DE19981456B4 - Vorrichtung und Verfahren zur Verarbeitung von Fleisch - Google Patents
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Abstract
Vorrichtung
zur Verarbeitung von Fleisch, im Wesentlichen umfassend wenigstens
ein Transportmittel (3), ein Element (11) zur Lageerkennung, wenigstens
ein Trennmittel (12) sowie wenigstens eine Regel- und/oder Steuerungsvorrichtung
(22), wobei das Element (11) zur Lageerkennung, das mittels der
Regel- und/oder Steuerungsvorrichtung
(22) mit dem Trennmittel (12) kommuniziert, derart ausgebildet ist,
das geometrische Daten und Bilddaten des Fleisches aufnehmbar und
verarbeitbar sind, so dass mit dem Trennmittel (12) auf der Basis
der geometrischen Daten und der Bilddaten Trennschnitte und/oder
Trimmschnitte durchführbar
sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Element (11) einen Sender
(7) und einen Empfänger
(8) zur Aufnahme der geometrischen Daten und der Bilddaten umfasst,
wobei der Empfänger
(8) eine einzelne Kamera ist und Sender (7) und Empfänger (8)
oberhalb des Transportmittels (3) angeordnet sind.
Description
- Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Verarbeitung von Fleisch, im Wesentlichen umfassend wenigstens ein Transportmittel, ein Element zu Lageerkennung, wenigstens ein Trennmittel sowie wenigstens eine Regel- und/oder Steuervorrichtung, wobei das Element zur Lageerkennung, das mittels der Regel und/oder Steuervorrichtung mit dem Trennmittel kommuniziert, derart ausgebildet ist, das geometrische Daten und Bilddaten des Fleisches aufnehmbar und verarbeitbar sind, so dass mit dem Trennmittel auf der Basis der geometrischen Daten und der Bilddaten Trennschnitte und/oder Trimmschritte durchführbar sind. Des weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Verarbeitung von Fleisch, umfassend folgende Verfahrensschritte: Transportieren des Fleisches mittels eines Transportmittels in den Verarbeitungsbereich einer Vorrichtung zur Verarbeitung von Fleisch, Erkennen der Lage und/oder der Beschaffenheit des Fleisches mittels eines Elementes zur Lageerkennung durch Aufnehmen von Informationen und Verarbeitung derselben zu geometrischen Daten und Bilddaten, Ansteuern von Trennmitteln mittels einer Regel- und/oder Steuerungseinrichtung und Durchführen von Trennschritten und/oder Trimmschritten anhand der ermittelten Daten gemäß einem vorgewählten Verarbeitungsprogramm.
- Entsprechende Verfahren und Vorrichtungen sind bereits bekannt, zum Beispiel aus der
US 4 557 019 . Dort wird eine automatische Fischfilet-Schneideeinrichtung samt zugehörigem Verfahren offenbart, wobei diese Portionen eines vorgegebenen Gewichts erzeugen. Hierbei ist von Nachteil, dass die Ermittlung der Dichte des Fischfilets mehrere manuelle Arbeitsschritte erforderlich macht. Ein weiterer Nachteil ergibt sich aus dem Sachverhalt, dass das Schneiden der Filetstücke quer zur Förderrichtung erfolgt. - Eine weitere Vorrichtung zur Verarbeitung von Fleisch ist aus der
US 4 875 254 bekannt. Diese Vorrichtung weist alle Merkmale des Oberbegriffes des Anspruches 1 auf. In der Vorrichtung gemäß der US-Schrift sind jedoch mindestens zwei Kameraelemente vorgesehen, die in Transportrichtung hintereinander angeordnet sind, um zum einen die geometrischen Daten zu erfassen und zum anderen die Bilddaten aufzunehmen. Zur Aufnahme der Bilddaten wird dabei das Prinzip der Transillumination verwendet, so dass unterhalb des Transportelementes eine Lichtquelle als Sender angeordnet sein muss. Insbesondere wird ein transparentes Transportelement benötigt, um die Bilddaten aufnehmen zu können. Diese Konstruktion ist jedoch sehr komplex und somit teuer. - Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine einfache Vorrichtung zu schaffen, die ein automatisiertes, sicheres und flexibles Verarbeiten von Fleisch möglich macht. Des weiteren ist es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur Verarbeitung von Fleisch vorzuschlagen.
