DE19743059A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer den Fahrwiderstand bei einem Kraftfahrzeug repräsentierenden Größe - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer den Fahrwiderstand bei einem Kraftfahrzeug repräsentierenden Größe

Info

Publication number
DE19743059A1
DE19743059A1 DE19743059A DE19743059A DE19743059A1 DE 19743059 A1 DE19743059 A1 DE 19743059A1 DE 19743059 A DE19743059 A DE 19743059A DE 19743059 A DE19743059 A DE 19743059A DE 19743059 A1 DE19743059 A1 DE 19743059A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
rot
variable
dot
determined
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE19743059A
Other languages
English (en)
Inventor
Juergen Loeffler
Rasmus Frei
Andrea Steiger-Pischke
Martin-Peter Bolz
Marko Poljansek
Wolfgang Dr Hermsen
Holger Dr Huelser
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE19743059A priority Critical patent/DE19743059A1/de
Priority to DE59813393T priority patent/DE59813393D1/de
Priority to JP51956599A priority patent/JP2001516422A/ja
Priority to EP98951234A priority patent/EP0944498B1/de
Priority to US09/319,040 priority patent/US6236928B1/en
Priority to KR1019997004679A priority patent/KR100576981B1/ko
Priority to PCT/DE1998/002546 priority patent/WO1999016643A1/de
Publication of DE19743059A1 publication Critical patent/DE19743059A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung einer den Fahrwiderstand bei einem Kraftfahr­ zeug repräsentierenden Größe mit den Merkmalen der unabhän­ gigen Ansprüche.
Im Antriebstrang eines Kraftfahrzeugs sind unterschiedliche Bauelemente angeordnet wie der Fahrzeugmotor, Motornebenag­ gregate (z. B. Stromgenerator, Klimaanlage), eine Kupplung, ein Drehmomentenwandler, ein in seiner Übersetzung veränder­ bares Getriebe, ein Differentialgetriebe und/oder die ange­ triebenen Fahrzeugräder. Zur Optimierung der Antriebstrang­ steuerung ist es erforderlich, Informationen über den aktu­ ellen Lastzustand beziehungsweise den aktuellen Fahrwider­ stand des Fahrzeuges zu Verwenden. Ein erhöhter Fahrwider­ stand stellt sich beispielsweise beim Fahren an Steigungen und bei Veränderung des Luftwiderstandsbeiwertes des Fahr­ zeuges ein. Ein erhöhter Fahrwiderstand erzeugt eine Fahrsi­ tuation, auf die die Steuerung des Antriebstrangs in geeig­ neter Weise reagieren soll. Insbesondere ist eine Anpassung der Strategie zur Übersetzungsbestimmung vorteilhaft.
Elektronische Getriebesteuerungen verfugen über Algorithmen zur Last- bzw. Fahrwiderstandserkennung. Abhängig von der erkannten Last beziehungsweise dem erkannten Fahrwiderstand werden Schaltkennlinien verschoben und/oder weitere Maßnah­ men zur Vermeidung von Pendelschaltungen eingeleitet. Zur Erkennung wird beispielsweise ein Vergleich der tatsächli­ chen Fahrzeuglängsbeschleunigung mit der erwarteten Fahrzeu­ glängsbeschleunigung vorgenommen. Dazu ist die erwartete Fahrzeuglängsbeschleunigung zu bestimmen.
Die Patentschrift DE 30 18 032 C2 (US 4,625,590) beschreibt ein Verfahren, bei dem die erwartete Fahrzeuglängsbeschleu­ nigung mit Hilfe des Abtriebsmomentes bestimmt wird. Dabei wird der Wirkungsgrad des Antriebstrangs berücksichtigt. Das so bestimmte Ergebnis ist jedoch nur im stationären Fahrbe­ trieb korrekt, da die zur Beschleunigung und Verzögerung von Rotationsmassen im Antriebstrang erforderlichen Momente nicht berücksichtigt werden.
In der DE 41 38 822 C2 (US 5,557,519) ist ein Verfahren be­ schrieben, bei dem die Masse des Fahrzeuges um eine "Rota­ tionsmasse" erhöht wird, um diesen Effekt auszugleichen. Diese Vorgehensweise erfordert jedoch eine gangabhängige Korrektur dieser "Rotationsmasse".
