DE19842250A1 - Verfahren zur Bestimmung des Abstandes zwischen einem Objekt und einer sich örtlich verändernden Einrichtung, insbesondere einem Kraftfahrzeug - Google Patents
Verfahren zur Bestimmung des Abstandes zwischen einem Objekt und einer sich örtlich verändernden Einrichtung, insbesondere einem KraftfahrzeugInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung des Abstandes zwischen einem Objekt und einer sich örtlich verändernden Einrichtung, insbesondere einem Kraftfahrzeug, bei welchem ein an dieser Einrichtung angeordneter erster und zweiter Sensor ein Signal abgibt, welches von dem Objekt reflektiert wird und das reflektierte Signal von dem das Signal aussendenden Sensor und dem jeweils anderen Sensor empfangen wird und eine Auswerteeinrichtung die Laufzeiten zwischen dem Aussenden des Signals und dem Empfangen des Signals für jeden Sensor bestimmt und daraus alle möglichen Positionen des Objektes zur örtlich veränderlichen Einrichtung bezogen auf den Sensor ermittelt, wobei aus den übereinstimmenden Positionen der Messungen der Abstand zum Kraftfahrzeug bestimmt wird. DOLLAR A Bei einem Verfahren, bei welchem bei minimaler Auswertezeit ein hochgenaues Ergebnis der Abstandsmessung ermöglicht wird, ermittelt die Auswerteeinrichtung aus den Meßdaten in einem ersten sehr genauen Auswerteschritt übereinstimmende Position und bestimmt anschließend aus den verbliebenen, unverifizierten Meßdaten in einem zweiten, weniger genauen Auswerteschritt weitere übereinstimmende Positionen.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung des Abstandes zwischen
einem Objekt und einer sich örtlich verändernden Einrichtung, insbesondere
einem Kraftfahrzeug, bei welchem ein an dieser Einrichtung angeordneter er
ster oder zweiter Sensor ein Signal abgibt, welches von dem Objekt reflektiert
wird und das reflektierte Signal von dem das Signal aussendenden Sensor und
dem jeweils anderen Sensor empfangen wird und eine Auswerteeinrichtung die
Laufzeiten zwischen dem Aussenden des Signals und dem Empfangen des
Signals für jeden Sensor bestimmt und daraus alle möglichen Positionen des
Objektes zur örtlich veränderlichen Einrichtung bezogen auf den Sensor ermit
telt, wobei aus den übereinstimmenden Positionen der Messungen der Abstand
zum Kraftfahrzeug bestimmt wird.
Um das Rückwärtsfahren zu erleichtern, und Zusammenstöße mit parkenden
Wagen oder anderen im Weg stehenden Gegenständen zu verhindern, ist es
bekannt, an der Rückseite des Kraftfahrzeuges Sensoren vorzusehen, welche
beispielsweise Ultraschall- oder Radarsignale aussenden und die von dem
Hindernis reflektierte Strahlung wieder empfangen. Dabei wird der Abstand
zwischen dem am Kraftfahrzeug angeordneten Sensor und dem Hindernis aus
der Laufzeit des Signals vom Sensor zum Hindernis und wieder zurück be
stimmt.
Ein gattungsgemäßes Verfahren ist aus der DE 40 23 538 A1 bekannt, bei wel
chem eine berührungslose Abstandsmessung zwischen einem Hindernis und
einem Kraftfahrzeug durchgeführt wird. Dabei sind zwei Ultraschallsensoren in
einem vorgegebenen Abstand angeordnet und eine Einrichtung zur Auswer
tung der Laufzeiten zwischen dem Aussenden jeweils eines Ultraschallsignales
und dem Empfang eines reflektierten Ultraschallsignales des jeweils gleichen
und anderen Ultraschallsensors vorgesehen. Der Abstand wird dabei durch das
Triangulationsprinzip ermittelt.