- Die Aufgabe wird zusammen mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Element einen Sender und einen Empfänger zur Aufnahme der geometrischen Daten und der Bilddaten umfasst, wobei der Empfänger eine einzelne Kamera ist und Sender und Empfänger oberhalb des Transportmittels angeordnet sind. Dadurch ist eine besonders einfache Anordnung geschaffen, mittels der trotz des einfachen Aufbaus und der Verwendung von Standardkomponenten sowohl geometrische Daten als auch Bilddaten aufgenommen und entsprechend verarbeitet werden können. Dadurch, dass Sender und Empfänger oberhalb des Transportmittels angeordnet sind, kann auch besonders platzsparend und kostengünstig gebaut werden.
- Vorteilhafterweise ist das Trennmittel zur Entfernung von Bereichen unterschiedlicher Konsistenz steuerbar. Damit wird das Herausschneiden beispielsweise von Fettbereichen innerhalb eines Filetstückes ermöglicht.
- Eine erfindungsgemäße Weiterbildung sieht vor, dass das Trennmittel im Wesentlichen frei im Raum verschieblich angeordnet ist, um definierte Schnitte auszuführen.
- In einer anderen erfindungsgemäßen Weiterbildung ist vorgesehen, dass das Trennmittel wenigstens ein Kreismesser aufweist.
- Weiter kann man erfindungsgemäß vorsehen, dass der Sender eine Lichtquelle und der Empfänger ein optoelektronisches System ist.
- Eine erfindungsgemäße Weiterbildung sieht vor, dass zwischen Sender und Empfänger wenigstens ein Abschattungselement angeordnet ist.
- Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird weiter durch ein Verfahren mit dem eingangs genannten Schritten dadurch gelöst, dass das Senden und das Aufnehmen von Signalen zur Erkennung der Lage und/oder der Beschaffenheit des Fleisches von oben erfolgt und die geometrischen Daten und die Bilddaten mittels einer einzigen Kamera, die Bestandteil des Elementes ist, aufgenommen werden. Die sich daraus ergebenden Vorteile wurden bereits weiter oben erläutert.
- Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den nachfolgenden Zeichnungen dargestellt. Darin zeigen:
-
1 eine Seitenansicht der Vorrichtung mit einer schematischen Darstellung des Elementes zur Lageerkennung -
2a –c Darstellungen der im Speicher des Bildrechners abgelegten Aufzeichnungen -
3 eine Darstellung eines Filets nach der rechnerischen Ermittlung des Pinbonebereiches -
4 eine Draufsicht der Vorrichtung -
5 eine Drausicht auf das horizontale Messer -
6a einen Schnitt durch das horizontale Messer nach5 -
6b eine vergrößerte Darstellung des Schnittes nach6a . -
7 Schnittvarianten -
8 schematische Darstellung - Die Vorrichtung zur Verarbeitung
1 umfaßt, wie in1 dargestellt ein Gehäuse2 , ein Transportmittel3 , wobei das Transportmittel3 über ein gelochtes Förderband4 verfügt. Im Bearbeitungsbereich der Vorrichtung1 , befindet sich ein Saugkasten5 , der die auf dem gelochten Förderband4 liegenden Filets während der mechanischen Bearbeitung durch die im Förderband4 befindlichen Löcher ansaugt. Der Saugkasten5 wird mittels Saugleitung19 mit der Vakuumpumpe6 verbunden, wobei die Vakuumpumpe6 für den erforderlichen Unterdruck sorgt. Die Vorrichtung verfügt über ein Element zur Lageerkennung11 (2 ), welches über zwei Sender7 , die in diesem Ausführungsbeispiel als Lichtquelle ausgestaltet sind, verfügt. Des weiteren gibt es zu den Lichtquellen7 einen korrespondierenden Empfänger8 , der hier als elektronische Kamera realisiert ist. Zur Schaffung von Bereichen unterschiedlicher Ausleuchtung ist ein Abschattungselement9 zwischen Lichtquelle7 und Projektionsfläche angeordnet, das auf dem Förderband4 einen Schattenbereich und einen ausgeleuchteten Bereich erzeugt. Die elektronische Kamera8 ist mittels Signalleitungen18 mit dem Bildrechner10 verbunden. Im Bearbeitungsbereich oberhalb des Saugkastens5 befinden sich Trennmittel12 , die umfassen, zwei im wesentlichen