DE10312381A1 - Drying paint on object involves using at least one drying object with robot that is contour-programmed in accordance with shape of object and movable about at least one axis of rotation - Google Patents

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DE10312381A1 DE2003112381 DE10312381A DE10312381A1 DE 10312381 A1 DE10312381 A1 DE 10312381A1 DE 2003112381 DE2003112381 DE 2003112381 DE 10312381 A DE10312381 A DE 10312381A DE 10312381 A1 DE10312381 A1 DE 10312381A1
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Abstract

The method involves moving at least one drying device in accordance with the shape of the object (27) that is being dried using a robot (11) that is contour-programmed in accordance with the shape of the object and that is movable about at least one axis of rotation. The robot can be rotated and/or pivoted about at least two axes. An independent claim is also included for the following: (a) a device for drying paint on an object.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Trocknung einer Lackierung auf einem Objekt, bei dem mindestens eine Einrichtung zur Trocknung vorgesehen ist, die mindestens teilweise entsprechend der Form des zu trocknenden Objekts beweglich ist.The present invention relates to a process for drying a paint on an object, at which is provided at least one device for drying, the at least partially according to the shape of the object to be dried is mobile.

Aus dem Stand der Technik sind Verfahren zur Trocknung von Lacken mittels Infrarotstrahlern bekannt. Beispielsweise beschreibt die DE 195 03 775 C1 ein Verfahren zur Trocknung einer Lackierung mittels Infrarotstrahlern, bei dem Infrarotstrahlereinheiten in einer Trocknerkabine teilweise der Kontur des zu trocknenden Objekts angepasst angeordnet sind. Neben stationär angeordneten Infrarotstrahlereinheiten werden dabei auch solche verwendet, die entlang von Führungseinrichtungen in der Höhe verfahrbar sind. Andere Strahlereinheiten sind um eine horizontale Achse schwenkbar angeordnet, so dass sie an zu trocknende Bereiche des Objekts herangeschwenkt werden können. Für verschiedene Bereiche des zu trocknenden Objekts, welches beispielsweise eine lackierte Kraftfahrzeugkarosserie ist, sind dabei jedoch einzelne Strahlereinheiten notwendig, die von vornherein den jeweiligen Teilbereichen des Objekts in der Kontur teilweise angepasst sind. Diese einzelnen Strahlereinheiten haben in der Regel maximal zwei Bewegungsfreiheitsgrade, das heißt sie sind höhenverfahrbar und gegebenenfalls noch um eine Achse schwenkbar, um beispielsweise Heckbereiche oder Frontbereiche der Karosserie zu trocknen. Dabei verbleiben Bereiche, die mit diesen Strahlereinheiten schlecht erreichbar sind, beispielsweise zum Boden hin ausgerichtete Flächen im unteren Bereich der Karosserie. Zudem ist die aus dieser Druckschrift vorbekannte Einrichtung nicht sehr flexibel, da die Anordnung der Strahlereinheiten für eine bestimmte Objektgröße eingerichtet ist. Das Verfahren eignet sich in der Regel auch nur dann, wenn ein vollständig lackiertes Objekt zu trocknen ist. Starke Abweichungen in der Kontur der zu trocknenden Objekte können nicht berücksichtigt werden.Methods for drying paints by means of infrared radiators are known from the prior art. For example, the DE 195 03 775 C1 a method for drying a coating by means of infrared radiators, in which infrared radiator units in a dryer cabin are partially adapted to the contour of the object to be dried. In addition to stationary infrared emitter units, those are used that can be moved along the height of guide devices. Other radiator units are arranged such that they can be pivoted about a horizontal axis, so that they can be pivoted towards regions of the object to be dried. For different areas of the object to be dried, which is, for example, a painted motor vehicle body, individual radiator units are necessary, which are partially adapted to the respective partial areas of the object from the outset. These individual radiator units generally have a maximum of two degrees of freedom of movement, that is to say they can be moved in height and, if appropriate, can also be pivoted about an axis in order, for example, to dry the rear areas or front areas of the body. Areas remain which are difficult to reach with these radiator units, for example surfaces in the lower area of the body which are oriented towards the floor. In addition, the device previously known from this publication is not very flexible, since the arrangement of the emitter units is set up for a specific object size. The procedure is usually only suitable if a fully painted object has to be dried. Large deviations in the contour of the objects to be dried cannot be taken into account.

