DE19828513A1 - Elektrisch unterstützte Hilfskraftlenkung für Kraftfahrzeuge - Google Patents

Elektrisch unterstützte Hilfskraftlenkung für Kraftfahrzeuge

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DE19828513A1
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Abstract

Eine elektrisch unterstützte Hilfskraftlenkung für Kraftfahrzeuge enthält eine Eingangswelle (6), die mit einem Lenkhandrad in Wirkverbindung steht, zur Übertragung eines für das Lenken von zu lenkenden Rädern erforderlichen Lenkdrehmomentes. Ein Ausgangsglied steht mit den zu lenkenden Rädern in Wirkverbindung. Ein Elektromotor (7), durch den direkt oder indirekt eine Hilfskraft auf das Ausgangsglied ausgeübt werden kann, ist an der Hilfskraftlenkung angeordnet. Die Eingangswelle (6) und das Ausgangsglied sind über einen Drehstab (5) miteinander verbunden. Eine Erfassungseinheit (10) zum Erfassen eines auf die Eingangswelle (6) wirkenden Lenkdrehmomentes und weiterer lenkungsspezifischer Parameter enthält einen einzigen als Magnetring (16) ausgebildeten Impulsgeber und wenigstens einen magnetoresistiven Sensor.

Description

Die Erfindung betrifft eine elektrisch unterstützte Hilfskraftlenkung für Kraftfahrzeuge nach dem Oberbegriff des Anspruches 1. Die Hilfskraftlenkung enthält eine Ein­ gangswelle, die mit einem Lenkhandrad in Wirkverbindung steht und die zur Übertragung eines für das Lenken von zu lenkenden Rädern erforderlichen Drehmomentes dient. Ein Ausgangsglied steht mit den zu lenkenden Rädern in Wirkver­ bindung. Ein Servomotor, durch den direkt oder indirekt eine Hilfskraft auf das Ausgangsglied ausgeübt werden kann, ist an der Hilfskraftlenkung angeordnet. Die Eingangswelle und das Ausgangsglied sind über ein drehelastisches Glied derart miteinander verbunden, daß zwischen der Eingangs­ welle und dem Ausgangsglied eine begrenzte Verdrehbewegung möglich ist. Zum kontaktfreien Erfassen der Richtung und der Stärke eines auf die Eingangswelle wirkenden Lenk­ drehmomentes und weiterer lenkungsspezifischer Parameter dient eine berührungsfreie Erfassungseinheit. Die Erfas­ sungseinheit umfaßt wenigstens einen mit der Eingangswelle bzw. dem Ausgangsglied verbundenen Sensor.
Eine derartige Hilfskraftlenkung ist beispielsweise bekannt aus der DE-C2-38 44 578. Bei dieser Hilfskraftlen­ kung sind zwei Trommeln aus nichtmagnetischem Material mit einer Eingangswelle bzw. mit einem Ausgangsglied verbunden. Die Trommeln sind auf ihrem Umfang oder an ihrer Stirnflä­ che derart mit magnetisierbaren Medien versehen, daß sie abwechselnd magnetische Nord- und Südpole bilden. Durch Messen der Differenz der Drehwinkel der beiden Trommeln wird unter Verwendung von magnetoresistiven Elementen das Drehmoment erfaßt.
Über die Erfassung des Drehmomentes kann man die Ser­ vounterstützung einer Elektrolenkung regeln. Regelt man die Servounterstützung bei einer Elektrolenkung rein drehmo­ mentabhängig, so wird dies im Fahrbetrieb als ungewohnt empfunden, da dann andere Reibungsverhältnisse bestehen als bei einer hydraulisch unterstützten Hilfskraftlenkung. Die "Rückmeldung" der Lenkgeschwindigkeit auf das Lenkmoment fehlt. Um diesen Nachteil auszugleichen, ist eine Erfassung der Lenkgeschwindigkeit notwendig. Für die Erfassung der Lenkgeschwindigkeit wird bei bekannten Elektrolenkungen, beispielsweise in der DE-C2-37 11 854, ein zusätzlicher Sensor vorgesehen. Dieser Sensor weist beispielsweise einen Gleichstrom-Tachogenerator auf, der einen Gleichstrom mit einer an die Lenkgeschwindigkeit angepaßten Spannung er­ zeugt. Ein derartiger Lenkgeschwindigkeitssensor bedeutet einen relativ großen Aufwand für die Erfassung der Lenkge­ schwindigkeit.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Regelung einer gattungsgemäßen, elektrisch unterstützten Hilfskraft­ lenkung zu verbessern. Insbesondere soll es möglich sein, die lenkungsspezifischen Parameter mit einfachen Mitteln und dadurch kostengünstig zu erfassen.
Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 gekenn­ zeichnete Hilfskraftlenkung gelöst. Die Lösung erfolgt ins­ besondere dadurch, daß bei einer gattungsgemäßen Hilfs­ kraftlenkung die Erfassungseinheit für die Erfassung aller Parameter einen einzigen als Magnetring ausgebildeten Im­ pulsgeber enthält, der an seiner Umfangsfläche oder an sei­ ner Stirnfläche mit magnetischen Nord- und Südpolen in ab­ wechselnder Reihenfolge versehen ist, so daß über zugeord­ nete Sensoren sowohl die relative Lage der Eingangswelle und des Ausgangsgliedes zueinander als auch die Änderung der Lage der Eingangswelle erfaßt werden. Durch diese Aus­ führung wird nur ein geringer Montageaufwand nötig. Außer­ dem werden die Herstellkosten der Lenkung gesenkt, da nur wenige Bauteile benötigt werden.
Zweckmäßige und vorteilhafte Ausgestaltungen der Er­ findung sind in den Unteransprüchen angegeben. So kann die elektrische Verbindung zwischen drehenden Teilen der Sensoren und einem feststehenden Sensorgehäuse über eine Wickelfeder erfolgen. Dadurch wird eine einfache und siche­ re Übertragung der Signale ermöglicht.
Für die elektrische Verbindung zwischen drehenden Tei­ len der Sensoren und einem feststehenden Sensorgehäuse kann anstelle der Wickelfeder eine Schleifereinheit verwendet werden.
Um auch den absoluten Lenkwinkel mit einfachen Mitteln erfassen zu können, wird an dem Ausgangsglied ein Getriebe angeordnet, durch das eine Mehrzahl von Umdrehungen der Eingangswelle oder des Ausgangsgliedes in kleine Rotations- oder Translationsbewegungen umgewandelt werden kann. Das Getriebe enthält ein mit dem Ausgangsglied oder der Ein­ gangswelle verbundenes Gewinde und eine Gewindemutter, wo­ bei die Gewindemutter durch eine Axialführung axial beweg­ lich aber unverdrehbar geführt ist. Außerdem ist die Gewin­ demutter mit einem Magneten verbunden, der mit seiner Axialbewegung ein Signal für den absoluten Lenkwinkel er­ zeugt.
Mit der Verwendung eines solchen Getriebes kann ein magnetoresistiver Sensor, der für die Erfassung von len­ kungsspezifischen Parametern, wie Lenkwinkel, Lenkgeschwin­ digkeit und Lenkbeschleunigung verwendet wird, und ein wei­ terer magnetoresistiver Sensor, der für die Erfassung des absoluten Lenkwinkels verwendet wird, auf einer gemeinsamen Leiterplatte angeordnet werden und mit einer gemeinsamen Elektronikeinheit zusammenwirken.
Zweckmäßigerweise können die Sensoreinheiten zum Er­ fassen der lenkungsspezifischen Parameter Drehmoment, Len­ krichtung, Lenkwinkel, absoluter Lenkwinkel, Lenkgeschwin­ digkeit und Lenkbeschleunigung in einer einzigen Baueinheit zusammengefaßt werden. Dies ergibt wiederum einen geringen Montageaufwand.
Bei Verwendung eines Elektromotors als Servomotor kön­ nen die gemessenen Parameter für die Regelung der Motor­ drehzahl in einfacher Weise verwendet werden und hier zu einer besseren Regelgüte führen.
Im folgenden wird die Erfindung anhand dreier in der Zeichnung dargestellter Ausführungsbeispiele näher erläu­ tert.
Es zeigen:
Fig. 1 bis 3 je einen Längsschnitt durch die erfindungs­ gemäße Hilfskraftlenkung am Beispiel einer Zahnstangenlenkung in verschiedenen Ausfüh­ rungsbeispielen und
Fig. 4 den Längsschnitt durch den Elektromotor nach der Linie IV-IV in Fig. 3.
