DE20214213U1 - Industrieroboter - Google Patents
IndustrieroboterInfo
- Publication number
- DE20214213U1 DE20214213U1 DE20214213U DE20214213U DE20214213U1 DE 20214213 U1 DE20214213 U1 DE 20214213U1 DE 20214213 U DE20214213 U DE 20214213U DE 20214213 U DE20214213 U DE 20214213U DE 20214213 U1 DE20214213 U1 DE 20214213U1
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- DE
- Germany
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- toothing
- teeth
- external
- internal
- industrial robot
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- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/46—Systems consisting of a plurality of gear trains each with orbital gears, i.e. systems having three or more central gears
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H2001/2881—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising two axially spaced central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear wherein one of the central gears is forming the output
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
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Claims (11)
1. Industrieroboter mit zumindest drei Gelenkteilen (33-38), von denen je zwei
Gelenkteile über eine Verstellvorrichtung (100) zueinander verstellbar sind, wobei
an dem letzten Gelenkteil (38) ein Arbeitsendglied (40) angeordnet ist, mit
einem an einem ersten Gelenkteil befestigbaren ersten Verstellzahnrad (1) mit
einer ersten Innenverzahnung (5),
einem an einem zweiten Gelenkteil befestigbaren zweiten Verstellzahnrad (2) mit
einer zweiten Innenverzahnung (6),
einer Antriebswelle (3, 13), die konzentrisch zu dem ersten Verstellzahnrad (1) und dem zweiten Verstellzahnrad (2) angeordnet ist und eine Wellenaußenver zahnung (14) aufweist, und
mindestens zwei Umlaufzahnrädern (10a-k), die jeweils eine erste Außenver zahnung (15a-k) und eine axial zu der ersten Außenverzahnung versetzte zweite Außenverzahnung (16a-k) aufweisen, wobei die ersten Außenverzah nungen (15a-k) in Eingriff mit der ersten Innenverzahnung (5) sind und die zweiten Außenverzahnungen (16a-k) in Eingriff mit der zweiten Innenverzah nung (6) sind, und die Wellenaußenverzahnung (14) in Eingriff mit entweder den ersten Außenverzahnungen (15a-k) oder den zweiten Außenverzahnungen (16a-k) ist,
wobei die erste Innenverzahnung (5) und die zweite Innenverzahnung (6) unter schiedliche Zähnezahlen (n, n-x) und/oder die ersten Außenverzahnungen (15a- k) und die zweiten Außenverzahnungen (16a-k) unterschiedliche Zähnezahlen (m) aufweisen, dadurch gekennzeichnet, dass sämtliche Gelenkteile (33-38) des Industrieroboters über eine solche Verstellvorrichtung (100) gekoppelt sind.
einem an einem ersten Gelenkteil befestigbaren ersten Verstellzahnrad (1) mit
einer ersten Innenverzahnung (5),
einem an einem zweiten Gelenkteil befestigbaren zweiten Verstellzahnrad (2) mit
einer zweiten Innenverzahnung (6),
einer Antriebswelle (3, 13), die konzentrisch zu dem ersten Verstellzahnrad (1) und dem zweiten Verstellzahnrad (2) angeordnet ist und eine Wellenaußenver zahnung (14) aufweist, und
mindestens zwei Umlaufzahnrädern (10a-k), die jeweils eine erste Außenver zahnung (15a-k) und eine axial zu der ersten Außenverzahnung versetzte zweite Außenverzahnung (16a-k) aufweisen, wobei die ersten Außenverzah nungen (15a-k) in Eingriff mit der ersten Innenverzahnung (5) sind und die zweiten Außenverzahnungen (16a-k) in Eingriff mit der zweiten Innenverzah nung (6) sind, und die Wellenaußenverzahnung (14) in Eingriff mit entweder den ersten Außenverzahnungen (15a-k) oder den zweiten Außenverzahnungen (16a-k) ist,
wobei die erste Innenverzahnung (5) und die zweite Innenverzahnung (6) unter schiedliche Zähnezahlen (n, n-x) und/oder die ersten Außenverzahnungen (15a- k) und die zweiten Außenverzahnungen (16a-k) unterschiedliche Zähnezahlen (m) aufweisen, dadurch gekennzeichnet, dass sämtliche Gelenkteile (33-38) des Industrieroboters über eine solche Verstellvorrichtung (100) gekoppelt sind.
2. Industrieroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das unmit
telbar vor dem Arbeitsendglied (40) angeordnete Gelenkteil (38) und/oder das
Arebitsendglied (40) über einen in dem Gelenkteil (37; 38) angeordneten Mo
tor (240; 241) angetrieben wird.
3. Industrieroboter nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der
Motor (240; 241) als Scheibenläufermoter ausgebildet ist.
4. Industrieroboter nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die
erste Innenverzahnung (5) und die zweite Innenverzahnung (6) unterschiedliche
Zähnezahlen (n, n-x) aufweisen und die ersten Außenverzahnungen (15a-d)
und die zweiten Außenverzahnungen (16a-k) gleiche Zähnezahlen (m) aufwei
sen, wobei zumindest bei einem Umlaufzahnrad (10b-k) die erste Außenver
zahnung (15b-k) und die zweite Außenverzahnung (16b-k) einen Winkelver
satz zueinander aufweisen.
5. Industrieroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn
zeichnet, dass eines der Innenzahnräder (1, 2) gehäusefest angebracht ist und
das andere Innenzahnrad mit einer Abtriebswelle verbunden ist.
6. Industrieroboter nach Anspruch 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, dass das
Innenzahnrad mit der geringeren Zähnezahl gehäusefest angebracht und das In
nenzahnrad mit der größeren Zähnezahl an der Abtriebswelle angebracht ist.
7. Industrieroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn
zeichnet, dass die Umlaufzahnräder (10a-k) jeweils aus zwei miteinander axial
verbundenen, vorzugsweise verkeilten, verschweißten, verstifteten oder ver
schraubten Einzelzahnrädern (17, 18) bestehen.
8. Industrieroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn
zeichnet, daß konzentrisch auf der Antriebswelle (13) ein Antriebszahnrad (4)
mit der Wellenaußenverzahnung (14) angebracht ist.
9. Industrieroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn
zeichnet, dass die Zähnezahlen (n, n-1) der Innenverzahnungen (5, 6) und die
Zähnezahlen (m) der Außenverzahnungen (15a-k, 16a-k) in einem Verhältnis
von 3 : 1 bis 12 : 1, vorzugsweise 5 : 1 bis 8 : 1 stehen.
10. Industrieroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn
zeichnet, dass die erste Innenverzahnung (5) und die zweite Innenverzahnung
(6) gleiche Arbeitsteilungsdurchmesser aufweisen und die ersten Verzahnungen
(15a-k) und die zweiten Außenverzahnungen (16a-k) gleiche Arbeitsteilungs
durchmesser aufweisen.
11. Industrieroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn
zeichnet, dass die Umlaufzahnräder (10a-k) aus Kunststoff ausgebildet sind.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE20214213U DE20214213U1 (de) | 2002-09-13 | 2002-09-13 | Industrieroboter |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE20214213U DE20214213U1 (de) | 2002-09-13 | 2002-09-13 | Industrieroboter |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE20214213U1 true DE20214213U1 (de) | 2002-11-21 |
Family
ID=7975078
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE20214213U Expired - Lifetime DE20214213U1 (de) | 2002-09-13 | 2002-09-13 | Industrieroboter |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE20214213U1 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102011108265A1 (de) * | 2011-07-25 | 2013-01-31 | Eisenmann Ag | Betätigungsarm für eine Handhabungsvorrichtung |
CN104421384A (zh) * | 2013-09-03 | 2015-03-18 | 舍弗勒技术有限两合公司 | 行星齿轮连接变速器 |
CN105240458A (zh) * | 2015-11-03 | 2016-01-13 | 合肥工业大学 | 一种应用于工业机器人的关节减速器 |
-
2002
- 2002-09-13 DE DE20214213U patent/DE20214213U1/de not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102011108265A1 (de) * | 2011-07-25 | 2013-01-31 | Eisenmann Ag | Betätigungsarm für eine Handhabungsvorrichtung |
CN104421384A (zh) * | 2013-09-03 | 2015-03-18 | 舍弗勒技术有限两合公司 | 行星齿轮连接变速器 |
CN105240458A (zh) * | 2015-11-03 | 2016-01-13 | 合肥工业大学 | 一种应用于工业机器人的关节减速器 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R207 | Utility model specification |
Effective date: 20030102 |
|
R150 | Term of protection extended to 6 years |
Effective date: 20051013 |
|
R086 | Non-binding declaration of licensing interest | ||
R151 | Term of protection extended to 8 years |
Effective date: 20081020 |
|
R152 | Term of protection extended to 10 years |
Effective date: 20100927 |
|
R071 | Expiry of right | ||
R071 | Expiry of right |