DE19936716A1

DE19936716A1 - Plastic bead applicator for sealing flange seams on vehicle body parts, has nozzle with profiled cut-out and outer edges which slide on the substrate during deposition of the plastic bead

Info

Publication number: DE19936716A1
Application number: DE1999136716
Authority: DE
Inventors: Jochen Mueller-Rogait; Michael Parr; Josef Schucker
Original assignee: Volkswagen AG; SCA Schucker GmbH
Current assignee: Atlas Copco IAS GmbH
Priority date: 1999-08-06
Filing date: 1999-08-06
Publication date: 2001-02-22

Abstract

A nozzle head has a sealable nozzle (24) and is moved by a robot along a prescribed path over a substrate. The nozzle rim (28) has a profiled cut-out (36) facing the substrate on both leading and trailing edges which connects with the nozzle outlet (26). During nozzle movement the nozzle edge contacts the substrate. AN Independent claim is made for a process for applying a fluid or paste-like plastic bead onto a substrate in which the nozzle edges are pressed against the substrate during bead application to profile the deposited material.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zum Auftragen eines Kunst stoffstrangs auf eine Unterlage, mit einem mit flüssigem oder pastösem, aushärtbarem Kunststoff unter Druck beaufschlagbaren Düsenkopf, der eine vorzugsweise mit einer Ven tilnadel verschließbare Auftragsdüse mit einer durch einen stirnseitigen Düsenrand be grenzten Düsenöffnung aufweist, wobei der Düsenkopf und die Unterlage mittels einer Ro boteranordnung so relativ zueinander bewegbar sind, daß die Auftragsdüse entlang einer vorgegebenen Bahn auf der Unterlage geführt wird.The invention relates to a device and a method for applying an art fabric strand on a base, with a liquid or pasty, curable Plastic pressurizable nozzle head, the one preferably with a Ven tilnadel lockable application nozzle with a be through an end nozzle edge has limited nozzle opening, the nozzle head and the base by means of a Ro Robot arrangement are so movable relative to each other that the application nozzle along a predetermined path is guided on the pad.

Vorrichtungen dieser Art werden beispielsweise in der Automobiltechnik zur Versiegelung von Bördelfalzen an Karosserieteilen verwendet. Hierbei kommt es darauf an, daß der Bör delfalz an seinem Rand vollständig vom Kunststoff überdeckt wird. Bei bekannten Auftrags vorrichtungen dieser Art wird der Kunststoffstrang in Form einer Raupe auf die Oberfläche aufgespritzt oder auf diese aufextrudiert. Beim Aufspritzen weist die Düsenöffnung während des Auftragvorgangs einen größeren Abstand von der Untertage auf. Beim Extrudieren wird die Düsenöffnung in einem der Raupenwandstärke entsprechenden Abstand von der Unter lage entlang der Bewegungsbahn geführt. In beiden Fällen besteht die Gefahr, daß sich an der aufgetragenen Kunststoffraupe Hinterschnitte bilden, die beim späteren Lackiervorgang wegen der Schattenbildung nicht lackierfähig sind. Die hinterschnittenen und nicht lackierten Stellen haben sich als korrosionsgefährdet erwiesen.Devices of this type are used, for example, in automotive engineering for sealing used by seam folds on body parts. It is important that the stock exchange delfalz is completely covered by plastic at its edge. For known orders Devices of this type are the plastic strand in the form of a bead on the surface sprayed on or extruded onto this. When spraying, the nozzle opening points during of the order process a greater distance from the underground. When extruding the nozzle opening at a distance from the bottom corresponding to the caterpillar wall thickness lay along the trajectory. In both cases there is a risk that of the applied plastic bead form undercuts during the later painting process are not paintable due to the formation of shadows. The undercut and not painted Places have proven to be at risk of corrosion.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die bekannte Vorrichtung der eingangs angegebenen Art dahingehend zu verbessern, daß Kunststoffraupen ohne Hinter schnitt mit dünn auslaufendem Rand aufgetragen werden können.Proceeding from this, the invention is based on the object of the known device type mentioned to improve in that plastic caterpillars without rear can be applied with a thinly tapered edge.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird hinsichtlich der Vorrichtung die im Patentanspruch 1 ange gebene Merkmalskombination vorgeschlagen. Bezüglich des Verfahrens wird die Aufgabe gelöst mit der Maßnahmenkombination des Patentanspruches 24. Vorteilhafte Ausgestal tungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen. To solve this problem with respect to the device in claim 1 is given combination of features proposed. Regarding the procedure, the task solved with the combination of measures of claim 24. Advantageous Ausgestal lines and developments of the invention result from the dependent claims.

