DE19747753C1 - Verfahren zum Ermitteln des Phasenwinkels bei Positionsgebern mit sinusförmigen Ausgangssignalen - Google Patents
Verfahren zum Ermitteln des Phasenwinkels bei Positionsgebern mit sinusförmigen AusgangssignalenInfo
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- G01D5/24404—Interpolation using high frequency signals
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Ermitteln
des Phasenwinkels bei Positionsgebern mit sinusförmigen
Ausgangssignalen gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches
1.
Ein derartiges Verfahren ist aus der DE 195 39 134 A1
bekannt. Ein Sensor erzeugt ein sinusförmiges und cosinus
förmiges elektrisches Ausgangssignal in Abhängigkeit von
der relativen Drehstellung bzw. der relativen Lage des
Positionsgebers. Beispielsweise können auf einem Gegenstand
dessen Drehstellung oder Lage ermittelt werden soll, eine
oder mehrere Spuren magnetisierter Inkremente aufgebracht
sein, denen gegenüberliegend der Sensor angeordnet ist,
der bei diesem Beispiel ein Magnetsensor ist. Aus diesen
Sinus- und Cosinus-Signalen werden die Linearkombinationen
Sinus (α) + Cosinus (α) und
Sinus (α) - Cosinus (α)
gebildet, wobei die dabei entstehenden Signale ebenfalls
ein sinus- und ein cosinusförmiges Signal sind, die jedoch
gegenüber den ursprünglichen Signalen um 45° phasenverschoben
sind und deren Amplitude das √2-fache der Grundsignale
ist. Durch Untersuchung des Vorzeichens der Sinus- und
Cosinus-Signale wird der jeweilige Quadrant ermittelt.
In Abhängigkeit von diesem Quadranten wird entweder die
Arcustangensfunktion oder die Arcuscotangensfunktion
gebildet, um den Lagewert (α) zu ermitteln. Die Bildung
der Tangens- und Cotangensfunktion erfolgt mittels
sukzessiver Approximation zweier Analogspannungswerte.
Die zentrale Rechenoperation ist dabei eine Multiplikation
mit einem Analog/Digital-Wandler. Im mathematischen Sinne
wird dabei eine vom Phasenwinkel α abhängige Zahl zwischen
0 und 1 auf den Wertevorrat des A/D-Wandlers abgebildet,
mit deren Hilfe sich der gesuchte Phasenwinkel bzw. Lagewert
α über eine Winkeltabelle bestimmen läßt.
Nachteilig an diesem sukzessiven Approximationsverfahren
ist, daß die abgetasteten Analog-Signale während der gesamten
Approximationsdauer zur Verfügung stehen müssen und in
diesem Zeitraum konstant sein müssen. Dies bedingt einen
hohen Aufwand für Stabilität der Analog-Bausteine, was
insbesondere hinsichtlich Temperaturfehlern problematisch
ist.
Ein weiteres Problem bei dem bekannten Verfahren liegt
darin, daß während der Lebensdauer des Positionsgebers
die Ausgangssignale des Sensors schwächer werden können,
beispielsweise weil die Magnetisierung der abgetasteten
Spuren schwächer wird, und damit die Amplitude der abge
tasteten Signale sinkt. Durch die Quotientenbildung bei
der Tangens- bzw. Cotangensfunktion kürzt sich ein
Amplitudenfehler zwar theoretisch heraus. In der Praxis
können aber die abgetasteten Signale so schwach werden,
daß eine zuverlässige Bestimmung des Phasenwinkels bzw.
des Lagewertes α nicht mehr möglich ist. Bei dem bekannten
Verfahren kann ein solcher Fehler praktisch nicht erkannt
werden, allenfalls dann, wenn überhaupt kein Meßwert mehr
ausgegeben wird.
