DE19829710A1

DE19829710A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Vorbereitung der vollautomatischen Harmonisierung der Sichtlinien von Visier und Suchkopf bei einer auf einem Fluggerät eingerichteten Waffenanlage

Info

Publication number: DE19829710A1
Application number: DE1998129710
Authority: DE
Inventors: Hans-Joachim Lehmeier
Original assignee: LFK Lenkflugkoerpersysteme GmbH
Current assignee: LFK Lenkflugkoerpersysteme GmbH
Priority date: 1998-07-03
Filing date: 1998-07-03
Publication date: 2000-01-13
Also published as: FR2780773A1; GB2339009B; GB9915725D0; GB2339009A

Abstract

Es wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vorbereitung der vollautomatischen Harmonisierung der Sichtlinien von Visier und Suchkopf bei einer auf einem Fluggerät eingerichteten Waffenanlage offenbart. Dabei werden vollautomatisch Ansteuerwinkel für die Ausrichtung des Suchkopfs ermittelt, indem die Sichtlinien von Visier und Suchkopf im Ziel zum Schnitt gebracht werden, und daraus werden Korrekturwerte der Harmonisierungswinkel ermittelt.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Vorbereitung der vollautomatischen Harmonisierung der Sichtlinien von Visier und Such kopf bei einer auf einem Fluggerät eingerichteten Waffenanlage.

Herkömmlich erfolgt eine Harmonisierung der Sichtlinien von Visier und Suchkopf bei einer auf einem Fluggerat eingerichteten, beispielsweise hub schraubergestützten Waffenanlage manuell. Dabei wird eine mit Markierun gen versehene Zieltafel aufgebaut. Sie sollte entsprechend groß sein, um das Sehfeld sowohl des Visiers als auch der für die Harmonisierung verwendeten Suchkopfnachbildung (SKN) zu überdecken, da das Prinzip der manuellen Harmonisierung auf der Parallelität der Sichtlinien von Visier und Suchkopf nachbildung beruht. In einem ersten Schritt richtet der Operator / Schütze das Visier auf eine geeignete Markierung, die das Ziel darstellen soll, aus. Bei bekannten Abständen (horizontal und vertikal) von Visier und Werferrohr läßt sich die Sollposition der Suchkopfnachbildungs-Sichtlinie im unbelade nen Fall (keine Suchkopfnachbildung im Werferrohr) auf der Zieltafel ermit teln. Anschließend wird das Werferrohr mit der Suchkopfnachbildung bela den und mit einem auf dem Werfer aufgebrachten Justierlaser die Abwei chung der nunmehrigen Position der Suchkopfnachbildungs-Sichtlinie vom Sollwert ermittelt.

Jedoch weisen derartige herkömmliche Verfahren und Vorrichtungen zur Ermittlung der Ansteuerwinkel für die Harmonisierung der Sichtlinien von Visier und Suchkopf bei einer hubschraubergestützen Waffenanlage gerade dadurch einen Nachteil dahingehend auf, daß die Harmonisierung manuell erfolgt und daher zeitlich sehr aufwendig ist und ungenau ist.

Daher liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vorbereitung der vollautomatischen Harmonisierung der Sichtlinien von Visier und Suchkopf bei einer auf einem Fluggerät einge richteten Waffenanlage zu schaffen, das die Harmonisierung vollautomatisch und mit hoher Genauigkeit ermöglicht.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Patentan spruchs 1 bzw. 5 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.

Somit wird eine vollautomatische und genaue Harmonisierung der Sichtlinien von Visier und Suchkopf bei einer hubschraubergestützten Waffenanlage er reicht.

Weitere Aufgaben, Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung wer den aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbei spiels in Verbindung mit der Zeichnung offensichtlich.

Es zeigen:

Fig. 1 schematische Darstellung des Schielwinkels ψ_Schiel in Azimut und

Fig. 2 schematische Darstellung des Schielwinkels θ_Schiel in Elevation.