Aus der DE 37 37 455 A1 ist ein Verfahren zur Trocknung einer Lackierung auf einem Objekt bekannt, bei dem ein Farbüberzug mittels Ultraviolettstrahlung gehärtet wird. Eine mittels UV-Licht härtbare Farbe wird mittels eines Manipulatorsystems mit drei senkrechten Achsenverschiebevorrichtungen zunächst in einem bestimmten Muster auf die Oberfläche eines Gegenstands, beispielsweise einer Automobilkarosserie aufgebracht. Anschließend erfolgt die Aushärtung mittels UV-Strahlung, wobei die dazu verwendete Lichtquelle über einen Roboterarm manipulierbar sein soll. Die verwendete Einrichtung dient jedoch in erster Linie für die Aufbringung der Farbe, wobei das dazu eingesetzte Manipulatorsystem konstruktiv sehr aufwendig ist. Es handelt sich um eine Art Krangerüsttyp mit mehreren Schlitten, die in der X-, Y-, und Z-Richtung verfahrbar sind. Für den Transport werden Spindeln und Servomotoren verwendet. Das gezielte Anfahren bestimmter zu trocknender Bereiche eines Objekts ist zeitaufwendig und kostenintensiv. Die Bewegung des Manipulatorsystems erfolgt linear entlang der jeweiligen Achse und nicht durch Schwenkbewegung.From the DE 37 37 455 A1 a method for drying a paint on an object is known in which a color coating is cured by means of ultraviolet radiation. A UV-curable ink is first applied in a specific pattern to the surface of an object, for example an automobile body, using a manipulator system with three vertical axis shifting devices. The curing then takes place by means of UV radiation, the light source used for this being intended to be manipulable via a robot arm. However, the device used is primarily for the application of the paint, the manipulator system used for this being structurally very complex. It is a type of crane frame with several slides that can be moved in the X, Y and Z directions. Spindles and servomotors are used for transport. The targeted approach to certain areas of an object to be dried is time-consuming and cost-intensive. The manipulator system moves linearly along the respective axis and not by swiveling movement.

Aus der DE 37 37 455 A1 ist es auch bekannt, anstelle einer herkömmlichen UV-Lichtquelle zur Trocknung der Farbe Laserstrahlung zu verwenden.From the DE 37 37 455 A1 it is also known to use laser radiation instead of a conventional UV light source for drying the color.

Aus der DE 42 24 886 A1 ist es bekannt, bei der Pulverbeschichtung von Oberflächen Laserstrahlung einzusetzen, um das Beschichtungspulver aufzuschmelzen. Die dazu verwendete Einrichtung umfasst eine Düse, mit der man das Beschichtungspulver in einem Pulverstrahl auf die Oberfläche des Objekts aufbringt, wo es dann mittels Laserstrahlung eingebrannt wird. Das bekannte Verfahren ist für die Trocknung flüssiger Lacke nicht geeignet.From the DE 42 24 886 A1 it is known to use laser radiation in the powder coating of surfaces in order to melt the coating powder. The device used for this purpose comprises a nozzle with which the coating powder is applied in a powder jet to the surface of the object, where it is then burned in by means of laser radiation. The known method is not suitable for drying liquid paints.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren zur Trocknung einer Lackierung auf einem Objekt der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, welches eine höhere Flexibilität im Hinblick auf die Anpassung an die Kontur des zu trocknenden Objekts aufweist bei gleichzeitiger Reduzierung der Komplexität und vorzugsweise auch der Baugröße der zur Trocknung verwendeten Einrichtungen. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es weiterhin, ein Verfahren zur Trocknung einer Lackierung auf einem Objekt zur Verfügung zu stellen, welches eine Verkürzung der Trocknungszeit zulässt.The object of the present invention is a process for drying a paint job to an object of the type mentioned at the beginning which one is higher flexibility with regard to the adaptation to the contour of the object to be dried has while reducing complexity and preferably also the size of the Drying facilities used. Object of the present invention It is still a process for drying a paint job available to an object to ask which is a shortening the drying time allows.