Der erfindungsgemäßen Lösung liegt der Gedanke zugrunde, daß der Düsenrand vorteilhaft an seiner in Bewegungsrichtung, zumindest jedoch an seiner entgegen der Bewegungs richtung weisenden Randpartie eine mit der Düsenöffnung kommunizierende und zur Unter lage hin randoffene formgebende Ausnehmung aufweist, und daß der Düsenrand insbeson dere an zumindest einer seiner einander gegenüberliegenden, quer zur Bewegungsrichtung weisenden überstehenden Randpartien gegen die Unterlage andrückbar ist. Hierbei be stimmt der Düsenrand im Bereich der Ausnehmung die Kontur der aufgetragenen Kunst stoffraupe. Damit ist es möglich, Raupen mit dünn auslaufendem Rand völlig hinterschnei dungsfrei auf eine Bördelnaht aufzutragen.The solution according to the invention is based on the idea that the nozzle edge is advantageous on its in the direction of movement, but at least on its opposite to the movement direction-facing edge section communicating with the nozzle opening and towards the bottom has an open edge forming recess, and that the nozzle edge in particular the at least one of its opposite, transverse to the direction of movement pointing overhanging edge parts can be pressed against the base. Here be the nozzle edge in the area of the recess matches the contour of the applied art caterpillar. This makes it possible to completely undercut caterpillars with a thinly tapered edge to be applied to a flared seam without any application.

Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß der Düsenkopf am Endglied der Roboteranordnung angeordnet und mit dieser relativ zur Unterlage entlang der vorgegebe nen Bahn bewegbar ist.A preferred embodiment of the invention provides that the nozzle head on the end member of the Robot arrangement arranged and with this relative to the base along the given NEN web is movable.

Um Unebenheiten auf der Unterlage ausgleichen zu können, ist der Düsenkopf mit den überstehenden Randpartien seiner Auftragsdüse unter der Einwirkung einer pneumatischen Kraft oder einer Feder gegen die Unterlage andrückbar. Weiter ist der Düsenkopf zumindest im Bereich seiner Auftragsdüse im wesentlichen senkrecht zur Unterlage unter der Einwir kung der in Richtung Unterlage weisenden Kraft begrenzt bewegbar. Eine bevorzugte Aus gestaltung der Erfindung sieht in diesem Zusammenhang vor, daß der Düsenkopf um eine im Abstand von der Auftragsdüse angeordnete, quer zur Bewegungsrichtung ausgerichtete Achse schwenkbar am Endglied des Roboters angelenkt ist. Der Düsenkopf kann zu diesem Zweck einen Ausleger aufweisen, mit der er an einem über das Endglied überstehenden Kragarm um eine quer zur Bewegungsrichtung ausgerichtete Achse schwenkbar angelenkt ist. Die Feder kann dabei als zwischen Ausleger und Kragarm eingespannte Druck- oder Torsionsfeder ausgebildet sein. Die verschiebbare oder gelenkige Verbindung zwischen Dü senkopf und Endglied erfordert es, daß der Düsenkopf über einen sich zwischen einem dem Endglied und dem Düsenkopf erstreckenden biegsamen Schlauch mit dem flüssigen oder pastösen Kunststoff beaufschlagbar ist. Vorzugsweise wird hauptsächlich die der Sichtseite der Nahtversiegelung zugeordnete Randpartie auf die Unterlage angedrückt. Wegen even tueller quer zur Auftragsrichtung verlaufender Unebenheiten der Unterlage ist es auch vor teilhaft, wenn die Düse (auch) quer zur Auftragsrichtung gelenkig gelagert ist, so daß unter entsprechender Druckeinwirkung beide quer zur Auftragsrichtung liegende Randpartien die Unterlage berühren können bzw. eine freiliegende Randpartie in Richtung der Unterlage kippt. In order to compensate for unevenness on the surface, the nozzle head is with the protruding edge parts of his application nozzle under the action of a pneumatic Force or a spring can be pressed against the surface. The nozzle head is at least further in the area of its application nozzle essentially perpendicular to the base under the ent kung of the force pointing in the direction of the base limited movement. A preferred out design of the invention provides in this context that the nozzle head by one arranged at a distance from the application nozzle and oriented transversely to the direction of movement Axis is pivotally connected to the end member of the robot. The nozzle head can do this Purpose to have a boom with which he on a projecting beyond the end member Cantilever arm pivoted about an axis oriented transversely to the direction of movement is. The spring can be clamped between the boom and cantilever or Torsion spring be formed. The sliding or articulated connection between Dü Countersink and end link requires that the nozzle head over one between the one End member and the nozzle head extending flexible hose with the liquid or pasty plastic can be applied. Mainly that of the visible side is preferred the edge area assigned to the seam sealing is pressed onto the base. Because of even There is also a more recent unevenness of the underlay running transversely to the application direction partial if the nozzle (also) is articulated transversely to the application direction, so that under appropriate pressure both edge areas transverse to the application direction Can touch the pad or an exposed edge in the direction of the pad tilts.