Aus der noch unveröffentlichten 197 11 467.9 werden die durch die direkte
Messung (der das Signal aussendende Sensor empfängt das reflektierte Si
gnal) und die durch eine indirekte Messung (ein zweiter Sensor empfängt das
reflektierte Signal) gewonnenen Meßdaten verglichen und für die Position, wel
che durch beide Meßverfahren ermittelt wurde, der Abstand berechnet.
Dieses Verfahren hat den Nachteil, daß aufgrund unterschiedlicher, verwen
deter Meßverfahren auch unterschiedlich genaue Ergebnisse erzielt werden, da
bei jedem Meßvorgang Meßdaten erzeugt werden, die nicht ausgewertet wer
den können.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Bestimmung
des senkrechten Abstandes des Objektes von einem Kraftfahrzeug anzugeben,
welches bei minimaler Auswertezeit ein genaues Ergebnis der Abstandsmes
sung ermöglicht.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die Auswerteeinrich
tung aus den Meßdaten in einem ersten, sehr genauen Auswerteverfahren
übereinstimmende Positionen ermittelt und anschließend aus den verbliebenen
unverifizierten Meßdaten in einem zweiten, weniger genauem Auswerteverfah
ren weitere übereinstimmende Positionen bestimmt werden.
Der Vorteil der Erfindung besteht darin, daß durch die in einem einzigen Meß
vorgang generierten Meßdaten infolge einer Mehrfachauswertung sehr genaue
Meßergebnisse erzielt werden. Auf eine umständliche Mehrfachmessung, um
die Genauigkeit nur eines Meßverfahrens zu erhöhen, wird dabei verzichtet.
In einer Ausgestaltung ermittelt die Auswerteeinrichtung aus denk Meßdaten in
einem ersten Auswerteschritt die durch mindestens drei Laufzeitmessungen
bestimmten Positionen des Objektes, wobei für die Position des Objektes, die
durch alle drei Laufzeitmessungen erfaßt wurden, der Abstand bestimmt wird.
Anschließend wird in einem zweiten Auswerteschritt aus allen, im ersten Aus
werteschritt unberücksichtigten Meßdaten die durch mindestens zwei Laufzeit
messungen bestimmten Positionen des Objektes bestimmt und aus der durch
beide Laufzeitmessungen erfaßten Position der Abstand bestimmt, wobei in
einem dritten Auswerteschritt, aus den im zweiten Auswerteschritt unberück
sichtigten Meßdaten der Abstand aus einer durch eine einfache Laufzeitmes
sung ermittelte Position bestimmt wird.
Aufgrund dieses Verfahrens ist nicht nur eine einfache und genauere, sondern
auch eine schnellere Auswertung der gewonnen Meßdaten möglich. Ein sol
ches Auswerteverfahren ist insbesondere für den Nahbereich des Kraftfahr
zeuges günstig, da hier in diesem Bereich durch Überdeckungslücken der Sen
sorkeulen weniger Informationen vorliegen. Die gewählte Abfolge der verschie
denen Auswertverfahren führt zu einer Filterung der Meßdaten, so daß sicher
jeder Meßwert nur einmal ausgewertet wird.
Vorteilhafterweise überwacht die Auswerteeinrichtung die in den drei Auswerte
schritten bestimmten übereinstimmenden Positionen hinsichtlich der Häufigkeit
ihres Auftretens und nur für die Positionen, derer Häufigkeit einen vorgegebe
nen Grenzwert übersteigt, wird der Abstand zwischen Objekt und Kraftfahrzeug
bestimmt. Diesem Verfahrensschritt liegt die Erkenntnis zugrunde, daß auch
unterschiedliche Auswerteschritte zu dem gleichen Ergebnis kommen können,
wobei die Auswerteeinrichtung registriert, daß eine Position mehrfach belegt ist.
Diese Mehrfachbelegung ist somit eine Aussage für die Zuverlässigkeit der
Auswertung. Außerdem werden Zufallsmeßdaten, die nur einmal auftreten und
aufgrund von Streuungen in der Umgebung des Kraftfahrzeuges erfaßt wurden,
herausgefiltert.
Aus den übereinstimmenden Positionen, die mehrfach erfaßt wurden, wird der
Abstand senkrecht zur Fahrzeugkontur bestimmt.
