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Die
Erfindung betrifft einen linearen geschalteten Reluktanzmotor.
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Rotatorische
geschaltete Reluktanzmotoren sind lange bekannt. Bereits in der
Siemens Zeitschrift, Ausgabe 1935, Seite 157 ff, wird ein elektronisches
Antriebssystem beschrieben, das aus einem Elektromotor veränderlicher
Reluktanz mit ausgeprägten
Polen sowohl am Stator wie auch am Rotor besteht, deren Induktivität sich zyklisch
mit der Bewegung des Rotors ändert,
und mit einer Schalteinrichtung ausgestattet ist, die den Spulenstrom
in Abhängigkeit
von der Rotorposition ein- und
ausschaltet.
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Aus
dem MM Maschinenmarkt (Sonderdruck, Heft Nr. 15 vom 7.4.1997 und
Heft Nr. 18, 28.4.1997) ist bekannt, dass ein Reluktanzmotor im Dauerbetrieb
eine höhere
Leistungsausbeute hat als ein Asynchronmotor. Dabei ist die Leistungsausbeute definiert
als seine maximal abgegebene Leistung pro Volumen oder Gewichtseinheit.
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Aus
der
EP 0188257 A2 sind
bei linearen geschalteten Reluktanzmotoren Motoren bekannt, bei denen
der hauptsächliche
Teil des Magnetflusses im Reaktionsteil in Bewegungsrichtung gerichtet
ist. Dabei wird zumeist der Magnetfluss von einer ersten Leistungsspule über das
Reaktionsteil und eine zweite Leistungsspule geschlossen. Diese
beiden Leistungsspulen sind entweder benachbart oder es befinden
sich zwischen den beiden Leistungsspulen weitere Leistungsspulen,
durch die kein Magnetfluss hindurchfließt.
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Die
Einleitung des Magnetflusses kann senkrecht zur Bewegungsrichtung
des Reaktionsteiles entweder in Richtung der Stator-Reaktionsteil-Verbindungsrichtung
oder senkrecht dazu durchgeführt werden.
Diese Einleitung kann auch kraftkompensiert erfolgen, wie in der
US 4970421 gezeigt wurde.
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Es
sind auch Motoren bekannt, bei denen der hauptsächliche Teil des Magnetflusses
im Reaktionsteil senkrecht zur Bewegungsrichtung gerichtet ist.
(
DE 44 28 321 A1 ).
Diese Motoren unterscheiden sich im Ablauf der Schaltvorgänge oder
Bestromung der Leistungsspulen von den oben genannten.
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Die
Pole des rotatorischen Reluktanzmotors, insbesondere des Rotors,
wurden nicht nur als mechanisch ausgeprägt beschrieben, sondern beispielsweise
in der
DE 39 05 997
A1 auch als nur magnetisch ausgeprägt. Dabei können die sonst üblichen
Auslassungen mit nicht oder schlecht magnetisierbaren Stoffen ausgefüllt werden,
beispielsweise Aluminium oder Kunststoff.
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Allen
Reluktanzmotoren gemeinsam ist jedoch, dass die Induktivität bei Eintritt
eines Poles des Reaktionsteils in den empfindlichen Bereich der
Leistungsspule von einem gewissen Anfangswert auf einen gewissen
Maximalwert ansteigt und beim Austritt wieder abfällt. In
der
DE 43 11 664 A1 wird
dazu ein aus linearen oder konstanten Stücken zusammengesetzter Verlauf
der Induktivität
angenommen. Strenggenommen ist dies eine Idealisierung. In der
US 4970421 ist hingegen
auch der Verlauf der Randfelder angedeutet. Diese bewirken ein Verrunden
des Verlaufes der Induktivität.
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Beim
Reluktanzmotor ist ein allgemein bekanntes Problem die Geräuschentwicklung.
Schon die oben aufgeführte
Schrift (Siemens Zeitschrift, Ausgabe 1935, Seite 157 ff) erwähnt dieses
Problem. Diese Schwingungen, die Fertigungstoleranzen und die Verdrückungen
durch Magnetostriktion und Kompressionen bewirken weitere Veränderungen
des Verlaufes der Induktivität.
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Beim
geschalteten Reluktanzmotor wird jeweils eine Leistungsspule ungefähr dann
eingeschaltet, wenn der Pol des Reaktionsteils vor dem Pol der Leistungsspule
steht. Für
das genaue Bestimmen dieses Einschaltpunktes gibt es verschiedene
Lösungen.
Allgemein bekannt ist, einen Drehwinkelsensor, beispielsweise einen
Inkrementalgeber oder einen Resolver, zu verwenden, der den Drehwinkel
bestimmt (
EP 0577843
B1 ,
DE 4031816
A1 ).
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Ebenso
können
beispielsweise Lichtschranken verwendet werden (
DE 41 02 263 A1 ), die allerdings
montiert werden müssen
und außer
Störanfälligkeit
den Nachteil erhöhter
Kosten haben.
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Es
sind verschieden Formen von Reaktionsteilen bekannt. Der wichtigste
Unterschied besteht in der Länge
des Reaktionsteiles. In der
EP
0188257A2 wird ein Reaktionsteil gezeigt, das eine endliche
Länge hat.
Bei dieser Ausprägungsform
führt die
Bestromung aller Leistungsspulen des Stators zu großen Verlusten
an Energie und gegebenenfalls zu EMV-Problemen.