Um ein rasches Aushärten des Kunststoffstrangs zu ermöglichen, ist es von Vorteil, wenn hierzu ein fotochemisch aktivierbares Material verwendet wird (vgl. DE-A 33 14 896). In die sem Falle wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, daß am Endglied in Vorschubrichtung hinter dem Düsenkopf zusätzlich eine in Richtung Unterlage weisende UV-Lichtquelle ange ordnet ist. Die UV-Lichtquelle kann in einem in Richtung Unterlage offenen Lampengehäuse angeordnet sein, das durch einen mit seinem Rand gegen die Unterlage anlegbaren, flexi blen Vorhang begrenzt ist. Um beim Bewegungsablauf einen freien Durchtritt der auf die Unterlage aufgetragenen Kunststoffraupe zu ermöglichen, weist der Vorhang zweckmäßig an seiner bezüglich der Bewegungsrichtung vorderen und rückwärtigen Randpartie eine zur Unterlage hin randoffene Ausnehmung auf.In order to allow the plastic strand to harden quickly, it is advantageous if a photochemically activatable material is used for this purpose (cf. DE-A 33 14 896). In the sem case is proposed according to the invention that on the end member in the feed direction behind the nozzle head an additional UV light source pointing towards the base is arranged. The UV light source can be in a lamp housing open towards the base be arranged by a flexi with its edge against the base curtain is limited. In order to allow free passage of the on the The curtain expediently shows the plastic bead applied to the base on its front and rear edge part with respect to the direction of movement one to Underlay open edge.

Zur Verbesserung der Lichtausbeute befindet sich in dem Lampengehäuse zweckmäßig eine das UV-Licht zur Applikationsstelle entlang der Bewegungsbahn lenkende Spiegelanord nung.To improve the luminous efficacy, there is expediently one in the lamp housing the mirror arrangement guiding the UV light to the application point along the movement path nung.

Alternativ zum Lampengehäuse mit integrierter UV-Lampe kann die UV-Lichtquelle auch mindestens eine auf einem der Roboterglieder angeordnete UV-Lampe sowie eine von der UV-Lampe zum Endglied geführte flexible Lichtwellenleiteranordnung aufweisen, die mehre re Lichtwellenleiter umfassen kann, deren zur Unterlage weisende Lichtaustrittsstellen in Bewegungsrichtung des Düsenkopfes hintereinander angeordnet sind. Weiter kann minde stens ein Lichtwellenleiter vorgesehen werden, der von einer UV-Lampe zu einer Licht austrittsstelle innerhalb des Düsenkopfes führt. Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung mündet eine Lichtaustrittsstelle für UV-Licht in den Strömungsweg für den flüssi gen oder pastösen Kunststoff innerhalb des Düsenkopfes. Am Roboter oder am Düsenkopf ist zu diesem Zweck eine optisch mit der Lichtaustrittsstelle verbundene UV-Lichtquelle an geordnet, die über einen Quarzstab oder einen Lichtwellenleiter mit der Lichtaustrittsstelle verbunden sein kann.As an alternative to the lamp housing with an integrated UV lamp, the UV light source can also be used at least one UV lamp arranged on one of the robot members and one of the Have UV lamp led to the end member flexible optical waveguide arrangement, the more re optical waveguides can include, the light exit points pointing to the base in Direction of movement of the nozzle head are arranged one behind the other. Further can Mostly, an optical fiber can be provided that goes from a UV lamp to a light exit point inside the nozzle head. According to a preferred embodiment of the Invention opens a light exit point for UV light in the flow path for the liquid gene or pasty plastic inside the nozzle head. On the robot or on the nozzle head is for this purpose a UV light source optically connected to the light exit point ordered, via a quartz rod or an optical fiber with the light exit point can be connected.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigenIn the following, the invention is based on a in the drawing in a schematic manner illustrated embodiment explained in more detail. Show it

Fig. 1a und b einen Roboter für die Bördelnahtversiegelung in zwei verschiedenen schaubildlichen Darstellungen; 1a and b show a robot for Bördelnahtversiegelung in two different diagrammatic representations.