Häufig wird eine langfristige Einsatzbereitschaft einer Waffenanlage auf Trägerhubschraubern gefordert. Um dies zu erreichen, müssen mechanische Toleranzen zwischen dem auf dem Träger aufgebrachten Visier und den seit lich am Träger angeflanschten Werfern mit einer darin befindlichen Muniti onsnachbildung (in Gewicht und Größe gleich einem realen Flugkörper) er mittelt und ausgeglichen werden, um den Einweisvorgang im Gefechtsfeld sicherzustellen. Dabei ist die Einweisung ein Vorgang, bei dem der Suchkopf des Flugkörpers, beispielsweise eines PARS3-Flugkörpers bzw. einer ATA- Munition, auf das vom Visier erfaßte Ziel ausgerichtet wird.

Erfindungsgemäß soll eine eigens dafür vorgesehene Harmonisierungsproze dur, zu der das vorliegende erfindungsgemäße Verfahren zählt, vollautoma tisch erfolgen.

Das Grundprinzip der Harmonisierung ist wie folgt. Das Visier eines auf dem Boden stehenden Helikopters wird auf einen LKW in ca. 100 m Entfernung ausgerichtet. Die Suchkopfnachbildung soll nun ebenfalls auf denselben Zielpunkt ausgerichtet werden. Da üblicherweise mechanische Toleranzen vorliegen, gelingt dies nur bedingt. Die dabei auftretenden Abweichungen werden von einer Bildverarbeitungseinheit registriert und abgespeichert. Sie dienen als Korrekturwerte im späteren Einsatz.

Das vorliegende erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht die Ausführung dieses Harmonisierungsprinzips, insbesondere die Ermittlung der Ansteuer winkel für die Ausrichtung der Suchkopfnachbildung auf vollautomatische Weise. Insbesondere bestand bisher keine Möglichkeit, bei der Harmonisie rung die Sichtlinien von Visier und Suchkopfnachbildung im Ziel bei kurzen Entfernungen (ca. 50 m bis 100 m) zum Schnittpunkt zu bringen.

Ausgehend von der Meßkonfiguration (Ruhelage des Trägerhubschraubers am Boden, Position eines künstlichen Ziels in ca. 100 m Entfernung vor dem Trägerhubschrauber, Mastvorneigung des Visierflansches, Werferanstellung) werden zunächst mittels geometrischer Relationen und entsprechender Koor dinatentransformationen die Eingangsgrößen für eine Parallelisierungseinheit ermittelt. Durch eine Bearbeitung der Eingangsgrößen für die Parallelisie rungseinheit wird bewirkt, daß die Ausgabewerte der Parallelisierungseinheit, die sogenannten Ansteuerwinkel, die Sichtlinie der Suchkopfnachbildung auf das Ziel in der vorgesehenen Entfernung ausrichten.

Wenn sich dann die Sichtlinie der Suchkopfnachbildung mit der Sichtlinie des Visiers im Ziel schneidet, so liegen keine Toleranzen mehr vor. Anderen falls existieren mechanische Toleranzen, die von einer Bildverarbeitungsein heit erkannt werden können.

Vor Zufuhr zur Parallelisierungseinheit werden die Eingangsgrößen einer Aufbereitungseinrichtung zugeführt, die die Eingangsgrößen derart aufberei tet, daß statt einer Parallelisierung der Sichtlinien eine Konvergenz der Sichtlinien erreicht wird.

Die Aufbereitungseinheit berechnet den Schielwinkel, d. h. den Winkel, in dem ein Visier am Ort der Suchkopfnachbildung (SKN) auf das Zielobjekt blicken würde. Für diese Berechnung werden die folgenden Voraussetzungen angenommen:

1. Die Ebene, auf der Zielobjekt und Hubschrauber stehen, ist in guter Näherung eben und ohne Steigung.
2. Der Abstand der Zielebene vom Hubschrauber ist bekannt, ebenso die Mastvorneigung des Visiers.
3. Der Helikopter ist so ausgerichtet, daß seine Längsachse die Fläche des Zielumfangs durchstößt.
4. Alle Winkelangaben für die Berechnungen sind in rad.
5. Das vom Einweisprozessor (AP) verwendete Koordinatensystem entspricht den Vereinbarungen des Informationsblatts Luftfahrtnorm LN 9300.