Die Lösung der vorgenannten Aufgabe liefert ein erfindungsgemäßes Verfahren der eingangs genannten Gattung mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs. Erfindungsgemäß erfolgt die Trocknung der Lackierung mittels eines im Hinblick auf die Form des Objekts konturbezogen programmierbaren Roboters, der um mindestens eine Drehachse beweglich ausgebildet ist. Vorzugsweise wird in dem erfindungsgemäßen Verfahren ein Roboter verwendet, der bezüglich mindestens zweier Achsen drehbar und/oder schwenkbar ausgebildet ist. Weiter vorzugsweise ist der erfindungsgemäße Roboter so variabel beweglich, dass beispielsweise auch Umgriffe des Objekts zur Trocknung entsprechend bestrahlt werden können.The solution to the above problem provides a method according to the invention the genus mentioned at the outset with the characteristic features of the main claim. According to the drying of the Painting using a contour based on the shape of the object programmable robot that can be moved around at least one axis of rotation is trained. Preferably in the method according to the invention uses a robot that is related at least two axes rotatable and / or pivotable is. More preferably, the robot according to the invention is so variably movable that that, for example, wraps around the object for drying accordingly can be irradiated.

Während die bislang verwendeten Umlufttrockner und Infrarottrockner aufgrund ihrer Form, ihrer Baulänge und der hohen Temperaturen, die zur Aushärtung herkömmlicher Lackmaterialen notwendig sind, sehr energie- und kostenintensiv sind, hat das erfindungsgemäße Verfahren den Vorteil, dass die Baugröße der Trocknungseinrichtung reduziert werden kann und damit auch die zur Verfügung zu stellende Fläche für deren Unterbringung sich verringert. Aufgrund der konturbezogenen Trocknung, die der Form des Objekts folgt und der damit verbundenen kurzen Abstände zwischen Strahlungsquelle und zu trocknender Lackschicht können bei dem erfindungsgemäßen Verfahren die Energiekosten reduziert werden. Das Verfahren ist sehr flexibel und nicht mehr an eine bestimmte Grundform des zu trocknenden Objekts gebunden.While the circulating air dryers and infrared dryers used hitherto are very energy-intensive and cost-intensive due to their shape, their length and the high temperatures required for curing conventional coating materials, the method according to the invention has the advantage that the size of the drying device is reduced can be and thus the space to be made available for their accommodation is reduced. Due to the contour-related drying, which follows the shape of the object and the associated short distances between the radiation source and the lacquer layer to be dried, the energy costs can be reduced in the method according to the invention. The process is very flexible and is no longer tied to a specific basic shape of the object to be dried.

Nach einer bevorzugten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens werden insbesondere UV-Strahler oder Laserstrahler für die Lacktrocknung eingesetzt, wodurch sich die Trocknungszeit verkürzen lässt, da die Trocknung UV-härtbarer Lacke in sehr kurzer Zeit, beispielsweise in nur wenigen Sekunden erfolgen kann. Das erfindungsgemäße Verfahren hat weiterhin den Vorteil, dass sich die Trocknung in einem Reinraum leicht realisieren lässt, da für die Trocknungseinrichtung nur eine relativ kleine Fläche beansprucht wird. Dadurch kann die Lackierqualität verbessert werden und die Nacharbeit aufgrund mangelhafter Lackierung lässt sich reduzieren.According to a preferred variant of the inventive method UV lamps or laser lamps are used in particular for drying paint, whereby the drying time can be shortened, since the drying is UV-curable Paints in a very short time, for example in just a few seconds can be done. The method according to the invention has the further advantage that drying in a clean room can be easily realized, for this the drying device takes up only a relatively small area becomes. This can improve the painting quality and the Rework due to poor painting can be reduced.

