DE19917481A1 - Betätigungseinrichtung - Google Patents

Abstract

Es wird eine durch Fluidkraft aktivierbare Betätigungseinrichtung vorgeschlagen, die einen sich zwischen zwei beabstandeten Kopfstücken (3, 4) erstreckenden Kontraktionsschlauch (2) aufweist, der bei Fluidbeaufschlagung eines Innenraumes (7) axial kontrahiert und dabei die Kopfstücke (3, 4) im Sinne einer gegenseitigen Annäherung beaufschlagt. Zur Ausweitung der Einsatzgebiete der Betätigungseinrichtung ist im Innenraum (7) des Kontraktionsschlauches (2) mindestens ein zwischen den beiden Kopfstücken (3, 4) wirksamer Aktuator (14) vorgesehen.

Description

Die Erfindung betrifft eine durch Fluidkraft aktivierbare Be­ tätigungseinrichtung, mit einem sich zwischen zwei beabstan­ deten Kopfstücken erstreckenden Kontraktionsschlauch, der bei Fluidbeaufschlagung seines Innenraumes axial kontrahiert und dabei die Kopfstücke im Sinne einer gegenseitigen Annäherung beaufschlagt.

Bei einer aus der EP 0 161 750 B1 bekannten Betätigungsein­ richtung dieser Art ist ein Kontraktionsschlauch vorgesehen, der sich aus einem Schlauchkörper und einer separaten, den Schlauchkörper außen koaxial umschließenden biegeflexiblen Strangstruktur zusammensetzt. Die Strangstruktur beinhaltet eine Vielzahl in einer Überkreuzkonfiguration verlaufender biegeflexibler Stränge, was zur Folge hat, daß der Kontrakti­ onsschlauch bei Druckbeaufschlagung seines Innenraumes eine radiale Ausdehnung und gleichzeitig eine axiale Kontraktion erfährt. Letzteres bewirkt eine Verringerung des Abstandes zwischen den beiden Kopfstücken, die zueinander gezogen wer­ den. Auf diese Weise können an den Kopfstücken festgelegte Bauteile oder Einrichtungen relativ zueinander verlagert wer­ den.

Bei der bekannten Betätigungseinrichtung beschränken sich die sich auf den Betriebsablauf auswirkenden Einflußmöglichkeiten im wesentlichen auf die Variation des Innendruckes und des Füllvolumens des Kontraktionsschlauches. Darauf aufbauend ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Betätigungs­ einrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die die Einsatzmöglichkeiten erweitern.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist vorgesehen, daß in dem Innen­ raum des Kontraktionsschlauches mindestens ein zwischen den beiden Kopfstücken wirksamer Aktuator vorgesehen ist.

Auf diese Weise ist in die Betätigungseinrichtung mindestens ein zusätzlicher Aktuator integriert, mit dem sich die Ar­ beitsweise der Betätigungseinrichtung in bedarfsgerechter Weise beeinflussen läßt. In Abhängigkeit von der konkret ge­ wählten Ausgestaltung ist es beispielsweise möglich, den Ak­ tuator zu verwenden, um die Kopfstücke bei deaktivierter Be­ tätigungseinrichtung in die Ausgangsstellung zurückzudrücken. Ferner wäre eine Unterstützung der durch den Kontraktions­ schlauch ausgeübten Zugkraft möglich, also eine Kraftverstär­ kung, wobei Aktuator-Bauformen realisierbar sind, die in der Lage sind, in beiden Axialrichtungen entsprechende Zug- oder Druckkräfte zwischen den beiden Kopfstücken zu vermitteln. Ein weiterer vorteilhafter Effekt der integrierten Aktuatorik liegt in der Verringerung des zur Aktivierung der Betäti­ gungseinrichtung mit einem Fluid zu befüllenden Volumens, so daß von einem Fluidspareffekt gesprochen werden kann.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Un­ teransprüchen hervor.

Es ist vorteilhaft, wenn ein Aktuator derart ausgebildet ist, daß er die beiden Kopfstücke im Sinne einer gegenseitigen An­ näherung mit einer Zugkraft beaufschlagen kann. Auf diese Weise ist eine Zugkraftverstärkung erhältlich, die der Betä­ tigungseinrichtung Einsatzfelder eröffnet, für die die über den Kontraktionsschlauch allein realisierbaren Zugkräfte zu gering wären.