Die Erfindung wird am Beispiel einer Hilfskraftlenkung mit einem Zahnstangengetriebe erläutert. Mit gleicher Wir­ kung kann die Erfindung jedoch auch auf andere Hilfskraft­ lenkungen angewendet werden, beispielsweise solche mit Ku­ gelmuttergetrieben oder solche, bei denen die Servoeinheit in der Lenksäule angeordnet ist.
In einem Lenkgehäuse, kurz als Gehäuse 1 bezeichnet, ist ein mit einer Ritzelwelle 2 verbundenes Ritzel 3 dreh­ bar gelagert. Das Ritzel 3 stellt ein Ausgangsglied dar, das über eine Zahnstange 4 mit nicht dargestellten, zu len­ kenden Rädern in Wirkverbindung steht. Anstelle des Rit­ zels 3 steht bei einer Kugelmutterlenkung eine Gewinde­ spindel. Die Ritzelwelle 2 ist über einen Drehstab 5 mit einer Eingangswelle 6 des Lenkgetriebes verbunden. Anstelle des Drehstabs 5 kann ein anderes drehelastisches Glied ver­ wendet werden.
Die Zahnstange 4 steht über ein nicht dargestelltes Untersetzungsgetriebe in trieblicher Verbindung mit einem als Elektromotor 7 ausgeführten Servomotor. Der Servomotor kann auch durch einen Hydromotor gebildet sein.
In einem Teil des Gehäuses 1, in dem Ausführungsbei­ spiel nach Fig. 1 in dem oberen, der Eingangswelle 6 be­ nachbarten Teil, ist eine Erweiterung 8 ausgebildet für die Aufnahme einer Erfassungs-Einheit 10.
Die Erfassungs-Einheit 10 enthält ein Sensorgehäu­ se 11, das in dem Ausführungsbeispiel zweiteilig ausgeführt ist. In dem Sensorgehäuse 11 ist ein magnetoresistiver Sen­ sor 12, nachfolgend kurz MR-Sensor genannt, mit einer zuge­ hörigen Elektronik-Einheit 13 auf einer Leiterplatte 14 montiert. Der MR-Sensor 12, die Elektronik-Einheit 13 und die Leiterplatte 14 bilden zusammen eine Sensor-Einheit 15, die mit der Eingangswelle 6 drehfest verbunden ist.
Auf der Ritzelwelle 2 ist ein Impulsgeber in der Form eines Magnetringes 16 angeordnet. Der Magnetring 16 ist an seiner Umfangsfläche oder an seiner Stirnfläche in abwech­ selnder Reihenfolge mit magnetischen Nord- und Südpolen versehen. Anstelle des Magnetringes 16 kann der Impulsgeber als Stabmagnet ausgeführt sein. Der Magnetring 16 wirkt zusammen mit dem MR-Sensor 12.
Eine Wickelfeder 17 stellt eine elektrische Verbindung zwischen dem feststehenden Sensorgehäuse 11 und der sich drehenden Sensor-Einheit 15 her. Bei der Wickelfeder 17 handelt es sich um eine flexible, aufgewickelte Flachband­ leitung.
Ein an der Eingangswelle 6 anliegendes Drehmoment er­ zeugt einen Verdrehwinkel zwischen der Eingangswelle 6 und der Ritzelwelle 2. Dieser Verdrehwinkel ist ein Maß für das Drehmoment und wird von der Sensor-Einheit 15 gemessen. Der MR-Sensor 12 mißt nur im Bereich eines Poles.
Zu der Erfassungs-Einheit 10 gehört eine zweite Sen­ sor-Einheit 18, die an einer Stirnseite des Sensorgehäu­ ses 11 angeordnet ist. Damit ist die Sensor-Einheit 18 feststehend ausgebildet. Die Sensor-Einheit 18 enthält ei­ nen MR-Sensor 20 und eine Elektronik-Einheit 21, die beide auf einer Leiterplatte 22 montiert sind. Die zweite Sensor- Einheit 18 ist derart angeordnet, daß ihr MR-Sensor 20 mit demselben Magnetring 16 zusammenwirkt wie der erste MR- Sensor 12. Die Sensor-Einheit 18 mißt über mehrere Pole die Bewegung des Magnetringes 16. Aus dem Meßsignal lassen sich der Lenkwinkel, die Lenkgeschwindigkeit und die Lenkbe­ schleunigung ableiten.