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Ebenfalls
ist ein rund geschlossenes Reaktionsteil aus der
DE 4033913 A1 bekannt. Hierbei
führt die
Bestromung aller Leistungsspulen des Stators zu einer Erhöhung der
Vorschubskräfte,
wenn sie in der richtigen Abfolge erfolgt.
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Aus
der
DE 295 02 620
U1 ist ein Linearmotor bekannt, bei dem die Leistungsspulen
elektronisch kommutiert werden. Aus der
EP 0188257 A2 ist ein Linearmotor
bekannt, bei dem die Pole einzeln steuerbar sind.
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Das
grundsätzliche
Prinzip der Bestromung der Leistungsspulen beim linearen geschalteten
Reluktanzmotor ist das gleiche wie beim rotatorischen. Wenn das
Reaktionsteil aber eine endliche Länge hat, genügt es, die
Leistungsspulen im Raumbereich um das Reaktionsteil herum zu bestromen.
Eine dauerhafte Bestromung der Leistungsspulen hätte einen großen Energieverbrauch
zur Folge.
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Die
Bestromung der Leistungsspulen erfolgt durch Anschluss an eine Gleichstrom-
oder Gleichspannungsquelle. Dabei kann man eine Stromquelle auch
als Spannungsquelle verstehen unter geeigneter Wahl der Definition
des Innenwiderstandes. Im weiteren Verlauf wird der Begriff Spannungsquelle verwendet.
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Unter
einer Gleichspannungsquelle wird eine eine oder mehrere Gleichspannungen
umfassende Spannungsquelle verstanden, wobei die erzeugten Gleichspannungen
entweder konstant sind, wie von einer Batterie her bekannt, oder
eine Restwelligkeit aufweisen, wie von einem einen Wechselstrom gleichrichtenden
Gleichrichter mit oder ohne Glättungskondensator
her bekannt, oder pulsierend sind, wie beispielsweise von einem
einen einphasigen Wechselstrom gleichrichtenden Gleichrichter, der
nur einer Diode umfasst, her bekannt.
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Zur
Feststellung der Position des Reaktionsteiles des Linearmotors sind
beim zitierten Stand der Technik Sensoren nötig. Diese Sensoren können wie beim
rotatorischen Motor einerseits die oben zitierten Aufgaben haben,
andererseits müssen
sie den Anfang oder das Ende eines endlichen Reaktionsteiles detektieren.
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Wenn
das Reaktionsteil mit seinem Anfang sich der Spule nähert, muss
die Spule bestromt werden. Dieser 'Randeffekt' ist ein prinzipieller Unterschied zu
rotatorischen geschalteten Reluktanzmotoren, bei denen alle Spulen
periodisch betrieben werden. Diejenigen Leistungsspulen, die im
Raumbereich des Reaktionsteiles sich befinden, können mit ähnlichen Abfolgen von Schaltzyklen
betrieben werden wie rotatorische geschaltete Reluktanzmotoren. Dies
soll im Folgenden als Arbeitsverhalten bezeichnet werden.
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Die
Leistungsspulen außerhalb
des Raumbereiches befinden sich im Ruheverhalten. Dabei nehmen diese
nur eine Sensorfunktion ein.
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Sensoren,
wie beispielsweise Lichtschranken, sind teuer, störanfällig, müssen montiert
und justiert werden.
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Aus
der
DE 295 02 620
U1 ist ein aus jeweils zwei zusammengehörenden Polpaaren aufgebauter, geschalteter
Reluktanz-Linearmotor bekannt, wobei die Polpaare einen größeren Abstand
zueinander aufweisen als die Pole des jeweiligen Polpaares selbst
zueinander. Nachteilig ist bei der
DE 295 02 620 U1 , dass zum vorgesehenen Betrieb
mindestens drei, den Polpaaren zugeordnete Spulenpaare notwendig
sind und in aufwendiger und komplexer Weise betrieben werden müssen.
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Aus
der Offenlegungsschrift
DE
28 06 601 A1 ist ein Synchron-Linearmotor bekannt, bei
dem wiederum ein Zusammenwirken mehrerer Spulen notwendig ist und
Hallsensoren als separate Geber zur Steuerung des An- oder Abschaltens
von Teilabschnitten der Strecke verwenden, wobei auf diese Weise
Energie einsparbar ist. Nachteilig ist jedoch, dass die Hallsensoren
nicht nur aufwendig sind sondern einer Vielzahl von Spulen jeweils
nur ein einziger Hallsensor zugeordnet ist. Ein gezieltes Zusammenwirken
eines Hallsensors mit einer jeweiligen einzelnen Spule des Teilabschnittes
ist daher nicht ermöglicht.
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Aus
der
US 5644176 A ist
ein Linearmotor bekannt, der mit Gleichstrom betreibbar ist. Jedem Pol
ist ein Hall-Sensor zur Detektion des entsprechenden Magnetfeldes
zugeordnet. Die Hall-Sensoren
werden dabei aktiviert durch Detektionsmagnete. Nachteilig ist dabei,
dass die Herstellung und Montage der Hall-Sensoren einerseits und
der Detektionsmagnete andererseits aufwendig und kostspielig ist. Darüber hinaus
stellen Hall-Sensoren und Detektionsmagnete empfindliche Bauelemente
dar, die durch verschiedene Einflüsse gestört oder sogar zerstört werden
können,
wie beispielsweise hohe Betriebstemperaturen oder Verschmutzung,
insbesondere magnetisierbare Verschmutzung.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem linearen geschalteten
Reluktanzmotor eine erhöhte
Betriebssicherheit, insbesondere hinsichtlich der Mechanik, in einfacher
und kostengünstiger
Weise zu erreichen.