Bei einer weiteren vorteilhaften Bauform ist ein Aktuator derart ausgebildet, daß er die beiden Kopfstücke im Sinne ei­ nes voneinander Entfernens mit einer Druckkraft beaufschlagen kann. Es existieren zahlreiche Anwendungen, beispielsweise das Öffnen und Schließen eines Ventils oder dergleichen, bei denen eine Betätigungseinrichtung in der Lage sein sollte, sowohl ziehende als auch drückende Kräfte zu übertragen. In einem solchen Fall ist es möglich, über die Beaufschlagung des Kontraktionsschlauches die notwendigen Zugkräfte und un­ ter Einsatz des Aktuators die erforderlichen Druckkräfte für die Rückstellung aufzubringen.

Wird ein Aktuator nicht über den gesamten maximalen axialen Kontraktionsweg des Kontraktionsschlauches benötigt, kann vorgesehen sein, daß er ständig nur an einem Kopfstück an­ greift und mit dem anderen Kopfstück erst dann kooperiert, wenn sich die beiden Kopfstücke bei der Aktivierung ein Stück einander angenähert haben. Allerdings wird in den meisten Fällen eine Ausführungsform vorzuziehen sein, bei der Aktua­ tor ständig an beiden Kopfstücken angreift, indem er an die­ sen befestigt ist.

Um eine besonders variable Betriebsweise realisieren zu kön­ nen, empfiehlt sich eine Ausgestaltung mindestens eines Ak­ tuators in einer Weise, daß er durch Fremdkraft betätigt wer­ den kann. So ist insbesondere eine fluidbetätigte Bauart von Vorteil, bei der der Aktuator nach dem Funktionsprinzip eines Arbeitszylinders aufgebaut sein kann, so daß durch gesteuerte Zufuhr und Abfuhr eines Fluides die zwischen den beiden Kopf­ stücken herrschenden Stellkräfte bedarfsgemäß vorgegeben wer­ den können. Hier sind auch aufeinander abgestimmte Fluidbe­ aufschlagungen des Innenraumes des Kontraktionsschlauches und des Aktuators denkbar, um ganz spezielle Arbeitsweisen zu realisieren.

Es ist ferner möglich, zumindest einen Aktuator so auszufüh­ ren, daß er durch Eigenkraft wirksam ist. Hier ist beispiels­ weise an eine Federeinrichtung gedacht, die sich im Innenraum zwischen den beiden Kopfstücken abstützt und als Druckfeder­ einrichtung wirken kann, die die Kopfstücke in der Ausgangs­ stellung stabilisiert und nach der Aktivierung der Betäti­ gungseinrichtung in die Ausgangsstellung zurückstellt.

Bei einem besonders vorteilhaften Aufbau des Kontraktions­ schlauches ist ein Schlauchkörper vorgesehen, in den eine die axiale Kontraktion bewirkende biegeflexible Strangstruktur integriert ist. Im Vergleich zu einer separaten Ausführung der Strangstruktur hat dies unter anderem den Vorteil, daß ein Schutz vor äußeren Einflüssen erzielt wird.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeich­ nung näher erläutert. In dieser zeigen:

Fig. 1 eine erste Bauform der erfindungsgemäßen Betä­ tigungseinrichtung in schematischer Längsdar­ stellung, wobei ein deaktivierter Zustand ge­ zeigt ist,

Fig. 2 die Betätigungseinrichtung aus Fig. 1 in ei­ nem aktivierten Zustand, und

Fig. 3 eine weitere Bauform der Betätigungseinrich­ tung, wiederum im Längsschnitt und in schema­ tischer Darstellung eines deaktivierten Zu­ standes.

Die abgebildeten Betätigungseinrichtungen 1 verfügen jeweils über eine im deaktivierten Zustand eine im wesentlichen hohl­ zylindrische Gestalt einnehmende Kontraktionseinrichtung, die aufgrund ihres schlauchähnlichen Aufbaues vereinfacht als Kontraktionsschlauch 2 bezeichnet sei.

Der Kontraktionsschlauch 2 erstreckt sich axial zwischen zwei beabstandet zueinander angeordneten Kopfstücken, die nachfol­ gend, ohne damit eine Beschränkung verbinden zu wollen, zur Vereinfachung als vorderes (3) und hinteres (4) Kopfstück be­ zeichnet seien.

