DE2155080A1 - - Google Patents
Info
- Publication number
- DE2155080A1 DE2155080A1 DE19712155080 DE2155080A DE2155080A1 DE 2155080 A1 DE2155080 A1 DE 2155080A1 DE 19712155080 DE19712155080 DE 19712155080 DE 2155080 A DE2155080 A DE 2155080A DE 2155080 A1 DE2155080 A1 DE 2155080A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- output
- controller
- amplifier
- input
- integral
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B7/00—Arrangements for obtaining smooth engagement or disengagement of automatic control
- G05B7/02—Arrangements for obtaining smooth engagement or disengagement of automatic control electric
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
Dr. 0. bittmann K. L. Schiff Dr. A. ν. Föner Dipl. Ing. K Streni
Patentanwälte
8 München 90, Mariahiifplatz 2 & 3, Telefon 45 83 54
8 München 90, Mariahiifplatz 2 & 3, Telefon 45 83 54
• DA-7904
Beschreibung
zu der
Patentanmeldung dea
Przemys^owy Instytut Automatyki i Pomiardw,
Warschau, Polen
betreffend
PI- oder PID-Regler (Priorität: 16. November 1970, Polen, Nr. P 144445
Die Erfindung betrifft einen elektrischen PI- oder PID-Regler mit störungsfreiem Übergang von automatischer Steuerung
auf. Handsteuerung und umgekehrt.
Eine der Hauptforderungen, die an gewerbliche elektrische Proportional-Integral-(PI-) und Proportional-Integral-Differential-(PID-)-Regler
gestellt werden, ist die Möglichkeit, unter Vermeidung des Ausgleichs des Ausgangssignals des Reglers, von Handsteuerung
auf automatische Steuerung und umgekehrt ohne Störung des Regelprozesses übergehen zu können sowie die Gewährleistung unabhängiger
Einstellungen der das Proportionalverhalten (Typ P), das Integralverhalten (Typ I) und das Differentialverhalten (Typ D) bestimmenden
Parameter. Außerdem soll die Schaltung eine konstruktive Trennung der Handsteuerungseinrichtung vom dynamischen Block des
PI- oder PID-Reglers gestatten.
209823/0635
Die bisher bekannten Reglersysterne erfüllen diese Forderungen
nicht, jedenfalls nicht in ihrer Gesamtheit. Diejenigen Regler, die einen störungsfreien Übergang von der Handsteuerung auf automatische
Steuerung und umgekehrt unter Vermeidung der Notwendigkeit des Ausgleichs des Ausgangssignals des Reglers gestatten, ermöglichen keine
konstruktive Trennung der Handsteuerungseinrichtung vom PI- oder PID-Block.
, Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine
Schaltung anzugeben, die einen einfachen und störungsfreien Übergang von automatischer Steuerung auf Handsteuerung und umgekehrt ohne Verwendung
eines Summierwerks zum Ausgleich.des Systems gestattet. Dies kann durch den Einsatz von elektronischen Kontakten ohne zusätzliche
Komplizierung des Systems erreicht werden, wobei eine konstruktive Trennung der Handsteuerungseinrichtung vom dynamischen Block des Reglers
möglich ist.
Der erfindungsgemäße PI- oder PID-Regler zeichnet sich dadurch
aus, daß an den Ausgang des PI- oder PID-Glieds ein Widerstand
angeschlossen ist, der am Ausgang des Integralglieds der Handsteuerungseinrichtung
an den Punkt angeschlossen ist, der während der automatischen Steuerung mittels eines Schalters mit dem Eingang des Integralglieds
der Handsteuerungseinrichtung verbunden wird, und der während der Handsteuerung mittels eines Schalters mit dem Eingang des
Verstärkers des dynamischen Blocks des Reglers verbunden ist, mit dem auch ein Kondensator, der das Integralverhalten des Reglers bewirkt,
verbunden ist.
209 823/06 3 5
Anhand des in der beigefügten Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels
wird die Erfindung im folgenden näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 in einem Schaltbild den prinzipiellen Aufbau des Reglers; und
Fig. 2 ein Beispiel seiner technischen Ausführung.
Die Schaltung des erfindungsgemäßen Reglers besteht aus zwei integralen Teilen des PID-Blocks sowie einer Handsteuerungseinrichtung.
Der PID-Block enthält einen Summator S^, ein Porportionalglied
P, ein Differentialglied R, ein Integralglied I und den Kontakt Sk1
eines Schalters Pr.
Das Integralglied besteht aus einem Operationsverstärker W*,
einem Widerstand Rj und einem Kondensator C. als dynamische Kopplungselemente und einem Summator Sp. Die Handsteuerungseinrichtung besteht
aus einem Integralglied C, Regler-Ausgangskreisen, einem Kontakt S.p,
einem Schalter P sowie einem Handsteurungsdruckknopf SR.
Der Summator Sp besteht aus einem Verstärker Wp und Widerständen
R,, R4, R1-* Rg und R™.
Das Differentialglied R besteht aus einem Verstärker W,, Kondensatoren C, und C sowie einem Widerstand R^ als Kopplungselementen.