Gemäß einer bevorzugten Variante des Verfahrens ist der zur Trocknung verwendete Roboter mit einem Aufsatz oder dergleichen versehen, der die zur Trocknung verwendete Strahlung aussendet, insbesondere UV-Strahlung oder Laserstrahlung. Ein solcher Aufsatz kann beispielsweise aus einzelnen ansteuerbaren Strahlungsplatten bestehen, so dass eine Konturanpassung an die Form des Objekts leicht realisiert werden kann. Der verwendete Roboter kann aufgrund der vorhandenen Bewegungsfreiheitsgrade so flexibel sein, dass auch schwer erreichbare Bereiche des Objekts, insbesondere auch Umgriffe bestrahlt werden können. Die zu bestrahlenden Flächen können rasch angefahren werden.According to a preferred variant of the process is the robot used for drying with a Provide attachment or the like that used for drying Emits radiation, especially UV radiation or laser radiation. Such an attachment can be controlled, for example, from individual ones Radiation plates exist so that a contour adjustment to the Shape of the object can be easily realized. The robot used can be so flexible due to the existing degrees of freedom of movement be that hard-to-reach areas of the object, in particular Wraps can also be irradiated. The areas to be irradiated can can be started quickly.

Um eine Härtung der Lackierung mittels UV-Strahlung zu ermöglichen, sollten die Lackmaterialien in der Regel entsprechende härtbare Bindemittel enthalten. Geeignete UV-härtbare Lacke sind am Markt erhältlich. Insbesondere UV-härtbare Klarlacke, die die zur Verwendung bei der Lackierung von Karosserien in der Automobilindustrie geforderten Anforderungen erfüllen, sind bekannt.To harden the paintwork using UV radiation to allow the paint materials should generally be appropriate curable binders contain. Suitable UV curable varnishes are available on the market. Especially UV curable Clear varnishes that are used in body painting meet the requirements required in the automotive industry known.

Eine Alternative des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht die Trocknung der Lackierung mittels Laserstrahlung vor. Beispielsweise kann die Laserstrahlung, die zur Trocknung verwendet wird, in etwa kegelförmig ausgerichtet sein. Eine derartige kegelförmig streuende Laserstrahlung kann beispielsweise von dem vorgenannten Aufsatz des Roboters ausgesandt werden.An alternative of the method according to the invention provides for the coating to be dried using laser radiation. For example the laser radiation used for drying can be approx conical be aligned. Such a cone-shaped scattering laser radiation can be sent, for example, from the aforementioned attachment of the robot become.

Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin einen eine Lackierung aufweisenden Gegenstand, insbesondere eine Karosserie oder ein Karosserieteil, welches) eine gemäß einem Verfahren mit den Merkmalen eines der Ansprüche 1 bis 11 getrocknete Lackierung aufweist.The present invention relates to furthermore an object having a paint finish, in particular a body or a body part, which) one according to one Method with the features of one of claims 1 to 11 dried paint having.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Einrichtung zur Trocknung einer Lackierung auf einem Objekt gemäß Anspruch 13, welche mindestens einen im Hinblick auf die Form des Objekts konturbezogen programmierbaren Roboter umfasst, der um mindestens eine Drehachse beweglich ausgebildet ist. Die Unteransprüche 14 bis 28 betreffen weitere bevorzugte Ausführungsformen dieser Einrichtung.The invention further relates to a device for drying a paint on an object according to claim 13, which is at least one in terms of the shape of the object includes contour-based programmable robots that move at least an axis of rotation is designed to be movable. The subclaims 14 to 28 relate to further preferred embodiments of this device.

Die in den Unteransprüchen genannten Merkmale betreffen bevorzugte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Aufgabenlösung. Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Detailbeschreibung.The features mentioned in the subclaims relate to preferred developments of the task solution according to the invention. Further Advantages of the invention result from the following detailed description.

Nachfolgend wird die vorliegende Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher beschrieben. Dabei zeigenBelow is the present Invention based on exemplary embodiments described in more detail with reference to the accompanying drawings. Show

1 eine schematisch vereinfachte Ansicht eines erfindungsgemäßen Roboters; 1 a schematically simplified view of a robot according to the invention;

2 eine vergrößerte Detailansicht im oberen Bereich des Roboters. 2 an enlarged detail view in the upper area of the robot.

