DE19925372A1 - Verfahren zum elektronischen Überwachen und Steuern eines Prozesses zum Verstellen beweglicher Teile - Google Patents

Verfahren zum elektronischen Überwachen und Steuern eines Prozesses zum Verstellen beweglicher Teile

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Abstract

Verfahren zum elektronischen Überwachen und Steuern eines Prozesses zum Verstellen beweglicher Teile, insbesondere von Fenstern und Schiebedächern eines Kraftfahrzeugs, zur Gewährleistung eines Einklemmschutzes mit mindestens folgenden Schritten: DOLLAR A - Zuführen von für den Prozeß charakteristischen Eingangs- und Ausgangsgrößen zu einer Erkennungseinrichtung (), DOLLAR A - Auffinden und Optimieren von typischen Prozeßgrößen eines in der Erkennungseinrichtung (16) abgelegten und den Prozeß beschreibenden Modells, DOLLAR A - Bewerten der typischen Parameter durch Vergleich mit in der Erkennungseinrichtung () abgelegten Prozeßgrößen, DOLLAR A - Ermitteln einer Korrekturgröße für den Prozeß in Abhängigkeit des Vergleichs, DOLLAR A - Beeinflussen des Prozesses durch Zuführen der ermittelten Korrekturgröße zu dem Prozeß.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum elektronischen Überwachen und Steuern eines Prozesses zum Verstellen beweg­ licher Teile, insbesondere von Fenstern und Schiebe- Hebedächern eines Kraftfahrzeugs zur Gewährleistung eines Einklemmschutzes.
Die bis heute bekannten Verfahren zur Realisierung eines Einklemmschutzes lassen sich grob in direkte und indirekte Verfahren unterteilen.
Bei den direkten Verfahren wird die Einklemmkraft explizit mit entsprechend angeordneten Sensoren gemessen und bei Überschreiten eines vorgegebenen Schwellwerts der Antrieb stillgesetzt oder reversiert. Häufig werden dabei sogenannte Sensorleisten benutzt, die in die Dichtungen des Anschlages integriert sind. Der Nachteil der direkten Verfahren liegt im hohen instrumentellen Aufwand sowie in der relativ gerin­ gen Zuverlässigkeit und Beständigkeit gegenüber Alterungs­ prozessen.
Die gängigen indirekten Verfahren basieren auf der Auswer­ tung anderer Meßgrößen, die mit der Kraft in Zusammenhang stehen. Derartige Meßgrößen sind typischerweise der durch den Antrieb fließende Strom, die Antriebsgeschwindigkeit des bewegten Teils oder die Drehzahl eines rotierenden Teils des Antriebs.
Die indirekten Verfahren nutzen die Tatsache, daß sich die mit der Kraft in Zusammenhang stehenden Meßgrößen im Ein­ klemmfall ebenfalls ändern und sich somit zur frühzeitigen Erkennung des Einklemmzustandes eignen. Sie sind jedoch ebenfalls mit einem hohen technischen Aufwand verbunden und grundsätzlich anfällig gegenüber sich verändernden externen Einflüssen. So müssen z. B. Fahrzeugbewegungen, Temperatur- und Witterungsschwankungen oder Alterungsprozesse mit be­ rücksichtigt werden.
Bei einer Kombination beider Verfahren kann die Zuverlässig­ keit zwar gesteigert werden, allerdings steigt damit der technische Aufwand weiter.
Vorteile der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren zum elektronischen Überwachen und Steuern eines Prozesses zum Verstellen beweglicher Teile mit den Merkmalen des Hauptanspruchs hat den Vorteil, daß bei geringerem technischen Aufwand zur Umsetzung des Verfah­ rens nicht nur eine wesentlich größere Zuverlässigkeit son­ dern auch eine weit höhere Sensibilität und Schnelligkeit erreicht wird.