Um Umwelteinflüsse auszusondern, wird der Abstand zwischen Objekt und der
sich örtlich verändernden Einrichtung nur dann bestimmt, wenn sich das Objekt
in einem Sensorkorridor befindet, welcher zwischen dem ersten und dem
zweiten Sensor aufgespannt ist.
In einer Weiterbildung wird bei Anwesenheit von mehreren Sensoren der Sen
sorkorridor zwischen den die aktuellen Messungen ausführenden Sensoren
aufgespannt. Somit wird sichergestellt, daß die direkte und indirekte Messung
immer durch zwei Sensoren durchgeführt wird.
Da die Sensoren unterschiedliche Entfernungen voneinander aufweisen, wer
den bei der paarweisen Messung der Sensoren unterschiedlich breite Sensor
korridore aufgespannt. Es können somit unterschiedlich große Objekte bzw.
Hindernisse geortet werden.
Bei der Erfassung von mehreren Objekten mit unterschiedlichen Abständen zu
der sich örtlich ändernden Einrichtung wird das Objekt mit dem minimalen Ab
stand bestimmt und der minimale senkrechte Abstand berechnet und abge
speichert.
Die Erfindung läßt zahlreiche Ausführungen zu. Eine davon soll anhand der in
der Zeichnung dargestellten Figuren näher erläutert werden.
Dabei zeigen
Fig. 1 Anordnung zur Bestimmung des Abstandes zwischen einem Hindernis
und einem Kraftfahrzeug,
Fig. 2 Verfahren zur Arbeitsweise der Anordnung gemäß Fig. 1,
Fig. 3 direkte und indirekte Messung bei zwei Sensoren,
Fig. 4 Sensorkorridore.
Gemäß Fig. 1 sind an der rückseitigen Stoßstange eines Kraftfahrzeuges K
vier Ultraschallgeber 1, 2, 3, 4 in gleichmäßigen Abständen angeordnet, die als
Rückfahr- und Einparkhilfe genutzt werden.
Die verwendeten piezoelektrischen Ultraschallgeber 1, 2, 3, 4 dienen sowohl
als Sender als auch als Empfänger. Eine Steuereinheit 7, welche vorzugsweise
ein Mikroprozessor ist, ist über Sende- 5 und Empfangsleitungen 6 mit jedem
der Ultraschallgeber 1, 2, 3, 4 verbunden. Der Mikroprozessor weist dabei eine
Ein- und Ausgabeeinheit 8, eine zentrale Recheneinheit 9 sowie einen Arbeits
speicher 10 und einen Festwertspeicher 11 auf.
Der Mikroprozessor 7 erzeugt elektrische Impulse mit einer Frequenz von un
gefähr 40 KHz, die über die Leitung 5 an den jeweiligen Ultraschallgeber 1, 2,
3, 4 weitergeleitet und dort in entsprechende Ultraschallimpulse umgewandelt
werden. Die vom Objekt A reflektierten Ultraschallsignale (Echos) werden von
den Ultraschallempfängern 1, 2, 3 bzw. 4 empfangen und als elektrisches Si
gnal über die Leitung 6 an die Steuereinheit 7 geleitet. Die Steuereinheit 7 mißt
mit Hilfe ihres internen, nicht weiter dargestellten Taktgebers, die Laufzeit zwi
schen der Aussendung des elektrischen Impulses und dem Empfang des elek
trischen Impulses und speichert diese im Arbeitsspeicher 11 ab.
Üblicherweise wird aus der Laufzeit t des Ultraschallsignals der Abstand s zwi
schen dem Kraftfahrzeug (Sensor) und dem Hindernis A nach der bekannten
Gleichung
s = ½ × v × t
bestimmt, wobei v die Schallgeschwindigkeit darstellt.