Zunächst wird auf 1 Bezug genommen. Die Darstellung zeigt schematisch vereinfacht einen erfindungsgemäßen mehrachsigen Roboter, der insgesamt mit 11 bezeichnet ist. Dieser Roboter 11 umfasst einen vorzugsweise in sich drehbar angeordneten Fuß 16 sowie einen mehrgliedrigen Arm, der auf dem Fuß 16 angeordnet ist. Dieser mehrgliedrige Arm setzt sich aus mehreren einzelnen in sich drehbaren bzw. schwenkbar angeordneten Armen zusammen, zunächst einem ersten Arm 12, der drehbar auf dem Fuß 16 angeordnet ist. Mit diesem Arm 12 ist ein weiterer in sich drehbarer oder schwenkbarer (kippbarer) Arm 13 verbunden, der ein abgewinkelter Arm ist. Mit diesem abgewinkelten Arm 13 ist am anderen Ende ein weiterer etwas längerer Arm verbunden, der in sich etwas bogenförmig gekrümmt und außerdem um seine eigene Achse ebenfalls drehbar ist, wie jeweils durch die Pfeile angedeutet ist. Mit diesem Arm 14 ist an dem anderen hier oberen Ende ein kürzerer ebenfalls in sich drehbarer Arm 15 verbunden. Am anderen Ende des drehbaren Arms 15 ist ein weiterer drehbarer Arm 18 angeordnet. Aufgrund dieser Anordnung von mehreren drehbaren und/oder schwenkbaren teilweise abgewinkelten oder in sich gekrümmt ausgebildeten Armen 12, 13, 14, 15, 18 ergibt sich eine große Beweglichkeit mit einem hohen Maß an Freiheitsgraden für den Roboter 11. Nähere Einzelheiten im oberen Bereich des Roboters 11, in dem dieser mit einer Anordnung von Strahlungsplatten 17 versehen ist, ergeben sich aus der Detaildarstellung von 2. In 1 ist angedeutet, dass es mittels des erfindungsgemäßen Roboters 11 möglich ist, eine Lackierung auf einer Karosserie 27 konturbezogen so zu trocknen, dass alle zu trocknenden Bereiche der Karosserie 27, insbesondere auch schwer zugängliche Stellen und Umgriffe erreichbar sind.First up 1 Referred. The illustration schematically shows in simplified form a multi-axis robot according to the invention, which as a whole also includes 11 is designated. That robot 11 comprises a preferably rotatably arranged foot 16 as well as a multi-section arm that is on the foot 16 is arranged. This multi-section arm is composed of several individual arms which are arranged in a rotatable or pivotable manner, initially a first arm 12 that rotates on the foot 16 is arranged. With that arm 12 is another arm that can be rotated or swiveled (tilted) 13 connected, which is an angled arm. With this angled arm 13 At the other end, another slightly longer arm is connected, which is somewhat curved in itself and is also rotatable about its own axis, as indicated by the arrows. With that arm 14 at the other upper end here is a shorter arm that can also be rotated 15 connected. At the other end of the rotating arm 15 is another swivel arm 18 arranged. Because of this arrangement of several rotatable and / or pivotable partially angled or curved arms 12 . 13 . 14 . 15 . 18 This results in great mobility with a high degree of freedom for the robot 11 , More details in the upper part of the robot 11 , in which this with an arrangement of radiation plates 17 is provided, result from the detailed representation of 2 , In 1 is indicated that it is by means of the robot according to the invention 11 is possible to paint on a body 27 Contour-based drying so that all areas of the body to be dried 27 , in particular also hard-to-reach places and changes are reachable.