Die DE 195 48 385 A1 beschreibt ein Verfahren zum Ermitteln
des Phasenwinkels bei Positionsgebern mit sinusförmigen
Ausgangssignalen, bei dem die Ausgangssignale in Analog-
Digital-Wandlern umgewandelt werden und alle Rechenoperatio
nen rein digital ausgeführt werden.
Aufgabe der Erfindung ist es, das eingangs genannte Verfahren
dahingehend weiter zu entwickeln, daß es bei verringertem
Aufwand für elektronische Bauteile langzeitstabil hochgenaue
Meßergebnisse liefert und zusätzlich eine Eigendiagnose
möglichkeit bietet, mit der die Qualität der gemessenen
Werte beurteilt werden kann.
Diese Aufgabe wird durch die im Patentanspruch 1 angegebenen
Merkmale gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbil
dungen der Erfindung sind den Unteransprüchen zu entnehmen.
Ein erster wichtiger Aspekt der Erfindung besteht darin,
daß die analogen Ausgangssignale des Sensors Abtast- und
Halteschaltkreisen zugeführt, dort taktweise zwischengespei
chert und unmittelbar darauf durch je einen Analog-
/Digitalwandler in digitale Werte umgewandelt werden. Diese
digitalen Werte werden gespeichert und stehen für die
weiteren Rechenoperationen als "konstante" Werte zur
Verfügung, unabhängig davon, ob die Abtast- und Halteschalt
kreise den gespeicherten analogen Wert stabil halten oder
nicht. Die gesamte weitere Signalverarbeitung erfolgt
ausschließlich digital.
Ein weiterer wichtiger Aspekt der Erfindung liegt darin,
daß die Ermittlung der jeweiligen Quadranten, in denen
sich die Sensorsignale befinden, in einem einschrittigen
Code erfolgt, wodurch Instabilitäten an den Quadrantengrenzen
vermieden werden.
Noch ein weiterer wichtiger Aspekt der Erfindung liegt
darin, daß - im Gegensatz zum Stand der Technik - nicht
mehr eine approximative Multiplikation durchgeführt, sondern
eine effektive Ganzzahldivision, wodurch die Zykluszeiten
kurz gehalten werden. Für diese Division sieht die Erfindung
vor, daß der Divisor nur aus bestimmten Abschnitten der
abgetasteten Spursignale ausgewählt wird, und zwar aus
solchen, in denen das auf 1 normierte Spursignal zwischen
ca. 0,7 und 1 liegt. Eine Division durch sehr kleine
Zahlenwerte entfällt daher, was die Rechengenauigkeit erhöht.
Zusätzlich läßt sich dadurch, daß der Absolutwert des
Divisors bei einwandfrei arbeitender Meßanordnung nur
innerhalb relativ enger Grenzen schwanken kann, eine
Möglichkeit zur Eigendiagnose schaffen.
Dies erfolgt nach einer vorteilhaften Weiterbildung der
Erfindung dadurch, daß der Absolutwert des Divisors mit
einem fest vorgegebenen Schwellwert verglichen wird. Liegt
der Absolutwert des Divisors unter diesem vorgegebenen
Schwellwert, lassen sich daraus Rückschlüsse über die
Qualität des Meßergebnisses ziehen und z. B. eine Vorhersage
über einen zukünftigen Ausfall der Meßanordnung treffen.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung wird, wenn das
Spursignal in der Nähe einer Quadrantengrenze liegt und
die Vorzeichen (Signum-Funktion) von Divisor und Dividend
verschieden sind, was ein Anzeichen für fehlerhafte Spursig
nale ist, der ausgegebene Meßwert zwangsweise auf die Qua
drantengrenze gesetzt, wodurch auch im kritischen Bereich
der Quadrantengrenzen sehr genaue Meßergebnisse erhalten
werden und keine Abfrage der Winkeltabelle erfolgt.
