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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines elektromechanischen
Stellgeräts,
das insbesondere zum Steuern einer Brennkraftmaschine vorgesehen
ist.
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Ein
bekanntes Stellgerät
(
DE 195 266 83 A1 ) hat
ein Stellglied, das als Gaswechselventil ausgebildet ist, und einen
Stellantrieb. Der Stellantrieb weist zwei Elektromagnete auf, zwischen
denen jeweils gegen die Kraft eines Rückstellmittels eine Ankerplatte
durch Abschalten des Spulenstroms am haltenden Elektromagneten und
Einschalten des Spulenstroms am fangenden Elektromagneten bewegt werden
kann. Der Spulenstrom des jeweils fangenden Elektromagneten wird
auf einen vorgegebenen Fangwert geregelt und zwar während einer
vorgegebenen Zeitdauer, die so bemessen ist, daß die Ankerplatte innerhalb
der Zeitdauer auf eine Anlagefläche am
fangenden Elektromagneten trifft. Anschließend wird der Spulenstrom des
fangenden Elektromagneten auf einen Haltewert geregelt.
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In
der Druckschrift
DE
197 35 375 C1 ist ein weiteres bekanntes Gaswechselventil
für Brennkraftmaschinen
offenbart. Dabei wird zur Regelung der Bestromung des Magnetantriebs
die Stellung des Ankers des Ventils von einem Piezoelement erfasst, dass
die Kraft der Ventilfeder misst. Hieraus lässt sich dann die Geschwindigkeit
des Ankers bestimmen.
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Die
Druckschrift
DE 195
31 435 A1 offenbart einen elektromagnetischen Aktuator,
der wenigstens einen Elektromagneten und einen von diesen gegen die
Kraft wenigstens einer Rückstellfeder
bewegbaren Anker aufweist. Dieser Anker betätigt ein Stellmittel für ein Aggregat,
insbesondere an einem elektromagnetischen Aktuator zur Betätigung eines
Gaswechselventils an einer Kolbenbrennkraftmaschine. In dieser Druckschrift
wird die Problematik der erforderlichen Zeitgenauigkeit der Steuerung
des Aktuators gelöst.
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Eine
weitere Druckschrift
DE
195 18 056 A1 offenbart eine Einrichtung zur Steuerung
der Ankerbewegung einer elektromagnetischen Schaltanordnung mit
einem Anker, mit mindestens einem auf den Anker einwirkenden Rückstellmittel
und mit wenigstens einem elektrischen Haltemagneten, der eine Spule
und ein Magnetjoch aufweist, dessen Polfläche dem Anker zugekehrt ist
und dass mit wenigstens einem Messpolschenkel versehen ist, der
wenigstens einem dem Anker zugeordneten Messpol aufweist.
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In
einer weiteren Druckschrift
DE 196 40 659 A1 wird ein Verfahren zur Betätigung eines
elektromagnetischen Aktuators mit Stellglied offenbart, der wenigstens
einen Elektromagneten und einen mit dem Stellglied verbundenen Anker
aufweist, der bei Stromzufuhr zum Eletromagneten gegen die Kraft
einer Rückstellfeder
in Richtung auf die Polfläche
des Elektromagneten bewegbar und an dieser zur Anlage bringbar ist.
Dabei wird die Stromzufuhr zum Elektromagneten so gesteuert, dass
der zeitliche Verlauf der erzeugten Magnetkraft zumindest in der
Endphase der Annäherung
des Ankers an die Polfläche
in etwa dem Verlauf der Federkennlinie entspricht, wobei die Magnetkraft
jedoch größer ist
als die Federkraft der Rückstellfeder.
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Immer
strengere gesetzliche Grenzwerte zur Schallabstrahlung des Kraftfahrzeugs
und Anforderungen nach einer leise laufenden Brennkraftmaschine
setzen für
eine Serientauglichkeit des Stellgeräts zwingend voraus, daß die Schallerzeugung
durch das Stellgerät
gering ist. Außerdem
ist für
eine Serientauglichkeit eine lange Lebensdauer des Stellgeräts zu gewährleisten.
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Die
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Steuern eines elektromechanischen
Stellgeräts
zu schaffen, das die Schallerzeugung beim Auftreffen einer Ankerplatte
auf einen Elektromagneten minimiert und gleichzeitig eine lange
Lebensdauer des Stellgeräts
gewährleistet.