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Die
Aufgabe wird gelöst
durch den linearen geschalteten Reluktanzmotor mit den Merkmalen nach
Anspruch 1.
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Wesentliche
Merkmale des linearen geschalteten Reluktanzmotors sind dabei, dass
er
einen Stator, der einzelne magnetisch leitende Spulenkörper und
zugehörige
Leistungsspulen umfasst, wobei die Spulenkörper derart angeordnet sind,
dass bei Bestromung der Leistungsspulen eine in Bewegungsrichtung
im Wesentlichen regelmäßige und
lineare Folge von magnetisch ausgeprägten Polen in gleichmäßigem Abstand
gebildet ist, wobei die beiden offenen Enden jeweils eines senkrecht
zur Bewegungsrichtung orientierten C- oder U-förmigen Spulenkörpers ein
Polpaar senkrecht zur Bewegungsrichtung bilden,
ein Reaktionsteil,
das entlang des Stators bewegbar ist und mindestens ein magnetisch
ausgeprägtes Polpaar
aufweist, wobei die Verbindungslinie der beiden magnetisch ausgeprägten Pole
dieses Polpaares senkrecht zur Bewegungsrichtung orientiert ist und
wobei das Reaktionsteil sich bei Bewegung derart innerhalb der Spulenkörper befindet,
dass der durch die Leistungsspule im Spulenkörper erzeugte Magnetfluss durch
Spulenkörper
und Reaktionsteil in diesen keine wesentliche Komponente parallel
zur Bewegungsrichtung besitzt und die Kräfte am Reaktionsteil im Wesentlichen
keine Komponente senkrecht zur Bewegungsrichtung haben,
Messmittel,
wobei jeweils ein Messmittel jeweils einer Leistungsspule zugeordnet
ist, wobei die Messmittel zum Bilden von Sensoren mit den Leistungsspulen verbunden
sind, wobei die Messmittel die Spuleninduktivität der jeweils zugeordneten
Leistungsspule in Abhängigkeit
von der Position des Reaktionsteils relativ zum Stator messen und
Steuersignale für
eine Steuerungsschaltung erzeugen, die die jeweilige Leistungsspule
mit einem Gleichstrom in Abhängigkeit
von den Steuersignalen versorgt,
umfasst.
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Vorteil
ist bei diesem Linearmotor, dass die Kräfte am Reaktionsteil senkrecht
zur Ausbreitungsrichtung im Wesentlichen keine Komponente haben. Dementsprechend
ist die Mechanik ausbildbar und Reibungskräfte sind reduzierbar.
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In
einer erfindungsgemäßen Weiterbildung besitzt
der Spulenkörper
des Reaktionsteiles einen geblechten lamellenartigen Aufbau. Von
Vorteil ist die Verminderung der Wirbelstromverluste. Das Gleiche gilt
für den
Spulenkörper
des Stators.
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Eine
vorteilhafte Weiterbildung ist ein einfacher Aufbau des Spulenkörpers aus
Teilstücken,
die derart ausgebildet sind, dass die Leistungsspulen aufsteckbar
sind.
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In
einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Pole des Reaktionsteiles
und des Stators gebildet aus vielen kleinen Erhebungen und Tälern, also
wiederum aus kleinen Polen. Diese geometrische Ausführung hat
zur Folge, dass die Induktivität
als Funktion der Position stufenförmig anwächst oder abfällt. Dadurch
ist eine genauere diskrete Positionierung möglich.
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Der
Vorteil des erfindungsgemäßen linearen geschalteten
Reluktanzmotors mit Sensoren liegt darin, dass die Leistungsspulen
als Sensoren verwendet werden. Die Leistungsspulen sind ohnehin
bei derartigen Motoren immer vorhanden. Da sie als Sensoren verwendet
werden entfällt
jeder Justier- oder Fertigungsaufwand, der nötig wäre, Sensoren, wie beispielsweise
Lichtschranken, relativ zu den Leistungsspulen zu justieren oder
montieren.
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Bei
einer Ausführungsform
sind die sich im Ruheverhalten befindenden Leistungsspulen nicht gänzlich unbestromt,
sondern die für
die Sensorfunktion notwendigen Strom- oder Spannungsverläufe in die
Leistungsspulen werden eingeprägt.
Vorteilhaft ist dabei, dass die Stärke dieser Strom- oder Spannungsverläufe so gering
ist, dass dadurch nur unwesentliche Vorschubskräfte entstehen.
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Nach
Detektion des Anfangs des Reaktionsteils bzw. des Eintreffens des
ersten Pols wird das Ruheverhalten beendet und das Arbeitsverhalten
begonnen. Die Leistungsspule arbeitet dann nicht mehr nur als Sensor,
sondern wird so bestromt, dass wesentliche Vorschubskräfte entstehen.
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Im
wesentlichen wird die Leistungsspule im Arbeitsverhalten dann bestromt,
wenn ein Pol sich im Bereich der Leistungsspule befindet. Der genaue
Ablauf der Schaltvorgänge
und des Stromverlaufs hängt von
der Art des Motors ab.