Fig. 2 eine gegenüber Fig. 1 abgewandelte Ausführungsform eines Roboters für die Bördelnahtversiegelung; FIG. 2 shows an embodiment of a robot for flange seam sealing which is modified compared to FIG. 1;

Fig. 3a einen Schnitt durch den am Endglied des Roboters angelenkten Düsenkopf der Auftragvorrichtung; 3a shows a section through the articulated to the end link of the robot nozzle head of the applicator device.

Fig. 3b eine Seitenansicht der Auftragsdüse in gegenüber Fig. 3a um 90° gedrehter vergrößerter Darstellung. FIG. 3b is a side view of the applicator in comparison with FIG. 3a rotated by 90 ° enlarged representation.

Die in der Zeichnung dargestellte Roboteranordnung 10 ist vor allem zur Versiegelung von verklebten Bördelnähten 12 von Kraftfahrzeugteilen 14 bestimmt. Der Roboter 10 trägt zu diesem Zweck an seinem Endglied 16 einen Düsenkopf 18, der über einen flexiblen Schlauch mit einem Dichtstoff aus flüssigem oder pastösem Reaktionskunstharz beauf schlagbar ist und der eine mit einer Ventilnadel 22 verschließbare Auftragsdüse 24 aufweist. Die Betätigung der Ventilnadel 22 erfolgt über eine Zylinder-Kolbenanordnung 48, deren Kolben 50 in der Offenstellung über die Robotersteuerung entgegen der Kraft einer Schließfeder 51 pneumatisch nach oben und in der Schließstellung unter der Einwirkung der Schließfeder 51 nach unten verschoben wird.The robot arrangement 10 shown in the drawing is primarily intended for the sealing of glued flanged seams 12 of motor vehicle parts 14 . For this purpose, the robot 10 carries on its end member 16 a nozzle head 18 which can be struck with a sealant made of liquid or pasty reaction resin via a flexible hose and which has an application nozzle 24 which can be closed with a valve needle 22 . The valve needle 22 is actuated via a cylinder-piston arrangement 48 , the piston 50 of which is moved pneumatically upwards against the force of a closing spring 51 in the open position via the robot control and downwards under the action of the closing spring 51 in the closed position.

Der Düsenkopf ist über den Roboter relativ zur Unterlage 14 entlang einer vorgegebenen Bahn (Bördelrand 12) in Richtung des Pfeils 30 relativ zur Unterlage (KFZ-Teil 14) bewegbar und bringt über die Auftragsdüse einen Kunststoffstrang 32 auf die Unterlage 14 auf.The nozzle head can be moved via the robot relative to the base 14 along a predetermined path (flanged edge 12 ) in the direction of arrow 30 relative to the base (motor vehicle part 14 ) and applies a plastic strand 32 to the base 14 via the application nozzle.

Zu diesem Zweck weist der Düsenrand 28 an seinen in und entgegen der Bewegungsrich tung 30 weisenden Randpartien 34 je eine mit der Düsenöffnung 26 kommunizierende, zur Unterlage 14 hin randoffene formgebende Ausnehmung 36 auf, während er an seinen ein ander gegenüberliegenden, quer zur Bewegungsrichtung 30 weisenden Randpartien 38 ge gen die Unterlage 14 andrückbar ist. Um Unebenheiten auf der Unterlage entlang der Bewe gungsbahn ausgleichen zu können, ist der Düsenkopf 18 um eine im Abstand von der Auf tragsdüse 24 quer zur Bewegungsrichtung ausgerichtete Achse 40 schwenkbar am Endglied 16 der Roboteranordnung 10 angelenkt. Der Düsenkopf 18 weist zu diesem Zweck einen Ausleger 42 auf, mit der er an einem schräg nach unten über das Endglied 16 überstehen den Kragarm 44 angelenkt ist. Die Feder ist als zwischen dem Ausleger 42 und dem Kragarm 44 eingespannte Druckfeder 46 ausgebildet. For this purpose, the nozzle edge 28 has on its in and against the direction of movement 30 facing edge portions 34 each communicating with the nozzle opening 26 communicating to the base 14 towards the edge forming recess 36 , while he at his opposite one another, pointing transversely to the direction of movement 30 Edge areas 38 ge against the pad 14 can be pressed. To bumps on the pad along the BEWE supply ground to compensate, the nozzle head 18 is pivoted, the robot assembly 10 articulated about a tragsdüse spaced from the on 24 aligned transversely to the direction of axis 40 at the end member sixteenth For this purpose, the nozzle head 18 has a cantilever 42 with which it is articulated on a cantilever arm 44 which projects obliquely downward beyond the end member 16 . The spring is designed as a compression spring 46 clamped between the arm 42 and the cantilever arm 44 .