Prinzipiell arbeitet das erfindungsgemäße Verfahren so,
daß der jeweilige Phasenwinkel oder Lagewert α als "Offset"-
Wert gegenüber der vorangehenden Quadrantengrenze bestimmt
wird. Der Wertebereich der Winkeltabelle ist dabei 0° bis
90°. Auch ist es möglich, den Phasenwinkel oder Lagewert
α als Offset- bzw. Abstand zur nächstgelegen Quadrantengrenze
zu bestimmen, wodurch der Wertebereich der Winkeltabelle
auf 0° bis 45° halbiert werden kann.
Grundsätzlich ist noch darauf hinzuweisen, daß das Verfahren
nach der Erfindung unabhängig von der primären Quelle der
Spursignale ist und nicht auf magnetisch erzeugte Sparsignale
beschränkt ist.
Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausfüh
rungsbeispiels im Zusammenhang mit der Zeichnung
ausführlicher erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 den Verlauf der Sparsignale sowie weiterer
rechnerisch ermittelter Signale in Abhän
gigkeit vom Phasenwinkel bzw. Lagewert α;
Fig. 2 ein Diagramm ähnlich Fig. 1 mit dem Verlauf
von Dividend und Divisor bei der Quotienten
bildung mit Betragsschwellen zu Diagnose
zwecken;
Fig. 3 ein Diagramm eines berechneten Lagewertes;
Fig. 4 eine Winkeltabelle für einen Quadranten; und
Fig. 5 ein Blockschaltbild mit Ablaufdiagramm zur
Erläuterung des Verfahrens nach der Erfin
dung.
α: Phasenwinkel 0 ≦ α ≦ 2π
Ui
Ui
:
Signalspannungswerte mit Indices 0 ≦ i ≦ 3
A: Amplitude der Sparsignale
Φ(x): Sprungfunktion
Φ(x) = 0 für x ≦ 0
Φ(x) = 1 für x < 0
q0
A: Amplitude der Sparsignale
Φ(x): Sprungfunktion
Φ(x) = 0 für x ≦ 0
Φ(x) = 1 für x < 0
q0
, q1
: LSB und MSB des Quadranten
q(α): Nummer des Quadranten innerhalb einer Sig nalperiode, 0 ≦ q ≦ 3
adresse(α): je nach Quadrant wechselnde Winkelfunk tion mit der Bitbreite des A/D-Wandlers; dient zur Adressierung der Winkeltabelle über einen Quadranten, in binärer Darstel lung mit Bits zn
q(α): Nummer des Quadranten innerhalb einer Sig nalperiode, 0 ≦ q ≦ 3
adresse(α): je nach Quadrant wechselnde Winkelfunk tion mit der Bitbreite des A/D-Wandlers; dient zur Adressierung der Winkeltabelle über einen Quadranten, in binärer Darstel lung mit Bits zn
, 0 ≦ n ≦ Bitbreite(A/D)-1
datum(α): Das zu einer Adresse der Winkeltabelle gehö rige Datum
Dn
datum(α): Das zu einer Adresse der Winkeltabelle gehö rige Datum
Dn
(α): Datenbit n des Datums,
0 ≦ n ≦ Bitbreite(A/D)-1
Φ(α): Berechneter Lagewert (Endergebnis); 0 ≦ Φ(α) ≦ 2 Bitbreite(A/D)+2
Φ(α): Berechneter Lagewert (Endergebnis); 0 ≦ Φ(α) ≦ 2 Bitbreite(A/D)+2
-1
Fig. 1 zeigt den Verlauf der sinus- und cosinusförmi
gen Spursignale in Abhängigkeit vom Lagewert α, also
U0(α) = A * sin(α) Spursignal "Sinus" (1)
U1(α) = A * cos(α) Spursignal "Cosinus" (2)
Diese Meßwerte können bedingt durch die Analog-/Digi
tal-Wandlung zunächst einen (positiven) Offset von der
Größe der halben Referenzspannung aufweisen. Nach
einer entsprechenden Subtraktion entstehen die ge
wünschten, vorzeichenbehafteten Eingangswerte, wobei 1
Bit der Auflösung als Vorzeichenbit verlorengeht. Aus
diesen Spursignalen werden die im Verlauf der Aus
wertung zusätzlich benötigen Linearkombinationen
U2(α) = U1(α) + U0(α) = A(cos(α) + sin(α)) (3)
U3(α) = U1(α) - U0(α) = A(cos(α) - sin(α)) (4)
durch Addition bzw. Subtraktion gebildet, deren Kurven
ebenfalls sinusförmig mit einer Phasenverschiebung von
+45° und einer √2-fachen Amplitude gegenüber den Spur
signalen verlaufen.