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Der
empfindliche Bereich um die Leistungsspule herum, hängt von
der Empfindlichkeit der Elektronik entscheidend ab. Bei sehr empfindlicher
Elektronik ist es möglich,
das Eintreffen des Reaktionsteiles früher zu detektieren. In diesem
Fall ist dann der empfindliche Raumbereich größer als bei unempfindlicherer
Elektronik. Bei Auswahl der Empfindlichkeit der Elektronik ist auch
der Verschmutzungsgrad der Umgebung zu berücksichtigen, da bei hoher Empfindlichkeit
auch öfter
Fehlsignale auftreffen können.
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Bei
einer weiteren Ausführungsform
wird die Steuerungsschaltung mit Leistungsteil in einen zentralen
Teil, der die Gleichspannung zur Verfügung stellt und dezentrale
Teile, die jeweils einer Leistungsspule zugeordnet sind, aufgeteilt.
Besonders vorteilhaft ist dabei, dass bei gleichartiger Ausführung dieser
dezentralen Module sich die Vereinfachungen wie Kosteneinsparungen
durch Massenproduktion, einfache Installation und Verdrahtung ergeben.
Vorzugsweise sind für
die Verdrahtung spezielle Stecker und Kabel zu fertigen und die
Montage zu automatisieren.
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Dabei
enthalten die dezentralen Teile die Messmittel für Strom und Spannung, die Auswerteelektronik
zur Bestimmung der Induktivität
oder einer ihr verwandten Größe. Außerdem ist
mindestens ein Schalter zum Zu- und Abschalten des Stromes der Leistungsspule
vorhanden, wobei dieser Schalter angesteuert wird von einer einen
Komparator enthaltenden Elektronik, die den bestimmten Messwert
vergleicht mit einem vorgegeben Schwellwert.
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Bei
einer weiteren Ausführungsform
wird die Ansteuerung getaktet durchgeführt, insbesondere mit einem
Pulsweitenmoduations-Verfahren. Überlagert
zu diesen Pulsweiten-modulierten Strom- und Spannungsverläufen werden
die für
die Sensorfunktion notwendigen Strom- und Spannungsverläufe. Besonders
vorteilhaft ist dabei die Steuerbarkeit der Größe der Spannung
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Bei
einer Ausführungsform
wird die Induktivität
kontinuierlich erfasst. Vorteilhaft ist dabei, dass dann ständig ein
Messwert zur Verfügung
steht im Gegensatz zu den zeitdiskreten Messverfahren.
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Bei
einer weiteren Ausführungsform
wird eine hohe Frequenz in die Leistungsspule eingeprägt. Vorzugsweise
ist die Spuleninduktivität
dabei Teil eines Oszillators. Von Vorteil ist die einfache Bestimmung
der Induktivität
mittels Bestimmung der Phasenverschiebung. Alternativ können aber
auch andere, dem Fachmann bekannte Messverfahren zur Bestimmung
der Induktivität
der Leistungsspule können
angewendet werden.
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Bei
einer weiteren Ausführungsform
werden diskrete Messverfahren eingesetzt. Von Vorteil ist dabei
die Einfachheit der verwendeten Elektronik und des Messverfahrens.
Dabei wird für
einen kurzen Zeitabschnitt die Gleichspannung an die Spule angelegt,
bzw. abgeschaltet, je nach Zustand vor Beginn der Messung. Für diesen
kurzen Zeitabschnitt wird von der erfindungsgemäßen Elektronik ein Mittelwert,
ein Spitzenwert, ein Wert für
eine zeitdiskrete Ableitung oder ein tiefpassgefilterter Wert von
Spannung oder Strom bestimmt.
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Die
Erfindung betrifft auch ein Arbeitsverhalten, bei dem die Leistungsspulen
dauerhaft oder nur zeitweise eine Sensorfunktion haben können.
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Besonders
vorteilhaft ist es, direkt die Änderung
der Induktivität
der Leitungsspule zu bestimmen. Daraus lässt sich auch die Induktivität bestimmen.
Bei hohen Geschwindigkeiten des Reaktionsteiles muss die Elektronik
das Umschalten von Ruheverhalten ins Arbeitsverhalten jedoch schnell
bewirken. In diesem Fall sind nach der Zeit differenzierte Größen vorteilhafter.
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Zur
Kompensation von Temperatureffekten, wie beispielsweise der Erwärmung des
Spulenkörpers
und damit einhergehender Änderung
der Permeabilität
des Spulenkörpers
ist es vorteilhaft in einer erfindungsgemäßen Weiterbildung, eine weitere Spule
in den Spulenkörper
einzubringen, deren Magnetfeldlinien im wesentlichen im Spulenkörper verlaufen
und nicht in das Reaktionsteil übertreten.
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Vorteilhaft
ist es, die relative Induktivitätsänderung
zu bestimmen, da dieser Wert somit temperaturunabhängig ist.
In einer erfindungsgemäßen Weiterbildung
kann diese Bestimmung in einer Wheatstonebrückenschaltung erfolgen, wobei
die beiden Leistungsspulen in Reihe geschaltet werden und die Mittenspannung
mit der Mittenspannung einer Reihenschaltung aus zwei ohmschen Widerständen verglichen
wird.
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Bei
einer weiteren Ausführungsform
werden die Strom- und Spannungsverläufe so gewählt, dass nach Steuer- und
Regelverfahren geregelt wird, die unter der Annahme der wegproportionalen
Zu- oder Abnahme
der Induktivität
berechnet und entwickelt wurden und eine möglichst gleichmäßige Vorschubskraft
ermöglicht.