Bei dieser direkten Messung ist nur eine Aussage über den Abstand zwischen
Sensor und Objekt möglich. Eine Angabe des senkrechten Abstandes zwi
schen Objekt A und dem Kraftfahrzeug K, an dem sich der Sensor befindet,
scheitert an der Mehrdeutigkeit, hervorgerufen durch die möglichen Positionen
des Objektes. Denn es existieren beliebig viele Objekt-Positionen mit dem glei
chen Sensor-Objektabstand. Man kann diesen Sensor-Objektabstand auch als
Radius eines Kreises betrachten und den Kreis als die Kurve auf dem sich ein,
aber auch beliebig viele Objekte befinden können. Dieser Halbkreis soll des
halb als Anwesenheitskurve DA1A und DA1B bzw. DA2A und DA2B (vgl.
Fig. 3) bezeichnet werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren soll nun anhand der Fig. 2 und 3 für zwei
Sensoren erläutert werden.
Vor Beginn der eigentlichen Messung muß jeder Ultraschallsensor mindestens
ein. Signal gesendet haben. Dies erfolgt in einer Initialisierungsphase 0.
In der eigentlichen Meßphase 1 werden die Sensoren 1, 2, 3, 4 für direkte und
indirekte Messungen zyklisch von der Steuereinheit 7 angesteuert und abgeta
stet. Das heißt, Sensor 1 gibt ein Ultraschallsignal ab, was einmal vom Objekt A
und außerdem vom Objekt B reflektiert wird. Die Echos werden vom Sensor 1
empfangen. Aufgrund der unterschiedlichen Laufzeiten der Signale - vom Sen
sor 1 zum Objekt A bzw. vom Sensor 1 zum Objekt B und wieder zurück - be
rechnet die Steuereinheit 7 für jedes Objekt A und B einen Abstand zum Sen
sor 1, der im Speicher 10 abgespeichert wird. Alle mit diesem Abstand mögli
chen Positionen des Objektes A sind durch die Anwesenheitskurve DA1A ge
kennzeichnet. Für das Objekt B ergeben sich alle möglichen Positionen zum
Sensor 1 entsprechend der Anwesenheitskurve DA1B.
Die Aussendung und der Empfang des Signals von ein und demselben Sensor
soll im weiteren als direkte Messung bezeichnet werden.
Dieselbe direkte Messung erfolgt mit dem Sensor 2, wobei der Sensor 2 sowohl
das Signal aussendet als auch die reflektierten Signale empfängt. Aus dieser
Messung ergeben sich für das Objekt A Positionen zum Sensor 2, welche auf
der direkten Anwesenheitskurve DA2A liegen. Die Positionen des Objektes B
liegen auf der Umhüllungskurve DA2B. Diese Kurven sind im Speicher 11 des
Steuergerätes 7 abgespeichert.
Gleichzeitig mit der direkten Messung erfolgen immer indirekte Messungen. Bei
der indirekten Messung sendet ein Sensor, während ein zweiter Sensor das
Ultraschallsignal nach der Reflexion durch ein Objekt empfängt. Diese Mes
sung ist also keine Abstandsmessung, sondern es wird die Strecke, die das
Ultraschallsignal vom Sensor 1 zum Objekt und weiter zu Sensor 2 zurücklegt,
ermittelt (Fig. 4). Die Laufstrecke ergibt sich aus der Gleichung
s = v × t
wobei v auch hier die Schallgeschwindigkeit mit 343 m/s bei 20°C darstellt.
Für den Sensor 2, der bei Aussendung des Signals vom Sensor 1 nur das re
flektierte Signal empfängt, ergeben sich aufgrund der indirekten Messung die
Anwesenheitskurven IAA und IAB, die im folgenden erläutert werden sollen.
Werden alle möglichen, der ermittelten Laufzeit entsprechenden Positionen
aufgetragen, ergibt sich eine elliptische Anwesenheitskurve, wie sie in Fig. 3
als IAA und IAB dargestellt ist.