Beide Sensor-Einheiten 15 und 18 liefern ein Meßsig­ nal, aus dem jeweils die Lenkrichtung abgeleitet werden kann. Beide Sensor-Einheiten 15 und 18 bilden zusammen mit der Wickelfeder 17 und dem Sensorgehäuse 11 die Erfassungs- Einheit 10 als einheitliche Baueinheit. Von der Erfassungs- Einheit 10 können die Meßsignale über ein gemeinsames Ka­ bel 23 an eine nicht dargestellte Steuerelektronik-Einheit weitergeleitet werden.
In dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 steht die Rit­ zelwelle 2 mit dem Ritzel 3 über ein Zahnrad- oder Schnecken­ getriebe 24 in trieblicher Verbindung mit dem Elektromo­ tor 7. Auf der Ritzelwelle 2 ist ein Schneckenrad 25 des Schneckengetriebes 24 befestigt. Mit dem Schneckenrad 25 wirkt eine Schnecke 26 zusammen, die mit einer Abtriebswel­ le 27 des Elektromotors 7 verbunden ist.
Bei dieser Ausführungsform wird für die elektrische Verbindung zwischen dem feststehenden Sensorgehäuse 11 und der sich drehenden Servo-Einheit 15 anstelle der Wickelfe­ der 17 eine Schleifer-Einheit 28 verwendet.
Weder die Verwendung der Schleifer-Einheit 28 noch der Wickelfeder 17 ist an die Lage des Elektromotors 7 gebun­ den. Beide Arten der elektrischen Verbindung können deshalb alternativ bei beiden Ausführungsformen nach Fig. 1 und 2 angewendet werden.
Die übrigen Bauteile des Ausführungsbeispiels nach Fig. 2 entsprechen im wesentlichen den Teilen der Fig. 1.
Ein drittes Ausführungsbeispiel wird anhand der Fig. 3 und 4 erläutert. Auf der Schnecke 26 bzw. der Abtriebswel­ le 27 des Elektromotors 7 ist ein mehrpoliger Magnetring 30 angeordnet. Dieser Magnetring 30 wirkt zusammen mit einem weiteren MR-Sensor 31. Der MR-Sensor 31 bildet zusammen mit einer Elektronik-Einheit 32 und einer Leiterplatte 33 eine Sensor-Einheit 34. Die Positionierung des Magnetringes 30 auf der Schnecke 26 und die Positionierung des MR-Sen­ sors 31 auf der Leiterplatte 33 müssen so zueinander erfol­ gen, daß zwischen ihnen ein genau definierter Abstand 35 besteht. Dabei ist es möglich, daß der Magnetring 30 auf der gegenüberliegenden Seite des Verzahnungseingriffes auf der Schnecke 26, d. h. entfernt von dem Elektromotor 7, liegt.
Die Hauptkomponenten des Elektromotors 7 sind ein Ro­ tor 36 und ein Stator 37. Der Stator 37 ist gehäusefest, der Rotor 36 ist mit der Abtriebswelle 27 und damit mit der Schnecke 26 verbunden. Über den Magnetring 30 wird die Ro­ tordrehzahl gemessen. Über die Schnecke 26 und das Schneckenrad 25 des Schneckengetriebes 24 besteht eine mechani­ sche Verbindung zwischen dem Magnetring 30 und dem Rit­ zel 3. Dadurch kann die Sensor-Einheit 34 außer der Rotor­ drehzahl auch die Meßgrößen Lenkwinkel, Lenkgeschwindigkeit und Lenkbeschleunigung erfassen. In diesem Fall ist die Auflösung erhöht, da die Übersetzung des Schneckengetrie­ bes 24 die Signale vervielfacht.