Von Vorteil ist dabei die ruhige Bewegung des Reaktionsteils.
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Anhand
von Ausführungsbeispielen
soll die Wirkungsweise der Erfindung näher erklärt werden.
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- 1
- Leistungsspule
- 2
- Reaktionsteil
- 3
- Spulenkörper der
Leistungsspule
- 10
- Differenzierer
- 11
- Pulsgenerator
mit Logikschaltung
- 12,
13
- Differenzierer
- 14,
15, 16, 17
- Widerstände
- 18
- Shuntwiderstand
- 19,
20
- Freilaufdioden
- 21
- Leistungsspule
- 22,
23
- Schalter
- 81
- Grundplatte
- 82
- Linearführung
- 83
- Befestigungsvorrichtung
für die Sensoren
- 84
- Sensoren
- 85
- Träger
- 86
- Geberlineal
- 91
- Kugellager
- 92
- Rad
für seitliche
Führung
- 93
- Rad
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Figuren – Auflistung
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1 zeigt
eine aufsteckbare Leistungsspule und ein relativ dazu, bewegbares
Reaktionsteil.
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2 zeigt
einen zugehörigen
Induktivitätsverlauf
mit zugehörigem
idealisiertem Stromverlauf.
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3 zeigt
eine Prinzipschaltung für
eine dezentrale angeordnetes Schaltungsteil für die jeweilige Leistungsspule.
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3.1 zeigt eine Prinzipschaltung mit zusätzlichem
Shuntwiderstand.
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4 zeigt
idealisierte Strom- und Spannungsverläufe.
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5 zeigt
einen idealisierte Induktivitätsverlauf
und zugehörigen
idealisierten Stromverlauf bei Betreiben der Leistungsspule als
Sensor.
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6 zeigt
ein Schema eines Linearmotors, bei dem die Hauptkomponente der Kraft
,nach unten', also
vom Reaktionsteil zum Primär-Teil
gerichtet ist und die Magnetfeldlinien im Reaktionsteil im Wesentlichen
senkrecht zur Bewegungsrichtung verlaufen.
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7 zeigt
ein Schema eines anderen Linearmotors, bei dem die Hauptkomponente
der Kraft ,nach unten',
also vom Reaktionsteil zum Primär-Teil gerichtet
ist und die Magnetfeldlinien im Reaktionsteil im Wesentlichen in
Bewegungsrichtung verlaufen.
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8 zeigt
den konstruktiven Aufbau eines anderen Linearmotors mit induktiven
Sensoren, die mit einem Geberlineal zusammenwirken.
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9 zeigt
einen Schnitt durch den Linearmotor.
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10 zeigt
ein Schema eines kraftkompensierten Linearmotors.
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11 zeigt
als Schnittschema das Wirkprinzip des kraftkompensierten Linearmotors
nach 10.
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12 zeigt
als Schnittschema das Wirkprinzip eines anderen kraftkompensierten
Linearmotors.
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13 zeigt
als Schnittschema das Wirkprinzip eines wiederum anderen kraftkompensierten Linearmotors.
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In
der 1 ist eine Leistungsspule 1 gezeigt,
die auf einen Polschuh aufsteckbar ist. Ein Reaktionsteil 2 tritt
in den empfindlichen Bereich der Leistungsspule ein und bewegt sich
mit einer Eintrittsgeschwindigkeit weiter in Pfeilrichtung nach rechts.
Die Induktivität
nimmt zu, da der Polschuh magnetisch ausgeprägt ist, d.h. aus magnetisierbarem
hervorstehendem Material ist. In der 2 ist der
zu erwartende Induktivitätsverlauf
und ein beispielhafter, zu erzeugender Stromverlauf gezeigt.
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Dabei
und in der folgenden Beschreibung ist, wenn nicht anders erwähnt, eine
im wesentlichen gleichförmige
Bewegung des Reaktionsteiles zugrunde gelegt. D.h., dass der Weg
x mit der Zeit t nur über
einen Proportionalitätsfaktor
zusammenhängt.
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Der
Sensor 1 erfasst zusammen mit seiner Auswerteschaltung
die Induktivität
der Leistungsspule 1 und schaltet ab dem Überschreiten
des Wertes Lkrit den Strom zu. Der genaue
Verlauf der Spannung ist von der Steuerungsschaltung mit Leistungsteil
bestimmt. Im einfachsten Fall wird für eine gewisse Zeit eine positive
Spannung an die Spule angelegt und dann für eine gewisse Zeit eine negative
Spannung. Der positive und negative Wert kann mittels einer PWM-Modulation
erzeugt werden. In der 2 ist beim Stromverlauf der
zusätzlich
eingespeiste Strom, der für
die Sensorfunktion benötigt
wird, nicht dargestellt.
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Die
in diesem Beispiel verwendeten Zeitabstände bestimmen die Maximalgeschwindigkeit
des Reaktionsteiles ebenso wie auch die Höhe der Spannungen und die Spulenauslegung.
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Die
Induktivitätsmessung
kann mittels der dem Fachmann bekannten Methoden unter Benutzung
von Wechselspannungen durchgeführt
werden.
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Ebenso
ist es möglich,
die Leistungsspule für einen
sehr kurzen Zeitabschnitt mit regelmäßiger Wiederholung an die Gleichspannungsquelle
UZ zu legen und dabei den Strom oder die
Stromänderung zu
erfassen. Diese ist ein Maß für die Induktivität der Spule.