Nach Schritt 2 der Fig. 2 werden die durch die direkte Messung der Sensoren
1 und 2 ermittelten Anwesenheitskurven DA1A und DA2A bzw. DA1B und DA2B
verglichen, um gemeinsame Positionen der Objekte festzustellen. Dies er
folgt durch Bestimmung der Schnittpunkte der Anwesenheitskurven. Wie aus
Fig. 3 ersichtlich, ergeben sich aber neben den realen Objekten A und B, da
bei auch noch imaginäre Objekte D und C. Im Schritt 3 werden diese Schnitt
punkte durch die Kurven IAA und IAB, die durch die indirekte Messung des Sen
sors 2 bzw. 1 gewonnen werden, verifiziert. Nur die Schnittpunkte der direkten
Messungen, an denen sich auch reale Objekte befinden, werden von der An
wesenheitskurve IAA bzw. IAB der indirekten Messung durchlaufen.
Die erfaßten Objekte werden in einem zweidimensionalen Koordinatensystem
abgespeichert, bei welchen die x-Achse parallel zur hinteren Fahrzeugkontur
verläuft und die y-Achse senkrecht dazu den Abstand des Objektes bis zum
Fahrzeug charakterisiert.
Alle während eines Meßvorganges gemessenen Daten werden in einem ersten
Auswerteschritt 4 ausgewertet, welches das genaueste Meßverfahren darstellt.
Bei diesem Meßverfahren handelt es sich um eine Auswertung von drei Lauf
zeiten, die entweder durch zwei direkte Messungen und eine indirekte Messung
oder aber äquivalent dazu aus zwei indirekten Messungen und einer direkten
Messung besteht. Alle die Meßdaten, die mit Hilfe dieser Auswertemethode zu
einem Ergebnis führen, werden ausgesondert.
Alle die Meßdaten, die in diesem ersten Auswerteschritt nicht zugeordnet wer
den konnten, werden einem zweiten Auswerteschritt 5 zugeführt. Bei diesem
Auswerteschritt werden die Positionen, welche sich aus zwei Laufzeitmessun
gen ergeben, miteinander verglichen, auch hier gibt es drei zueinander gleich
bedeutende Auswertemöglichkeiten. Dabei können die Positionen aus den zwei
direkten Messungen der beiden Sensoren verglichen werden oder die Positio
nen, die in einem direkten Meßverfahren und in einem indirekten Meßverfahren
erzeugt wurden oder aber als dritte Variante können auch die Positionen vergli
chen werden, die bei zwei indirekten Messungen bestimmt wurden. Auch in
diesem Verfahrensschritt werden die Meßdaten herausgefiltert, die zu einem
zuverlässigen Ergebnis führen.
An den Auswerteschritt 5 schließt sich ein dritter Auswerteschritt 6 an, dem die
Meßdaten unterzogen wurden, die weder im ersten noch im zweiten Verfa
hrensschritt zu einem plausiblen Ergebnis geführt haben.
Im dritten Verfahrensschritt werden die Meßdaten herausgesucht, die mit einer
einfachen Laufzeitmessung infolge einer direkten Messung oder indirekten
Messung die Position des Objektes bestimmen.
In allen drei Auswerteschritten 4, 5, 6 werden Objektdaten bestimmt. Dabei ist
es möglich, daß bei unterschiedlichen Auswerteschritten die gleichen Objekt
daten ermittelt werden. Die Auswerteeinrichtung zählt die Häufigkeit der auf
tretenden gleichen Objektdaten und ermittelt aus den Objektdaten, die einen
bestimmten Grenzwert überschreiten, die Abstände des Objektes zu der Au
ßenkontur des Kraftfahrzeuges.
Im Schritt 8 wird aus allen als real erfaßten Objekten das Objekt mit dem klein
sten Abstand festgelegt und der Abstand berechnet. Der minimale Abstand
wird durch gleitende Mittelwertbildung gefiltert und im Schritt 9 an die Anzeige
einrichtung 12 in Fig. 1 ausgegeben. Diese Anzeigevorrichtung ist üblicher
weise ein Lautsprecher, der bei Annäherung des Kraftfahrzeuges an ein Hin
dernis einen Hupton abgibt.