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Die
Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die
Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen
der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
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Die
Erfindung beruht auf der Erkenntnis, daß zum Bewegen der Ankerplatte
von der ersten oder zweiten Anlagefläche hin zur zweiten oder ersten
Anlagefläche
mit der Vorgabe, daß die
Auftreffgeschwindigkeit der Ankerplatte auf die zweite Anlagefläche nahe
bei Null liegt, dem Feder-Masse-Schwinger genau die Energiemenge
zugeführt
werden muß, die
durch elektrische und mechanische Verluste dem Feder-Masse-Schwinger
entzogen wird. Der ersten oder zweiten Spule kann Energie sehr präzise zugeführt werden,
wenn die Ankerplatte noch außerhalb des
Nahbereichs der zweiten oder ersten Anlagefläche ist.
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Ausführungsbeispiele
der Erfindung sind anhand der schematischen Zeichnungen näher erläutert. Es
zeigen:
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1:
eine Anordnung eines Stellgeräts
in einer Brennkraftmaschine,
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2:
ein Ablaufdiagramm einer ersten Ausführungsform eines Verfahrens
zum Steuern des Stellgeräts,
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3:
ein weiteres Ablaufdiagramm einer weiteren Ausführungform des Verfahrens zum
Steuern des Stellgeräts
und
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4:
Signalverläufe
des Stroms durch die erste Spule, der Position X der Ankerplatte
und einer zugeführten
Energie W aufgetragen über
die Zeit t.
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Elemente
gleicher Konstruktion und Funktion sind figurenübergreifend mit den gleichen
Bezugszeichen versehen.
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Ein
Stellgerät 1 (1)
umfaßt
einen Stellantrieb 11 und ein Stellglied 12, das
beispielsweise als Gaswechselventil ausgebildet ist und einen Schaft 121 und
einen Teller 122 hat. Der Stellantrieb 11 hat
ein Gehäuse 111,
in dem ein erster und ein zweiter Elektromagnet angeordnet sind.
Der erste Elektromagnet hat einen ersten Kern 112, in den
in einer ringförmigen
Nut eine erste Spule 113 eingebettet ist. Der zweite Elektromagnet
hat einen zweiten Kern 114, in den in einer weiteren ringförmigen Nut eine
zweite Spule 115 eingebettet ist. Ein Anker ist vorgesehen,
dessen Ankerplatte 116 in dem Gehäuse 111 beweglich
zwischen einer ersten Anlagefläche 115a des
ersten Elektromagneten und einer zweiten Anlagefläche 115b des
zweiten Elektromagneten angeordnet ist. Der Anker umfaßt desweiteren
einen Ankerschaft 117, der durch Ausnehmungen des ersten
und zweiten Kerns 112, 114 geführt ist und der mit dem Schaft 121 des
Stellglieds 12 mechanisch koppelbar ist. Ein erstes Rückstellmittel 118a und
ein zweites Rückstellmittel 118b spannen
die Ankerplatte 116 in eine vorgegebene Ruheposition N
vor.
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Das
Stellgerät 1 ist
mit einem Zylinderkopf 21 starr verbunden. Dem Zylinderkopf 21 ist
ein Ansaugkanal 22 und ein Zylinder 23 mit einem
Kolben 24 zugeordnet. Der Kolben 24 ist über eine
Pleuelstange 25 mit einer Kurbelwelle 26 gekoppelt.
Eine Steuereinrichtung 3 ist vorgesehen, die Signale von
Sensoren erfaßt
und Stellsignale erzeugt, in deren Abhängigkeit die erste und zweite
Spule 113, 115 des Stellgeräts 1 von einem Leistungssteller 5a, 5b angesteuert
werden.
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Die
Sensoren, die der Steuereinrichtung 3 zugeordnet sind,
sind ausgebildet als ein erster Strommesser 4a, der einen
Istwert I_AV1 des Stroms durch die erste Spule 113 erfaßt, oder
als ein zweiter Strommesser 4b, der einen Istwert I_AV2
des Stroms durch die zweite Spule 115 erfaßt. Neben
den erwähnten
Sensoren können
auch noch weitere Sensoren vorhanden sein.