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In
der 2 ist ein idealisierter Stromverlauf für das erste
Ausführungsbeispiel
gezeigt. Die Steuerungsschaltung mit Leistungsteil kann dabei beispielsweise
als System mit Stromregelung ausgestattet sein. Die Stromregelung
muss trotz der sich ändernden
Induktivität
möglichst
den gewünschten Stromverlauf
liefern.
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Da
der in 2 gezeigte Induktivitätsverlauf mehrere Stellen hat,
bei denen die Ableitung der Induktivität Unstetigkeiten hat, ist es
verständlich,
dass ein Stromregler an diesen Stellen besonders gefordert ist.
Vor Eintreten des Reaktionsteiles 2 in den empfindlichen
Bereich der Leistungsspule 1 (x1)
soll der Stromregler einen verschwindenden Strom regeln. Danach
soll der Strom auf den Wert I1 gebracht werden.
Wenn das Reaktionsteil 2 den Eintrittvorgang abgeschlossen
hat (x2), soll der Strom auf den ständig mit
der Zunahme von x fallenden Wert I geregelt werden usw..
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Wenn
die Regelparameter weich eingestellt sind, ist ein signifikantes Überschwingen
des Stromes an den Positionen x1, x2, x3, x4 unvermeidlich. Aus
diesem Überschwingen
kann ein Signal abgeleitet werden, das zur Bestimmung der jeweiligen
Position x1, x2,
x3, x4 und damit
zum Ein- oder Ausschalten von
Spannungen verwendet werden kann.
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Dieses
Verfahren der Regelung genügt
bei dem ersten Ausführungsbeispiel,
um das Ein- und Ausschalten
zu bestimmen; es ist daher unabhängig von
der Zeit oder Geschwindigkeit. Je nach Last und je nach Gleichspannungsquelle
UZ stellt sich eine Geschwindigkeit ein.
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Bei
dieser ersten Ausführungsform
genügt für jede Leistungsspule
jeweils eine dezentrale elektronische Schaltung, die eine Stromwerterfassung des
Stromes der Leistungsspule beinhaltet und der der Wert der Gleichspannungsquelle
UZ zur Bestimmung der Induktivität zugeführt wird.
Außerdem
hat diese dezentrale elektronische Schaltung zur Aufgabe, mittels
einer Komparatorschaltung den bestimmten Wert der Induktivität der Leistungsspule
mit kritischen Werten zu vergleichen, den oder die elektronischen
Schalter anzusteuern und demgemäß eine Spannung
an die Leistungsspule anzulegen. Der zentrale Teil der Steuerungsschaltung
mit Leistungsteil muss dabei nur die Gleichspannungsquelle UZ bereitstellen.
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In
einer vorteilhaften Weiterbildung können die dezentralen elektronischen
Schaltungen vom zentralen Teil der Steuerungsschaltung mit Leistungsteil
Strom- und Spannungswerte vorgegeben bekommen und Werte, wie beispielsweise
die Position des Reaktionsteiles zurückmelden.
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In
der 3 ist eine bevorzugte Ausführungsform Prinzipschaltung
gezeigt, mit der ein erfindungsgemäßes dezentral angeordnetes
Schaltungsteil realisiert wird. Vom zentralen Teil der Steuerungsschaltung
mit Leistungsteil wird die Gleichspannung UZ geliefert.
Diese Gleichspannungsquelle kann entweder zwei Potentiale besitzen,
also beispielsweise eine Batterie sein, oder drei Potentiale umfassen, beispielsweise
UZ/2, 0 V, –UZ/2.
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Einer
Leistungsspule 21 sind die Freilaufdioden 19 und 20 zugeordnet.
Zur Bestromung werden die elektronischen Schalter, beispielsweise
IGBT's, geschlossen.
Bei Bestromung fällt
am Shuntwiderstand 18 eine Spannung ab. Block 10 ist
ein Differenzierer. Er kann aber auch durch einen Spitzenwertfilter,
Tiefpass oder einen Mittelwertfilter realisiert sein. Seine Ausgangsspannung
ist dann ein Maß für den Strom
oder die Stromänderung
des Erregerstroms. Diese Ausgangsspannung wird von den Komparatoren 12 und 13 mit
den Spannungen, die aus den beiden Spannungsteilern 14, 16 und 15, 17 erhalten werden
verglichen. Dadurch werden eine untere und eine obere Schaltschwelle
realisiert. Der Block 11 beinhaltet einen Pulsgenerator
und eine Logikschaltung. Für
den Fall, dass die Induktivität
kleiner ist als die untere Schwelle werden im Takt des Pulsgenerators
die Schalter 22 und 23 geschlossen. Der Pulsgenerator
erzeugt für
kurze Zeitabschnitte ein Durchschalten gefolgt von einer längeren Pause.
Während dieser
kurzen Zeitabschnitte wird die Spannung am Shuntwiderstand 18 gemessen.
Bei jedem Puls baut sich ein Strom auf, dessen Spitzenwert, Mittelwert oder
zeitliche Ableitung der Induktivität der Leistungsspule näherungsweise
proportional ist. Dieser Wert wird dann den Komparatoren 12 und 13 zugeführt. Bewegt
sich das Reaktionsteil in den empfindlichen Bereich der Leistungsspule
hinein, erhöht
sich die Induktivität.