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, mit möglichst wenig Applikationsaufwand den aktuellen Fahrwider­ stand sehr genau zu bestimmen.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen An­ sprüche gelöst.
Vorteile der Erfindung
Wie erwähnt geht die Erfindung aus von einem Kraftfahrzeug mit einem Antriebstrang, wobei die Elemente des Antrieb­ strangs rotierbar sind. Als solche Elemente sind der Fahr­ zeugmotor, die Motornebenaggregate, die Kupplung, der Drehmomentenwandler, das in seiner Übersetzung veränderbare Getriebe, das Differentialgetriebe und/oder die Fahrzeugrä­ der zu nennen. Die Bestimmung einer den Fahrwiderstand re­ präsentierenden Größe geschieht nun derart, daß eine die mo­ mentane Beschleunigung des Fahrzeugs repräsentierende Be­ schleunigungsgröße erfaßt wird. Weiterhin wird eine Refe­ renzgröße fuhr die Beschleunigung des Fahrzeugs ermittelt und die den Fahrwiderstand repräsentierende Größe wird abhängig von einem Vergleich der erfaßten Beschleunigungsgröße mit der ermittelten Referenzgröße bestimmt.
Der Kern der Erfindung besteht darin, daß eine Rotationsgrö­ ße ermittelt wird, die das Rotationsmoment wenigstens eines im Antriebstrang angeordneten Elements repräsentiert. Die Ermittlung der Referenzgröße geschieht erfindungsgemäß ab­ hängig von der ermittelten Rotationsgröße. Insbesondere ist Vorgesehen, daß die Rotationsgrößen einzelner Elemente, die im Antriebstrang angeordnet sind, separat ermittelt werden.
Durch die Berücksichtigung des zur Verzögerung oder Be­ schleunigung jeder einzelnen Komponente des Antriebstrangs erforderlichen Momentes kann der Fahrwiderstand sehr genau bestimmt werden. Die separate Berücksichtigung jeder einzel­ nen Komponente des Antriebstrang erlaubt eine einfache Vari­ antenbildung. So muß z. B. bei einer Änderung der Überset­ zungsstufen des verbauten Getriebes lediglich der Teil der erfindungsgemäßen Ermittlung der Rotationsgröße modifiziert werden, der die Komponente "Getriebe" betrifft. Eine Anpas­ sung globaler Kenngrößen ist nicht erforderlich.
Besonders vorteilhaft ist es, daß Drehbewegungsgrößen, die die momentanen Drehbewegung der im Antriebstrang angeordne­ ten Elemente repräsentieren, erfaßt werden. Die jeweilige Rotationsgröße wird dann in Abhängigkeit von der erfaßten momentanen Drehbewegung des jeweiligen Elements ermittelt. Insbesondere ist dabei vorgesehen, daß die Drehbewegungsgro­ ßen die momentanen Drehgeschwindigkeiten der Elemente erfas­ sen.
Durch die Berücksichtigung der Drehbewegungen der einzelnen Komponenten, die i.a. für die einzelnen Komponenten unter­ schiedlich sind, wird der Fahrwiderstand elementar bestimmt. Aufgrund der physikalischen Basierung entfällt somit eine Applikation empirischer Kenngrößen. Dadurch wird der Appli­ kationsaufwand reduziert.
Weiterhin ist es vorteilhaft, daß die Ermittlung der Refe­ renzgröße derart geschieht, daß abhängig von den ermittelten Rotationsgrößen eine Radantriebsmomentengröße, die das von den Rädern abgegebene Moment repräsentiert, und/oder eine Radleistungsgröße, die die von den Rädern abgegebene Lei­ stung repräsentiert, gebildet wird.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind den Unteran­ sprüchen zu entnehmen.
Zeichnung
Die Fig. 1 zeigt eine Prinzipskizze zur Fahrwiderstandser­ mittelung, während die Fig. 2 die Ermittlung der erwarteten Längsbeschleunigung darstellt. Die Fig. 3 offenbart die Drehmomentverhältnisse im Antriebstrang und die Fig. 4 gibt den Ablauf der Ermittlung der von den Rädern abgegebenen An­ triebsleistung an.