Das Verfahren basiert auf einem völlig neuen Ansatz, der von einer physikalischen Beschreibung des Verstellprozesses aus­ geht. Diese Beschreibung erfolgt auf der Grundlage eines den Verstellprozeß entweder vollständig oder zumindest in we­ sentlichen Teilen wiedergebenden Modells, welches in einer Erkennungseinrichtung abgelegt ist. Mit diesem Modell wird unter Berücksichtigung gemessener und für den Prozeß charak­ teristischer Eingangs- und Ausgangsgrößen ein Auffinden und Optimieren von typischen Prozeßgrößen durchgeführt. Das Auf­ finden der Prozeßgrößen kann beispielsweise auf analytischer oder iterativer Basis erfolgen.
Mittels einer Bewertung der typischen Prozeßgrößen durch Vergleich mit in der Erkennungseinrichtung abgelegten Pro­ zeßgrößen kann eine Abweichung des Prozeßverlaufes vom Nor­ malverhalten nicht nur eindeutig und höchst sensibel erkannt werden, sie kann darüberhinaus auch differenziert gedeutet werden.
Je nach Bewertung wird eine spezielle Korrekturgröße für den Prozeß ermittelt, die dem Prozeß zugeführt wird und ihn be­ einflußt. Signalisieren die Prozeßgrößen beispielsweise bei einem Fenster- oder Schiebedachschließvorgang, daß eine menschliche Hand eingeklemmt wird, dann wird die Korrektur­ größe den Prozeß so beeinflussen, daß beispielsweise ein Re­ versieren oder ein Stoppen des elektronischen Antriebs er­ folgt. Vorstellbar ist aber auch, daß bei Erkennen einer partiellen Schwergängigkeit der Prozeß dahingehend beein­ flußt wird, daß der Motorstrom kurzzeitig erhöht wird.
Die im Anspruch 1 beschriebene Methode zum Auffinden und Op­ timieren bestimmter Prozeßgrößen stellt eine spezielle Me­ thode zur Echtzeit-Auswertung eines gemessenen Werteverlaufs dar. Diese Echtzeitauswertung gewährleistet einen unmittel­ baren Zugriff auf nicht direkt meßbare Größen, die für die Überwachung des Vorgangs höchst relevant sind und wichtige Informationen enthalten.
Durch die in den Unteransprüchen angegebenen Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens nach dem Hauptanspruch möglich.
So ist es von Vorteil, wenn das in der Erkennungseinrichtung abgelegte und den Prozeß beschreibende Modell die mechani­ schen oder hydraulisch/pneumatischen Prozesse abbildet, weil damit die Überwachung des Verstellvorganges erst ermöglicht wird.
Weiterhin vorteilhaft ist, wenn das Modell die Newtonsche Gleichung in der allgemeinen, vektoriellen Form
beinhaltet. Dabei ist m eine Masse, beispielsweise die Masse des beweglichen Teils, und F die Summe der wirkenden Kräfte, beispielsweise der Kräfte, die auf das bewegliche Teil wir­ ken. Die Größe F kann von verschiedenen Parametern abhängig sein, beispielsweise von Zustandsgrößen wie dem Ort x oder eine der zeitlichen Ableitungen von x, sowie von speziellen Dämpfungs- und Reibungsparametern.
Die Gleichung kann in einer spezielleren Form die Gestalt
annehmen. Durch diese Gleichung wird eine Bewegung eines be­ weglichen Teils beschrieben, welches einer Dämpfung d, einer Federsteifigkeit c = c(t), einer antreibenden Kraft FA = K.I sowie einer Störkraft FS unterliegen kann.
Wichtig für das erfindungsgemäße Verfahren ist primär nicht das Lösen obiger Differentialgleichung, also das Auffinden der Funktion x(t), sondern in einer ersten Verfahrensvarian­ te das Auffinden und Optimieren von Prozeßgrößen, welche für die Erkennung des Einklemmvorganges und dessen differenzier­ te Deutung relevant sind, also speziell der Parameter c und d oder auch von davon abhängigen Größen.