2 zeigt das obere Ende des drehbaren etwas bogenförmig ausgebildeten Arms 14, mit dem an diesem angeordneten ebenfalls drehbaren Arm 15 sowie dem endseitig angeordneten in dem Ausführungsbeispiel konisch ausgebildeten vorzugsweise ebenfalls drehbaren Arm 18. Wie durch Pfeile angedeutet ist, kann der Arm 15 drehbar und zusätzlich auch schwenkbar sein. An dem dem Roboter abgewandten Ende des Arms 18 ist eine Achse 21 angeordnet, an der zwei Gruppen von jeweils acht Strahlungsplatten 17 befestigt sind, die jeweils gruppenweise um die Achse 21 flügelartig geschwenkt werden können. Dies ist in der Zeichnung durch entsprechende gestrichelte Linien angedeutet. Außerdem sind die einzelnen Strahlungsplatten 17 jeweils separat ansteuerbar und in sich beweglich. Dabei können die einzelnen Strahlungsplatten 17 jeweils aus der Ebene der Gruppe 19, 20 der Strahlungsplatten herausgekippt werden, wobei sie dann eine Schwenkbewegung beispielsweise um die Achse 22 vollführen, die zur Schwenkachse der Gruppe parallel verläuft. Außerdem kann jede einzelne Strahlungsplatte 17 um eine zu dieser Achse 22 etwa senkrecht verlaufende Drehachse 22 gedreht werden. Dabei können die Befestigungspunkte 24 im Prinzip wie Kardangelenke ausgebildet sein, so dass eine Drehung bzw. Schwenkbewegung der jeweiligen Strahlungsplatte 17 um zwei zueinander senkrechte Achsen 22, 23 möglich ist. Um die Bewegung der der gemeinsamen Schwenkachse 21 der Gruppe nahegelegenen Reihe von in dem Ausführungsbeispiel jeweils vier Strahlungsplatten 17 oberhalb und unterhalb der Schwenkachse 21 zu ermöglichen, sind die Halterungselemente 25 vorgesehen. Für die Bewegung der in der oberen Reihe von der gemeinsamen Schwenkachse 21 entfernt angeordneten Strahlungsplatten 17 sind die Halterungselemente 26 vorgesehen, die von der Achse 21 ausgehen und daher länger ausgebildet sind, als die Halterungselemente 25 der darunter liegenden Strahlungsplatten 17, wobei die Halterungselemente 26 durch die Gelenke 24 eine Abknickbewegung der von der Schwenkachse 21 entfernt angeordneten Strahlungsplatten 17 ermöglichen. 2 shows the upper end of the rotatable somewhat arcuate arm 14 , with the rotatable arm arranged on it 15 as well as the preferably arranged rotatable arm, which is also conical in the exemplary embodiment 18 , As indicated by arrows, the arm can 15 be rotatable and also pivotable. At the end of the arm facing away from the robot 18 is an axis 21 arranged on the two groups of eight radiation plates each 17 are attached, each in groups around the axis 21 can be pivoted like a wing. This is indicated in the drawing by corresponding dashed lines. In addition, the individual radiation plates 17 each separately controllable and flexible. The individual radiation plates 17 each from the group level 19 . 20 the radiation plates are tilted out, then they have a pivoting movement, for example about the axis 22 perform that runs parallel to the pivot axis of the group. In addition, every single radiation plate 17 around one to this axis 22 about a vertical axis of rotation 22 be rotated. The attachment points 24 in principle be designed like universal joints, so that a rotation or pivoting movement of the respective radiation plate 17 about two mutually perpendicular axes 22 . 23 is possible. About the movement of the common pivot axis 21 the group of four radiation plates, which are close to the group in the exemplary embodiment 17 above and below the swivel axis 21 are to be made possible by the mounting elements 25 intended. For movement in the top row from the common swivel axis 21 remotely located radiation plates 17 are the mounting elements 26 provided by the axis 21 go out and are therefore longer than the support elements 25 the underlying radiation plates 17 , with the support elements 26 through the joints 24 a kinking movement of the pivot axis 21 remotely located radiation plates 17 enable.

1010
Objektobject
1111
Roboterrobot
12, 13, 14, 15, 1812 13, 14, 15, 18
Armpoor
1616
Fußfoot
1717
Strahlungsplatteradiation plate
19, 2019 20
Gruppen von Strahlungsplattengroups of radiation plates
21,2221.22
Schwenkachseswivel axis
2323
Drehachseaxis of rotation
2424
Kardangelenkuniversal joint
25, 2625 26
Halterungselementesupport members
2727
Karosseriebody

Claims (28)