parallel beabstandete, im wesentlichen senkrecht oder in einem Winkelbereich von 45° bis 90° zum Förderband4 und im wesentlichen in Förderrichtung angeordnete Kreismesser13 sowie ein horizontales Messer21 , welches im wesentlichen quer zur Förderrichtung des Förderbandes4 angeordnet ist. In einer alternativen Ausgestaltung können die beabstandeten Trennmittel12 auch schräg zueinander angeordnet sein. Im Anschluß an und im wesentlichen unterhalb des Förderbandes4 befindet sich eine an sich bekannte Enthäutevorrichtung14 . Weiter sind derartige Enthäutevorrichtungen bekannt als Baader52 , wobei im hier dargestellten Ausführungsbeispiel das nachgeschaltete Enthäuten sich lediglich auf Filets ohne Pinbonestreifen und/oder Bauchlappen bezieht. Mittels des Schrittmotors15 werden die Kreismesser13 sowie das horizontale Messer21 im wesentlichen in einer Ebene parallel zum Förderband4 in Abhängigkeit der über Steuerleitungen18 an den Schrittmotor übermittelten Signale gesteuert. - Der Drehzahlaufnehmer bzw. Taktsignalgeber
16 ist mit dem Transportbandantriebsmotor23 gekoppelt und liefert die Information über die Bewegung des Transportmittels3 bzw. dessen Förderband4 über die Signalleitungen18 an den Bildrechner10 und an die Regel-/Steuervorrichtung22 . Die vorher beschriebenen Messer13 ,21 werden mittels biegsamer Wellen angetrieben, die durch ein Vorgelege für biegsame Wellen25 mit dem Messerantriebsmotor17 gekoppelt sind, wobei der Messerantriebs-motor mit konstanter Drehzahl arbeitet. In einer alternativen Ausgestaltung kommuniziert der Messerantriebsmotor über Signalleitungen18 mit der Regel-/Steuervorrichtung. Die Steuer-/Signalleitungen18 verbinden sämtliche Funktionselemente der Vorrichtung1 mit der Rege-/Steuerungsvorrichtung22 , so daß im wesentlichen die Messer13 und21 unter Berücksichtigung der individuellen Lage der Filets auf dem Förderband4 nach einer Bildauswertung mit anschließender rechnerischer Bestimmung der Pinbones und z. B. des Bauchlappens der Fischfilets so gesteuert werden, daß der Pinbonestreifen von den im wesentlichen parallel beabstandeten Kreismessern13 und der Bauchlappen vom horizontalen Messer21 hautlos aus dem Filet herausgetrennt werden. Das Getriebe des horizontalen Messers20 sorgt gemeinsam mit der horizontalen Messerschwenkvorrichtung28 für ein Einschwenken des horizontalen Messers21 in dem Moment, wenn das gelochte Förderband den Bauchlappen des Fischfilets in den Wirkungskreis des horizontalen Messers21 fördert. Die Messerschwenkvorrichtung28 arbeitet in dieser Ausführungsform pneumatisch und erhält von der Steuerungsvorrichtung22 im geeigneten Moment mittels der Signalleitungen18 das Schwenksignal und bewegt das Messer21 in eine zum Förderband4 bzw. zum Fischfilet parallele Ebene, um den Bauchlappen im wesentlichen von der Haut des Filets zu trennen. In analoger Weise wird das Kreismesserpaar13 in dem Moment, in dem die Steuerungsvorrichtung22 mittels der Signalleitungen18 an die Kreismesserhebe-/Senkvorrichtung24 das Pinbonestreifeneintreffen meldet, in der Weise in das Filet gesenkt, daß lediglich der Pinbonestreifen mittels eines Stichels, der zwischen den Messern13 angeordnet ist, von der Haut des Filets getrennt wird, für den Fall bleibt das Messer21 in Lauerstellung (außerhalb des Schneidebereichs). Mittels des Schrittmotors26 , der in5 zu sehen ist, wird die gemeinsame Messerhalterung27 , auf der sowohl die Kreismesser13 als auch das horizontale Messer21 angeordnet sind, in die von der Steuereinheit bestimmte Position gebracht. Der Saugkasten5 , der mittels Saugleitung19 und Vakuumpumpe6 mit Unterdruck versorgt wird benötigt im wesentlichen immer dann die optimale Saugleistung, wenn ein Filet in seinen Einzugsbereich gelangt. Aus diesem Grund ist in der Saugleitung19 ein Steuerventil29 angeordnet, das im von der Steuereinheit22 über die Signalleitungen18 gemeldeten Moment den vollen Querschnitt der Saugleitung19 freigibt. Nachdem das Filet die beschriebenen Bearbeitungsstationen durchlaufen hat, wird es vom Enthäuter14 mittels des Transportmittels30 zur weiteren Verarbeitung aus dem Wirkungsbereich der Vorrichtung1 abtransportiert. - Das Transportsystem generiert in definierten Abständen von beispielsweise 20 mm mittels eines Taktsignalgebers