In einer weiteren Verfahrensvariante wird statt der Parame­ ter c und d wenigstens eine Ausgangsgröße unter Berücksich­ tung der Struktur obigen Differentialgleichungstyps berech­ net und mit den entsprechenden gemessenen Ausgangsgrößen verglichen.
Somit findet parallel zum realen Vorgang eine Simulation statt, die es ebenfalls erlaubt, eine Abweichung vom Normal­ fall und insbesondere einen Einklemmvorgang sicher zu erken­ nen.
Beide Verfahrensvarianten werden im folgenden noch ausführ­ lich beschrieben.
Die Differentialgleichung des in der Erkennungseinrichtung abgelegten Modells ist nicht auf eine spezielle Form be­ schränkt, wichtig ist lediglich, daß mit ihr die mechani­ schen oder die hydraulisch/pneumatischen Prozesse beschreib­ bar sind. Sie kann beispielsweise auch noch weitere Störgrö­ ßen berücksichtigen oder in alternativen Darstellungen bei­ spielsweise in den Frequenzbereich transformiert werden. Durchaus denkbar ist auch, daß das die verschiedenen Prozes­ se abbildende Modell lediglich aus Datenfeldern besteht, aus denen die optimalen typischen Prozeßgrößen herausgezogen und mit den berechneten Prozeßgrößen verglichen werden.
Ein weiterer Vorteil ergibt sich, wenn in das Modell zur Be­ schreibung des Verstellvorganges bzw. des Öffnungs- und Schließvorganges eine Differentialgleichung mit eingeht, die den Stromaufbau im elektronischen Antrieb beschreibt.
Eine derartige Gleichung für die Antriebskraft FA in der allgemeinen Form
FA = (U,I)
liefert einen Zusammenhang zwischen den mechanischen und den elektrischen Größen zur Beschreibung des Verstellprozesses.
Eine mögliche Differentialgleichung für permanenterregte Gleichstrommotoren hat die allgemeine Form
Mit obiger Gleichung für den Stromaufbau läßt sich besagter Zusammenhang zwischen den mechanischen Größen der Bewegungs­ gleichung und den elektrischen Größen, also dem durch den elektronischen Antrieb fließenden Strom I, der am Antrieb anliegenden, elektrischen Spannung U und dem elektrischen Widerstand R des Antriebs, herstellen.
Somit kann in vorteilhafter Weise als Eingangsgröße für das erfindungsgemäße Verfahren die am elektronischen Antrieb an­ liegende Spannung U verwendet werden.
Als die der Erkennungseinrichtung zugeführten Ausgangsgrößen eignen sich der durch den elektronischen Antrieb fließende Strom I und/oder die Position x des beweglichen Teils und/oder eine zur Position x proportionale Winkelstellung ϕ eines rotierenden Teiles des elektronischen Antriebs und/oder eine der zeitliche Ableitungen der Position x bzw. der Winkelstellung ϕ oder eine geeignete Verknüpfung aus den genannten Größen.
Im folgenden wird die erste Variante des Verfahrens in all­ gemeiner Form beschrieben, bei der das Auffinden und Opti­ mieren der Prozeßgrößen auf der Grundlage des sogenannten Parameteridentifikationsmodells durchgeführt wird.
Im Rahmen dieser Variante werden die für den Verstellprozeß bzw. den Öffnungs- und Schließvorgang charakteristischen Pa­ rameter, nämlich die Federsteifigkeit c und der Dämpfungs­ term d oder davon abhängige Größen berechnet und optimiert. Der Optimierungsprozeß erfolgt auf der Grundlage des den Prozeß beschreibenden Modells unter Berücksichtigung der ge­ messenen Eingangs- und Ausgangsgrößen, wobei in der Erken­ nungseinrichtung die den gemessenen Ausgangsgrößen entspre­ chenden Ausgangsgrößen berechnet werden. Die Parameter c und d werden dann in der Weise angepaßt, daß die berechneten Ausgangsgrößen mit den realen, gemessenen Ausgangsgrößen möglichst gut übereinstimmen.