Verfahren zur Trocknung einer Lackierung auf einem Objekt, bei dem mindestens eine Einrichtung zur Trocknung vorgesehen ist, die mindestens teilweise entsprechend der Form des zu trocknenden Objekts beweglich ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Trocknung der Lackierung mittels eines im Hinblick auf die Form des Objekts (10) konturbezogen programmierbaren Roboters (11) erfolgt, der um mindestens eine Drehachse beweglich ausgebildet ist.Method for drying a paint on an object, in which at least one device is provided for drying, which is at least partially movable according to the shape of the object to be dried, characterized in that the drying of the paint by means of a with regard to the shape of the object ( 10 ) contour-based programmable robot ( 11 ) takes place, which is designed to be movable about at least one axis of rotation. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (11) bezüglich mindestens zweier Achsen drehbar und/oder schwenkbar ausgebildet ist.A method according to claim 1, characterized in that the robot ( 11 ) is rotatable and / or pivotable with respect to at least two axes. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (11) so variabel beweglich ist, dass insbesondere auch Umgriffe des Objekts zur Trocknung bestrahlt werden können.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the robot ( 11 ) can be moved so variably that, in particular, wraps around the object can be irradiated for drying. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter mit einem Aufsatz versehen ist.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that that the robot is equipped with an attachment. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter vorzugsweise im Bereich eines Aufsatzes UV-Strahlung und/oder Laserstrahlung aussendet.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that that the robot preferably UV radiation and / or in the area of an attachment Emits laser radiation. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter eine vorzugsweise kegelförmig ausgerichtete Laserstrahlung und/oder UV-Strahlung aussendet.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that that the robot has a preferably conical laser radiation and / or Emits UV radiation. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass für die Trocknung der Lackierung eine kurze Trocknungszeit von vorzugsweise weniger als einer Minute, weiter vorzugsweise weniger als 30 Sekunden vorgesehen ist.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that that for the drying of the paint is a short drying time of preferably less than a minute, more preferably less than 30 seconds is provided. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Trocknung in einem Reinraum erfolgt.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that that drying takes place in a clean room. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufsatz mindestens eine, vorzugsweise mehrere einzeln ansteuerbare Strahlungsplatten aufweist.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that that the attachment at least one, preferably several individually controllable Has radiation plates. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass dieses zur Härtung einer Lackierung eingesetzt wird, die Lackmaterialien mit härtbaren Bindemitteln umfasst.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that that this is for hardening a paint is used, the paint materials with curable Binders includes. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass dieses zur Härtung einer Lackierung dient, die mindestens eine UV-härtbare Klarlackschicht umfasst.Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that it serves to harden a coating which has at least one UV-curable re clear coat includes. Eine Lackierung aufweisender Gegenstand, insbesondere Karosserie oder Karosserieteil eines Kraftfahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass diese eine gemäß einem Verfahren mit den Merkmalen eines der Ansprüche 1 bis 11 getrocknete Lackierung aufweist.Object having a paint, in particular Body or body part of a motor vehicle, characterized in that that this one according to one Method having the features of one of claims 1 to 11 dried paint. Einrichtung zur Trocknung einer Lackierung auf einem Objekt, dadurch gekennzeichnet, dass diese mindestens einen im Hinblick auf die Form des Objekts konturbezogen programmierbaren Roboter (11) umfasst, der um mindestens eine Drehachse beweglich ausgebildet ist.Device for drying a paint on an object, characterized in that it has at least one robot that is programmable with respect to the contour of the object ( 11 ) which is designed to be movable about at least one axis of rotation. Einrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (11) mindestens einen Arm (12, 13, 14, 15) umfasst, der um seine eigene Achse drehbar und/oder um eine zur eigenen Achse in einem Winkel stehende Achse schwenkbar ausgebildet ist.Device according to claim 13, characterized in that the robot ( 11 ) at least one arm ( 12 . 13 . 14 . 