Während
der kurzen Zeitabschnitte erniedrigt sich dann der Mittelwert, Spitzenwert
und der Wert der Ableitung, so dass eine Schwelle überschritten
werden kann. Dabei schaltet der Block 11 die Schalter 22 und 23 durch,
so dass die Leistungsspule 21 weitgehend bestromt wird.
Während
der vom Pulsgenerator erzeugten kurzen Zeitabschnitte werden aber
dennoch die Schalter 22 und 23 geöffnet. In
dieser Zeit wird wieder der Strom oder die Stromänderung gemessen. Durch Komparatoren wird
dann wieder das Überschreiten
der oberen Schwelle detektiert und danach der Strom ausgeschaltet.
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Beim
Auslegen der Schaltwerte ist zu beachten, dass die Induktionsspannung
der zeitlichen Ableitung des Produktes aus Spulenstrom und Induktivität zu bilden
ist und die Induktivität
einer zeitlichen Änderung
in Abhängigkeit
von der Position des Reaktionsteiles unterliegt.
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In
der 3.1 ist ein zusätzlicher
Shuntwiderstand 24 für
eine Strommessung in einem anderen Strompfad eingesetzt. Der Vorteil
der in 3.1 gezeigten Anordnung ist,
dass die Stromerfassung ohne springende Potentiale realisiert ist
und daher keine Potentialtrennung nötig ist. Der Block 25 umfasst
Messumformer, Komparatoren mit Referenzspannungen und Treiberschaltungen
mit Logikschaltungen für
beide Strommessungen 18 und 24.
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Dem
Fachmann sind Änderungen
klar, wie beispielsweise eine zusätzliche stabilisierte Spannungsversorgung
des Blockes 25. Ebenso können statt der Stromerfassung
durch Shuntwiderstände Sensoren,
die auf dem Halleffekt beruhen oder andere marktübliche Sensoren eingesetzt
werden.
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Die
elektronische Schaltung kann auf einer Platine realisiert werden,
die gleichzeitig mit der Spule an die Spule montiert wird. Dadurch
verringert sich der Aufwand für
Verdrahtung.
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In 4 ist
der Strom- und Spannungsverlauf idealisierend für das Eintreten des Reaktionsteils 2 in
den empfindlichen Bereich der Leistungsspule 1 mit sehr
kleiner Geschwindigkeit gezeigt. Der am Shuntwiderstand 18 messbare
Strom verschwindet, wenn der elektronische Schalter 22 geöffnet wird. Der
Strom durch die Leistungsspule 1 ist gestrichelt gezeichnet.
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Während der
ersten beiden Pulse (t1, t2)
ist das Reaktionsteil noch weit weg. Die Ströme erreichen sehr schnell den
Plateauwert. Ab dem dritten Puls (t3) wird
das Eintreten des Reaktionsteils 2 in den empfindlichen
Bereich der Leistungsspule 1 die Induktivität der Leistungsspule
vergrößert worden durch.
Die Spannung wird nun dauerhaft eingeschaltet (Beginn zum Zeitpunkt
t4). Dadurch steigt der Strom zur Spannungs-Zeit-Fläche proportional
an. Ab und zu (siehe beispielsweise Zeitpunkt t5)
kann wieder ein kurzer inverser Puls zugefügt werden, mit dem wieder die
Position des Reaktionsteiles bestimmt wird.
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In
der
5 ist im oberen Teil ein idealisierter geradliniger
Induktivitätsverlauf
gezeichnet. Der zugehörige
Strom, der aus die Leistungsspule
1 durch den Shuntwiderstand
18 fließt, wenn
sie nur als Sensor betrieben wird, ist im unteren Teil gezeigt.
Dabei ist vorausgesetzt, dass die zugeschaltete Gleichspannung U
0 einen weitgehend konstanten Wert hat und
das Reaktionsteil sich mit ungefähr
konstanter und kleiner Geschwindigkeit bewegt. Der Strom kann in
den einzelnen Abschnitten maximal die in Kastenform angedeutete
Maximalhöhe
erreichen, die seinem stationären
Wert entspricht. Der zugehörige
theoretische Wert ist
wobei U
0 die
angelegte Gleichspannung, R der ohmsche Widerstand der Leistungsspule
und L die Induktivität.
Die Steigung des Stromes ist mit einer gepunkteten Linie dargestellt.
Sie kann je nach Realisierung und Dimensionierung des Systems verschiedene Werte
haben. Der zugehörige
theoretische Wert ist zu Beginn
-
In
der 6 ist das konstruktive Prinzip eines Linearmotors
nach dem Stand der Technik gezeigt. Das Reaktionsteil 2 bewegt
sich in Pfeilrichtung. Die Hauptkomponente der Kraft des linearen geschalteten
Reluktanzmotors ist zum Stator 'nach unten' gerichtet. Nur eine
kleine, von der Position abhängige
Kraftkomponente zeigt in die Bewegungsrichtung. Die mechanische
Führung
ist hohen Belastungen ausgesetzt und muss stabil konstruiert werden.
-
In
der 7 ist ein Beispiel des Standes der Technik gezeigt,
bei welchem die Feldlinien über
zwei nicht benachbarte voneinander beabstandete Leistungsspulen 1 und
das Reaktionsteil in Bewegungsrichtung geschlossen werden.