Der Kontraktionsschlauch 2 ist mit seinen beiden axialen End­ bereichen am jeweils zugeordneten Kopfstück 3, 4 befestigt. Hier wäre beispielsweise eine Klemmbefestigung möglich, wie sie in der EP 0 161 750 B1 erläutert wird.

Der Kontraktionsschlauch 2 beinhaltet einen im deaktivierten Zustand gemäß Fig. 1 und 3 eine hohlzylindrische Gestalt aufweisenden Schlauchkörper 5, der aus Material mit gummiela­ stischen Eigenschaften besteht, wobei zweckmäßigerweise Gummi oder ein Elastomermaterial zur Anwendung gelangt. Desweiteren enthält der Kontraktionsschlauch 2 eine beim Ausführungsbei­ spiel in den Schlauchkörper 5 integrierte, in der Zeichnung nur strichpunktiert angedeutete biegeflexible Strangstruktur 6, die sich aus einer Vielzahl biegeflexibler, gleichzeitig jedoch eine hohe Zugfestigkeit aufweisender faserartiger Stränge zusammensetzt. Die einzelnen Stränge können dabei von Einzelfasern gebildet sein oder einen mehrfasrigen Aufbau ha­ ben. Auch wird in aller Regel die Anordnung so getroffen sein, daß die Stränge eine Überkreuzkonfiguration einnehmen, so daß sich eine Art Rautengitter ergibt, das vollständig vom Schlauchkörpermaterial 5 umschlossen ist.

Wird in den vom Kontraktionsschlauch 2 und den beiden Kopf­ stücken 3, 4 begrenzten Innenraum 7 ein unter Druck stehendes Fluid eingespeist, bewirkt dies eine radiale Aufweitung, wor­ aus, bedingt durch die an den beiden Kopfstücken 3, 4 fixier­ te Strangstruktur 6, eine axiale Kontraktion des Kontrakti­ onsschlauches 2 resultiert, wie dies in Fig. 2 angedeutet wurde. Die beiden dabei im Sinne einer gegenseitigen Annähe­ rung beaufschlagten Kopfstücke 3, 4 bewegen sich demzufolge aufeinander zu, wobei sich der zwischen ihnen definierte Ab­ stand verringert. Der entsprechende Zustand stellt den akti­ vierten Zustand dar.

Um ein Entweichen von Druckmedium aus dem Innenraum 7 zu ver­ hindern, versteht es sich, daß der Schlauchkörper 5 abgedich­ tet mit den beiden Kopfstücken 3, 4 verbunden ist. Im übrigen eignet sich als Betätigungsfluid für die Betätigungseinrich­ tung 1 sowohl ein gasförmiges als auch ein hydraulisches Me­ dium, wobei sich Druckluft besonders empfiehlt.

Die Strangstruktur 6 und der Schlauchkörper 5 könnten auch separat ausgeführt sein, wobei dann die Strangstruktur 6 den Schlauchkörper 5 zweckmäßigerweise außen koaxial umschließt. Im Vergleich zu einem derartigen Kontraktionsschlauch hat al­ lerdings der beispielsgemäße den Vorteil, daß die Strang­ struktur 6 vor Beschädigung geschützt ist.

An den beiden Kopfstücken 3, 4 sind jeweils Befestigungsmit­ tel 8 vorgesehen, über die eine Festlegung an relativ zuein­ ander zu verlagernden Bauteilen möglich ist. Beispielsweise wäre es denkbar, das hintere Kopfstück 4 an der Tragstruktur einer Maschine und das vordere Kopfstück 3 an einem relativ zu der Tragstruktur zu bewegenden Bauteil der Maschine anzu­ bringen. Bei einer Aktivierung der Betätigungseinrichtung 1 durch Einspeisung eines Druckmediums in den Innenraum 7 würde in diesem Falle eine Zugkraft ausgeübt, wobei das Bauteil zur Tragstruktur hingezogen würde. Die Einspeisung des Druckmedi­ ums kann über einen Fluidkanal 12 erfolgen, der eines der Kopfstücke 4 durchsetzt und einenends in den Innenraum 7 aus­ mündet. Seinem äußeren Ende ist eine Anschlußeinrichtung 13 zugeordnet, an der sich eine zu Druckquelle führende Fluid­ leitung anschließen läßt.