Der Integralteil C besteht aus einem Verstärker W.,
einem Kondensator C und einem Widerstand Rc>
Potentiometer P^ , Pp und P, dienen zur Einstellung der dynamischen Parameter des
Reglers. Das Eingangssignal des Reglers X^ wird auf den Differentialteil
R und den Summator Sj gegeben, wo es mit dem SoIl-
209823/0635
X verglichen wird» Das Fehlersignal (Regelfehler) = X ·* X wird auf das Proportionalglied P und das Integralglied
gegeben,
Ausgangssignal Z des Verstärkers W^, das das Ausgangsg|.gnal
des PID-Blocks ist, wird liter den Widerstand IL auf den. Eingang
d§F Randsteuerungseinrichtung und auf den Summator So gegeben.
©§$. Summatpr Sp, der in der Rückkopplungsschleife des Verstärkers
\|L liegt, wird außer dem Signal Z vom Ausgang des Proportionalglieds
das Signal Z und vom Ausgang des Differentialglieds das Signal Zß
zugeführt.
Während der automatischen Steuerung ist das Integralglied C tier Handsteuerungseinrichtung in die statische, die aus den Widerständen
TU* und Rp bestehende Rückkopplung eingeschlossen, so daß das
Integralglied in ein Inertionsglied umgewandelt wird. Das Ausgangssignal ν des Integralglieds C der Handsteuerungseinrichtung, das dem
Signal Z proportional ist, wird in den Ausgangskreisen des Reglers in das Standard-Ausgangssignal Y umgeformt.
Während der Handsteuerung werden die Kontakte S, , und S,-des
Schalters P aus der Lage A in die Lage R umgeschaltet. Die aus den Widerständen R. und Rp bestehende statische Kopplung ist vom
Ausgang des Integralglieds C abgeschaltet.
Der störungsfreie Übergang von der automatischen Steuerung auf die Handsteuerung wird durch die Verwendung des Integralglied^
C der Handsteuerungseinrichtung gewährleistet, das den letzten Wert
209823/0635
der automatischen Steuerung vor der Umschaltung auf Handsteuerung noch "im Gedächtnis" hat.
Die Handsteuerung erfolgt mittels des Druckknopfes SR der Handsteuerungseinrichtung, der dem Ausgang des Integralglieds C das
Signal +U oder -U zuführt, wodurch eine Änderung des Wertes des Signals ν erfolgt.
* Für einen störungsfreien Übergang von der Handsteuerung auf automatische Steuerung muß das Ausgangssignal des PID-Blocks während
der Handsteuerung dem Ausgangssignal ν des Integralglieds C nachlaufen. Dies wird durch die Einschaltung des Verstärkers W1 in die
statische Rückkopplung erreicht, die ebenfalls aus den Widerständen R.. und Rp besteht, welche die Rückkopplungselemente für das Integralglied
C während der automatischen Steuerung bildeten.
Die Spannung U_ im Punkt "a", der über die Kontakte Sv1 zum
el· Jx I
Eingang des Verstärkers W. geführt ist, ist gleich Null, so daß sich
das Ausgangssignal Z in Abhängigkeit von Änderungen des Signals ν gemäß der Gleichung
Z _ ν
R1 R2
R1 R2
ändert.
Die erfindungsgemäße Reglerschaltung ermöglicht die unabhängige Einstellung aller dynamischen Parameter. Der Proportionalbereich
wird mittels des Potentiometers P1, die Integrationszeit mittels Pp
und die Differentiationszeit mittels des Potentiometers P~ eingestellt,
2098 2 3/0635 Patentansprüche
Claims (3)
1.J Elektrischer PI- oder PID-Regler, mit einem Pl- oder PID-Glied
und einem Integralglied in der Handsteuerungseinrichtung, dadurch gekennzeichnet , daß an den Ausgang des
PI- oder PID-Glieds ein Widerstand (R.) und an den Ausgang des Integralglieds (C) der HandsteuerungseinricMung ein Widerstand
(R2) angeschlossen ist, wobei die Widerstände (R., R2) in einem
Punkt (a) miteinander verbunden sind, der während der automatisehen
Steuerung mittels eines Schalters (P ) mit dem Eingang des Integralglieds (C) und während der Handsteuerung mittels des
Schalters (Pr) mit dem Eingang eines Verstärkers (V/^) verbunden
ist, an den auch der die Integralwirkung des Reglers bewirkende Kondensator (C.) angeschlossen ist.
2. Regler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß an die Eingänge eines im Integralglied des Reglers befindlichen Summators (S2) die Ausgänge des Proportionalglieds
(P) und des Differentialglieds (R) des Reglers sowie der Ausgang des Verstärkers angeschlossen ist, und daß der Ausgang des Summators
(S2) über den Kondensator (Cj) mit dem Eingang des Verstärkers
(W.) verbunden ist.
3. Regler nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzei c.hn
e t , daß der Eingang eines Spannungsteilers (P. ) mit dem Ausgang des Verstärkers (W.) "vjnd der Schleifer eines zweiten Spannungsteilers
(P2) über den Kondensator (C.) mit dem Eingang des Verstärkers
(W^) verbunden ist, und daß der Eingang des Spannungsteilers
(P2) mit dem Ausgang des*Summators (S2) verbunden ist.