Die Eingangswelle 6 und das Ritzel 2 werden im norma­ len Lenkbetrieb um mehr als 360° gedreht, nämlich etwa zwei bis vier Umdrehungen. Die Sensor-Einheiten 18 und 34 können diesen Winkelbereich nicht absolut erfassen. Deshalb ist an dem Ausgangsglied der Hilfskraftlenkung, nämlich an der Ritzelwelle 2, ein Getriebe 38 angeordnet, durch das eine Mehrzahl von Umdrehungen der Eingangswelle 6 und der Rit­ zelwelle 2 in kleine Rotations- oder Translationsbewegungen umgewandelt werden kann. Ein Ausführungsbeispiel eines sol­ chen Getriebes 38 ist in Fig. 3 dargestellt. Dabei ist mit der Ritzelwelle 2 ein Gewinde 40 verbunden, durch das eine zugehörige Gewindemutter 41 dann eine kleine Translations­ bewegung ausführt, wenn die Ritzelwelle 2 gedreht wird. In dem Ausführungsbeispiel der Fig. 3 ist das Gewinde 40 an dem Magnetring 16 angeordnet, während die Gewindemutter 41 ihrerseits einen Magnet 42 trägt. Damit führt der Magnet 42 die gleiche Axialbewegung aus wie die Gewindemutter 41. Diese Axialbewegung wird von einem weiteren MR-Sensor 43 erfaßt und ist ein Maß für den absoluten Lenkwinkel. Der MR-Sensor 43 ist zusammen mit dem MR-Sensor 31 auf der ge­ meinsamen Leiterplatte 33 montiert. Die beiden MR-Senso­ ren 31 und 43 teilen sich die Elektronik-Einheit 32.
Um zu verhindern, daß die Gewindemutter 41 sich zusam­ men mit dem Gewinde 40 verdreht, wird die Gewindemutter 41 durch eine Axialführung 44 axialbeweglich, aber unverdreh­ bar, geführt.
Alternativ zu den Ausführungen in den Fig. 1 bis 3 kann die Sensor-Einheit 15 statt mit der Eingangswelle 6 auch mit der Ritzelwelle 2 verbunden werden. Der Magnet­ ring 16 und der Magnet 42 wären dann auf der Eingangswel­ le 6 angeordnet. Bei dieser Anordnung kann der Lenkwinkel bzw. die Lenkgeschwindigkeit direkt an der Eingangswelle 6 gemessen werden. Der Verdrehwinkel zwischen der Eingangs­ welle 6 und dem Ritzel 3 beeinträchtigt nicht das Meßergeb­ nis.
Der Magnetring 16 oder der entsprechende Stabmagnet, der Magnetring 30 und der Magnet 42 können durch andere Impulsgeber, wie beispielsweise ein Zahnrad oder eine Zahn­ stange, ersetzt werden. Auf die Funktion der Sensorik hat dies keinen Einfluß.
Wesentlich ist, daß für die Funktion der Hilfskraft­ lenkung ein einziger Magnetring ausreicht. Mit den Ausfüh­ rungsformen der Fig. 1 und 2 könne die Parameter Drehmo­ ment, Lenkgeschwindigkeit und Lenkbeschleunigung erfaßt werden. Für einen höheren Lenkkomfort, z. B. für einen ver­ besserten Rücklauf, kann die Funktion der Lenkung durch die Erfassung des absoluten Lenkwinkels, beispielsweise mit dem Getriebe 38 und dem zusätzlichen Magneten 42, erweitert werden.
Bezugszeichenliste
1
Gehäuse
2
Ritzelwelle
3
Ritzel
4
Zahnstange
5
Drehstab
6
Eingangswelle
7
Elektromotor
8
Erweiterung
9
-
10
Erfassungs-Einheit
11
Sensorgehäuse
12
MR-Sensor
13
Elektronik-Einheit
14
Leiterplatte
15
Sensor-Einheit
16
Magnetring
17
Wickelfeder
18
Sensor-Einheit
19
-
20
MR-Sensor
21
Elektronik-Einheit
22
Leiterplatte
23
Kabel
24
Schneckengetriebe
25
Schneckenrad
26
Schnecke
27
Abtriebswelle
28
Schleifer-Einheit
29
-
30
Magnetring
31
MR-Sensor
32
Elektronik-Einheit
33
Leiterplatte
34
Sensor-Einheit
35
Abstand
36
Rotor
37
Stator
38
Getriebe
39
-
40
Gewinde
41
Gewindemutter
42
Magnet
43
MR-Sensor
44
Axialführung

Claims (9)

1. Elektrisch unterstützte Hilfskraftlenkung für Kraftfahrzeuge mit folgenden Merkmalen:
  • 1. eine Eingangswelle (6) steht mit einem Lenkhandrad in Wirkverbindung, zur Übertragung eines für das Lenken von zu lenkenden Rädern erforderlichen Lenkdrehmomen­ tes,
  • 2. ein Ausgangsglied steht mit den zu lenkenden Rädern in Wirkverbindung,