Aus diesen Linearkombinationen werden die Sprungfunk
tionen
q0(α) = Φ[U2(α)] (5)
q1(α) = Φ[U3(α)] (6)
q(α) = q0(α) + 2 * q1(α) (7)
gebildet, die mathematisch gesehen die Signumfunktion,
also das Vorzeichen darstellen. Diese Sprungfunktionen
werden jeweils durch Prüfen auf "0" realisiert mit:
U2(α) < 0 → q0(α) = 1
U2(α) ≦ 0 → q0(α) = 0
U3(α) < 0 → q1(α) = 1
U3(α) ≦ 0 → q1(α) = 0
U2(α) ≦ 0 → q0(α) = 0
U3(α) < 0 → q1(α) = 1
U3(α) ≦ 0 → q1(α) = 0
Daraus ergibt sich ein einschrittiger 2-Bit-Code q1, q2
für die Abfolge der Quadranten. Dieser Code ist ähn
lich dem Gray-Code einschrittig, d. h. bei Wechsel zum
nächstfolgendem Quadrantenwert ändert sich immer nur 1
Bit. Allerdings liegt dieser Code q noch nicht in der
gewünschten, monotonen Form vor. In dezimaler Dar
stellung stellt er sich als
1, 0, 2, 3 usw. anstelle von 0, 1, 2, 3 usw.
dar. Bei der Umrechnung in das endgültige "echte"
Binärmuster q1 q0, gilt die folgende Funktionstabelle
für q0:
d. h. q0 = q₀ EXOR q1
Für q1 ist keine Umrechnung notwendig. Es gilt:
d. h. q1 = q1
Das Ergebnis dieser Umrechnung ist in Fig. 1 mit der
stark durchgezogenen Linie qi dargestellt. Die an
schließende Quotientenbildung für die Adressierung
einer Winkeltabelle erfolgt mit dem
dividend(α) = U2(α) (8)
und je nach Quadrant mit unterschiedlichem Divisor,
nämlich
divisor(α) = U0(α) wenn q0(α) = 0 (9a)
divisor(α) = U1(α) wenn q0(α) = 1 (9b).
Der Zusammenhang zwischen den Quadranten 0 bis 3, dem
Phasen- oder Lagewinkel α und dem Quotienten f(α)
ergibt sich aus folgender Tabelle:
Dividend ist also immer die in Fig. 2 dargestellte
Linearkombination U2 aus der Summe der beiden Spursi
gnale. Divisor ist dagegen abwechselnd das sinus- oder
cosinusförmige Signal U1 oder U2. Die entsprechenden
Abschnitte dieser Spursignale, die den Divisor bilden,
sind in Fig. 1 mit dickeren durchgezogenen Linien
angegeben. Daraus ist zu erkennen, daß der Wertebe
reich der auf 1 normierten Spursignale betragsmäßig
nur zwischen Sinus (45°) ≈ 0,71 und 1 liegen kann. Wie
noch detaillierter aus Fig. 2 hervorgeht, ist es daher
möglich, für den Betrag des Divisorsignals eine oder
mehrere Schwellwerte für Diagnosezwecke zu definieren.
Innerhalb eines Quadranten ändert sich der Betrag des
Divisors maximal um -(√2-1)/√2 ≈ - 29% der Amplitude.