16 ein Taktsignal, welches über eine Steuer-/Signalleitung18 zur Regel-/Steuervorrichtung22 gelangt, wie dies z. B. in1 dargestellt wird. - Die Videobilder der elektronischen Kamera
8 werden beispielsweise mit 25 Bildern pro Sekunde vom Bildrechner erfaßt. Die Bilder werden zunächst in einem definierten Speicherbereich des Bildrechners10 zwischengespeichert. - Wenn das Taktsignal vom Taktsignalgeber
16 des Transportsystems kommt, wird von dem zuletzt aufgenommenen und gespeicherten Bild eine Auswertung vorgenommen. Es wird die Übergangslinie zu einem abgeschatteten Bereich31 , der durch das Abschattungselement9 in Verbindung mit der Lichtquelle7 entsteht, untersucht. Hierbei ist von Relevanz, ob es sich um eine gerade Schattenlinie33 oder eine ausgelenkte Schattenlinie34 , also eine sogenannte Höhenlinie handelt, wie dies in3b dargestellt wird. Durch die Projektion einer geraden Kante entsteht eine projizierte Schattenlinie an einem definierten Bereich auf dem Förderband4 . Die Abschattung erfolgt durch das Blech9 , das im Beleuchtungsraum so montiert ist, das es nicht im Aufnahme- bzw. Sichtfeld der Kamera liegt, wobei sich das Sichtfeld der Kamera aus dem abgeschatteten Bereich31 und dem ausgeleuchteten Bildbereich32 zusammensetzt, was in1 zu sehen ist. Der vom Abschattungselement9 erzeugte abgeschattete Bereich31 liegt im Sichtfeld der Kamera. Aufgrund des Winkels zwischen der Lichtquelle und der Kamera verändert sich die Schattenlinie im Kamerabild hinsichtlich Ort und Gestalt, wenn ein Objekt auf dem Transportband liegt. Wenn eine Verformung vorliegt wird also auf das Vorhandensein eines Filets auf dem Transportband geschlossen. - Wenn kein Filet vorhanden ist, wird das aktuelle Bild im Speicher des Bildrechners
10 gelöscht. Ist jedoch ein Filet vorhanden, so wird eine Kopie der Schattenlinie in einem anderen Speicherbereich des Bildrechners abgelegt, wie dies in2a dargestellt wird. So wird also jeweils in den vorgegebenen Transportabständen eine Topologiekarte des Filets aufgebaut. Sobald ein Filet vollständig aus dem Schattenbereich heraustransportiert wurde, wenn nach der Verformungen der Schattenlinie wieder eine gerade Schattenlinie vorliegt, wird eine vollständige Kopie des aktuellen Kamerabildes in einem anderen Speicherbereich des Bildrechners10 gespeichert, wie dies in2c zu sehen ist. Unmittelbar danach wird eine Bildauswertung an dem kopierten Bild gestartet. - Jede einzelne Höhenlinie
34 wird anhand einer sogenannten Kurvendiskussion analysiert, was im Ergebnis eine Aussage über den Höhenverlauf des analysierten Bereichs zuläßt. An der unmittelbar am zu analysierenden Bereich liegenden Stelle, an der die Höhe gleich Null ist, liegt die äußere Begrenzung des Fischfilets. Verbindet man nun z. B. mittels mathematischer Verfahren wie der Spline – Interpolation oder ähnlicher Verfahren diese Nullpunkte, so gelangt man zu einer rechnerischen Außenkontur, die in Verbindung z. B. mit dem ermittelten Höhenverlauf eine Aussage hinsichtlich des Volumens des vorgelegten Produktes zuläßt. Durch Multiplikation mit dem spezifischen Gewicht des Produktes ist somit eine Aussage hinsichtlich des Gewichtes eines jeden einzelnen Produktes möglich. - Zunächst wird die aufgezeichnete Topologiekarte mit dem kopierten Bild in Deckung gebracht. Die Topologie gibt in einem ersten Schritt die äußere Begrenzung des Filets – deren Kontur – wieder.