Ausführungsbeispiele
Die Erfindung soll im folgenden anhand eines Ausführungsbei­ spiels näher erläutert werden.
Durch Vergleich der erwarteten Längsbeschleunigung a_L,erw mit der tatsächlichen Längsbeschleunigung a_L kann der Fahr­ widerstand ermittelt werden. Dazu ist es erforderlich, die tatsächliche Fahrzeugbeschleunigung zu bestimmen. Diese wird über ein Zeitintervall [t0-T, t0] ermittelt. In diesem Zeit­ intervall ist ebenfalls die erwartete Beschleunigung zu er­ mitteln.
Das Prinzip und die Einflußgrößen auf die reale Beschleuni­ gung sind in der Fig. 1 dargestellt. Mit dem Block 102 ist das reale Fahrzeug gekennzeichnet, das bestimmten Größen (z. B. Fahrbahnsteigung/-gefälle, Fahrzeugmasse, Rollwider­ standsbeiwert, Windgeschwindigkeit, Luftdichte, Luftwider­ standsbeiwert/cw-Wert) unterliegt, die den Fahrwiderstand beeinflussen. Aufgrund der in der Summe von den Fahrzeugrä­ dern abgegebenen Leistung pw_rad realisiert das reale Fahr­ zeug 102 die momentan vorliegende Längsbeschleunigung a_L.
Zur Bestimmung des Fahrwiderstands bestimmt man einen Wert a_L,erw für die zu erwartende Längsbeschleunigung mittels eines Fahrzeugreferenzmodells 101. Die wichtigste Eingangs­ größe für die Bestimmung der zu erwartenden Längsbeschleuni­ gung a_L,erw ist auch hier die in der Summe von den Fahr­ zeugrädern abgegebene Leistung pw_rad.
Wie erwähnt erfolgt die Ermittlung der erwarteten Längsbe­ schleunigung a_L,erw auf der Grundlage der in der Summe von den Rädern des Fahrzeuges abgegebenen Antriebsleistung pw_rad.
Die Fig. 2 zeigt die Berechnungsvorschrift zur Ermittlung der erwarteten Längsbeschleunigung a_L,erw. Diese ist über das Zeitintervall [t0-T, t0) zu mitteln.
Hierzu wird in dem noch zu beschreibenden Block 201 die in der Summe von den Rädern abgegebene Leistung pw_rad ermit­ telt. Von diesem Wert werden in den Verknüpfungen 202 und 203 die in den Blöcken 205 und 206 ermittelten Verlustlei­ stungen pw_luft und pw_roll zur Überwindung des Luft- und Rollwiderstandes subtrahiert. Hierbei können diese Verlust­ leistungen wie folgt ermittelt werden:
pw_luft = 0.5.rho_luft.cw.(v_fzg)3.A
pw_roll = f_roll.m_fzg.g.v_fzg,
mit rho_luft als Luftdichte, cw als Luftwiderstandsbeiwert, A als Stirnfläche, v_fzg als Fahrzeuglängsgeschwindigkeit, m_fzg als Fahrzeugmasse und g als Erdbeschleunigung.
Im Block 204 wird der unter Berücksichtigung des Luft- und Rollwiderstands ermittelte Leistungswert durch das Produkt aus der Fahrzeugmasse m_fzg und Fahrzeuglängsgeschwindigkeit v_fzg dividiert, um die erwartete Längsbeschleunigung a_L,erw zu erhalten.
Die Erfassung der am realen Fahrzeug wirkenden tatsächlichen Längsbeschleunigung a_L geschieht im Block 211 beispielswei­ se durch eine Auswertung der Raddrehzahlen.
Durch einen Vergleich der tatsächlichen Längsbeschleunigung a_L mit der erwarteten Längsbeschleunigung a_L,erw wird im Block 210 der aktuelle Fahrwiderstand FW ermittelt. Dieser Wert FW wird dann in der Antriebstrangsteuerung 212 weiter­ verarbeitet, beispielsweise zur Adaption der Schaltkennlini­ en an den momentan vorliegenden Fahrwiderstand.