In den Fig. 1 und 2 ist eine Projektion auf die (110)-Ebene (x-y-Ebene) in Azimut (Fig. 1) und Elevation (Fig. 2) gezeigt, die diese Voraussetzungen darstellt, die in die Berechnung der Schielwinkel einfließen. Hierbei bezeich net in Fig. 1 ψ_Schiel den Schielwinkel in Azimut, ψ_VF den Winkel zwischen der optischen Achse des Visiers (OAV) bzw. Visierkamera und dem Visier flansch und Δy_LKW die laterale Auslenkung des Visiers in der Zielebene. Desweiteren bezeichnet in Fig. 2 θ_Schiel den Schielwinkel in Elevation, θ_VF den Winkel zwischen der optischen Achse des Visiers (OAV) bzw. Visier kamera und dem Visierflansch und Δz_LKW die vertikale Auslenkung des Vi siers in der Zielebene. Der Nullpunkt des bezuggebenden Koordinatensy stems ist im Visier fixiert, die Ausrichtung der Achse ist parallel zu denen des Trägers.

Bei dieser Darstellung gemäß den Fig. 1 und 2 kann die optische Achse des Visiers als ein Pfeil betrachtet werden, der auf einer Kugelschale (Kreis mit durchgezogener Linie) um den Visierkopf in Azimut und Elevation rotiert. Dieser Pfeil durchstößt die Bildebene im Abstand L (L = Entfernung vom Visier zum Ziel), und zwar dort, wo sich das Zielobjekt befindet. An der Stelle der Suchkopfnachbildung, also um ΔL in x-Richtung (ΔL = Differenz zwischen Entfernungen Visier-Ziel und Suchkopfnachbildung-Ziel), um d_Az bzw. -d_Az in y-Richtung (d_Az = Abstand Visier-Suchkopfnachbildung in y- Richtung) und um d_El in z-Richtung (d_El = Abstand Visier-Suchkopfnach bildung in z-Richtung) versetzt, soll sich nun ein zweites, imaginäres Visier befinden, dessen optische Achse, wieder als rotierender Pfeil gedacht, die Bildebene ebenfalls an der Stelle des Zielobjekts durchstößt (Kreis mit ge strichelter Linie). Das Modell eines imaginären Visiers entstammt der Frage: Unter welchem Winkel würde ein Visier am Ort der Suchkopfnachbildung auf das Zielobjekt blicken? Diese Winkel stellen gerade die sogenannten Schielwinkel dar.

Dieser Sachverhalt kann unter Zugrundelegung entsprechender Drehmatrizen formuliert werden. Die Matrizen besitzen allgemein die folgende Gestalt:

Das für die Berechnung der Schielwinkel erforderliche Koordinatensystem ist mit seinem Ursprung im Visierkopf des realen Visiers gelagert und blickt nach (1,0,0)^T, also in x-Richtung der Hubschrauberlängsachse. Für das reale Visier gilt nun unter Berücksichtigung der Mastvorneigung θ_M (= Winkel der Visiermastvorneigung) (= -4° = -0,0698 rad) sowie der Kardanwinkel (Win kel zwischen Visierkamera und Visierflansch) ψ_VF und θ_VF (in Azimut bzw. Elevation) vom Ziel folgende Transformationsgleichung:

oder entsprechend

Dabei steht der Index T für die Transponierte. L' bezeichnet den Radius einer Kugel um das reale Visier, deren Schale das Zielobjekt in der Entfernung L (L' ≧ L) durchstößt. Nach Ausmultiplizieren erhält Gleichung (1b) folgende Gestalt.

Die erste Komponente des Vektors, der Abstand des Durchstoßpunktes in der Zielebene, ist bekannt und gleich L. Damit ergeben sich auch L', sowie die Komponenten y und z. Zusammengefaßt heißt dies:

Die Position des imaginären Visiers ist gegenüber dem Koordinatenursprung des realen Visiers um den Translationsvektor verschoben. Bei einer Translation transformiert sich ein Vektor im Koordinatensystem des realen Visiers in einen Vektor im Koordinatensystem des imaginären Visiers ent sprechend Gleichung (4):

_imag.visier = _real.Visier - (4)

Im vorliegenden Fall ist der Verschiebungsvektor

Für sign(d_Az) gilt:

Der Schnittpunkt der Kugelschale des imaginären Visiers mit der Kugel schale des realen Visiers erfolgt in der Zielebene am Ort des Zielobjekts (x,y,z)^T. Für das imaginäre Visier an der Position der Suchkopfnachbildung ergibt sich daher folgende Transformationsgleichung, wobei L'' den Radius der Kugel um das imaginäre Visier bezeichnet:

Gleichung (8) stellt nun ein nichtlineares Gleichungssystem in drei Unbe kannten dar, dessen Lösung i.a. nicht in geschlossener Form angegeben wer den kann. Eine exakte Lösungsfindung ist nur auf numerischem Wege mög lich, hängt aber stark von der Wahl "guter" Anfangsbedingungen ab und ist somit nicht unbedingt gegeben. Wenn man sich bei der Harmonisierung je doch auf kleine Visierwinkel beschränkt, dann ergeben sich diverse Verein fachungen von Gleichung (8). Unter Zugrundelegung eines LKW's von ca. 10 m Länge und 4 m Höhe würde sich grob geschätzt für die Größenordnun gen der zu erwartenden Schielwinkel folgendes ergeben:

Es ist somit in guter Näherung gerechtfertigt, in Gleichung (8) die Kosi nusterme durch 1 und die Sinusterme durch ihr Argument zu ersetzen. Wenn man noch die bereits ermittelten Werte von (x,y,z)^T einsetzt, so erhält man folgendes Gleichungssystem:

Daraus lassen sich die gesuchten Größen extrahieren:

L''=(d_El - z)sinθ_M + (L - ΔL)cosθ_M (11a)

x,y, und z sind aus den Gleichungen (3a, 3c und 3d bekannt). Die berechne ten Schielwinkel bewirken eine korrekte Versorgung der Parallelisierungs einheit mit Eingangsdaten, jedoch müssen die berechneten kommandierten Suchkopf-Kardanwinkel noch für die Suchkopfnachbildung bzw. den Ein weisprozessor aufbereitet werden, weil die Suchkopfnachbildung bzw. der Einweisprozessor in einer Bildebene mit Translationen operiert und diese erst in Winkel umrechnet. Bei translatorischen Bewegungen ist die Reihenfolge belanglos, nicht aber bei Drehungen wie sie beim Suchkopf-Kardanrahmen ausgeführt werden. Die Umrechnung von Suchkopfwinkeln in-für die Such kopfnachbildung bzw. den Einweisprozessor (AP) passende Größen soll im folgenden kurz abgehandelt werden.

Die Transformation eines Vektors im System der Suchkopfnachbildung in das System des Visiers erfolgt durch die nacheinander ausgeführten Drehun gen θ_SK (θ_SK = Winkel der Werferanstellung bezüglich des Helikopters) (θ_LF + θ_M = Anstellung der Suchkopfnachbildung bzw. des Suchkopfes bzgl. des Hubschraubers, θ_LF = Harmonisierungs-Rollwinkel zwischen Werfer und Vi sierflansch in Elevation), θ_SL,k (Kommandierter Winkel Suchkopf-Werfer in Elevation) und ψ_SL,k (Kommandierter Winkel Suchkopf-Werfer in Azimut) sowie einer Translation (siehe Gleichung (5)).

Ausmultipliziert erhält man aus Gleichung (12a) bzw. (12b) folgende Glei chungen:

x-ΔL = L'''(cos(θ_SK + θ_SL,k)cosψ_SL,k) (13a)
y-sign(d_Az)d_Az = L''' sinψ_SL,k (13b)
z-d_El = -L'''(sin(θ_SK + sinθ_SL,k)cosψ_SL,k) (13c)

Aus der Forderung x = L -ΔL am Ort der Zielposition folgt:

z = -(L - ΔL)tan(θ_SK + θ_SL,k) + d_El (14d)

Die für eine Zielsuchkopfnachbildung bzw. den Einweisprozessor passenden Winkel, die der Feuerleitrechner (FCC) zu übergeben hat, ermitteln sich dann zu:

ψ_Sl, θ_SL = Kommandierter Azimut- bzw. Elevationswinkel der Suchkopfka mera in Bezug auf den Werfer.

