DE19842581A1 - Handhabungsgerät - Google Patents

Handhabungsgerät

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DE19842581A1
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Geb Wiltos Morawski
Boleslaw Morawski
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MORAWSKI GEB WILTOS BARBARA
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MORAWSKI GEB WILTOS BARBARA
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
    • B25J9/101—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät, bestehend aus einer Schwenk-Linear-Einheit, einer Mehrpunkt-Positionier­ vorrichtung, einer Führungseinheit und einem Winkelgetriebe.
Es sind keine derartigen Geräte bekannt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Handhabungs­ gerät vorzuschlagen, das in eingefahrenen wie auch in aus­ gefahrenem Zustand mehr als drei Stellen mit einem Greifer bestücken kann.
Diese Aufgabe wird nach der Erfindung dadurch gelöst, daß an der Schwenk-Linear-Einheit eine verstellbare Mehrpunkt- Positioniervorrichtung lösbar befestigt ist.
Eine vorteilhafte Ausführungsform besteht darin, daß die Mehrpunkt-Positioniervorrichtung aus mehreren pneumatisch angetriebenen Anschläge, die an einem Deckel oder Flansch befestigt sind, besteht.
Weiterhin wird vorgeschlagen, daß die pneumatisch ange­ triebene Anschläge mit Hilfe von Führungsbolzen und Lager­ büchsen an dem Deckel der Schwenkvorrichtung befestigt sind.
Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform sieht vor, daß die pneumatisch angetriebenen Anschläge mit Hilfe von Nutensteinen an dem Flansch befestigt sind.
Es wird vorgeschlagen, daß die Schwenk-Linear-Einheit an einer Führungseinheit befestigt ist und die Kolbenstangen der Schwenk-Linear-Einheit in der Mitte der Mitnehmerplatte der Führungseinheit drehbar gelagert befestigt ist.
Nach einem weiteren Vorschlag der Erfindung geht man so vor, daß an der Mitnehmerplatte der Führungseinheit ein Winkelgetriebe befestigt ist, wobei ein Kegelrad an der Kolbenstange und das zweite Rad an der Ausgangswelle des Winkelgetriebes befestigt sind.
Schließlich wird vorgeschlagen, daß an der Ausgangswelle des Winkelgetriebes ein Mitnehmerflansch für die Befesti­ gung von Greifereinheiten befestigt ist.
Die Erfindung bringt den wesentlichen Vorteil, daß eine Schwenk-Linear-Einheit in Verbindung mit einer Mehrpunkt- Positioniervorrichtung, einer Führungseinheit und einem Winkelgetriebe ein Handhabungsgerät bildet, das mit einem Greifer mehr als drei Stellen bestücken kann.
Die Erfindung wird in der nachfolgenden Beschreibung anhand von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert.
Es zeigen,
Fig. 1 eine erste Ausführungsform eines derar­ tigen Handhabungsgerätes im Aufriß,
Fig. 2 eine Draufsicht auf eine Ausführungsform des Flansches für die Befestigung von pneumatisch angetriebenen Anschlägen,
Fig. 3 ein anderes Ausführungsbeispiel der Be­ festigung der pneumatisch angetriebenen Anschlägen an dem Flansch,
Fig. 4 eine andere Ausführungsform der Befesti­ gung der pneumatisch angetriebenen Anschlägen an dem Flansch.
Die Fig. 1 zeigt ein Handhabungsgerät, bestehend aus der Schwenk-Linear-Einheit (1), einer Mehrpunkt-Positionier­ vorrichtung (2), wobei als Mehrpunkt-Positioniervorrichtung eine gesamte Positioniervorrichtungskonstruktion gemeint ist, bestehend aus dem Deckel (15), dem Anschlag (14), dem Pneumatik-Zylinder (16), der Führungsbüchse (17), dem Führungsbolzen (18). Dieser Mehrpunkt-Positioniervorrich­ tung (2) ist lösbar mit der Schwenk-Linear-Einheit (1) verbunden und auf der Führungseinheit (3) montiert.
Die Führungseinheit (3) besteht aus der Mitnehmerplatte (4) mit eingebauter Lagerung (8) für die Kolbenstange der Schwenk-Linear-Einheit (1), einem Halter (5) und in dem Halter (5) montierten Führungsbuchsen (6) die für die Lage­ rung der Führungswellen (7) vorgesehen sind.
Ein mögliche Ausbildung des Winkelgetriebes (9) zeigt die Fig. 1. Hierbei wird das Getriebegehäuse (19) an der Mit­ nehmerplatte (4) befestigt, wobei ein Kegelrad (11) an der Kolbenstange (21) der Schwenk-Linear-Einheit (1) und das zweite Kegelrad (12) wie auch der Mitnehmerflansch (20) an der Ausgangswelle (10) befestigt sind.
Die Fig. 2 zeigt eine Ausführung des Flansches (34) für die Befestigung von pneumatisch angetriebenen Anschlä­ gen (14).
Die Fig. 3 zeigt eine weitere Ausführungsform des Flanches für die verstellbaren Befestigung der pneumatisch angetrie­ benen Anschlägen (14), hierbei die Flanschkonstruktion aus zwei an der Schwenk-Linear-Einheit (1) befestigten Ringen (28) und (32) besteht, wobei die Befestigung der pneuma­ tisch angetriebenen Anschläge (14) an den Ringen (28) und (32) mit Hilfe eines Halters (30), einer Schraube (31) und des Nutensteins (33) erfolgt.
Bei der Fig. 4 wird der Anschlag (14) mit Hilfe des Hal­ ters (23) der Schraube (22) und des Nutensteins (24) an dem Flansch, der aus zwei Ringen (25) und (27) und der Schrau­ be (26) besteht, befestigt.

Claims (7)

1. Handhabungsgerät, bestehend aus einer Schwenk-Linear- Einheit, einer Mehrpunkt-Positioniervorrichtung, einer einer Führungseinheit und einem Winkelgetriebe, dadurch gekennzeichnet, daß an der Schwenk-Linear-Einheit (1) eine verstellbare Mehrpunkt-Positioniervorrichtung (2) lösbar befestigt ist.
2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mehrpunkt-Positioniervorrichtung (2) aus mehreren pneumatisch angetriebenen Anschlägen (14), die an einem Deckel (15) oder einem Flansch (29) befestigt sind besteht.
3. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die pneumatisch angetriebenen Anschläge (14) mit Hilfe von Führungsbolzen (18) und Lagerbüchsen (17) an dem Deckel (15) befestigt sind.
4. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die pneumatisch angetriebene Anschläge (14) mit Hilfe von Nutensteinen (24) an dem Flansch befestigt sind.
5. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Schwenk-Linear-Einheit (1) an einer Führungseinheit (3) befestigt ist und die Kolbenstange (21) der Schwenk-Linear-Einheit (1) in der Mitte der Mitnehmerplatte (5) drehbar gelagert befestigt ist.
6. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß an der Mitnehmerplatte (5) der Führungs­ einheit (3) ein Winkelgetriebe (9) befestigt ist, wobei ein Kegelrad (11) an der Kolbenstange (21) und das zweite Rad (12) an der Ausgangswelle (10) des Winkelgetriebes (9) befestigt sind.
7. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 bis 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß an der Ausgangswelle (10) des Winkelge­ triebes (9) ein Mitnehmerflansch (20), für die Befesti­ gung von Greifereinheiten, befestigt ist.
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