plurality of grippers for gripping full and / or empty sleeves having gripper bank of an automatic sleeve changing device on spinning or twisting machines, in which the gripper bank by means of at least two im Longitudinal spacing arranged next to one another, isosceles, in terms of movement with one another coupled straight guide joint systems perpendicular to their longitudinal direction / guided straight and at least one motor is provided to raise and lower the gripper bench, characterized in that the motor (31; 46) is operative with the gripper bench (11) is connected in such a way that the lifting speed of the gripper bench at least approximates is proportional to the actuating speed of the motor.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that with the Gripper bench (11) is operatively connected to a threaded spindle drive which has a threaded spindle (32) and a threaded bushing (33) guided in a form-fitting manner on the threaded spindle, one of these two gear members (32 or 33) rotatably mounted and through the motor (31) can be driven.

3. Apparatus according to claim 1, characterized in that with the Gripper bank is operatively connected to a rack and pinion gear with the rack (40) meshing pinion (41) is driven by the motor (31).

F. Device according to claim 1, characterized; that with the Gripper bench (11) operatively connected to the traction means (42) of a traction mechanism is, wherein the traction means is driven by the motor (31).

5. Apparatus according to claim 1, characterized in that ds £ the engine is a piston-cylinder unit (46).

6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that with the straight guide joint systems a further, identically designed straight guide joint system is coupled motion-locked, its joint, which always has the same movement how the gripper bench exercises, is located freely at a distance next to the gripper bench and can be driven by the motor directly or via a transmission and its movement transfers to the gripper bench via the straight guide joint systems.