Bei der Durchführung der Harmonisierung liefert der Einweisprozessor (AP) gemessene Winkelablagen zurück: Δψ AP|gemessen, Δθ AP|gemessen, Δϕ AP|gemessen, wobei sich die ermittelten Ablagen als Differenz des Sollwertes vom Istwert verstehen. Nun weiß man aber bei der Harmonisierungsprüfung nicht, in welche Anteile sich die Harmonisierungsfehler quantitativ aufschlüsseln, so daß man absolut gerechtfertigt von der Annahme ausgehen kann, daß ausschließlich das Visier die Fehler produziert (Position des Ziels im Visierbild = Istwert, Position des Ziels im Suchkopfnachbildungsbild = Sollwert). Der Rollanteil (d. h. der Roll winkel zwischen Werfer und Visierflansch) Δϕ AP|gemessen soll, wie vorstehend ge fordert, nicht weiter betrachtet werden. Somit beschränkt sich die weitere Analyse auf den Azimut- bzw. Elevationswinkel.

Da die Winkelfehler im Visierbild (ebenes Koordinatensystem) ermittelt wurden, muß man sie noch in entsprechende Visierkardanwinkel (Kugelko ordinaten) unter Berücksichtigung der Drehfolge des Visierkardanrahmens transformieren. Das geschieht dadurch, daß der Feuerleitrechner die vom Einweisprozessor gemessenen Winkel Δψ AP|gemessen bzw. Δθ AP|gemessen zunächst in
Längen Δy bzw. Δz umrechnet und daraus über Gleichung (2) die passenden Visierkardanwinkel berechnet. Es gilt analog den Gleichungen (15a) und (15b):

Daraus ergibt sich:

Der Zusammenhang von Δy und Δz mit den Visierkardanwinkeln folgt aus den Gleichungen (3c) und (3 d):

Da die zu erwartenden Winkelablagen vermutlich sehr klein sein werden, kann man ansetzen:

Δψ_VF, Δθ_VF « 1, cosΔψ_VF ≈ 1, cosΔθ_VF ≈ 1, sinΔψ_VF ≈ Δψ_VF und sinΔθ_VF ≈ Δθ_VF. Dadurch erhält obiges Gleichungssystem folgende Gestalt:

Die Auflösung nach den Kardanwinkeln ergibt:

Für Δy und Δz sind die Werte aus den Gleichungen (17a) und (17b) einzuset zen. Da die Einweisprozessor-Meßwerte bereits im System des Visierflan sches vorliegen, braucht keine weitere Transformation erfolgen. Man muß lediglich beachten, daß die Korrekturwerte invers zu den ermittelten Feh lerablagen sein sollen. Somit gilt für die Korrekturwerte der Harmonisie rungswinkel:

Δψ_LF = -Δψ_VF (21a)
Δθ_LF = -Δθ_VF (21b)

Als letzten Schritt der Harmonisierungsprozedur muß der Feuerleitrechner die Werte der Gleichungen (21a) und (21b) abspeichern.

Claims

1. Verfahren zur Vorbereitung der vollautomatischen Harmonisierung der Sichtlinien von Visier und Suchkopf bei einer auf einem Fluggerät einge richteten Waffenanlage, mit den Schritten:
Ausrichten eines Visier eines auf dem Bodens stehenden Fluggeräts auf einen Zielpunkt,
Ausrichten eines Suchkopfs auf denselben Zielpunkt,
Registrieren und Abspeichern der dabei auftretenden Abweichungen durch eine Bildverarbeitungseinheit als Korrekturwerte im späteren Ein satz,
Ermitteln der Ansteuerwinkel für die Ausrichtung des Suchkopfs auf vollautomatische Weise, indem die Sichtlinien von Visier und Suchkopf im Ziel zum Schnitt gebracht werden, und damit der Korrekturwerte der Harmonisierungswinkel.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das vollautomatische Ermitteln der Ansteuerwinkel für die Ausrichtung des Suchkopf die folgenden Schritte umfaßt
ausgehend von der Meßkonfiguration mittels geometrischer Relationen:
Ermitteln der Eingangsgrößen für eine Parallelisierungseinheit,
Bearbeiten der Eingangsgrößen für die Parallelisierungseinheit in einer Aufbereitungseinrichtung, derart, daß Statt einer Parallelisierung der Sichtlinien eine Konvergenz der Sichtlinien erreicht wird, so daß die Aus gabewerte der Parallelisierungseinheit, d. h. die Ansteuerwinkel, die Sichtlinie des Suchkopfs auf das Ziel in der vorgesehenen Entfernung aus richten, bis sich die Sichtlinie des Suchkopfs mit der Sichtlinie des Visiers im Ziel schneidet.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch den weiteren Schritt nach der Ermittlung der Ansteuerwinkel Abspeichern der Korrektur werte der Harmonisierungswinkel durch den Feuerleitrechner.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Korrekturwerte der Harmonisierungswinkel aus den folgen den Formeln ergeben:
wobei
mit: ψ_LF bzw. θ_LF Harmonisierungswinkel in Azimut bzw. Elevati on zwischen Werfer und Visierflansch,
Δψ_LF bzw. Δθ_LF Korrekturwert für ψ_LF bzw. θ_LF, ψ_VF bzw. θ_VF Winkel zwischen der optischen Achse (OAV) bzw. Vi sierkamera und dem Visierflansch in Azimut bzw. Elevation,
Δψ_VF bzw. Δθ_VF Korrekturwert für ψ_VF bzw. θ_VF
θ_M Winkel der Visiermastvorneigung,
L Entfernung Visier - Zielobjekt und
Δψ AP|gemessen, Δθ AP|gemessen gemessene Winkelablagen in Azimut bzw. Eleva tion.