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Der
Leistungssteller 5a hat einen ersten Transistor T1, dessen
Gate-Anschluß mit
einem Ausgang der Steuereinrichtung 3 elektrisch leitend
verbunden ist. Der Leistungssteller 5a hat einen zweiten Transistor
T2, dessen Gate-Anschluß elektrisch
leitend mit einem weiteren Ausgang der Steuereinrichtung 3 elektrisch
leitend verbunden ist. Ferner ist ein Widerstand R zwischen dem
Source-Ausgang des zweiten Transistors T2 und dem Bezugspotential (Versorgungsspannung
UV) angeordnet. Der Widerstand R dient als
Meßwiderstand
für den
Strommesser 4a.
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Der
Aufbau des Leistungsstellers 5b ist der gleiche wie der
des Leistungsstellers 5a. Die Bezugszeichen der elektrischen
Bauelemente des Leistungsstellers 5b sind zur Unterscheidung
jeweils mit einem „'" versehen. Der Leistungssteller 5a, 5b wird auch
als „H-Brücke" bezeichnet.
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Im
folgenden wird exemplarisch die Funktionsweise des Leistungstellers 5a dargestellt.
Liegt an dem Gate-Anschluß des
ersten Transistors T1 ein hoher Spannungspegel an, so wird der erste
Transistor T1 vom Drain bis zur Source leitend (T1 = ON). Liegt
zusätzlich
am zweiten Transistor T2 am Gate-Anschluß der hohe
Spannungspegel an, so wird auch der zweite Transistor T2 leitend
(T2 = ON). An der ersten Spule 113 fällt dann die Versorgungsspannung
UV verringert um den Spannungsabfall den Widerstand
R und an den Transistoren T1, T2 ab. Der Strom durch die Spule 113 steigt
dann an.
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Wird
anschließend
an den Gate-Anschluß des
ersten Transistors T1 ein niedriger Spannungspegel vorgegeben, so
sperrt der Transistor T1 (T1 = OFF) und die Diode D2 wird im Freilauf
leitend. Die erste Spule 113 wird somit im Betriebszustand
des Freilaufs betrieben. Der Spannungsabfall an der ersten Spule 113 ist
dann gegeben durch die Durchlaßspannung
der zweiten Diode D2, des zweiten Transistors T2 und den Span nungsabfall
an dem Widerstand R (insgesamt beispielsweise 2 Volt). Der Strom durch
die erste Spule 113 nimmt dann ab.
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Werden
sowohl die Spannungspegel an dem Gate-Anschluß des ersten als auch des zweiten Transistors
T1, T2 von hoch auf niedrig geschaltet, so werden sowohl die erste
Diode D1 als auch die zweite Diode D2 leitend und der Strom durch
die erste Spule 113 wird sehr schnell verringert, es findet
also eine Abkommutierung statt.
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2 zeigt
ein Ablaufdiagramm einer ersten Ausführungsform des Verfahrens zum
Steuern des Stellgeräts 1,
das in der Steuereinrichtung 3 in der Form eines Programms
abgearbeitet wird. Dabei ist es unerheblich, ob das Programm in
Form von festverdrahteter Logik realisiert ist oder in Form von
Software realisiert ist und von einem Micro-Controller abgearbeitet
wird.
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In
einem Schritt S1 wird das Programm gestartet. Dabei werden Daten
aus einem nicht dargestellten Datenspeicher eingelesen, die Informationen darüber enthalten,
ob die Ankerplatte an der ersten Anlagefläche 115a anliegt,
d. h. in der Schließposition
S ist, oder ob die Ankerplatte 116 an der zweiten Anlagefläche 115b anliegt,
d. h. in der Offenposition O ist. Ist die Ankerplatte 116 in
der Offenposition O, so wird in einem Schritt S2a ein erster vorgegebener Schwellenwert
SW1 aus dem Datenspeicher eingelesen. Der erste Schwellenwert SW1
ist vorzugsweise vorab durch Versuche ermittelt worden und entspricht
der Energiemenge, die dem Feder-Masses-Schwinger zugeführt werden
muß, um
die Energieverluste zu kompensieren, die beim Bewegen der Ankerplatte 116 von
der Offenposition O in die Schließpostion S auftreten.
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In
einem Schritt S3 wird einem Sollwert I_SP2 des Stroms durch die
zweite Spule 115 ein vorgegebener Nullwert I_N zugeordnet.