Der Rechenblock Antrieb 201 liefert die in der Summe von den Rädern abgegebene Leistung. Diese bestimmt sich zu:
pw_rad = md_rad.n_rad
Dabei ist md_rad das in der Summe von den angetriebenen Rä­ dern abgegebene Moment und n_rad die mittlere Raddrehzahl der angetriebenen Räder.
Das Moment md_rad wird durch Betrachtung der im Antrieb­ strang übertragenen Momente ermittelt.
Bei der Bestimmung der übertragenen Momente wird bei jeder Komponente des Antriebstrangs das zur Beschleunigung oder Verzögerung erforderliche Rotationsmoment berücksichtigt, das sich als Produkt aus Massenträgheitsmoment und Winkelbe­ schleunigung ergibt. Die Fig. 3 zeigt dazu die Zuordnung der Größen zu den einzelnen Komponenten im Antriebstrang.
Die verwendeten Abkürzungen beziehen sich auf Eingangs-, Ausgangs- und interne Größen der Komponenten. Die Komponen­ ten sind nicht notwendigerweise identisch mit Bauteilen im Antriebstrang. Es werden folgende Komponenten betrachtet:
  • - Der Motor mit dem effektiven Motorträgheitsmoment th_m, angetrieben durch das indizierte Moment md_mi und behaf­ tet mit dem Verlustmoment md_m_ver.
  • - Die Nebenaggregate, wobei als Nebenaggregate alle mecha­ nisch in einem festen Übersetzungsverhältnis mit der Mo­ torkurbelwelle verbundenen Aggregate (z. B. Stromgenera­ tor, Klimaanlage) betrachtet werden. Sie greifen in der Summe das Moment md_na von der Kurbelwelle ab und haben in der Summe ein Massenträgheitsmoment th_na.
  • - Der Momentenwandler, der sowohl hydrodynamische Wandler als auch Reibkupplungen umfaßt. Er ist durch ein ein­ gangsseitiges Massenträgheitsmoment th_w_e und durch ein ausgangsseitiges Massenträgheitsmoment th_w_a gekenn­ zeichnet.
  • - Das Getriebe umfaßt beispielsweise Handschaltgetriebe, Stufenautomatgetriebe und stufenlose Umschlingungsgetrie­ be. Es ist durch ein effektives Trägheitsmoment th_g ge­ kennzeichnet, das übersetzungsabhängig ist.
  • - Das Differentialgetriebe, wobei in dem hier betrachteten Antriebstrang von einem Einspurmodell ausgegangen wird. Somit verfügt das Differentialgetriebe über nur eine Aus­ gangsdrehzahl. Es ist durch das effektive Massenträg­ heitsmoment th_d gekennzeichnet.
  • - Das Rad. Es steht stellvertretend für alle vier Räder des Fahrzeugs und ist durch das Massenträgheitsmoment th_r gekennzeichnet.
Zur Bestimmung von md_rad wird von jeder Komponente des An­ triebstrangs das Ausgangsmoment berechnet. Dabei werden fol­ gende Größen herangezogen:
md_mi Motor: indiziertes Moment (das durch den Verbrennungsvorgang bewirkte Moment)
md_m_ver Motor: Summe der Verlustmomente
md_m_rot Motor: Rotationsmoment
md_ma Motor: Ausgangsmoment
md_na Nebenaggregate: Summe der aufgenommenen Momente
md_na_rot Nebenaggregate: Summe der Rotationsmomente, bezogen auf die Kurbelwelle
md_na_eff Nebenaggregate: Summe der effektiv genutzten Momente
md_kup Kupplungsmoment
md_we Momentenwandler: Eingangsmoment
md_w_rot Momentenwandler: Summe der Rotationsmomente
md_wa Momentenwandler: Ausgangsmoment
md_ge Getriebe: Eingangsmoment
md_g_rot Getriebe: Rotationsmoment
md_ga Getriebe: Ausgangsmoment
md_de Differential: Eingangsmoment
md_d_rot Differential: Rotationsmoment
md_da Differential: Summe der Ausgangsmomente
md_an Antriebsmoment
md_rbr Rad: Summe der Bremsmomente
md_r_rot Rad: Summe der Rotationsmomente
md_rad Rad: Summe der Radmomente
Anhand der Fig. 4 soll nun die Berechnung von md_rad darge­ stellt werden. Dabei gibt die einer Größe nachgesetzte Be­ zeichnung "_dot" die zeitliche Ableitung dieser Größe an. Weiterhin ist pi = 3.14159. Beim Getriebe und Differential wird das Massenträgheitsmoment vereinbarungsgemäß auf die Eingangsseite bezogen.