Zur Erhöhung der Sicherheit der Meßergebnisse kann zusätzlich noch festge
stellt werden, ob sich das so festgestellte Objekt A bzw. B auch in einem Sen
sorkorridor zwischen den an der Schnittpunktbildung beteiligten Sensoren be
findet. Dieser Sensorkorridor erstreckt sich senkrecht in der vollen Breite des
Abstandes der Sensoren in Richtung Hindernis. (Fig. 4).
Bei den in Fig. 4 dargestellten verwendeten vier Sensoren 1, 2, 3, 4 wird das
Meßverfahren immer so durchgeführt, daß die beschriebene direkte und indi
rekte Messung immer paarweise erfolgt. Da die direkte Messung jedes Sensors
mit den aller anderen Sensoren geschnitten werden, ergeben sich sechs mögli
che Kombinationen von Sensoren und somit sechs mögliche Korridore, die sich
in der Breite unterscheiden können.
Aufgrund dieser Auswertemethode wird eine hochgenaue und sichere Bestim
mung des Hindernisses möglich.
Claims (6)
1. Verfahren zur Bestimmung des Abstandes zwischen einem Objekt und
einer sich örtlich verändernden Einrichtung, insbesondere einem Kraft
fahrzeug, bei welchem ein an dieser Einrichtung angeordneter erster oder
zweiter Sensor ein Signal abgibt, welches von dem Objekt reflektiert wird,
wobei das reflektierte Signal von dem das Signal aussendenden und dem
jeweils anderen Sensor empfangen wird und eine Auswerteeinrichtung die
Laufzeiten zwischen dem Aussenden des Signales und dem Empfangen
des Signales für jeden Sensor bestimmt und daraus alle möglichen Posi
tionen des Objektes zur örtlich veränderlichen Einrichtung für jeden Sen
sor ermittelt, wobei aus übereinstimmenden Positionen der senkrechte
Abstand zu der sich örtlich verändernden Einrichtung bestimmt wird, da
durch gekennzeichnet, daß die Auswerteeinrichtung aus den Meßdaten
in einem ersten, sehr genauen Auswerteverfahren übereinstimmende Po
sitionen ermittelt und anschließend aus den verbliebenen unverifizierten
Meßdaten in einem zweiten, weniger genauem Auswerteverfahren weitere
übereinstimmende Positionen bestimmt.
2. Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß aus den
Meßdaten in einem ersten Auswerteschritt die durch mindestens drei
Laufzeitmessungen bestimmten Positionen des Objektes ermittelt werden
und für die Position des Objektes, die durch alle drei Laufzeitmessungen
übereinstimmend erfaßt wurden, der Abstand bestimmt wird, anschlie
ßend in einem zweiten Auswerteschritt aus allen, im ersten Auswerte
schritt unberücksichtigten Meßdaten die durch mindestens zwei Laufzeit
messungen ermittelten Positionen des Objektes verglichen werden und
aus den durch beide Laufzeitmessungen übereinstimmend erfaßten Posi
tion der Abstand bestimmt wird, wobei anschließend in einem dritten Aus
werteschritt, aus dem im zweiten Auswerteschritt unberücksichtigten
Meßdaten der Abstand aus einer durch eine einfache Laufzeitmessung
ermittelten Position bestimmt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswer
teeinrichtung die in den drei Auswerteschritten bestimmten Positionen
hinsichtlich der Häufigkeit des Auftretens überwacht und nur für die Posi
tion den Abstand bestimmt, deren Häufigkeit einen vorgegebenen Grenz
wert übersteigt.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeich
net, daß der Abstand zwischen dem Objekt und der sich örtlich verän
dernden Einrichtung nur dann bestimmt wird, wenn sich das Objekt in ei
nem Sensorkorridor befindet, welcher zwischen dem ersten und dem
zweiten Sensor aufgespannt ist.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei Anwe
senheit mehrerer Sensoren an der sich örtlich verändernden Einrichtung
der Sensorkorridor zwischen den die aktuellen Messungen ausführenden
Sensoren aufgespannt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Er
fassung von mehreren Objekten mit unterschiedlichen Abständen zu der
sich örtlich ändernden Einrichtung das Objekt mit dem minimalen Abstand
erfaßt wird.
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