Der Nullwert hat vorzugsweise den Wert null Ampere. Demnach wird
im Schritt S3 der Strom durch die zweite Spule 115 vorzugsweise
abgeschaltet. Ein zweiter Regler 32 in der Steuereinrichtung 3 regelt
den Strom durch die zweite Spule 115 abhängig von
dem Sollwert I_SP2 und dem Istwert I_AV2 des Stroms durch die zweite
Spule 115. Der zweite Regler 32 erzeugt Stellsignale
für die
Gate-Anschlüsse
des ersten Transistors T1' und
des zweiten Transistors T2',
die die hohen oder niedrigen Spannungspegel sind. Der zweite Regler 32 ist
als Zweipunkt-Regler ausgebildet, kann jedoch auch als ein beliebiger
anderer dem Fachmann bekannter Regler ausgebildet sein.
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In
einem Schritt S4 wird ein vorgegebener Fangwert I_F einem Sollwert
I_SP1 des Stroms durch die erste Spule 113 zugeordnet.
In der Steuereinrichtung 3 ist erster Regler 31 vorgesehen,
der den Strom durch die erste Spule 113 abhängig von dem
Sollwert I_SP1 und dem Istwert I_AV1 des Stroms durch die erste
Spule 113 regelt. Der erste Regler 31 erzeugt
Stellsignale für
die Gate-seitigen Anschlüsse
des ersten Transistors T1 und des zweiten Transistors T2 mit den
Spannungspegeln „niedrig" oder „hoch". Der erste Regler 31 ist
ebenfalls einfacherweise als ein Zweipunkt-Regler ausgebildet. Er kann
jedoch auch als ein weiterer, dem Fachmann bekannter Regler ausgebildet
sein.
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In
einem Schritt S6 wird die der ersten Spule 113 seit dem
Start in dem Schritt S1 zugeführte
elektrische Energie W ermittelt. Der elektrischen Energie W wird
das Integral über
das Produkt des Istwertes I_AV1 und des Spannungsabfalls U_A1 an
der ersten Spule 113 zugeordnet. Der Spannungsabfall U_A1 an
der ersten Spule wird beispielsweise ermittelt aus der Versorgungsspannung
UV und den Spannungsabfällen an dem Wi derstand R, dem
zweiten Transistor T2 und dem ersten Transistor T1.
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In
einem Schritt 7a wird geprüft, ob die der Spule 113 zugeführte elektrische
Energie W größer ist
als der erste Schwellenwert SW1. Ist dies nicht der Fall, so wird
die Bearbeitung nach einer vorgegebenen Wartezeit in dem Schritt
S6 fortgesetzt. Ist dies jedoch der Fall, d. h. eine erste vorgegebene
Bedingung ist erfüllt,
so wird in den Schritt S8 verzweigt. In dem Schritt S8 wird die
erste Spule 113 in den Betriebszustand des Freilaufs gesteuert,
d. h. an dem Gate-Anschluß des
ersten Transistors T1 wird ein niedriger Spannungspegel angelegt
und an dem Gate-Anschluß des
zweiten Transistors T2 weiterhin ein hoher Spannungspegel.
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In
einem Schritt S9 wird die aktuelle Zeit t als Zeitpunkt t2 erfaßt. In einem
Schritt S10 wird geprüft, ob
der aktuelle Istwert I_AV2 des Stroms durch die erste Spule 113 kleiner
ist als ein vorgegebener zweiter Schwellenwert SW2 (z.B. 2 Ampere).
Der zweite Schwellenwert SW2 ist vorab durch Messungen an einem
Prüfstand
oder durch eine Simulation ermittelt und ist ein Anzeichen für das Auftreffen
der Ankerplatte 116 auf die Anlagefläche 115a, 115b des
jeweils bestromten Elektromagneten. Ist die Bedingung des Schritts
S10 (zweite Bedingung) erfüllt,
so ist dies ein Anzeichen, daß die
Ankerplatte 116 in der Schließposition S sein sollte, und
das Programm wird im Schritt S11 gestoppt. Andernfalls wird nach
einer vorgegebenen Wartezeit die Bedingung des Schrittes S10 erneut
geprüft.
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Wird
im Schritt S1 erkannt, daß die
Ankerplatte 116 in der Schließposition S ist, so wird ein nicht
dargestellter Zweig des Programms abgearbeitet, der den Schritten
S2a bis S11 entspricht, mit dem Unterschied, daß in dem Schritt S3 dem Sollwert I_SP1
des Stroms durch die erste Spule der Nullwert I_N, in dem Schritt
S4 dem Sollwert I_SP2 der Fangwert I_F zugeordnet wird, und den
weiteren Unterschieden, daß in
dem Schritt S6 das Integral des Produktes des Sollwertes I_AV2 des
Stroms durch die zweite Spule 115 und des Spannungsabfalls
an der zweiten Spule 115 ermittelt wird und in dem Schritt S8
der Gate-Anschluß des
ersten Transistors T1' auf einen
niedrigen Pegel und der Gate-Anschluß des zweiten Transistors T2' auf einen hohen
Pegel gesetzt wird.