Anders ausgedrückt wird auf der Grundlage gemessener Daten ein Satz von Parametern bestimmt, anhand dessen sehr zuver­ lässig auf eine Abweichung vom Normalverlauf, beispielsweise auf einen Einklemmvorgang geschlossen werden kann.
Die beiden Parameter c und d, also die Federsteifigkeit c und der Dämpfungsterm d, steigen im Einklemmfall sehr stark an und sind zum Überwachen eines Verstellvorgangs und zum Erkennen eines Einklemmvorgangs besonders gut geeignet. Ver­ ändern sich die berechneten und optimierten Parameter, ins­ besondere die Federsteifigkeit c, ist davon auszugehen, daß ein anormaler Zustand, beispielsweise ein Einklemmzustand vorliegt und es können Maßnahmen zum Reversieren oder Stop­ pen des elektronischen Antriebs eingeleitet werden.
Ein weiterer Vorteil dieser Verfahrensvariante liegt darin, daß durch das Optimieren der relevanten Parameter der Ein­ klemmvorgang differenziert auswertbar ist. Beispielsweise gibt der absolute Wert des Parameters c oder auch seine zeitliche Entwicklung Aufschluß darüber, ob ein weicher oder ein harter Gegenstand eingeklemmt wird. So kann beispiels­ weise erkannt werden, ob sich relativ weiche Körperteile ei­ nes Menschen, wie z. B. der Hals, oder relativ harte Körper­ teile, wie z. B. der Kopf, zwischen dem Fenster und dem Fen­ sterrahmen befinden. Auch für menschliche Gliedmaßen liegen typische Werte des Parameters c vor, so daß auch solche Ein­ klemmvorgänge erkennbar sind.
Anhand des absoluten Wertes des Dämpfungsparameters d oder dessen zeitlicher Entwicklung kann gezielt auf bestimmte Sy­ stemgrößen geschlossen werden, beispielsweise ob an einer bestimmten Stelle lediglich eine Schwergängigkeit vorliegt, von der akut keine Einklemmgefahr ausgeht.
Diese differenzierte Deutung ermöglicht es nicht nur eindeu­ tige Einklemmsituationen sicher zu erkennen, sondern auch optimale Maßnahmen zu deren Beseitigung zu ergreifen. Außer­ dem erlaubt sie die Adaption des Systems an sich verändernde Bedingungen, beispielsweise das Heraufsetzen des Schwellwer­ tes für das Stoppen oder Reversieren des Antriebs bei unkri­ tischen Schwergängigkeiten.
Das Auffinden und Optimieren der beiden Parameter der Dämp­ fung d und der Federsteifigkeit c kann noch verbessert wer­ den, wenn zusätzlich eine Störgröße FS, also beispielsweise externe Kräfte, die von Fahrzeugbewegungen verursacht wer­ den, mitbestimmt wird. Gelingt es nämlich diese Störgrößen herauszufiltern, dann wird eine höhere Genauigkeit und Sen­ sibilität erreicht.
Eine zweite vorteilhafte Variante des Verfahrens besteht darin, daß die fortlaufende Optimierung der typischen Pro­ zeßgrößen auf der Grundlage des sogenannten Beobachtungsmo­ dells durchgeführt wird. Im Rahmen dieser zweiten Variante werden nicht die das System bestimmenden Parameter der Fe­ dersteifigkeit c und der Dämpfung d optimiert, sondern viel­ mehr ein Auffinden und Optimieren bestimmter und wenigstens einer Ausgangsgröße durchgeführt.
Das dieser Variante zugrunde liegende Prinzip ist eine Simu­ lation des Verstellvorganges bzw. des Öffnungs- und Schließ­ vorganges in der Erkennungseinrichtung, die parallel zu dem realen Vorgang abläuft. Um diese Echtzeit-Simulation zu starten, ist eine gemessene Eingangsgröße erforderlich, mit der eine Ausgangsgröße berechnet wird. Die Berechnung der Ausgangsgröße kann fortlaufend korrigiert werden, indem zu­ sätzlich die gemessene Ausgangsgröße berücksichtigt wird. Somit wird der Genauigkeitsgrad der Simulation sukzessive erhöht.