  • 3. mit einem Servomotor kann direkt oder indirekt eine Hilfskraft auf das Ausgangsglied ausgeübt werden, wo­ bei die Eingangswelle (6) und das Ausgangsglied über ein drehelastisches Glied derart miteinander verbunden sind, daß zwischen der Eingangswelle (6) und dem Aus­ gangsglied eine begrenzte Verdrehbewegung möglich ist,
  • 4. eine Erfassungs-Einheit (10) dient zum kontaktfreien Erfassen der Richtung und der Stärke eines auf die Eingangswelle (6) wirkenden Lenkdrehmomentes und wei­ terer lenkungsspezifischer Parameter,
  • 5. die Erfassungs-Einheit (10) umfaßt für die Erfassung der Parameter wenigstens einen mit der Eingangswelle (6) bzw. dem Ausgangsglied verbundenen Sensor,
dadurch gekennzeichnet, daß die Erfas­ sungs-Einheit (10) für die Erfassung aller für die Funktion der Lenkung erforderlicher Parameter, wie Drehmoment, Lenk­ geschwindigkeit und Lenkbeschleunigung, einen einzigen als Magnetring (16) ausgebildeten Impulsgeber enthält, der an seiner Umfangsfläche bzw. stirnseitig mit magnetischen Nord- und Südpolen in abwechselnder Reihenfolge versehen ist, so daß über zugeordnete Sensoren (12, 20, 43) sowohl die relative Lage der Eingangswelle (6) und des Ausgangs­ gliedes zueinander als auch die Änderung der Lage der Ein­ gangswelle (6) bzw. des Ausgangsgliedes erfaßt werden.
2. Elektrisch unterstützte Hilfskraftlenkung nach An­ spruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrische Verbindung zwischen drehenden Teilen der Senso­ ren (12) und einem feststehenden Sensorgehäuse (11) über eine Wickelfeder (17) erfolgt.
3. Elektrisch unterstützte Hilfskraftlenkung nach An­ spruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrische Verbindung zwischen drehenden Teilen der Senso­ ren (12) und einem feststehenden Sensorgehäuse (11) über eine Schleifereinheit (28) erfolgt.
4. Elektrisch unterstützte Hilfskraftlenkung nach ei­ nem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß an dem Ausgangsglied oder der Ein­ gangswelle (6) ein Getriebe (38) angeordnet ist, durch das eine Mehrzahl von Umdrehungen der Eingangswelle (6) in kleine Rotations- oder Translationsbewegungen umgewandelt werden kann.
5. Elektrisch unterstützte Hilfskraftlenkung nach An­ spruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Getriebe (38) ein mit dem Ausgangsglied verbundenes Gewin­ de (40) und eine Gewindemutter (41) enthält, wobei die Ge­ windemutter (41) durch eine Axialführung (44) axial beweg­ lich aber unverdrehbar geführt ist.
6. Elektrisch unterstützte Hilfskraftlenkung nach An­ spruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Gewindemutter (41) mit einem Magneten (42) verbunden ist, der mit seiner Axialbewegung ein Signal für den absoluten Lenkwinkel erzeugt.
7. Elektrisch unterstützte Hilfskraftlenkung nach ei­ nem der Ansprüche 5 bis 6, dadurch gekennzeich­ net, daß ein magnetoresistiver Sensor (20), der für die Erfassung von lenkungsspezifischen Parametern, wie Lenkwinkel, Lenkgeschwindigkeit und Lenkbeschleunigung ver­ wendet wird, und ein weiterer magnetoresistiver Sen­ sor (43), der für die Erfassung des absoluten Lenkwinkels verwendet wird, auf einer gemeinsamen Leiterplatte (33) angeordnet sind und mit einer gemeinsamen Elektronik-Ein­ heit (32) zusammenwirken.
8. Elektrisch unterstützte Hilfskraftlenkung nach ei­ nem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Servomotor ein Elektromotor (7) ist.
9. Elektrisch unterstützte Hilfskraftlenkung nach ei­ nem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Sensor-Einheiten (15, 18, 34) zum Erfassen der lenkungsspezifischen Parameter Drehmoment, Lenkrichtung, Lenkwinkel, absoluter Lenkwinkel, Lenkge­ schwindigkeit, Lenkbeschleunigung und Rotordrehzahl des Elektromotors (7) in einer einzigen Baueinheit (Erfassungs- Einheit 10) zusammengefaßt sind.
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