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Mit
dem Stoppen des Programms in dem Schritt S11 ist vorzugsweise verbunden,
daß der
Sollwert I_SP1 des Stroms durch die erste Spule 113 auf einen
Haltewert I_H gesetzt wird, wenn die Ankerplatte 116 in
der Schließposition
S ist, und der Sollwert I_SP2 des Stroms durch die zweite Spule 115 auf
den Haltewert I_H gesetzt wird, wenn die Ankerplatte 116 in
der Offenposition ist.
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3 zeigt
ein weiteres Ablaufdiagramm einer weitere Ausführungsform des Verfahrens zum Steuern
des Stellgeräts 1,
das in Form eines Programms abgearbeitet wird. In dem Schritt S1
wird das Programm gestartet und Daten werden aus dem Datenspeicher
eingelesen, die Informationen enthalten über die aktuelle Position X
der Ankerplatte 116. Falls die Ankerplatte 116 in
der Schließposition
S ist, wird in einem Schritt S2 eine erste Zeitdauer Δt1 aus dem Datenspeicher
eingelesen. Die erste Zeitdauer Δt1 ist
den Versuchen vorab ermittelt worden.
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In
einem Schritt S3a wird dem Sollwert I_SP1 des Stroms durch die erste
Spule der Nullwert I_N zugeordnet. Der erste Regler 31 der
Steuereinrichtung 3 regelt dann den Strom durch die erste
Spule 113 auf den Nullwert I_N. In einem Schritt S4a wird dem
Sollwert I_SP2 des Stroms durch die zweite Spule der Fangwert I_F
zugeordnet. Der zweite Regler 32 der Steuereinrichtung 3 regelt
dann den Strom durch die zweite Spule 115 auf den Fangwert
I_F.
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In
einem Schritt S5 wird die aktuelle Zeit t dem Zeitpunkt t1 zugeordnet.
In einem Schritt S7 wird geprüft,
ob die aktuelle Zeit t größer ist
als die Summe des Zeitpunkts t1 und der ersten Zeitdauer Δt1. Ist dies
nicht der Fall, so wird nach einer vorgegebenen Wartezeit die Bearbeitung
in dem Schritt S7 fortgesetzt.
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Ist
die Bedingung des Schritts S7 jedoch erfüllt, wobei die erste Zeitdauer Δt1 so vorgegeben
ist, daß nach
Ablauf der ersten Zeitdauer Δt1
der zweiten Spule 115 genau die Energiemenge zugeführt worden
ist, die zur Kompensation der Energieverluste bei der Bewegung der
Ankerplatte von der Schließposition
S in die Offenposition O zugeführt
werden muß,
so wird in einen Schritt S8 verzweigt.
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In
dem Schritt S8 wird die zweite Spule 115 in den Betriebszustand
des Freilaufs gesteuert. In dem Betriebszustand des Freilaufs ist
die zweite Spule 115 ideal kurzgeschlossen, wenn man die
Verluste in den zweiten Transistor T2', dem Widerstand R' und zweiten Diode D2' vernachlässigt. Demnach wird
an der zweiten Spule 115 keine elektrische Energie mehr
zugeführt.
Die in der Spule gespeicherte Energie wird dem Feder-Masse-Schwinger
zugeführt.
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In
einem Schritt S10 wird geprüft,
ob der aktuelle Istwert I_AV2 des Stroms durch die zweite Spule 115 kleiner
ist als der zweite Schwellenwert SW2. Ist die Bedingung des Schritts
S10 (zweite Bedingung) erfüllt,
so ist dies ein Anzeichen, daß die
Ankerplatte 116 in der Offenposition O sein sollte, und das
Programm wird im Schritt S11 gestoppt. Andernfalls wird nach einer
vorgegebenen Wartezeit die Bedingung des Schrittes S10 erneut geprüft. Ist
dies jedoch der Fall, so wird in einem Schritt S10a die Zeitdauer Δt1 und/oder
der Fangwert I_F korrigiert, falls eine ermittelte Auftreffgeschwindigkeit
der Ankerplatte 116 auf die zweite Anlagefläche 115b größer ist
als ein vorgegebener Grenzwert.