  • - Rechenblock 401 (Motor):
    md_ma = md_mi - md_mver - md_m_rot, md_m_rot = 2.pi.th_m.n_m_dot
  • - Rechenblock 402 (Nebenaggregate):
    md_na = md_na_eff + md_na_rot md_na_rot = 2.pi.th_na.n_m_dot
  • - Rechenblock 403 (Kupplungsmoment):
    md_kup = md_ma - md_na
  • - Rechenblock 404 (Momentenwandler):
    md_wa = [(md_we - md_w_rot_e).mue_w] - md_w_rot_a md_w_rot_e = 2.pi.th_w_e.n_we_dot md_w_rot_a = 2.pi.th_w_a.n_wa_dot,
    wobei mue_w die stationäre Momentenübersetzung des Momen­ tenwandlers ist.
  • - Rechenblock 405 (Getriebe):
    md_ga = (md_ge - md_g_rot).mue_g, md_g_rot = 2.pi.th_g.n_ge_dot,
    wobei mue_g die stationäre Momentenübersetzung des Ge­ triebes ist.
  • - Rechenblock 406 (Differential):
    md_da = (md_de - md_d_rot).mue_d, md_d_rot = 2.pi.th_d.n_de_dot,
    wobei mue_d die stationäre Momentenübersetzung des Diffe­ rentials ist.
  • - Rechenblock 407 (Rad):
    md_rad = md_an - md_r_br - md_r_rot, md_r_rot = 2.pi.th_r.n_rad_dot
Zusammenfassend ist zu bemerken, daß durch die Berücksichti­ gung des zur Verzögerung oder Beschleunigung jeder einzelnen Komponente des Antriebstrangs erforderlichen Momentes das Moment md_rad genauer berechnet wird als in bisher bekannten Verfahren. Dadurch erhöht sich die Güte des Ermittlungsalgo­ rithmus.
Durch die physikalische Basierung der Ermittlung entfällt eine Applikation empirischer Kenngrößen. Dadurch wird der Applikationsaufwand reduziert.
Die Aufteilung des Ermittlungsverfahrens in Komponenten er­ laubt eine einfache Variantenbildung. So muß z. B. bei einer Änderung der Übersetzungsstufen des verbauten Getriebes le­ diglich der Rechenblock 405 in Fig. 4 modifiziert werden. Eine Anpassung globaler Kenngrößen wie bei der Berücksichti­ gung der Rotationsmomente durch eine "Rotationsgesamtmasse" ist nicht erforderlich.