Auf diese Weise können die Signalamplituden ohne auf
wendige, d. h. zeitintensive Numerik überwacht werden.
Der Betrag ergibt sich einfach durch Maskierung des
Vorzeichenbits. Beispielsweise kann die in Fig. 2
eingezeichnete erste Schwelle 1 als obere Warngrenze
dienen, während die Signalpegel unterhalb der Schwelle
2 als Systemausfall erkannt werden können. Durch
weitere, nicht eingezeichnete Schwellwerte kann noch
genauer erkannt werden, ob die Amplitude der Spursi
gnale schon nahe einem Systemausfall ist.
Weiter ist aus Fig. 1 und 2 zu erkennen, daß Dividend
und Divisor bei einwandfrei funktionierendem System
stets dasselbe Vorzeichen haben müssen. Dies setzt
natürlich voraus, daß die Phasenlage aller Signale
exakt stimmt und auch keine unerwünschten Offset-
Spannungen auftreten. An Quadrantengrenzen kann es
aber in der Praxis vorkommen, daß das eine Signal
schon sein Vorzeichen gewechselt hat, das andere aber
noch nicht. In diesem Falle wird unabhängig vom Wert
des Dividend und des Divisors festgelegt, daß der
Lagewert α auf der Quadrantengrenze liegt. Für die
Adressierung der Winkeltabelle gilt in diesem Falle
adresse(α) = 0 wenn sign(dividend) ≠ sig(divisor) (10a)
ansonsten gilt:
Die Berechnung der Adresse für die Winkeltabelle gemäß
der vorgenannten Gleichung erfolgt durch sukzessives
Bestimmen der Adreßbits zn mit Hilfe folgender Glei
chung:
wobei die Rechenoperation * 2i durch Verschieben um i
Stellen nach links ausgeführt wird.
Damit ist dann eine Adresse für das Auslesen des
Lagewertes Datum(α) aus einer Winkeltabelle bestimmt.
Der Inhalt dieser Winkeltabelle ist, gerundet auf
ganze Zahlen:
Im ersten und dritten Quadranten (q0 = 0) wird das ausgele
sene Datum durch sein Einserkomplement ersetzt.
datum(α) = datum(α) wenn q0(α) = 0 (13a)
datum(α) = datum(α) wenn q0 (α) = 1 (13b)
Als Endergebnis erhält man:
Φ(α) = Datum(α) + q0(α).2Bitbreite(A/D) + q1(α).2Bitbreite(A/D)+1 (14)
d. h. das Ergebnis ist von der Form
An dem ausgegebenen Format ist auch zu erkennen, daß die
beiden höchstwertigen Bits q1 und q0 den jeweiligen Quad
ranten bestimmen und die aus der Winkeltabelle entnommenen
Werte nur noch die Feinauflösung innerhalb des Quadranten
bzw. den Versatz oder Offset gegenüber der vorangehenden
Quadrantengrenze bestimmen.
Fig. 2 zeigt noch einmal den Verlauf des Divisors und des
Dividenden sowie die beiden Schwellen 1 und 2, die die
Eigendiagnose ermöglichen.
Fig. 3 zeigt den Verlauf des berechneten Lagewertes bei
einer Auflösung von 8 Bit.
Fig. 4 zeigt ein Beispiel einer Winkeltabelle für einen
Quadranten mit einer Auflösung von 6 Bit. Die für den
berechneten Lagewert der Fig. 3 benötigten zwei weiteren
Bits sind die Bits q1 und q0, die den jeweiligen Quadranten
bestimmen. Die Winkeltabelle muß damit nur Werte für einen
Quadranten enthalten. Die Verwendung einer Winkeltabelle
hat den Vorteil, daß sie deutlich schneller ist als ein
Rechnen der Arcustangens- oder Arcuscotangensfunktion. Im
dargestellten Ausführungsbeispiel hat die Winkeltabelle
die Breite eines vollen Quadranten, also 90°. Es wäre aber
auch möglich, der Winkeltabelle nur eine Breite von 45° zu
geben und dann den Wert nicht zur vorhergehenden Quadran
tengrenze sondern zur nächst gelegenen Quadrantengrenze zu
bestimmen.