Um die Kopfstücke 3, 4 in ihre deaktivierte Grundstellung zu­ rückzubewegen genügt in vielen Fällen ein Abbau des Innen­ druckes im Kontraktionsschlauch 2. Die Abfuhr des Druckmedi­ ums kann dabei über einen weiteren, nicht näher dargestellten Fluidkanal oder vorzugsweise über den gleichen Fluidkanal 12 erfolgen, über den auch die Einspeisung erfolgt. Die Rück­ stellbewegung wird hierbei durch die gummielastischen Eigen­ schaften des Schlauchkörpermaterials bewirkt.

Es existieren nun Einsatzfälle, in denen zwischen zwei Bau­ teilen abwechselnd eine Zugkraft und eine Druckkraft auszu­ üben ist, beispielsweise um den Schieber eines Ventils durch Zug zu öffnen und durch Schub zu schließen. In einem solchen Fall reicht die Eigenelastizität des Schlauchkörpers 5 für die Rückstellung regelmäßig nicht aus. Daher ist die Betäti­ gungseinrichtung 1 mit mindestens einem zusätzlichen Aktuator 14 ausgestattet, der in dem Innenraum 7 angeordnet und zwi­ schen den beiden Kopfstücken 3, 4 wirksam ist. Er ist bei al­ len gezeigten Ausführungsbeispielen so ausgebildet, daß er die beiden Kopfstücke 3, 4 im Sinne einer Vergrößerung des zwischen ihnen befindlichen Abstandes beaufschlagen kann.

Der beim Ausführungsbeispiel der Fig. 1 und 2 vorhandene Aktuator 14 ist so ausgeführt, daß er durch Fremdkraft von außen her bedarfsgemäß betätigt werden kann. Es handelt sich im konkreten Fall des Ausführungsbeispiels um einen durch Fluidkraft betätigbaren Aktuator 14, der nach Art eines Ar­ beitszylinders aufgebaut ist. Er beinhaltet ein am hinteren Kopfstück 4 befestigtes Gehäuses 15, in dessen Innenraum ein Kolben 16 axial verschiebbar angeordnet ist, an dem eine Kol­ benstange 17 angreift, die die dem vorderen Kopfstück 3 zuge­ wandte vorderer Gehäusewand 18 des Gehäuses 15 unter Abdich­ tung durchsetzt und mit ihrem dem Kolben 16 entgegensetzten Endbereich am vorderen Kopfstück 3 festgelegt ist. Es ver­ steht sich dabei, daß die Anordnung auch umgekehrt sein kann, so daß das Gehäuse 15 am vorderen Kopfstück 3 und die Kolben­ stange 17 am hinteren Kopfstück 4 angreift. Jedenfalls ist die axiale Länge des Gehäuses 15 so gewählt, daß bei deakti­ vierter Betätigungseinrichtung 1 zwischen der vorderen Gehäu­ sewand 18 und dem zugewandten Kopfstück 3 ein ausreichender axialer Abstand vorliegt, um dem betreffenden Kopfstück 3 beim axialen Zusammenziehen des Kontraktionsschlauches 2 den notwendigen Verlagerungsspielraum zu geben. Allerdings wäre es denkbar, die vordere Gehäusewand 18 des Gehäuses 15 als Hubbegrenzungsanschlag vorzusehen, an dem das vordere Kopf­ stück 3 nach bestimmtem Hub zur Anlage gelangen kann.

Der Kolben 16 unterteilt den Innenraum des Gehäuses 15 in ei­ nen der Kolbenstange 17 zugeordneten vorderen Arbeitsraum 22 und einen axial beabstandeten hinteren Arbeitsraum 23. Der hintere Arbeitsraum 23 kommuniziert mit einem zweiten Fluid­ kanal 24, der andernends ebenfalls zur Außenfläche des hinte­ ren Kopfstückes 4 offen ist und über eine dort vorgesehene Anschlußeinrichtung 25 den Anschluß einer weiterführenden Fluidleitung gestattet.