Wie aus den Fig. 1 und 2 zu ersehen ist, ist am Endglied 16 des Roboters 10 zusätzlich eine UV-Lichtquelle 52 angeordnet, die sich in Bewegungsrichtung 30 hinter dem Düsenkopf 18 befindet, und die die Aufgabe hat, den Aushärtevorgang des auf der Unterlage 14 aufgetra genen Dichtstoffstrangs 32 fotochemisch zu aktivieren.As can be seen from FIGS. 1 and 2, a UV light source 52 is additionally arranged on the end member 16 of the robot 10 , which is located behind the nozzle head 18 in the direction of movement 30 and which has the task of curing the process on the substrate 14 applied to activate sealant strand 32 photochemically.

Die in Fig. 1a und b gezeigte UV-Lichtquelle 52 ist in einem in Richtung Unterlage 14 offe nen Lampengehäuse 54 angeordnet, das durch einen mit seinem Rand 56 gegen die Un terlage anlegbaren flexiblen Vorhang 58 begrenzt ist. Der Vorhang weist im Bereich seiner bezüglich der Bewegungsrichtung 30 vorderen und rückwärtigen Randpartie nicht darge stellte randoffene Ausnehmungen für den berührungsfreien Durchtritt des Dichtstoffstrangs 32 auf. Weiter ist in dem Lampengehäuse 54 eine das UV-Licht zu einer Applikationsstelle entlang der Bewegungsbahn lenkende Spiegelanordnung 60 vorgesehen. Wie aus Fig. 1a zu ersehen ist, ist das Lampengehäuse 54 gegenüber einer Vertikalebene 62 um einen vor zugsweise über die Robotersteuerung einstellbaren Winkel α geneigt oder schwenkbar am Roboter-Endglied angeordnet. Außerdem ist es in Richtung der Doppelpfeile 64 vertikal heb- und senkbar am Endglied 16 befestigt.The UV light source 52 shown in FIGS. 1a and b is arranged in a lamp housing 54 which is open in the direction of the base 14 and which is delimited by a flexible curtain 58 which can be placed against the base by its edge 56 . The curtain has in the area of its front and rear edge portions not shown with respect to the direction of movement 30, not shown edge-open recesses for the non-contact passage of the sealant strand 32 . Furthermore, a mirror arrangement 60 which directs the UV light to an application point along the movement path is provided in the lamp housing 54 . As can be seen from Fig. 1a, the lamp housing 54 is inclined or pivotable on the robot end member relative to a vertical plane 62 by an angle α which can be preferably set via the robot controller. In addition, it is attached to the end member 16 so that it can be raised and lowered vertically in the direction of the double arrows 64 .

Von der UV-Lichtquelle 52 ist zusätzlich ein Lichtwellenleiter 65 abgezweigt, der mit seiner Lichtaustrittsstelle in den Strömungsweg des flüssigen oder pastösen Kunststoffs innerhalb des Düsenkopfes 18 mündet. Mit dieser Maßnahme wird erreicht, daß das flüssige oder pa stöse Kunststoffmaterial vor dem Austritt aus der Auftragsdüse 24 bereits fotochemisch akti viert wird, so daß die Härtungsreaktion während oder alsbald nach dem Auftrag auf den Bördelrand 12 einsetzen kann.An optical waveguide 65 is also branched off from the UV light source 52 and opens out into the flow path of the liquid or pasty plastic within the nozzle head 18 with its light exit point. With this measure it is achieved that the liquid or pa-stubborn plastic material is already activated photochemically before exiting the application nozzle 24 , so that the curing reaction can start during or soon after the application to the flanged edge 12 .