15 ) includes, which is rotatable about its own axis and / or is pivotable about an axis at an angle to its own axis. Einrichtung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Arm (12) des Roboters (11) auf mindestens einem Fuß (16) angebracht ist, der drehbar angeordnet ist.Device according to claim 13 or 14, characterized in that at least one arm ( 12 ) of the robot ( 11 ) on at least one foot ( 16 ) is attached, which is rotatably arranged. Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (11) mindestens einen Arm (13) aufweist, der in sich abgewinkelt ist.Device according to one of claims 13 to 15, characterized in that the robot ( 11 ) at least one arm ( 13 ) that is angled in itself. Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (11) mindestens einen Arm (14) aufweist, der bogenförmig geformt ist.Device according to one of claims 13 to 16, characterized in that the robot ( 11 ) at least one arm ( 14 ) has an arcuate shape. Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (11) mindestens zwei Arme (12, 14) aufweist, die miteinander einen Winkel einschließen.Device according to one of claims 13 to 17, characterized in that the robot ( 11 ) at least two arms ( 12 . 14 ) which form an angle with each other. Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (11) mindestens zwei in sich drehbare Arme (12, 13, 14, 15) aufweist.Device according to one of claims 13 to 18, characterized in that the robot ( 11 ) at least two rotatable arms ( 12 . 13 . 14 . 15 ) having. Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (11) mindestens drei jeweils separat um die eigene Achse drehbare Arme (12, 13, 14) aufweist, von denen vorzugsweise mindestens ein Arm (13) ein abgewinkelter Arm oder mindestens ein Arm (14) ein in sich bogenförmiger Arm ist.Device according to one of claims 13 to 19, characterized in that the robot ( 11 ) at least three arms, each of which can be rotated separately about its own axis ( 12 . 13 . 14 ), of which preferably at least one arm ( 13 ) an angled arm or at least one arm ( 14 ) is an arcuate arm. Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass mit wenigstens einem Arm (18) oder Aufsatz des Roboters (11) wenigstens eine bewegliche Strahlungsplatte (17) verbunden ist.Device according to one of claims 13 to 20, characterized in that with at least one arm ( 18 ) or attachment of the robot ( 11 ) at least one movable radiation plate ( 17 ) connected is. Einrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anordnung mit mehreren beweglichen Strahlungsplatten (17) vorgesehen ist.Device according to claim 21, characterized in that an arrangement with a plurality of movable radiation plates ( 17 ) is provided. Einrichtung nach einem der Ansprüche 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anordnung (19) von mehreren gemeinsam gruppenweise beweglichen Strahlungsplatten (17) vorgesehen ist, die gegebenenfalls einzeln in sich beweglich sind.Device according to one of claims 21 or 22, characterized in that an arrangement ( 19 ) of several radiation plates movable in groups ( 17 ) is provided, which are optionally individually movable. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anordnung (19) mit wenigstens zwei Gruppen (19, 20) von jeweils gruppenweise beweglichen Strahlungsplatten (17) vorgesehen ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that an arrangement ( 19 ) with at least two groups ( 19 . 20 ) of radiation plates movable in groups ( 17 ) is provided. Einrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Strahlungsplatten (17) gruppenweise um eine Achse (21) schwenkbar sind.Device according to claim 24, characterized in that the radiation plates ( 17 ) in groups around an axis ( 21 ) are pivotable. Einrichtung nach Anspruch 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, dass einzelne Strahlungsplatten (17) um eine parallel zur Schwenkachse (21) der Gruppe verlaufende Schwenkachse (22) einzeln schwenkbar sind.Device according to claim 24 or 25, characterized in that individual radiation plates ( 17 ) around a parallel to the swivel axis ( 21 ) the pivot axis of the group ( 22 ) can be swiveled individually. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass einzelne Strahlungsplatten (17) um eine etwa senkrecht zur Schwenkachse (21) der Gruppe der Strahlungsplatten (17) verlaufende Drehachse (23) drehbar sind oder dass die Strahlungsplatten (17) ein Kardangelenk (24) aufweisen.Device according to one of the preceding claims, characterized in that individual radiation plates ( 17 ) around an approximately perpendicular to the swivel axis ( 21 ) the group of radiation plates ( 17 ) rotating axis of rotation ( 23 ) are rotatable or that the radiation plates ( 17 ) a universal joint ( 24 ) exhibit. Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass diese einen Roboter (11) mit den Merkmalen eines der Ansprüche 1 bis 6 aufweist.Device according to one of claims 13 to 27, characterized in that it comprises a robot ( 11 ) with the features of one of claims 1 to 6.
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