2 09823/0635
tee rs e i te
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PL14444570A PL73508B1 (de) | 1970-11-16 | 1970-11-16 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2155080A1 true DE2155080A1 (de) | 1972-05-31 |
Family
ID=19952758
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19712155080 Pending DE2155080A1 (de) | 1970-11-16 | 1971-11-05 |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
CS (1) | CS150926B2 (de) |
DE (1) | DE2155080A1 (de) |
FR (1) | FR2113974B1 (de) |
GB (1) | GB1360807A (de) |
HU (1) | HU166906B (de) |
IT (1) | IT942845B (de) |
PL (1) | PL73508B1 (de) |
RO (1) | RO59835A (de) |
SU (1) | SU593676A3 (de) |
-
1970
- 1970-11-16 PL PL14444570A patent/PL73508B1/xx unknown
-
1971
- 1971-11-02 GB GB5081171A patent/GB1360807A/en not_active Expired
- 1971-11-05 DE DE19712155080 patent/DE2155080A1/de active Pending
- 1971-11-11 RO RO6871071A patent/RO59835A/ro unknown
- 1971-11-12 CS CS793171A patent/CS150926B2/cs unknown
- 1971-11-15 IT IT7072271A patent/IT942845B/it active
- 1971-11-15 SU SU711715681A patent/SU593676A3/ru active
- 1971-11-15 FR FR7140761A patent/FR2113974B1/fr not_active Expired
- 1971-11-16 HU HUPE000802 patent/HU166906B/hu unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FR2113974A1 (de) | 1972-06-30 |
IT942845B (it) | 1973-04-02 |
GB1360807A (en) | 1974-07-24 |
PL73508B1 (de) | 1974-10-31 |
RO59835A (de) | 1976-04-15 |
CS150926B2 (de) | 1973-09-17 |
HU166906B (de) | 1975-06-28 |
FR2113974B1 (de) | 1977-01-28 |
SU593676A3 (ru) | 1978-02-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE69423488T2 (de) | Spannungsregler | |
DE1438654A1 (de) | Elektrische Speisestromkreisanordnung | |
DE1806768B2 (de) | Verfahren und anordnung zur drehzahlsteuerung einer ueber umrichter gespeisten drehstrommaschine | |
DE1588276B2 (de) | Stetige Regeleinrichtung | |
DE3853425T2 (de) | Spannungsregelvorrichtung. | |
DE3126277C2 (de) | Schaltungsanordnung zum Regeln des Ankerstromes eines Gleichstrommotors | |
DE2155080A1 (de) | ||
DE1763576A1 (de) | Elektrische Steuervorrichtung | |
DE2309809C3 (de) | Schaltungsanordnung zur Gewinnung eines oberwellenarmen Signals | |
DE3036616A1 (de) | Anordnung mit einer regeleinrichtung mit einem geregelten kreis und einem damit gekoppelten weiteren kreis | |
DE1231914B (de) | Elektrische Schaltungsanordnung zum automatischen Regeln des Verhaeltnisses der Durchflussmengen von zwei durch je eine Leitung fliessenden Stroemungsmitteln | |
DE2153645A1 (de) | Elektrische Filter mit unabhängiger Steuerung der Resonanz- oder Übergangsfrequenz und der Bandbreite, insbesondere für Formantensynthetisatoren der menschlichen Sprache | |
DE1807336B2 (de) | Regelschaltung fuer den elektrodenabstand in elektrolyse wannen | |
DE2429794A1 (de) | Signalbegrenzerschaltung | |
DE2260538B2 (de) | Stetiger elektronischer Regler | |
DE1573094A1 (de) | Verfahren und Einrichtung zum Messen und/oder Regeln eines einem Behaelter zu entnehmenden oder zuzufuehrenden Materialstroms | |
DE2223647C2 (de) | Verfahren und Schaltungsanordnung zur Überwachung der Erreichung und Überschreitung einer vorgewählten Tangentenrichtlinie der Charakteristik zweier gegenseitig abhängiger, zeitlich veränderlicher Gleichspannungsgrößen | |
DE2310892A1 (de) | Elektronischer integrator | |
DE1762497A1 (de) | Schaltungsanordnung zum automatischen Regeln des Verstaerkungsfaktors eines oder mehrerer Verstaerker,insbesondere mehrerer seismischer Verstaerker | |
DE2330090C3 (de) | Bipolarer Spannungs-Frequenz-Umsetzer | |
DE1925688C3 (de) | Einrichtung zur gleichmäßigen Strombelastung von parallelgeschalteten Gleichrichtern | |
DE2405750C3 (de) | Adaptiver Stromregler | |
DE1236059B (de) | Verfahren zur Umschaltung von Handsteuerung auf automatische Regelung bei Verfahrensreglern | |
DE1807336C (de) | Regelschaltung fur den Elektroden abstand in Elektrolysewannen | |
DE1538496C3 (de) | Elektronischer Regler |