- Als nächstes wird die Kontur mit der eines im Bildrechner abgespeicherten repräsentativen Filets (Standardfilet) in Beziehung gesetzt. Dieses Standardfilet enthält Informationen über morphologische Besonderheiten einer definierten Spezies, z. B. wo sich die sogenannten Pinbones befinden. Dies kann so veranschaulicht werden, daß das Standardfilet wie eine Gummihaut in die Kontur des zu untersuchenden Filets hineingezerrt wird. Dabei kann die äußere Form des Standardfilets verzerrt werden, die wesentlichen Proportionen bleiben aber erhalten. Insbesondere die zu erwartende Position des Pinbonestreifens ist somit schon deutlich eingegrenzt.
- In dem eingegrenzten Bereich der zu erwartenden Position des Pinbonestreifens wird eine weitere Analyse der Topologiekarte vorgenommen. Für jede einzelne Schattenlinie
34 wird der Punkt rechnerisch ermittelt, der aufgrund des Höhenverlaufs auf der gesuchten Pinbonelinie liegt, es erfolgt ein Differenzenvergleich der tatsächlichen Höhenlinie mit einer mathematischen Kurve. - Die somit aus den Höhenlinien abgeleiteten Pinbonepunkte werden durch eine Polynomapproximation zu einer geglätteten Linie vereinigt. Diese Linie wird um eine vorgegebene Toleranz verbreitert, so daß nun eine weitere Eingrenzung der möglichen Pinbonelinienposition
34 vorliegt, wie dies3 zu entnehmen ist. - In dem vorgegebenen Toleranzbereich wird anschließend eine Analyse des kopierten Bildes vorgenommen. Mit einer mathematischen Filterfunktion wird in den Grauwerten des Bilds nach einer Art Grabenstruktur gesucht (hellere Bildpunkte gehen über in dunklere und anschließend wieder in hellere). Hierbei wird ausgenutzt, daß der Fett- und Knorpelstreifen, in den die Pinbones eingebettet sind, als dunklere Linie im Grauwertebild zu sehen ist. Die Punkte im Toleranzbereich, die diese Grabenstruktur aufweisen, werden als Pinbonepunkte verwertet.