Fig. 5 zeigt ein Blockschaltbild mit Ablaufdiagramm zur
Durchführung des Verfahrens nach der Erfindung. Die
Eingangssignale U0 und U1 werden von nicht dargestellten
Sensoren (z. B. Magnetfeldsensoren) erzeugt. Die beiden
Signale U0 und U1 werden in je einer Abtast- und Halte
schaltung 1 und 2 taktweise abgefragt und zwischengespei
chert und unmittelbar darauf folgend in je einem Analog/-
Digital-Wandler 3 bzw. 4 in ein digitales Signal umgewan
delt und als digitales Signal gespeichert. Der A/D-Um
wandlungsvorgang geht sehr schnell vor sich, so daß die
Abtast- und Halteschaltkreise 1 und 2 keine Langzeit
stabilität haben müssen. Das gesamte weitere Verfahren
läuft dann rein digital ab. An die beiden A/D-Wandler 3
und 4 sind ein Addierer 5 und ein Subtrahierer 6 ange
schlossen, die die Linearkombinationen U2 = U0 + U1 bzw.
U3 = U1 - U0 bilden. In zwei Schwellwertschaltkreisen 7 und
8 wird überprüft, ob die Signale U2 bzw. U3 größer oder
kleiner gleich 0 sind, womit gemäß den obigen Gleichungen
(5) und (6) die Signale q0 und q1 für die Bestimmung des
Quadranten gebildet werden.
Sodann läuft das eigentliche Verfahren mit einem Start
signal 9 an. In einem Block 10 erfolgt die Umrechnung des
Signales q0, um die gewünschte monotone Form des einschrit
tigen Codes für das Binärmuster q1 q2 zu erhalten, das auch
in Fig. 1 dargestellt ist. In einem Block 11, dem die
Signale U0, U1, U2, q0 und q1 zugeführt werden, wird die
Division vorbereitet. Hierzu wird überprüft, ob q0 gleich 0
oder ungleich 0 ist. Ist q0 gleich 0, so wird als Divisor
das Spursignal U0 ausgewählt, ist q0 ungleich 0, so ist der
Divisor U1. In beiden Fällen ist der Dividend stets die
Funktion U2.
In einem Block 12 wird überprüft, ob der Divisor größer
oder kleiner als die Schwelle 2 (Fig. 2) ist. Ist der
Divisor kleiner als die Schwelle 2, so sind die Spursigna
le U0 und/oder U1 zu klein und in Block 13 erfolgt die
Ausgabe einer Fehlermeldung und der weitere Rechenvorgang
wird im Block 14 abgebrochen. Hierdurch kann mit einer
einfachen Schwellwertabfrage eine Eigendiagnose durch
geführt werden. In einem optionalen Block 15 können
weitere Fehler überprüft werden, beispielsweise ob andere
Schwellwerte wie die Schwelle 1 über- oder unterschritten
sind.
In einem weiteren Block 16 wird dann überprüft, ob die
Vorzeichen von Dividend und Divisor gleich oder ungleich
sind. Wie aus Fig. 2 zu erkennen ist, müssen bei exakten
Signalen Divisor und Dividend gleiches Vorzeichen haben.