Bei der in Fig. 2 gezeigten Ausführungsvariante besteht die UV-Lichtquelle 52 aus einer in größerem Abstand vom Endglied 16 auf der Roboteranordnung 10 angeordnetem Lampen gehäuse 54 mit mindestens einer UV-Lampe sowie mehreren vom Lampengehäuse 54 zu einem endgliedfesten Halter 68 geführten Lichtwellenleitern 66. Die Lichtaustrittsstellen der Lichtwellenleitern 66 weisen nach unten in Richtung Bördelrand 12. Sie sind in Bewegungs richtung hinter dem Düsenkopf 18 hintereinander an dem Halter 68 fixiert.In the embodiment shown in FIG. 2 embodiment, the UV light source 52 consists of a arranged at a greater distance from the end member 16 on the robot assembly 10 lamps housing 54 with at least one ultraviolet lamp and a plurality of guided from the lamp housing 54 to a endgliedfesten holder 68 optical waveguides 66th The light exit points of the optical waveguides 66 point downward in the direction of the flange edge 12 . They are fixed one behind the other on the holder 68 in the direction of movement behind the nozzle head 18 .

Bei den Ausführungsbeispielen nach Fig. 2 und 3a ist zusätzlich eine Heizvorrichtung zur Aufheizung des zugleich thermisch aktivierbaren Kunststoffs vorgesehen. Die Heizvorrich tung weist dabei ein im Düsenkopf angeordnetes Heizelement 70 auf, das elektrisch auf heizbar ist und über das das vorbeiströmende Kunststoffmaterial auf eine erhöhte Tempe ratur gebracht und thermisch aktiviert wird. In the exemplary embodiments according to FIGS . 2 and 3a, a heating device is additionally provided for heating the plastic which can be thermally activated at the same time. The Heizvorrich device has a heating element 70 arranged in the nozzle head, which can be heated electrically and via which the flowing plastic material is brought to an increased temperature and is thermally activated.

Weiter ist an der in Fig. 2 gezeigten Roboteranordnung ein Heizaggregat angeordnet, das zwei in Richtung Unterlage weisende, beispielsweise als Infrarotheizer oder Heißluftdüsen ausgebildete Heizelemente 74, 76 aufweist. Das Heizelement 74 ist dabei in Bewegungs richtung vor der Auftragsdüse 24 angeordnet. Es heizt die Unterlage 14 im Bereich des Bör delrands 12 vor, damit der Klebstoffstrang beim Auftreffen auf die Unterlage aufgeheizt und thermisch aktiviert wird. Das Heizelement 76 ist in Bewegungsrichtung hinter der Auftrags düse angeordnet und auf den bereits aufgetragenen Klebstoffstrang gerichtet.Furthermore, a heating unit is arranged on the robot arrangement shown in FIG. 2, which has two heating elements 74 , 76 pointing in the direction of the base, for example in the form of infrared heaters or hot air nozzles. The heating element 74 is arranged in the direction of movement in front of the application nozzle 24 . It heats the base 14 in the area of the delimitation edge 12 so that the adhesive strand is heated and thermally activated when it hits the base. The heating element 76 is arranged in the direction of movement behind the application nozzle and directed to the adhesive strand already applied.

Grundsätzlich ist es auch möglich, die Unterlage im Bereich der Bewegungsbahn induktiv aufzuheizen.Basically, it is also possible to induct the base in the area of the movement path to heat up.

Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrich tung zum Auftragen eines Kunststoffstrangs auf eine Unterlage 14. Die Vorrichtung ist bei spielsweise zur Versiegelung von Bördelnähten an Kraftfahrzeugteilen bestimmt. Sie weist einen vorzugsweise am Endglied 14 einer Roboteranordnung 10 befestigbaren, relativ zur Unterlage 14 entlang einer vorgegebenen Bahn 12 bewegbaren, mit flüssigem oder pastö sem aushärtbarem Kunststoff unter Druck beaufschlagbaren Düsenkopf 18 auf, der eine mit einer Ventilnadel 22 verschließbare Auftragsdüse 24 aufweist. Die Auftragsdüse 24 weist eine durch einen stirnseitigen Düsenrand 28 begrenzte Düsenöffnung 26 auf. Erfindungs gemäß ist der Düsenrand 28 an seinen in Bewegungsrichtung und entgegen dieser weisen den Randpartien 34 mit je einer mit der Düsenöffnung 26 kommunizierenden und zur Unter lage hin randoffenen formgebenden Ausnehmung 36 versehen, während der Düsenrand 28 an seinen einander gegenüberliegenden, quer zur Bewegungsrichtung 30 weisenden über stehenden Randpartien 38 gegen die Unterlage andrückbar ist. Um Unebenheiten entlang der Bewegungsbahn auf der Unterlage ausgleichen zu können, ist der Düsenkopf 18 um eine im Abstand von der Auftragsdüse 24 angeordnete, quer zur Bewegungsrichtung 30 ausgerichtete Achse 40 schwenkbar am Endglied 16 gelagert.In summary, the following should be noted: The invention relates to a device for applying a strand of plastic to a base 14 . The device is intended for example for sealing flanged seams on motor vehicle parts. It has a nozzle head 18 , which can preferably be fastened to the end member 14 of a robot arrangement 10 , can be moved relative to the base 14 along a predetermined path 12 , can be pressurized with liquid or paste-hardenable plastic and has an application nozzle 24 which can be closed with a valve needle 22 . The application nozzle 24 has a nozzle opening 26 delimited by a front edge 28 of the nozzle. According to the invention, the nozzle edge 28 is provided on its in the direction of movement and counter to this, the edge portions 34 each with a communicating with the nozzle opening 26 and to the underlying layer-forming recess 36 , while the nozzle edge 28 on its opposite, transverse to the direction of movement 30 can be pressed against the surface by standing edge portions 38 . In order to be able to compensate for unevenness along the movement path on the base, the nozzle head 18 is pivotably mounted on the end member 16 about an axis 40 arranged at a distance from the application nozzle 24 and oriented transversely to the direction of movement 30 .

Claims

1. Device for applying a plastic strand to a base with a nozzle head ( 18 ) which can be pressurized with liquid or pasty, solidifiable plastic under pressure and which has a preferably closable application nozzle ( 24 ) with a nozzle opening ( 26 ) which is delimited by an end-side nozzle edge ( 28 ). The nozzle head ( 18 ) and the base ( 14 ) can be moved relative to one another by means of a robot arrangement ( 10 ) in such a way that the application nozzle ( 24 ) is guided along a predetermined path along the base, characterized in that the nozzle edge ( 28 ) its edge part ( 34 ) pointing opposite to the direction of movement has a shaping recess ( 36 ) which communicates with the nozzle opening ( 26 ) and is open towards the base ( 14 ), and that the nozzle edge ( 28 ) can be brought into contact with the base with respect to its distance is.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the nozzle edge ( 28 ) itself, in particular on at least one of its opposite, transverse to the direction of movement ( 30 ) facing portions ( 38 ) for distance-defined guidance against the base ( 14 ) can be pressed is.

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the nozzle head ( 18 ) on the end member ( 16 ) of the robot arrangement ( 10 ) is arranged and with this relative to the base ( 14 ) along the predetermined path ( 12 ) is movable.

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the nozzle head with the protruding edge portions ( 34 ) be ner application nozzle ( 24 ) under the action of a force (spring 46 ) against the base ( 14 ) can be pressed.

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the nozzle head ( 18 ) at least in the region of its application nozzle ( 24 ) substantially perpendicular to the base ( 14 ) under the action of a force pointing in the direction of the base relative to the end member ( 16 ) can be moved to a limited extent.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the nozzle head ( 18 ) about a spaced from the application nozzle ( 24 ) arranged transversely to the direction of movement ( 30 ) aligned axis ( 40 ) on the end member ( 16 ) is.

7. The device according to claim 6, characterized in that the nozzle head ( 18 ) has a boom ( 42 ) with which it on a over the end member ( 16 ) projecting cantilever ( 44 ) aligned transversely to the direction of movement ( 30 ) Axis ( 40 ) is pivotally mounted.

8. The device according to claim 7, characterized by a between the casual ( 42 ) and cantilever ( 44 ) clamped compression or torsion spring.

9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the nozzle head ( 18 ) over a between the end member ( 16 ) and the nozzle head ( 18 ) extending flexible hose ( 45 ) with the liquid or pasty plastic can be acted upon.

10. Device according to one of claims 1-9, characterized in that the nozzle edge ( 28 ) also on its edge portion pointing in the direction of movement ( 34 ) communicating with the nozzle opening ( 26 ) and to the base ( 14 ) towards the edge, shaping recess ( 36 ).

11. The device according to any one of claims 1-10, characterized in that the part or parts ( 38 ) which can be pressed against the base ( 14 ) are designed to be wear-resistant for sliding over the base ( 14 ).

12. The device according to any one of claims 1-11, characterized in that the opposing, against the base ( 11 ) pressing parts are formed in different heights.