Genau wie bei dem ersten Verfahren der Parameteridentifika­ tion wird auch hier eine berechnete Systemgröße an eine ge­ messene Systemgröße optimal angepaßt. Zum eigentlichen Er­ kennen des Einklemmvorgangs werden sogenannte Residuen ge­ bildet, die den Unterschied zwischen den gemessenen Aus­ gangsgrößen und den optimierten Ausgangsgrößen wiedergeben.
Diese Residuen können beispielsweise durch Entkopplung von externen Störkräften so ausgelegt werden, daß sie sehr emp­ findlich auf einen tatsächlichen Einklemmvorgang reagieren, und gleichzeitig unempfindlich gegenüber externen Störungen sind.
Zeichnung
In der Zeichnung sind zwei Ausführungsbeispiele eines erfin­ dungsgemäßen Verfahrens dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Es zeigen Fig. 1 einen Ablauf des erfindungsgemäßen Verfah­ rens nach einer ersten Variante,
Fig. 2 einen Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens nach einer zweiten Variante, und
Fig. 3 eine Vorrichtung zur Anwendung der beschriebenen Verfahrensvarianten.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Das in Fig. 1 dargestellte Ausführungsbeispiel eines erfin­ dungsgemäßen Verfahrens zum elektronischen Überwachen und Steuern eines Prozesses zum Verstellen beweglicher Teile zeigt eine erste Variante, bei der als Eingangsgröße 12 eine Spannung U an einem zu überwachenden System 10 anliegt. Die Ausgangsgröße 14 ist die Position des zu verstellenden Teils. Die Eingangsgröße 12 und die Ausgangsgröße 14 des zu überwachenden Systems 10 werden einer Erkennungseinrichtung 16 zugeführt. Diese Erkennungseinrichtung 16 enthält einen Optimierungsbaustein 18, in dem als die mechanischen Prozes­ se abbildendes Modell die Differentialgleichungen
und
abgelegt sind.
Dabei ist K eine Konstante, die Geschwindigkeit des be­ weglichen Teils, L die Induktivität des Antriebs, I der elektrische Strom im Antrieb, die zeitliche Änderung des elektrischen Stroms im Antrieb, U die am Antrieb anliegende elektrische Spannung, R der elektrische Widerstand des An­ triebs, K.I die Antriebskraft FA, d ein Dämpfungsterm, c die Federsteifigkeit, FS eine Störkraft und g die Gravitations­ konstante.
In einer Untereinheit 20 des Optimierungsbausteins 18 wird auf der Grundlage dieses Modells und mit einem vorgegebenen, ersten Satz von Parametern für die Federsteifigkeit c, dem Dämpfungsterm d und der Störgröße FS die Ausgangsgröße 14, also die Position des zu verstellenden Teils, berechnet.
Mit Hilfe eines Vergleichs der auf dieser Grundlage berech­ neten Position mit der gemessenen Position wird entschieden, ob dieser erste Parametersatz im Rahmen einer vorgegebenen Genauigkeit zur Bewertung des Prozesses weiter benutzbar ist, oder ob die Parameter c, d und FS beispielsweise auf­ grund schwankender Umgebungsbedingungen an das geänderte Sy­ stem angepaßt werden müssen. Ist letzteres der Fall, so wird der Satz von Parametern so lange optimiert, bis das berech­ nete Systemverhalten bzw. die berechnete Position mit dem gemessenen Systemverhalten bzw. der gemessenen Position ebenfalls im Rahmen einer vorgegebenen Genauigkeit überein­ stimmt.