An den Quadrantengrenzen zwischen Quadrant 0 und Quadrant
1 sowie zwischen Quadrant 2 und Quadrant 3 wechseln
Divisor und Dividend ihr Vorzeichen. Dabei kann aber durch
geringfügigste Phasen- oder Nullpunktsverschiebungen eine
der beiden Funktionen das Vorzeichen schon gewechselt
haben und die andere noch nicht, was je nach Präzision der
Schwellwertabfrage 7 und 8 aber noch nicht als Quadranten
wechsel erkannt wurde. Daher ist vorgesehen, daß bei
ungleichen Vorzeichen von Dividend und Divisor die Adresse
für das Auslesen einer Winkeltabelle 17 auf 0 gesetzt
wird, also auf den entsprechenden Quadrantenwechsel, ohne
daß die Division durchgeführt wird. Sind die Vorzeichen
von Dividend und Divisor dagegen gleich, so wird die
Division im Block 16 als Ganzzahldivision durchgeführt
gemäß der oben angegebenen Gleichung für den Wert Adresse
(α). Dieser Wert bzw. die Adresse 0 ist dann der Eingangs
wert für eine Winkeltabelle 17, in welcher in Abhängigkeit
von der Adresse (α) ein Winkelwert D0...D(N-1) abgespeichert
ist.
Da die Winkeltabelle nur Werte eines Quadranten enthält,
wird in einem weiteren Block 18 in Abhängigkeit von dem
Signal q0 der ausgelesene Wert der Winkeltabelle ggf. noch
transformiert. Ist q0 gleich 0, so wird das 1er-Komplement
des aus der Winkeltabelle ausgelesenen Datum genommen,
ansonsten findet keine Veränderung statt. In einem weite
ren Block 19 wird dem ausgelesenen Datum noch der Wert des
Quadranten mit den Bits q1 und q0, vorangestellt und das
Ergebnis im angegebenen Format (MSB) q1 q0 D(N-1) ... D0 (LSB)
ausgegeben. Im Block 20 erfolgt dann die Rückkehr und ein
neuer Zyklus kann beginnen.
Alle in den Bausteinen 5 bis 8 und den Blöcken 9 bis 20
dargestellten Rechenschritte bzw. logischen Operationen
können selbstverständlich von einem programmierten Prozes
sor durchgeführt werden, dem lediglich die digitalisierten
Spursignale aus den A/D-Wandlern 3 und 4 zugeführt werden.
Claims (7)
1. Verfahren zum Ermitteln des Phasenwinkels bei Posi
tionsgebern mit sinusförmigen Ausgangssignalen, wobei
ein Sensor in Abhängigkeit von der Lage oder Dreh
stellung α das sinusförmige Ausgangssignal
U0(α) = A*sinα und ein cosinusförmiges Ausgangssignal
U1(α) = A*cosα erzeugt, aus diesen Ausgangssignalen
Linearkombinationen U2 = U0 + U1 und
U3 = U1 - U0 gebildet werden, durch Untersuchung der
Vorzeichen einiger dieser Signale bestimmt wird, in
welchem Quadranten der Lagewert α ist und in Abhän
gigkeit von dem ermittelten Quadranten eine Division
zur Bildung einer Tangensfunktion oder einer Cotan
gensfunktion durchgeführt wird und schließlich das
Ergebnis der Division als Adresse zum Abfragen einer
gespeicherten Winkeltabelle verwendet wird, deren
Ausgabesignal mindestens die Feinauflösung des Lage
wertes α darstellt, dadurch gekennzeichnet,
daß die analogen Ausgangssignale U0, U1, in Analog/- Digital-Wandlern in digitale Signale umgewandelt wer den,
daß alle weiteren Rechenoperationen rein digital durchgeführt werden,
daß die Vorzeichen der digitalisierten Ausgangssigna le überprüft und daraus ein einschrittiger, binärer Code q1 q0 gebildet wird, der bestimmt, in welchem Quadranten sich der Lagewert α befindet,
daß zur Vorbereitung einer Ganzzahldivision, bei der der Dividend eine der Linearkombinationen (U2, U3) ist, als Divisor in Abhängigkeit vom ermittelten Quadranten entweder das sinus- oder das cosinusförmi ge Ausgangssignal ausgewählt wird, wobei der Betrag des Divisors dabei stets im Bereich oberhalb von √2/2 des Maximalwertes des jeweiligen Ausgangssignales liegt,
daß anschließend die Division durchgeführt wird und
daß das Ergebnis der Division die Adresse zum Ausle sen der Winkeltabelle ist.