Eine mögliche Betriebsweise der Betätigungseinrichtung 1 be­ steht nun darin, ausgehend vom deaktivierten Zustand eine Be­ aufschlagung des Innenraumes 7 des Kontraktionsschlauches 2 vorzunehmen und gleichzeitig den hinteren Arbeitsraum 23 des internen Gehäuses 15 über den zweiten Fluidkanal 24 oder ei­ nen separaten Fluidkanal zu entlüften bzw. zu entlasten. Auf diese Weise können sich die beiden Kopfstücke 3, 4 einander annähern, wobei die Kolbenstange 17 in das Gehäuse 15 ein­ fährt und der Kolben 16 in Richtung des hinteren Kopfstückes 4 verlagert wird. Ein dabei erhältlicher aktivierter Zustand ist in Fig. 2 exemplarisch dargestellt.

Um anschließend wieder die Grundstellung zu erhalten, wird der Innenraum 7 des Kontraktionsschlauches 2 über den Fluid­ kanal 12 entlüftet und gleichzeitig über den zweiten Fluidka­ nal 24 Druckmedium in den hinteren Arbeitsraum 23 des Aktua­ tors 14 eingespeist. Dadurch drückt der Kolben 16 über die Kolbenstange 17 auf das vordere Kopfstück 3 und verlagert dieses vom hinteren Kopfstück 4 weg, bis die Grundstellung gemäß Fig. 1 wieder vorliegt. Auf diese Weise sind die Rela­ tivbewegungen zwischen den beiden Kopfstücken 3, 4 bei beiden Bewegungsrichtungen durch Fluidkraft hervorgerufen oder zu­ mindest unterstützt. Das Einsatzfeld der Betätigungseinrich­ tung 1 wird dadurch beträchtlich erweitert.

Die Betätigungseinrichtung 1 der Fig. 1 und 2 hat den wei­ teren Vorteil, daß ihr integrierter Aktuator 14 so ausgebil­ det ist, daß er die beiden Kopfstücke 3, 4 auch im Sinne ei­ ner gegenseitigen Annäherung beaufschlagen kann. Dies wird beispielsweise dadurch realisiert, daß der vorderer Arbeits­ raum 22 über einen weiteren Fluidkanal 26 in insbesondere ständiger Verbindung mit dem Innenraum 7 des Kontraktions­ schlauches 2 steht. Wird nun ein Druckmedium in den Innenraum 7 eingespeist, gelangt dieses auch in den vorderen Arbeits­ raum 22 und beaufschlagt somit den Kolben 16, der daraufhin über die zwischengeschaltete Kolbenstange 17 das vordere Kopfstück 3 zum hinteren Kopfstück 4 heranzieht. Die durch die Kontraktion des Kontraktionsschlauches 2 hervorgerufene Axialkraft wird somit durch eine zusätzliche Stellkraft des Aktuators 14 unterstützt.

Bei der Rückbewegung des Kolbens 16 wird das im vorderen Ar­ beitsraum 22 befindliche Druckmedium über den weiteren Fluid­ kanal 26 in den Innenraum 7 des Kontraktionsschlauches 2 aus­ geschoben und über diesen durch den Fluidkanal 12 hindurch abgeführt. Man hat hier also den Vorteil, die Beaufschlagung und/oder Entlastung zumindest eines Arbeitsraumes des inter­ nen Aktuators 14 über den Innenraum 7 des Kontraktionsschlau­ ches 2 hinweg vornehmen zu können.

Es versteht sich, daß der vorderer Arbeitsraum 22 auch über einen separaten Fluidkanal ansteuerbar sein kann, um eine vom Beaufschlagungszustand des Kontraktionsschlauches 2 unabhän­ gige Betätigung des Aktuators 14 hervorrufen zu können.

Bei der in Fig. 3 gezeigten Betätigungseinrichtung kommt ein Aktuator 14 zum Einsatz, der ausschließlich durch Eigenkraft wirksam ist. Es handelt sich im speziell dargestellten Falle um eine Federeinrichtung 27 in Gestalt einer Druckfederein­ richtung, die die beiden Kopfstücke 3, 4 ständig im Sinne ei­ nes voneinander Entfernens beaufschlagt. Wird zum Aktivieren der Betätigungseinrichtung 1 ein Druckmedium in den Innenraum 7 des Kontraktionsschlauches 2 eingespeist, führt die gegen­ seitige Annäherung der Kopfstücke 3, 4 zu einem Komprimieren der Federeinrichtung 27. Nach dem Entlüften bzw. Entlasten des Innenraumes 7 bewirkt die in der Federeinrichtung 27 ge­ speicherte Energie eine selbsttätige Rückstellung der Kopf­ stücke 3, 4 in die Grundstellung mit axial gestrecktem Kon­ traktionsschlauch 2.

