DE20214213U1 - Industrieroboter - Google Patents

Industrieroboter

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DE20214213U1
DE20214213U1 DE20214213U DE20214213U DE20214213U1 DE 20214213 U1 DE20214213 U1 DE 20214213U1 DE 20214213 U DE20214213 U DE 20214213U DE 20214213 U DE20214213 U DE 20214213U DE 20214213 U1 DE20214213 U1 DE 20214213U1
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/46—Systems consisting of a plurality of gear trains each with orbital gears, i.e. systems having three or more central gears
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H2001/2881—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising two axially spaced central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear wherein one of the central gears is forming the output

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

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Claims (11)

1. Industrieroboter mit zumindest drei Gelenkteilen (33-38), von denen je zwei Gelenkteile über eine Verstellvorrichtung (100) zueinander verstellbar sind, wobei an dem letzten Gelenkteil (38) ein Arbeitsendglied (40) angeordnet ist, mit
einem an einem ersten Gelenkteil befestigbaren ersten Verstellzahnrad (1) mit
einer ersten Innenverzahnung (5),
einem an einem zweiten Gelenkteil befestigbaren zweiten Verstellzahnrad (2) mit
einer zweiten Innenverzahnung (6),
einer Antriebswelle (3, 13), die konzentrisch zu dem ersten Verstellzahnrad (1) und dem zweiten Verstellzahnrad (2) angeordnet ist und eine Wellenaußenver­ zahnung (14) aufweist, und
mindestens zwei Umlaufzahnrädern (10a-k), die jeweils eine erste Außenver­ zahnung (15a-k) und eine axial zu der ersten Außenverzahnung versetzte zweite Außenverzahnung (16a-k) aufweisen, wobei die ersten Außenverzah­ nungen (15a-k) in Eingriff mit der ersten Innenverzahnung (5) sind und die zweiten Außenverzahnungen (16a-k) in Eingriff mit der zweiten Innenverzah­ nung (6) sind, und die Wellenaußenverzahnung (14) in Eingriff mit entweder den ersten Außenverzahnungen (15a-k) oder den zweiten Außenverzahnungen (16a-k) ist,
wobei die erste Innenverzahnung (5) und die zweite Innenverzahnung (6) unter­ schiedliche Zähnezahlen (n, n-x) und/oder die ersten Außenverzahnungen (15a-­ k) und die zweiten Außenverzahnungen (16a-k) unterschiedliche Zähnezahlen (m) aufweisen, dadurch gekennzeichnet, dass sämtliche Gelenkteile (33-38) des Industrieroboters über eine solche Verstellvorrichtung (100) gekoppelt sind.
2. Industrieroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das unmit­ telbar vor dem Arbeitsendglied (40) angeordnete Gelenkteil (38) und/oder das Arebitsendglied (40) über einen in dem Gelenkteil (37; 38) angeordneten Mo­ tor (240; 241) angetrieben wird.
3. Industrieroboter nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor (240; 241) als Scheibenläufermoter ausgebildet ist.
4. Industrieroboter nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Innenverzahnung (5) und die zweite Innenverzahnung (6) unterschiedliche Zähnezahlen (n, n-x) aufweisen und die ersten Außenverzahnungen (15a-d) und die zweiten Außenverzahnungen (16a-k) gleiche Zähnezahlen (m) aufwei­ sen, wobei zumindest bei einem Umlaufzahnrad (10b-k) die erste Außenver­ zahnung (15b-k) und die zweite Außenverzahnung (16b-k) einen Winkelver­ satz zueinander aufweisen.
5. Industrieroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, dass eines der Innenzahnräder (1, 2) gehäusefest angebracht ist und das andere Innenzahnrad mit einer Abtriebswelle verbunden ist.
6. Industrieroboter nach Anspruch 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Innenzahnrad mit der geringeren Zähnezahl gehäusefest angebracht und das In­ nenzahnrad mit der größeren Zähnezahl an der Abtriebswelle angebracht ist.
7. Industrieroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Umlaufzahnräder (10a-k) jeweils aus zwei miteinander axial verbundenen, vorzugsweise verkeilten, verschweißten, verstifteten oder ver­ schraubten Einzelzahnrädern (17, 18) bestehen.
8. Industrieroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß konzentrisch auf der Antriebswelle (13) ein Antriebszahnrad (4) mit der Wellenaußenverzahnung (14) angebracht ist.
9. Industrieroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Zähnezahlen (n, n-1) der Innenverzahnungen (5, 6) und die Zähnezahlen (m) der Außenverzahnungen (15a-k, 16a-k) in einem Verhältnis von 3 : 1 bis 12 : 1, vorzugsweise 5 : 1 bis 8 : 1 stehen.
10. Industrieroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die erste Innenverzahnung (5) und die zweite Innenverzahnung (6) gleiche Arbeitsteilungsdurchmesser aufweisen und die ersten Verzahnungen (15a-k) und die zweiten Außenverzahnungen (16a-k) gleiche Arbeitsteilungs­ durchmesser aufweisen.
11. Industrieroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Umlaufzahnräder (10a-k) aus Kunststoff ausgebildet sind.
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011108265A1 (de) * 2011-07-25 2013-01-31 Eisenmann Ag Betätigungsarm für eine Handhabungsvorrichtung
CN104421384A (zh) * 2013-09-03 2015-03-18 舍弗勒技术有限两合公司 行星齿轮连接变速器
CN105240458A (zh) * 2015-11-03 2016-01-13 合肥工业大学 一种应用于工业机器人的关节减速器

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CN104421384A (zh) * 2013-09-03 2015-03-18 舍弗勒技术有限两合公司 行星齿轮连接变速器
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Effective date: 20081020

R152 Term of protection extended to 10 years

Effective date: 20100927

R071 Expiry of right
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