- Die gefundene Punktemenge wird wiederum durch eine Polynomapproximation geglättet und die Polynomparameter werden über eine RS 232-Datenverbindung vom Bildrechner
10 an die Regel–/Steuerungsvorrichtung22 weitergegeben, die die Schrittmotoren für den Pinboneschnitt bzw. den Bauchlappenschnitt ansteuert. - Eine Verbesserung der Sichtbarkeit der Fettlinie wird in einer alternativen Ausgestaltung mit Hilfe von Beleuchtungseigenschaften und optischen Glasfiltern realisiert. Da die Fettlinien
38 , die in3 zu sehen sind, rötlich oder bräunlich sind, kann man mit blauem Licht eine Kontrastverstärkung erzielen. Die mögliche Pinboneposition39 ist ebenfalls in3 dargestellt. Es ist der Einsatz von blauen Glasfiltern für den nicht abgeschatteten Bildbereich32 in Kombination mit roten Glasfiltern für den abgeschatteten Bereich31 vorgesehen. In einer weiteren alternativen Ausgestaltung ist vorgesehen, wie dies in4 dargestellt wird, daß mehrere Bahnen z. B. derer zwei nebeneinander angeordnet sind, um so die pro Fisch anfallenden 2 Fischhälften gleichzeitig zu verarbeiten. - In einer alternativen Ausgestaltung ist vorgesehen zur Ermittlung der Höhenlinien eine Kamera zu verwenden und zur Ermittlung der Grauwertebilder eine weitere Kamera einzusetzen, wobei beide Kameras in der bereits beschriebenen Art und Weise mit der Vorrichtung bzw. deren Bildrechner
10 zusammenarbeiten. - Das in
5 gezeigte horizontale Messer21 verfügt am Umfang über einen im wesentlichen stumpfen Rand36 , der nicht als Messerklinge ausgeführt ist. Die eigentlichen Schneiden35 verbergen sich in der sägezahnartigen Struktur des Messers. - Eine alternative Ausgestaltung des in
6a , b dargestellten horizontalen Messers21 verfügt an seiner Unterseite, bzw. auf der Fischhaut zugewandten Seite über zwei Hinterschneidungen37 , die geeignet erscheinen, eventuell auftretende Schnittreste sowie sich aufschiebendes Fischfilet kompensierterweise aufzunehmen, um den Schnitt an sich nicht zu behindern. - In
7 werden die unterschiedlichen Schnittvarianten dargestellt, die mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung zu erzielen sind. Zunächst wäre da der sogenannte Pinboneschnitt, der mittels Kreismesser13 aus1 aus den vorgelegten Filets erzeugt wird, nachdem das Element zur Lageerkennung11 im Zusammenwirken mit dem Bildrechner10 und der Regel-Steuervorrichtung22 die Lage der Pinbones ermittelt und diese an die Kreismesser13 via Schrittmotoren15 ,26 als Schneidsignal weitergegeben haben. - Beim sogenannten Bauchlappenschnitt trennt zusätzlich das horizontale Messer
21 ein Stück vom Bauchlappen ab. Die folgenden Schnittvarianten wie Loin-Schwanzschnitt und Besaumschnitt sind jeweils Varianten der oben beschriebenen Schnittarten. - In einem weiteten Ausführungsbeispiel gemäß
8 erfolgt das Enthäuten schon vor der eigentlichen Bearbeitung. - In
1 wird das Filet nach der Bearbeitung mittels Enthäuter14 vorgenommen. In der in8 dargestellten Variante erfolgt die vorangestellte Enthäutung in der Vorrichtung, die auch als BA53 bezeichnet wird. Von dieser Anordnung verspricht man sich, dass die Schnitte noch definierter ausgeführt werden können. - Es besteht somit die Möglichkeit, mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung sowohl Pinboneschnitte als auch Loin-Schwanzschnitte oder Besäumschnitte oder Bauchlappenschnitte vorzunehmen. Weiter ist es möglich, Brustflossen, Spazierstöcke, schwarze Bauchhaut und/oder Blutflecken zu erkennen und zu erfassen. Die abgetrennten Reststücke wie Pinbonestücke oder Bauchlappen werden separat aus der Maschine gefördert, so dass sie auf diese Weise einer nachgeordneten Weiterverarbeitung zur Verfügung stehen.