Die so optimierten und gefundenen Parameter werden anschlie­ ßend einem Zwischenspeicher 24 als Teil eines Vergleichsbau­ steins 22 zugeführt. In diesem Vergleichsbaustein ist wei­ terhin ein Speicher 26 enthalten, in dem Vergleichswerte für den berechneten Satz von Parametern abgelegt sind.
Die Bewertung der berechneten und optimierten Parameter er­ folgt auf der Grundlage eines Vergleichs mit den im Speicher 26 abgelegten und für den jeweiligen Prozeßschritt relevan­ ten Parametern. In Abhängigkeit davon wird eine Korrektur­ größe 28 ermittelt, die dem zu überwachenden System 10 bzw. dem laufenden Prozeß zugeführt wird. Dies ermöglicht es, den Prozeß je nach ermittelter Korrekturgröße 28 mehr oder weni­ ger stark zu beeinflussen. Beispielsweise kann bei starker Abweichung der optimierten Federsteifigkeit c von der im Speicher 26 abgelegten Federsteifigkeit c auf einen Ein­ klemmvorgang geschlossen und ein Reversieren oder Stoppen des in Fig. 3 dargestellten elektronischen Antriebs 34 ein­ geleitet werden.
In Fig. 2 ist eine zweite Verfahrensvariante dargestellt, bei der für gleiche Positionen wie in Fig. 1 gleiche Be­ zugszahlen verwendet werden.
Bei dieser zweiten Verfahrensvariante wird in der Erken­ nungseinrichtung 16 der Verstellprozeß simuliert. Dies ge­ schieht unter Berücksichtigung der gemessenen Eingangsgröße 12, in dem Fall der Spannung U, und der gemessenen Ausgangs­ größe 14, hier die Position des zu verstellenden Teils, wo­ bei die Ausgangsgröße fortlaufend berechnet und an die ge­ messene Ausgangsgröße 14 angepaßt wird. Ist die Anpassung innerhalb gewisser Grenzen optimal, dann wird in der Unter­ einheit 20 die Differenz 15 zwischen berechneter und gemes­ sener Ausgangsgröße gebildet. Diese Differenzen 15, die als Residuen bezeichnet werden, werden an den Bewertungsbaustein 22 weitergeleitet, der eine dem Residuum entsprechende Kor­ rekturgröße 28 an das zu überwachende System 10 schickt. Die Korrekturgröße 28 beeinflußt genau wie in dem ersten Ausfüh­ rungsbeispiel den zu überwachenden Prozeß.
In Fig. 3 ist als Beispiel für ein zu überwachendes System eine Fahrzeugtür 10 mit einem Türrahmen 30 und einer Fen­ sterscheibe 32 dargestellt. Die Fensterscheibe 32 wird von einem elektronischen Antriebssystem 34 angetrieben und er­ laubt das Öffnen und Schließen des Fensters 32.
Mit den beiden schon ausführlichen beschriebenen Verfahrens­ varianten läßt sich somit eine Überwachung des Öffnungs- und Schließvorganges des in Fig. 3 dargestellten Fensters einer Kraftfahrzeugtür durchführen.