daß die analogen Ausgangssignale U0, U1, in Analog/- Digital-Wandlern in digitale Signale umgewandelt wer den,
daß alle weiteren Rechenoperationen rein digital durchgeführt werden,
daß die Vorzeichen der digitalisierten Ausgangssigna le überprüft und daraus ein einschrittiger, binärer Code q1 q0 gebildet wird, der bestimmt, in welchem Quadranten sich der Lagewert α befindet,
daß zur Vorbereitung einer Ganzzahldivision, bei der der Dividend eine der Linearkombinationen (U2, U3) ist, als Divisor in Abhängigkeit vom ermittelten Quadranten entweder das sinus- oder das cosinusförmi ge Ausgangssignal ausgewählt wird, wobei der Betrag des Divisors dabei stets im Bereich oberhalb von √2/2 des Maximalwertes des jeweiligen Ausgangssignales liegt,
daß anschließend die Division durchgeführt wird und
daß das Ergebnis der Division die Adresse zum Ausle sen der Winkeltabelle ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß vor Durchführung der Division überprüft wird, ob
der Betrag des Divisors einen vorgegebenen Schwell
wert (S2) unterschreitet und in Abhängigkeit von die
ser Überprüfung eine Fehlermeldung ausgegeben wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn
zeichnet,
daß die gespeicherte Winkeltabelle nur Winkelwerte
eines Quadranten enthält und daß zur Bildung des La
gewertes α dem aus der Winkeltabelle ausgelesenen di
gitalen Wert (Dn-1...D0) der den jeweiligen Quadranten
bestimmende Wert (q1 q0) vorangestellt wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet,
daß die Adresse zum Auslesen der Winkeltabelle auf
den Wert "0" gesetzt wird, wenn das Vorzeichen von
Dividend und Divisor ungleich sind und daß die Divi
sion nur dann durchgeführt wird, wenn die Vorzeichen
von Dividend und Divisor gleich sind.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch
gekennzeichnet,
daß zur Ermittlung des Quadranten die Linearkombina
tionen (U2, U3) daraufhin überprüft werden, ob ihr
Wert größer oder kleiner gleich "0" ist.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet,
daß die Linearkombination (U2) aus der Summe der bei
den Ausgangssignale (U0, U1) darauf überprüft wird, ob
sie größer oder gleich "0" ist und die Linearkombina
tion (U3) aus der Differenz der beiden Ausgangssignale
(U0, U1) darauf überprüft wird, ob sie größer "0" ist.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
daß zur Bildung eines monotonen, einschrittigen Codes
für den Quadranten der invertierte Wert der Überprü
fung der Linearkombination (U2) aus der Summe der bei
den Ausgangssignale EXKLUSIVODER mit dem Wert (q1) der
Überprüfung der Linearkombination aus der Differenz
der beiden Ausgangssignale (U1 - U0) verknüpft wird
zur Bildung eines digitalen Signales (q0), das das
niederrangigere Bit des jeweiligen Quadranten dar
stellt und daß das Ergebnis der Überprüfung der
Linearkombination der Differenz der beiden Ausgangs
signale (U1 - U0) unverändert das höchstwertige Bit
zur Bestimmung des jeweiligen Quadranten ist.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19747753A DE19747753C1 (de) | 1997-10-29 | 1997-10-29 | Verfahren zum Ermitteln des Phasenwinkels bei Positionsgebern mit sinusförmigen Ausgangssignalen |
DE59803706T DE59803706D1 (de) | 1997-10-29 | 1998-09-24 | Verfahren zum Ermitteln des Phasenwinkels bei Positionsgebern mit sinusförmigen Ausgangssignalen |
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