5. Vorrichtung zur Vorbereitung der vollautomatischen Harmonisierung der Sichtlinien von Visier und Suchkopf bei einer auf einem Fluggerät einge richteten Waffenanlage, mit:
einer Einrichtung zur Ausrichtung eines Visier eines auf dem Bodens stehenden Fluggeräts auf einen Zielpunkt,
einer Einrichtung zur Ausrichtung eines Suchkopfs auf denselben Ziel punkt,
einer Bildverarbeitungseinheit zur Registrierung und Abspeicherung der dabei auftretenden Abweichungen als Korrekturwerte im späteren Einsatz und
einer Einrichtung zur vollautomatischen Ermittlung der Ansteuerwinkel für die Ausrichtung des Suchkopfs, die die Sichtlinien von Visier und Suchkopf im Ziel zum Schnitt bringt, und damit der Korrekturwerte der Harmonisierungswinkel.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur vollautomatischen Ermittlung der Ansteuer winkel für die Ausrichtung des Suchkopf die folgenden Einrichtungen umfaßt
eine Einrichtung, die ausgehend von der Meßkonfiguration mittels geo metrischer Relationen die Eingangsgrößen für eine Parallelisierungsein heit ermittelt,
einer Aufbereitungseinrichtung zur Bearbeitung der Eingangsgrößen für die Parallelisierungseinheit, wobei die Aufbereitungseinrichtung die Ein gangsgrößen derart bearbeitet, daß statt einer Parallelisierung der Sichtli nien eine Konvergenz der Sichtlinien erreicht wird, so daß die Ausgabe werte der Parallelisierungseinheit, d. h. die Ansteuerwinkel, die Sichtlinie des Suchkopfs auf das Ziel in der vorgesehenen Entfernung ausrichten, bis sich die Sichtlinie des Suchkopfs mit der Sichtlinie des Visiers im Ziel schneidet.

7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Feuerleitrechner zur Abspeicherung der Korrekturwerte der Harmo nisierungswinkel nach der Ermittlung der Ansteuerwinkel ausgebildet ist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Parallelisierungseinheit die Korrekturwerte der Harmonisierungs winkel aus den folgenden Formeln ermittelt:
mit:
ψ_LF bzw. θ_LF Harmonisierungswinkel in Azimut bzw. Elevati on zwischen Werfer und Visierflansch,
Δψ_LF bzw. Δθ_LF Korrekturwert für ψ_LF bzw. θ_LF,
ψ_VF bzw. θ_VF Winkel zwischen der optischen Achse (OAV) bzw. Visierkamera und dem Visierflansch in Azimut bzw. Elevation,
Δψ_VF bzw. Δθ_VF Korrekturwert für ψ_VF bzw. θ_VF
θ_M Winkel der Visiermastvorneigung,
L Entfernung Visier - Zielobjekt und
Δψ AP|gemessen, Δθ AP|gemessen gemessene Winkelablagen in Azimut bzw. Elevation.