DE19804361A1 - Verfahren zur Verbesserung der Regelgüte bei EGR-Regelungen von Brennkraftmaschinen - Google Patents

Verfahren zur Verbesserung der Regelgüte bei EGR-Regelungen von Brennkraftmaschinen

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Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln der Abgas­ rückführrate bei einer Brennkraftmaschine, bei dem ein Ist- Wert der Abgasrückführrate in Abhängigkeit von mindestens ei­ ner Betriebsgröße der Brennkraftmaschine bestimmt wird, ein Soll-Wert der Abgasrückführrate vorgegeben wird und ein Stellsignal für ein Stellglied von einem Regler in Abhängig­ keit von der Abweichung von Soll- und Ist-Wert ausgegeben wird.
Die Abgasrückführrate (AGR- oder EGR-Rate; EGR = Exhaust Gas Recirculation) wird aus der Differenz zwischen Ladedruck und Abgasgegendruck sowie der Stellung eines AGR-Ventils be­ stimmt. Bei Brennkraftmaschinen, insbesondere Dieselmotoren, ist es aus verbrennungstechnischen Gesichtspunkten notwendig, über dem gesamten Arbeitsbereich der Brennkraftmaschine, also für niedrige und hohe Drehzahlen sowie für niedrige und hohe Belastung, genau definierte EGR-Raten zur Verfügung zu stel­ len.
Diese definierten EGR-Raten können mittels einer Regelung eingestellt werden. Hierzu werden auf einem Prüfstand für den jeweiligen Brennkraftmaschinentyp unter verschiedenen Bedin­ gungen für Drehzahl und Last durch statische Untersuchungen Sollwerte ermittelt und in einem drehzahl- und lastabhängigen Kennlinienfeld abgelegt. Die so ermittelten EGR-Raten liegen abhängig von dem jeweiligen Brennkraftmaschinen- bzw. Motor­ typ und einem Betriebspunkt für Drehzahl und Last zwischen etwa 0 und 50%.
Fig. 3 zeigt schematisch eine Brennkraftmaschine mit einem Motor 1, einem Ansaugrohr 2, einem Auspuff 3 und einem ein EGR-Ventil 5 aufweisenden EGR-Rohr 4. Im Ansaugrohr 2 ist ein Luftmassenmesser 6 zum Messen des Luftmassenstromes m_gem vorgesehen, während zwischen EGR-Rohr 4 und dem Motor 1 auf der Ansaugseite ein Ladedrucksensor 7 zum Messen des Ansaug­ druckes angeordnet ist.
Fig. 4 zeigt für die Brennkraftmaschine der Fig. 3 schema­ tisch deren Regelstrecke, wobei hier angedeutet ist, wie der Ansaugdruck p_ansaug von dem instationären Massenstrom m_rohr bzw. der Saugrohrfüllung, der Gaskonstante Ran der Ansaug­ luft, der Temperatur Tan der Ansaugluft sowie dem Volumen Van des Ansaugrohres abhängt, während der Abgasdruck p_abgas durch die Gaskonstante des Abgases Rabg, die Temperatur Tabg des Abgases sowie das Volumen Vabg des Abgasrohres beeinflußt wird. Weitere Eigenschaften der Brennkraftmaschine sind sche­ matisch durch den Leitwert G-zyl der Zylinder bzw. den Mas­ senstrom m_zyl in den Zylindern sowie durch den Leitwert G_abg der Abgasanlage veranschaulicht.
Mittels des Ladedrucksensors 7 und des Luftmassenmessers 6 werden der Ansaugdruck p_ansaug und der Luftmassenstrom m_gem gemessen. Mit Hilfe der Gasgleichung wird dann aus dem An­ saugdruck p_ansaug der Massenstrom m_zyl in den Zylinder und der instationäre Massenstrom m_rohr berechnet.
Damit liegen die an einem Knoten 8 auftretenden Massenströme fest, da von den dort auftretenden vier Masseströmen drei be­ kannt sind und der EGR-Massenstrom m_egr bzw. die EGR-Rate berechnet werden kann.
Aus dem Ansaugdruck p_ansaug und dem angenommenen Abgasdruck
p_abgas wird eine Druckdifferenz p_delta über dem EGR-Ventil 5 gebildet, die unter Berücksichtigung des Leitwertes G_vent des EGR-Ventiles 5 zu einem EGR-Massenstrom m_egr führt, der zur Ansaugseite rückzuführen ist.
Wie Fig. 4 zeigt, ist die EGR-Rate, also der Anteil des EGR- Massenstromes m_egr an dem Gesamtluftmassenstrom (Summe aus m_egr und dem gemessenen Luftmassenstrom m_gem) abhängig von der Differenz zwischen dem Ladedruck p_ansaug und dem Abgas­ gegendruck p_abgas sowie der Stellung des EGR-Ventiles 5 bzw. von dessen Leitwert G_vent.
Für die beschriebene Regelstrecke wurde bisher ein nicht li­ nearer PI-Regler verwendet, dessen Parameter über Kennfelder aufgespannt sind. Der PI-Regler erhält als Führungsgröße ei­ nen EGR-Sollwert m_egr_Soll und als Rückführung den Istwert m_egr. Der Regler beaufschlagt das EGR-Ventil 5 und somit dessen Leitwert G_vent.
Diese bestehende Regelung weist Probleme insoweit auf, als Schwankungen in der EGR-Rate aufgrund veränderlicher Druck­ differenzen über dem EGR-Ventil 5 deutlich größer sind als Änderungen der Führungsgröße, d. h. dem Sauerstoff-Gehalt, im dynamischen Motorbetrieb.