Claims (18)

1. Verfahren zum elektronischen Überwachen und Steuern eines Prozesses zum Verstellen beweglicher Teile, insbesondere von Fenstern und Schiebedächern eines Kraftfahrzeugs, zur Gewährleistung eines Einklemmschutzes mit mindestens fol­ genden Schritten:
  • - Zuführen von für den Prozeß charakteristischen Ein­ gangs- und Ausgangsgrößen zu einer Erkennungseinrich­ tung (16),
  • - Auffinden und Optimieren von typischen Prozeßgrößen eines in der Erkennungseinrichtung (16) abgelegten und den Prozeß beschreibenden Modells,
  • - Bewerten der Prozeßgrößen durch Vergleich mit in der Erkennungseinrichtung (16) abgelegten Prozeßgrößen,
  • - Ermitteln einer Korrekturgröße für den Prozeß in Ab­ hängigkeit des Vergleichs,
  • - Beeinflussen des Prozesses durch Zuführen der ermit­ telten Korrekturgröße zu dem Prozeß.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in der Erkennungseinrichtung (16) ein die mechanischen Pro­ zesse abbildendes Modell abgelegt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Modell ein eine Differentialgleichung beinhaltendes Modell der allgemeinen Form
herangezogen wird, mit
m = Masse,
= Beschleunigung,
F = Summe der wirkenden Kräfte.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß als Modell ein eine Differentialgleichung beinhaltendes Modell der spezielleren Form
herangezogen wird, mit
K = Konstante,
I = Strom,
K.I = Antriebskraft FA,
d = Dämpfungsterm,
= Geschwindigkeit,
c = Federsteifigkeit,
FS = Störkraft,
g = Gravitationskonstante.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß in der Erkennungseinrichtung (16) ein den Stromverlauf im elektronischen Antrieb (34) abbildendes Modell abgelegt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß als Modell eine Gleichung in der allgemeinen Form
FA = (U,I)
herangezogen wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß als Gleichung für den Stromaufbau eine Differentialglei­ chung in der Form
herangezogen wird, wobei
K = Konstante,
= Geschwindigkeit des beweglichen Teils,
L = Induktivität des Antriebs,
I = elektrischer Strom im Antrieb,
= zeitliche Änderung des elektrischen Stroms im Antrieb,
U = elektrische Spannung am Antrieb,
R = elektrischer Widerstand des Antriebs.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß als Eingangsgröße die am elek­ tronischen Antrieb (34) anliegende Spannung U verwendet wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß als Ausgangsgröße der durch den elektronischen Antrieb (34) fließende Strom I und/oder die Position x der beweglichen Teile und/oder eine zur Position x proportionale Winkelstellung ϕ eines rotieren­ den Teiles des elektronischen Antriebs (34) und/oder eine der zeitlichen Ableitungen der Position x bzw. der Win­ kelstellung ϕ herangezogen wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 9, dadurch ge­ kennzeichnet, daß zum Überwachen des Prozesses die Opti­ mierung der Federsteifigkeit c und/oder des Dämpfungs­ terms d unter Berücksichtigung der gemessenen Eingangs- und Ausgangsgrößen durchgeführt wird.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrekturgröße auf der Grundlage eines Vergleichs je­ weils aktuell berechneter und optimierter Werte der Fe­ dersteifigkeit c und/oder des Dämpfungsterms d mit diesen entsprechenden abgelegten Werten ermittelt wird.
12. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrekturgröße auf der Grundlage eines Vergleichs je­ weils aktueller Werteverläufe der Federsteifigkeit c und/oder des Dämpfungsterms d mit diesen entsprechenden abgelegten Werteverläufen ermittelt wird.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß die dem Prozeß zugeführte Korrektur­ größe bei Erkennen eines Einklemmvorganges ein Reversie­ ren oder Stoppen des elektronischen Antriebs (34) be­ wirkt.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die abgelegten Werte und/oder Wertever­ läufe an sich verändernde Bedingungen adaptiert werden.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch ge­ kennzeichnet, daß zum Überwachen des Prozesses zusätzlich ein Optimieren der Störgröße FS durchgeführt wird.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch ge­ kennzeichnet, daß zum Überwachen des Prozesses die Opti­ mierung wenigstens einer Ausgangsgröße unter Berücksich­ tigung der gemessenen Eingangs- und Ausgangsgrößen durch­ geführt wird.
17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß als Korrekturgrößen Residuen gebildet werden, die den Un­ terschied zwischen den aktuell gemessenen Ausgangsgrößen und den optimierten Ausgangsgrößen wiedergeben.
18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß mit den Residuen eine differenzierte Erkennung von Ein­ klemmvorgängen und anderen externen Störungen durchge­ führt wird.
DE19925372A 1999-06-02 1999-06-02 Verfahren zum elektronischen Überwachen und Steuern eines Prozesses zum Verstellen beweglicher Teile Withdrawn DE19925372A1 (de)

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