Claims (11)
- Vorrichtung zur Verarbeitung von Fleisch, im Wesentlichen umfassend wenigstens ein Transportmittel (
3 ), ein Element (11 ) zur Lageerkennung, wenigstens ein Trennmittel (12 ) sowie wenigstens eine Regel- und/oder Steuerungsvorrichtung (22 ), wobei das Element (11 ) zur Lageerkennung, das mittels der Regel- und/oder Steuerungsvorrichtung (22 ) mit dem Trennmittel (12 ) kommuniziert, derart ausgebildet ist, das geometrische Daten und Bilddaten des Fleisches aufnehmbar und verarbeitbar sind, so dass mit dem Trennmittel (12 ) auf der Basis der geometrischen Daten und der Bilddaten Trennschnitte und/oder Trimmschnitte durchführbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Element (11 ) einen Sender (7 ) und einen Empfänger (8 ) zur Aufnahme der geometrischen Daten und der Bilddaten umfasst, wobei der Empfänger (8 ) eine einzelne Kamera ist und Sender (7 ) und Empfänger (8 ) oberhalb des Transportmittels (3 ) angeordnet sind. - Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Trennmittel (
12 ) zur Entfernung von Bereichen unterschiedlicher Konsistenz ansteuerbar ist. - Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Element (
11 ) zur Lageerkennung des weiteren wenigstens ein Abschattungselement (9 ) sowie wenigstens ein rechnergestütztes Bildverarbeitungssystem aufweist. - Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Abschattungselement (
9 ) zwischen dem Sender (7 ) und dem Empfänger (8 ) angeordnet ist. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Trennmittel (
12 ) im Wesentlichen frei im Raum verschieblich ist, um definierte Schnitte durchzuführen. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Trennmittel (
12 ) wenigstens ein Kreismesser aufweist. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Trennmittel (
12 ) wenigstens zwei im Wesentlichen parallel beabstandete Kreismesser (13 ) aufweist, wobei die Schneidebene der Kreismesser (13 ) im Wesentlichen senkrecht zur Förderebene liegt. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Trennmittel (
12 ) wenigstens ein zusätzliches Messer (21 ) umfasst, dessen Schneidebene wahlweise im Wesentlichen parallel oder im Wesentlichen senkrecht zur Förderebene liegt. - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender (
7 ) eine Lichtquelle und der Empfänger (8 ) ein optoelektronisches System ist. - Verfahren zur Verarbeitung von Fleisch, umfassend folgende Verfahrensschritte: – Transportieren des Fleisches mittels eines Transportmittels (
3 ) in den Verarbeitungsbereich einer Vorrichtung zur Verarbeitung von Fleisch, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 9, – Erkennen der Lage und/oder der Beschaffenheit des Fleisches mittels eines Elementes (11 ) zur Lageerkennung durch Aufnehmen von Informationen und Verarbeitung derselben zu geometrischen Daten und Bilddaten, – Ansteuern von Trennmitteln (12 ) mittels einer Regel- und/oder Steuerungseinrichtung (22 ) und Durchführen von Trennschnitten und/oder Trimmschnitten anhand der ermittelten Daten gemäß einem vorgewählten Verarbeitungsprogramm, dadurch gekennzeichnet, dass das Senden und das Aufnehmen von Signalen zur Erkennung der Lage und/oder der Beschaffenheit des Fleisches von oben erfolgt und die geometrischen Daten und die Bilddaten mittels einer einzigen Kamera, die Bestandteil des Elementes (11 ) ist, aufgenommen werden. - Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere vollständige Bilder des zu verarbeitenden Fleisches aufgenommen werden, vorzugsweise 25 Bilder pro Minute, und Bildausschnitte und/oder vollständige Bilder abgespeichert und später zur Steuerung der Trennmittel (
12 ) verarbeitet werden.
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---|---|---|---|
DE19981456T DE19981456B4 (de) | 1998-07-31 | 1999-07-23 | Vorrichtung und Verfahren zur Verarbeitung von Fleisch |
Applications Claiming Priority (4)
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---|---|---|---|
DE19834524.0 | 1998-07-31 | ||
DE19834524A DE19834524A1 (de) | 1998-07-31 | 1998-07-31 | Vorrichtung bzw. Verfahren zur Verarbeitung von Fleisch |
PCT/EP1999/005283 WO2000007452A1 (de) | 1998-07-31 | 1999-07-23 | Vorrichtung bzw. ein verfahren zur verarbeitung von fleisch |
DE19981456T DE19981456B4 (de) | 1998-07-31 | 1999-07-23 | Vorrichtung und Verfahren zur Verarbeitung von Fleisch |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19981456D2 DE19981456D2 (de) | 2001-05-31 |
DE19981456B4 true DE19981456B4 (de) | 2006-06-29 |
Family
ID=7875955
Family Applications (2)
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