DE20105449U1 - Fluidbetätigter Greifer - Google Patents

Fluidbetätigter Greifer

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/028—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by cams
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C3/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith and intended primarily for transmitting lifting forces to loose materials; Grabs
    • B66C3/14—Grabs opened or closed by driving motors thereon
    • B66C3/16—Grabs opened or closed by driving motors thereon by fluid motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66C1/425—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles motor actuated
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Claims (14)

1. Fluidbetätigter Greifer, mit einem hohlkörperähnlich ausgebildeten einstückigen Greifergehäuse (2), das eine Kol­ benkammer (5) und eine in Verlängerung der Kolbenkammer (5) angeordnete Lagerungskammer (6) definiert, wobei in einer aus einem oder mehreren Schlitzen (13a, 13b) bestehenden Schlitz­ anordnung (12) in der Lagerungskammer (6) an bezüglich des Greifergehäuses (2) fixierten Lagerungselementen (36) wenigs­ tens zwei zwischen einer Offenstellung und einer Schließstel­ lung relativ zueinander bewegliche Greifbackenträger (34a, 34b) gelagert sind, deren Bewegung in wenigstens einer Rich­ tung durch Fluidbeaufschlagung eines in der Kolbenkammer (5) verstellbar geführten Kolbens (24) hervorgerufen wird, da­ durch gekennzeichnet, dass die Schlitzanordnung (12) unmit­ telbar vom Greifergehäuse (2) definiert ist und die Lage­ rungselemente (36) unmittelbar am Greifergehäuse (2) gehalten sind.
2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifbackenträger (34a, 34b) vom Kolben (24) unmittelbar beaufschlagt werden.
3. Greifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Kolben (24) aus der Kolbenkammer (5) heraus- und in die Lagerungskammer (6) hineinragt.
4. Greifer nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch eine Ausgestaltung als Parallelgreifer mit zwei rechtwinkelig zur Bewegungsrichtung des Kolbens (24) in einer gemeinsamen Ebene verstellbaren Greifbackenträgern (34a, 34b).
5. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge­ kennzeichnet, dass die Lagerungselemente (36) stiftartig aus­ gebildet sind und zur Verschiebeführung der Greifbackenträger (34a, 34b) vorgesehen sind.
6. Greifer nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass zwei in einer gemeinsamen Ebene rechtwinkelig zur Bewegungs­ richtung (25) des Kolbens (24) verstellbare Greifbackenträger (34a, 34b) vorgesehen sind, wobei zu beiden Seiten dieses Paares von Greifbackenträgern (34a, 34b) jeweils mindestens ein stiftartiges Lagerungselement (36) angeordnet ist, das zum einen in eine nutartige Vertiefung der betreffenden Schlitzflanke (22, 22a; 23, 23a) eingelegt ist und zum andern in eine Führungsnut (42) des jeweiligen Greifbackenträgers (34a, 34b) eingreift.
7. Greifer nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass zur Verschiebelagerung des Paares von Greifbackenträgern (34a, 34b) lediglich zwei beidseits der Greifbackenträger (34a, 34b) angeordnete stiftartige Lagerungselemente (36) vorgesehen sind, wobei jedes Lagerungselement (36) zur gleichzeitigen Führung beider Greifbackenträger (34a, 34b) vorgesehen ist.
8. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch ge­ kennzeichnet, dass die Lagerungskammer (6) eine in koaxialer Verlängerung der Kolbenkammer (5) angeordnete zentrale Monta­ geausnehmung (7) besitzt, in die die Schlitzanordnung (12) seitlich einmündet und deren Querschnitt so ausgeführt ist, dass durch sie hindurch das Einführen des Kolbens (24) in die Kolbenkammer (5) möglich ist.
9. Greifer nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Montageausnehmung (7) und die Kolbenkammer (5) den glei­ chen Querschnitt haben und insbesondere kreisförmig kontu­ riert sind.
10. Greifer nach Anspruch 8 oder 9, gekennzeichnet durch ei­ ne lösbar auf dem die Lagerungskammer (6) definierenden Lage­ rungsabschnitt (4) des Greifergehäuses (2) sitzende Abdeckung (54), die die Montageausnehmung (7) an der der Kolbenkammer (5) entgegengesetzten offenen Seite verschließt.
11. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch ge­ kennzeichnet, dass eine die Greifbackenträger (34a, 34b) in die Offenstellung oder die Schließstellung vorspannende Rück­ stellfedereinrichtung (44) vorhanden ist.
12. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch ge­ kennzeichnet, dass der Kolben (24) mit einer oder mehreren, schräg zu seiner Bewegungsrichtung (25) verlaufenden Betäti­ gungsflächen (46) mit den Greifbackenträgern (34a, 34b) zu­ sammenarbeitet.
13. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 12, gekennzeich­ net durch eine die Schlitzanordnung (12) durchsetzende Schraubenanordnung (43) zur variablen Einstellung der Schlitzbreite.
14. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch ge­ kennzeichnet, dass die Greifbackenträger (34a, 34b) zur lös­ baren Befestigung von Greifbacken ausgebildet sind.
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