Auch wirkt sich eine Änderung der Druckdifferenz p_delta un­ mittelbar auf die EGR-Rate aus, während eine durch den Regler eingeleitete Positionsänderung des EGR-Ventiles 5 notwendi­ gerweise verzögerungsbehaftet ist. Insgesamt ergibt sich hieraus ein unbefriedigendes Störverhalten der Regelstrecke, was in Fig. 4 durch die Einwirkung einer Störgröße Z angedeu­ tet ist.
Zur Lösung des obigen Problems wurde bisher daran gedacht, nichtlineare PI-Algorithmen mit verbesserten kennlinien- bzw. kennfeldabhängigen Parametern zu realisieren. Der Aufwand hierfür ist aber beträchtlich, da ein "PTn-Verhalten" (mit n < 2) zu approximieren ist.
Daher liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Verbesserung der Regelgüte bei EGR- Regelungen von Brennkraftmaschinen zu schaffen, dessen Stör­ verhalten infolge des zeitlich verzögerten Ansprechens des EGR-Ventiles auf Änderungen in der Führungsgröße verbessert ist.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einem Verfahren der ein­ gangs genannten Art dadurch gelöst, daß das Stellsignal nach Ausgabe aus dem Regler in Abhängigkeit von dem Ist-Wert kor­ rigiert wird.
Die Erfindung beschreitet also einen vom bisherigen Stand der Technik, bei dem allenfalls daran gedacht wird, den nicht­ linearen PI-Algorithmus zu verbessern, vollkommen abweichen­ den Weg, um eine Optimierung für die verschiedensten Störun­ gen zu erreichen: das von dem Regler abgegebene Stellsignal wird zusätzlich durch den Ist-Wert (errechnete EGR-Rate) be­ aufschlagt, so daß die Kreisverstärkung sowohl für die Füh­ rungsübertragung als auch für die Störungsübertragung gesenkt wird. Dies führt dazu, daß sich Änderungen der Druckdifferenz weniger auswirken und die Reglerverstärkung höher gewählt werden kann. Damit ist die Regelgüte deutlich verbesserbar.
Besonders vorteilhaft kann das Verfahren sein, wenn das kor­ rigierte Stellsignal aus der Differenz des vom Regler ausge­ gebenen Stellsignals und des mit einem vorgegebenen Faktor multiplizierten Ist-Wertes ermittelt wird. Dabei ist es zweckmäßig, wenn das Stellglied ein Abgasrückführ-Ventil und der Regler ein linearer PI-Regler ist.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Blockdiagramm zur Erläuterung des erfindungsge­ mäßen Verfahrens,
Fig. 2 ein Blockdiagramm, das veranschaulicht, wie das erfindungsgemäße Verfahren sich von einem bestehenden Verfah­ ren unterscheidet,
Fig. 3 eine schematische Darstellung einer Brennkraftma­ schine und
Fig. 4 ein Blockdiagramm mit der Regelstrecke zur Erläu­ terung des bestehenden Verfahrens.
In den Fig. 1 und 2 sind einander entsprechende Teile mit den gleichen Bezugszeichen wie in den Fig. 3 und 4 verse­ hen.
Wie in Fig. 1 gezeigt ist, wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren der Ist-Wert des EGR-Massenstromes m_egr-Ist über ein Proportionalglied HR, beispielsweise einen linearen Ver­ stärker, zum Eingang der Regelstrecke 9 rückgeführt. Außerdem wird der Ist-Wert m_egr-Ist - wie bereits bekannt - mit einem in einem Kennfeld gespeicherten Soll-Wert m_egr-Soll des EGR- Massenstromes m_egr verglichen und einem linearen PI- Algorithmus unterworfen.
Fig. 2 zeigt, wie das erfindungsgemäße Verfahren gemäß Fig. 1 bei der anhand der Fig. 4 erläuterten bestehenden Regelstrec­ ke zur Anwendung gelangen kann.
Die Erfindung führt also unmittelbar die berechnete EGR-Rate m_egr-Ist zum Eingang der Regelstrecke 9 über das Proportio­ nalglied HR zurück und bewirkt eine Absenkung der Kreisver­ stärkung sowohl für die Führungsübertragung als auch für die Störungsübertragung, so daß sich Änderungen in der Druckdif­ ferenz über dem EGR-Ventil 5 weniger auswirken.

Claims (4)

1. Verfahren zum Regeln der Abgasrückführrate bei einer Brennkraftmaschine, bei dem ein Ist-Wert (m_egr-Ist) der Ab­ gasrückführrate in Abhängigkeit von mindestens einer Be­ triebsgröße der Brennkraftmaschine bestimmt wird, ein Soll- Wert (m_egr-Soll) der Abgasrückführrate vorgegeben wird-und ein Stellsignal für ein Stellglied von einem Regler in Abhän­ gigkeit von der Abweichung von Soll- und Ist-Wert ausgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellsignal nach Ausgabe aus dem Regler in Abhängigkeit von dem Ist-Wert korrigiert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das korrigierte Stellsignal aus der Differenz des vom Regler ausgegebenen Stellsignals und des mit einem vorgegebenen Fak­ tor (HR) multiplizierten Ist-Wertes ermittelt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellglied ein Abgasrückführ-Ventil (5) ist.
4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Regler als PI-Regler ausgebildet ist.
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