-
In
der 8 ist ein Aufbau eines Linearmotors gezeigt. Die
Leistungsspulen 1 sind an einer Grundplatte 81 fest
montiert. Das Reaktionsteil 2 ist gehalten von einem beweglichen
Träger 85,
der sich auf einer Linearführung
bewegen kann. Im Falle des Standes der Technik werden Sensoren,
beispielsweise induktive Sensoren 84, von einer Befestigungsvorrichtung
für die
Sensoren 83 fixiert. Ein Geberlineal 86 für die Sensoren 84 bewegt
sich mit dem Träger 85.
-
In
der 9 ist eine Schnittzeichnung eines von einem Linearmotor
des Standes der Technik angetriebenen Wagens gezeigt. Ein Rad 93 dient
zur rollenden Fortbewegung des Trägers 85. Die Kugellager 91 sind
ebenso im linken Teil der Schnittzeichnung zu sehen. Das kleine
Rad 92 dient zur seitlichen Führung, insbesondere in Kurven.
Auf den Spulenkörper 3 sind
die Leistungsspulen 1 aufgesteckt. Das Reaktionsteil 2 ist
am Hohlprofil-Träger 85 angeschraubt.
Die Konstruktion kann sehr große,
nach unten gerichtete Kräfte
aufnehmen.
-
In
der 10 ist eine Prinzip-Skizze einer erfindungsgemäßen bevorzugten
Ausführungsform
gezeigt, der kraftkompensiert aufgebaut ist. In der Skizze gibt
die Doppelpfeilrichtung die Bewegungsrichtung des Reaktionsteiles 2 gegen
den Stator mit Leistungsspulen 1 (, von denen nur eine
eingezeichnet ist,) an. Die Einzel-Pfeilrichtung zeigt nach oben (Richtung
des Gravitationsfeldes).
-
Kurvenfahrten
in derjenigen Ebene, zu der die Einzelpfeilrichtung die Normale
ist, sind konstruktionsbedingt nur mit einem größeren Luftspalt durchzuführen. Andernfalls
sind nur sehr große
Kurvenradien erlaubt. Der Luftspalt liegt bei Transportsystemen
für beispielsweise
Koffer im Bereich von ca. 2 mm. Die Kantenlänge des Spulenkörper-Quaders der
Leistungsspule 1 beträgt
bei einer Ausführungsform
ca. 70 mm. Daraus ergibt sich der Kurvenradius, wenn die Spulenkörperform
auch in der Kurve die selbe sein soll wie bei geraden Strecken.
Unkritischer sind das Durchfahren von Bergen und Tälern, da
der Luftabstand zum Reaktionsteil in Einzel-Pfeilrichtung größer ist.
-
In
einer erfindungsgemäßen Ausführungsform
kann man aber die gesamte Anordnung um 90° drehen. Auf diese Weise erhält man eine
Ausführungsform,
die enge Kurven mit kleinem Kurvenradius gut durchfahren kann, wohin
gegen Berge und Täler
problematisch sind.
-
Dem
Fachmann ist klar, dass er bei entsprechenden Anforderungen alle
Winkellagen realisieren kann.
-
In
der 11 ist eine Aufsicht in Bewegungsrichtung zu sehen.
Die zu stanzenden Blechteile für Reaktionsteil 2 und
Spulenkörper
der Leistungsspule 1 haben erfindungsgemäß das gezeigte
U-förmige Profil.
Dem Fachmann ist klar, wie er das gezeigte eckige U abwandeln kann
im Rahmen der Erfindung. Beispielsweise können die Ecken verrundet sein,
die Schenkellängen
jeweils unabhängig
verlängert
oder verkürzt
werden und auch Abweichungen vom rechten Winkel sind möglich.
-
In
der 12 ist ein Profil angedeutet für einen Motor, der bei der
eingezeichneten Lage des Spulenkörpers
der Leistungsspule 1 für
Berge und Täler
geeignet ist. In Kurven werden aber die Spulenkörper der Leistungsspulen 1 in
der gestrichelt gezeichneten Lage positioniert. Der Spulenkörper der Leistungsspule 1 kann
auch aus der gezeichneten Position verschoben werden, beispielsweise
um mehr Platz zu bekommen für
die Befestigungsvorrichtung für
den Spulenkörper.
Diese Befestigungsvorrichtung muss alle Vorschubskräfte und
die nicht kompensierten Restkräfte
aufnehmen können.
Daher muss sie stabil gebaut sein. Zusätzlich sollen aber die Leistungsspulen
auf den Spulenkörper
in einfacher Weise aufsteckbar sein.
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Dem
Fachmann ist klar, dass man das hier beschriebene Prinzip auch auf
Achterbahnen etc. ausdehnen kann. Beispielsweise durch Übergang von
einem U zu einem Bogen bzw. hufeisenförmigen Profil für das Reaktionsteil
und entsprechend gerundeten Enden des Spulenkörpers des Stators, wie in der 13 gezeigt
ist. Der Öffnungsbereich
des Hufeisens ist, wie auch bei den vorher erwähnten Konstruktionen, notwendig,
um der Befestigung des Spulenkörpers
der Leistungsspulen 1 Platz zu machen.
-
Ebenso
ist dem Fachmann klar, dass er in einer erfindungsgemäßen Weiterbildung
in das Reaktionsteil zwei um 90 ° gegeneinander
verdrehte U's integrieren
kann, so dass der erfindungsgemäße Reluktanzmotor
bei geraden Strecken mit waagerecht liegenden Spulenkörpern der
Leistungsspulen betrieben werden kann und bei Kurven mit senkrecht
stehenden. Diese beiden U's
können
auch teilweise zusammenfallen.