13. The device according to one of claims 1 to 12, characterized in that in the direction of movement ( 30 ) behind the nozzle head ( 18 ) in the direction of the base ( 14 ) pointing UV light source preferably at the end member ( 16 ) of the robot arrangement ( 10 ) is arranged.

14. Device according to one of claims 13, characterized in that the UV light source ( 52 ) in an open towards the base lamp housing ( 54 ) is arranged.

15. The apparatus according to claim 14, characterized in that a mirror arrangement ( 60 ) is arranged in the lamp housing ( 54 ) to direct the UV light to an application point along the movement path ( 12 ).

16. The device according to one of claims 13 to 15, characterized in that the lamp housing ( 54 ) with its edge ( 56 ) against the base ( 54 ) can be placed, flexible curtain ( 58 ) is limited.

17. The apparatus according to claim 16, characterized in that the front hang ( 58 ) on its in the direction of movement ( 30 ) front and rear edge portions has an open edge recess.

18. Device according to one of claims 13 to 17, characterized in that the UV light source ( 52 ) at least one on the Robotanord voltage ( 10 ) arranged UV lamp and at least one of the UV lamp to the end member ( 16 ) guided has flexible optical waveguide arrangement ( 66 ).

19. The apparatus according to claim 18, characterized in that the light waveguide arrangement comprises a plurality of optical waveguides ( 66 ), the light outlet openings pointing towards the base ( 14 ) in the direction of movement ( 30 ) behind the nozzle head ( 18 ) are arranged predominantly one behind the other.

20. Device according to one of claims 13 to 19, characterized in that at least one optical waveguide ( 65 ) leading from a UV lamp to a light window within the nozzle head ( 18 ).

21. The apparatus according to claim 20, characterized in that the light exit point for UV light opens into the flow path for the liquid or pa-stubborn plastic in the nozzle head ( 18 ).

22. The apparatus according to claim 21, characterized in that on the ro robot assembly ( 10 ) or on the nozzle head ( 18 ) an optically connected to the light exit point UV light source ( 52 ) is arranged.

23. The device according to claim 22, characterized in that the UV light source is connected to the light exit point via a quartz rod, in particular an optical waveguide ( 65 ).

24. Process for applying a strand of plastic to a base, being a liquid or pasty, solidifiable plastic under pressure from a nozzle head along a robot-guided predetermined path is applied to the base, characterized in that the Nozzle with at least one of them pointing transversely to the direction of movement Marginal areas at least predominantly against the Un during the order terlage is pressed, and that this is so much liquid or pasty, ver fixable plastic is applied from the nozzle to the surface, that the nozzle misses the liquid or pasty liquid that has just been applied stigbare plastic molds.

25. The method according to claim 24, characterized in that Wechselsei tig or at the same time both against the direction of movement overlying edge portions of the nozzle opening against the base ge be pressed.

26. The method according to claim 24 or 25, characterized in that the Nozzle edge on its edge pointing against the direction of movement batch of one communicating with the nozzle opening and towards the surface has open-ended, shaping recess through which the from the Nozzle of liquid or pasty, solidifiable plastic form giving is passed.

27. The method according to any one of claims 24 to 26, characterized in net that the nozzle edge pointing at its in the direction of movement Edge section a communicating with the nozzle opening and to the base identifies open edge, through which at least temporarily liquid or paste-like, solidifiable plastic applied to the nozzle escapes in the direction of movement of the nozzle and from the nozzle is then run over form-giving.

28. The method according to claim 27, characterized in that in order direction of the liquid or paste-like, solidifiable material applied in front of the nozzle Plastic detected and the amount of liquid or still to be applied pasty, solidifiable plastic at least for a short time re is induced.

29. The method according to any one of claims 24 to 28, characterized in net that the liquid or pasty, solidifiable plastic immediately before, during and in particular immediately after application from the Nozzle is irradiated with UV light until at least partial solidification.

30. The method according to claim 29, characterized in that the on the Plastic alongside along the given path UV hardening with a further hardening step is solidified, in particular by thermal solidification.

31. The method according to claim 30, characterized in that the further Solidification step is followed by the UV solidification, and that the UV curing at least up to grip and / or washable speed of the outer surface of the given path ten plastic is carried out.

32. The method according to any one of claims 24 to 31, characterized in net that the nozzle so over a fold or a flanged seam, in particular a body, in particular a door, is guided so that the folding or seam edge is covered by the plastic.