Es wäre ohne weiteres möglich, einen Aktuator vorzusehen, in dem verschiedenen Betätigungsprinzipien vereinigt sind, so beispielsweise ein Arbeitszylinder, bei dem die Betätigung in einer Richtung durch eine Federeinrichtung bewirkt oder un­ terstützt wird. Denkbar wäre ferner die Integration mehrerer auf dem gleichen oder auf unterschiedlichen Arbeitsprinzipien aufbauender Aktuatoren.

Bei allen Ausführungsbeispielen greift der Aktuator 14 stän­ dig an beiden Kopfstücken 3, 4 an. Denkbar wäre aber auch ei­ ne Bauweise, bei der der Aktuator 14 an nur einem Kopfstück festgelegt ist und in deaktiviertem Grundzustand der Betäti­ gungseinrichtung 1 ein gewisser Abstand zum anderen Kopfstück vorliegt, der bei Aktivierung der Betätigungseinrichtung 1 überbrückt wird, so daß der Aktuator erst dann wirksam wird, wenn auch das zuvor noch entfernte Kopfstück an ihm zur Anla­ ge gelangt.

Es wäre schließlich auch möglich, mindestens einen Aktuator 14 vorzusehen, der als Dämpfungseinrichtung, beispielsweise als Stoßdämpfer, arbeitet.

Claims (14)

1. Durch Fluidkraft aktivierbare Betätigungseinrichtung, mit einem sich zwischen zwei beabstandeten Kopfstücken (3, 4) erstreckenden Kontraktionsschlauch (2), der bei Fluidbeauf­ schlagung seines Innenraumes (7) axial kontrahiert und dabei die Kopfstücke (3, 4) im Sinne einer gegenseitigen Annäherung beaufschlagt, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Innenraum (7) mindestens ein zwischen den beiden Kopfstücken (3, 4) wirksamer Aktuator (14) vorgesehen ist.

2. Betätigungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß ein Aktuator (14) derart ausgebildet ist, daß er die beiden Kopfstücke (3, 4) im Sinne einer gegenseitigen Annäherung mit einer Zugkraft beaufschlagen kann.

3. Beätigungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Aktuator (14) derart ausgebildet ist, daß er die beiden Kopfstücke (3, 4) im Sinne eines voneinan­ der Entfernens mit einer Druckkraft beaufschlagen kann.

4. Betätigungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Aktuator (14) ständig an den beiden Kopfstücken (3, 4) angreift.

5. Betätigungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Aktuator so ausgeführt ist, daß er durch Fremdkraft betätigbar ist.

6. Betätigungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Aktuator (14) durch Fluid­ kraft betätigbar ist.

7. Betätigungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Aktuator (14) nach Art eines fluidbetätigten Arbeitszylinders ausgebildet ist.

8. Betätigungseinrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Aktuator (14) bei der Innendruckbe­ aufschlagung des Kontraktionsschlauches (2) gleichzeitig im Sinne einer Zugwirkung aktiviert wird.

9. Betätigungseinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Aktuator (14) über den Innenraum (7) des Kontraktionsschlauches (2) hinweg mit Fluid beaufschlagt und/oder entlastet werden kann.

10. Betätigungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein Aktuator (14) so ausgeführt ist, daß er durch Eigenkraft wirksam ist.

11. Betätigungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 101 dadurch gekennzeichnet, daß ein Aktuator (14) als Feder­ einrichtung (27) ausgebildet ist.

12. Betätigungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Kontraktionsschlauch (2) einen Schlauchkörper (5) und eine koaxial zu diesem angeord­ nete biegeflexible Strangstruktur (6) aufweist.

13. Betätigungseinrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Strangstruktur (6) in den Schlauchkörper (5) integriert ist.

14. Betätigungseinrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Strangstruktur (6) eine Vielzahl von in Überkreuzkonfiguration verlaufenden biegeflexiblen Strän­ gen enthält.