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Die
Auftreffgeschwindigkeit kann durch Auswerten des Verlaufs des Istwertes
I_AV2 des Stroms durch die zweite Spule ermittelt werden oder auch, falls
ein Positionssensor zum Erfassen der Position der Ankerplatte 116 vorgegeben
ist aus dem Signalverlauf des Meßsignals des Positionssensors
ermittelt werden. Dadurch wird erreicht, daß die Auftreffgeschwindigkeit
der Ankerplatte 116 auf die zweite Anlagefläche 115b trotz
alterungsbedingter Veränderungen
des Stellgeräts 1 (z.B.
Verschleiß)
oder auch bei Fertigungsungenauigkeiten des Stellgeräts 1 gering
ist.
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In
einem Schritt S12 wird dann das Programm gestoppt. Vorzugsweise
wird dann der Sollwert I_SP2 des Stroms durch die zweite Spule 115 auf
den Haltewert I_H gesetzt.
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Ein
dem Schritt S10a entsprechender Schritt kann auch in der Ausführungsform
gemäß 2 vorgesehen
sein, wobei dann der erste Schwellenwert SW1 und/oder der Fangwert
I_F korrigiert werden, falls eine ermittelte Auftreffgeschwindigkeit
der Ankerplatte 116 auf die erste Anlagefläche 115a größer ist
als der Grenzwert.
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In
einer komfortableren Ausführungsform des
Programmes (3) wird, falls die Bedingung des
Schrittes S10 erfüllt
ist, wird dann in einem Schritt S14 dem Sollwert I_SP2 des Stroms
durch die zweite Spule 115 ein erhöhter Haltewert I_HE zugeordnet
und zwar für
eine vorgegebene zweite Zeitdauer. So kann auf einfache Art und
Weise ein sicheres Fangen der Ankerplatte 116 durch den
zweiten Elektromagneten sichergestellt werden und ein Abfallen der
Ankerplatte 116 in die Ruheposition R verhindert werden.
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Falls
in dem Schritt S1a festgestellt wird, daß die Position der Ankerplatte 116 die
Schließposition
S ist, so wird ein nicht dargestellter Programmzweig bearbeitet,
der den Schritten S2 bis S14 entspricht, mit dem Unterschied, daß in dem
Schritt S3a dem Sollwert I_SP1 der Fangwert I_F zugeordnet wird,
in dem Schritt S4a dem Sollwert I_SP2 der Nullwert I_N zugeordnet
wird, daß in
dem Schritt S8 die erste Spule 113 in dem Betriebszustand
des Freilaufs gesteuert wird, daß in dem Schritt S10 geprüft wird,
ob der Sollwert I_AV1 des Stroms durch die erste Spule 113 kleiner
ist als der zweite Schwellenwert SW2 und daß in dem Schritt S14 dem Sollwert
I_SP1 der Strom durch die erste Spule der erhöhte Haltewert I_HE zugeordnet
wird.
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In 4 sind
beispielhaft die Signalverläufe des
Stroms I der Position X und der Energie W, die der ersten Spule 113 zugeführt wird,
aufgetragen über
die Zeit t, und zwar für
die Ausführungsform
gemäß 2.
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Zu
dem Zeitpunkt t1 wird der Sollwert I_SP1 des Stroms durch die erste
Spule 113 auf den Fangwert I_F gesetzt. Bis zu einem Zeitpunkt
t2 bleibt der Fangwert I_F der Sollwert I_SP1 des Stroms durch die
erste Spule 113. Zum Zeitpunkt t2 hat die der ersten Spule 113 zugeführte elektrische
Energie W einen ersten Schwellenwert SW1 überschritten. Demnach wird
dann für
die zweite Zeitdauer Δt2
die erste Spule 113 in dem Betriebszustand des Freilaufs
betrieben. Ab einem Zeitpunkt t3 wird dann für den Sollwert I_SP1 des Stroms
durch die erste Spule 113 der Haltewert I_H vorgegeben.
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Die
Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. Sie
können
beispielsweise auch andere dem Fachmann bekannte Größen, die
die elektrische Energie W charakterisieren, die der ersten oder
zweiten Spule 113, 115 zu geführt wird, ermittelt werden
und dann als erste Bedingung mit einem vorgegebenen weiteren Schwellenwert
verglichen werden.