Claims (8)

1. Verfahren zur Bestimmung einer den Fahrwiderstand bei ei­ nem Kraftfahrzeug repräsentierenden Größe, wobei im Antrieb­ strang des Fahrzeugs rotierbare Elemente wie ein Fahrzeugmo­ tor, Motornebenaggregate, eine Kupplung, ein Drehmomenten­ wandler, ein in seiner Übersetzung veränderbares Getriebe, ein Differentialgetriebe und/oder Fahrzeugräder angeordnet sind, mit folgenden Schritten:
  • - Erfassung einer die momentane Beschleunigung des Fahr­ zeugs repräsentierenden Beschleunigungsgröße (a_L)
  • - Ermittlung einer Referenzgröße (a_L,erw) für die Be­ schleunigung des Fahrzeugs,
  • - Bestimmung der den Fahrwiderstand bei einem Kraftfahrzeug repräsentierenden Größe abhängig von einem Vergleich der erfaßten Beschleunigungsgröße (a_L) mit der ermittelten Referenzgröße (a_L,erw),
dadurch gekennzeichnet, daß
  • - eine das Rotationsmoment wenigstens eines im Antrieb­ strang angeordneten Elements repräsentierenden Rotations­ größe (md_m_rot, md_na_rot, md_w_rot_e, md_w_rot_a, md_g_rot, md_d_rot, md_r_rot) ermittelt wird und
  • - die Ermittlung der Referenzgröße (a_L,erw) abhängig von der ermittelten Rotationsgröße geschieht.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Rotationsgrößen (md_rad, md_m_rot, md_na_rot, md_w_rot_e, md_w_rot_a, md_g_rot, md_d_rot, md_r_rot) ein­ zelner Elemente, die im Antriebstrang angeordnet sind, sepa­ rat ermittelt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Drehbewegungsgrößen (n_m_dot, n_we_dot, n_wa_dot, n_ge_dot, n_de_dot, n_rad), die die momentanen Drehbewegung der im An­ triebstrang angeordneten Elemente repräsentieren, erfaßt werden und die jeweilige Rotationsgröße in Abhängigkeit von der erfaßten momentanen Drehbewegung des jeweiligen Elements ermittelt wird, wobei insbesondere vorgesehen ist, daß die Drehbewegungsgrößen (n_m_dot, n_we_dot, n_wa_dot, n_ge_dot, n_de_dot, n_rad) die momentanen Drehbeschleunigungen der Elemente erfassen.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung der Referenzgröße (a_L,erw) derart geschieht, daß abhängig von den ermittelten Rotationsgrößen eine Radan­ triebsmomentengröße (md_rad), die das von den Rädern abgege­ bene Moment repräsentiert, und/oder eine Radleistungsgröße (pw_rad), die die von den Rädern abgegebene Leistung reprä­ sentiert, gebildet wird.
5. Vorrichtung zur Bestimmung einer den Fahrwiderstand bei einem Kraftfahrzeug repräsentierenden Größe, wobei im An­ triebstrang des Fahrzeugs rotierbare Elemente wie ein Fahr­ zeugmotor, Motornebenaggregate, eine Kupplung, ein Drehmo­ mentenwandler, ein in seiner Übersetzung veränderbares Ge­ triebe, ein Differentialgetriebe und/oder Fahrzeugräder an­ geordnet sind, und wobei Mittel vorgesehen sind, mittels der
  • - eine die momentane Beschleunigung des Fahrzeugs repräsen­ tierende Beschleunigungsgröße (a_L) erfaßt wird,
  • - eine Referenzgröße (a_L,erw) für die Beschleunigung des Fahrzeugs ermittelt,
  • - die den Fahrwiderstand bei einem Kraftfahrzeug repräsen­ tierende Größe abhängig von einem Vergleich der erfaßten Beschleunigungsgröße (a_L) mit der ermittelten Referenz­ größe (a_L,erw) bestimmt wird,
dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel weiterhin
  • - eine das Rotationsmoment wenigstens eines im Antrieb­ strang angeordneten Elements repräsentierenden Rotations­ größe (md_rad, md_m_rot, md_na_rot, md_w_rot_e, md_w_rot_a, md_g_rot, md_d_rot, md_r_rot) ermitteln und
  • - die Referenzgröße (a_L,erw) abhängig von der ermittelten Rotationsgröße ermitteln.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Rotationsgrößen (md_rad, md_m_rot, md_na_rot, md_w_rot_e, md_w_rot_a, md_g_rot, md_d_rot, md_r_rot) ein­ zelner Elemente, die im Antriebstrang angeordnet sind, sepa­ rat ermittelt werden.
7. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß Drehbewegungsgrößen (n_m-dot, n_we_dot, n_wa_dot, n_ge_dot, n_de_dot, n_rad), die die momentane Drehbewegung der im An­ triebstrang angeordneten Elemente repräsentieren, erfaßt werden und die jeweilige Rotationsgröße in Abhängigkeit von der erfaßten momentanen Drehbewegung des jeweiligen Elements ermittelt wird, wobei insbesondere vorgesehen ist, daß die Drehbewegungsgrößen (n_m_dot, n_we_dot, n_wa_dot, n_ge_dot, n_de_dot, n_rad) die momentanen Drehbeschleunigungen der Elemente erfassen.
8. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung der Referenzgröße (a_L,erw) derart geschieht, daß abhängig von den ermittelten Rotationsgrößen eine Radan­ triebsmomentengröße (md_rad), die das von den Rädern abgege­ bene Moment repräsentiert, und/oder eine Radleistungsgröße (pw_rad), die die von den Rädern abgegebene Leistung reprä­ sentiert, gebildet wird.
DE19743059A 1997-09-30 1997-09-30 Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer den Fahrwiderstand bei einem Kraftfahrzeug repräsentierenden Größe Withdrawn DE19743059A1 (de)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19743059A DE19743059A1 (de) 1997-09-30 1997-09-30 Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer den Fahrwiderstand bei einem Kraftfahrzeug repräsentierenden Größe
DE59813393T DE59813393D1 (de) 1997-09-30 1998-08-29 Elektronische fahrwiderstandserkennung zur bestimmung einer den fahrwiderstand bei einem kraftfahrzeug repräsentierenden grösse
JP51956599A JP2001516422A (ja) 1997-09-30 1998-08-29 自動車の走行抵抗を表す量の検出方法および検出装置
EP98951234A EP0944498B1 (de) 1997-09-30 1998-08-29 Elektronische fahrwiderstandserkennung zur bestimmung einer den fahrwiderstand bei einem kraftfahrzeug repräsentierenden grösse
US09/319,040 US6236928B1 (en) 1997-09-30 1998-08-29 Method and device for determining a variable representing the road resistance on a motor vehicle
KR1019997004679A KR100576981B1 (ko) 1997-09-30 1998-08-29 자동차의 트랙션 저항을 나타내는 변수를 결정하기 위한 장치 및 방법
PCT/DE1998/002546 WO1999016643A1 (de) 1997-09-30 1998-08-29 Verfahren und vorrichtung zur bestimmung einer den fahrwiderstand bei einem kraftfahrzeug repräsentierenden grösse

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19743059A DE19743059A1 (de) 1997-09-30 1997-09-30 Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer den Fahrwiderstand bei einem Kraftfahrzeug repräsentierenden Größe

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE19743059A1 true DE19743059A1 (de) 1999-04-22

Family

ID=7844047

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19743059A Withdrawn DE19743059A1 (de) 1997-09-30 1997-09-30 Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer den Fahrwiderstand bei einem Kraftfahrzeug repräsentierenden Größe
DE59813393T Expired - Lifetime DE59813393D1 (de) 1997-09-30 1998-08-29 Elektronische fahrwiderstandserkennung zur bestimmung einer den fahrwiderstand bei einem kraftfahrzeug repräsentierenden grösse

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE59813393T Expired - Lifetime DE59813393D1 (de) 1997-09-30 1998-08-29 Elektronische fahrwiderstandserkennung zur bestimmung einer den fahrwiderstand bei einem kraftfahrzeug repräsentierenden grösse

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6236928B1 (de)
EP (1) EP0944498B1 (de)
JP (1) JP2001516422A (de)
KR (1) KR100576981B1 (de)
DE (2) DE19743059A1 (de)
WO (1) WO1999016643A1 (de)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005049710A1 (de) * 2005-10-18 2007-04-26 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Beeinflussung eines automatisierten Schaltgetriebes unter Berücksichtigung des Fahrwiderstandes
DE102007019729A1 (de) * 2007-04-26 2008-10-30 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Betreiben eines Antriebsstrangs
DE102011005196A1 (de) 2011-03-07 2012-09-13 Zf Friedrichshafen Ag Getriebesteuerungseinrichtung
US8768536B2 (en) 2011-03-04 2014-07-01 Audi Ag Method for determining the driving resistance of a vehicle
DE102013213291A1 (de) 2013-07-08 2015-01-08 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Verbesserung der Steigungsberechnung von Kraftfahrzeugen bei Kurvenfahrt
DE102009015165B4 (de) * 2009-03-26 2016-11-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Steuerung des Gangwechsels in einem Kraftfahrzeug
DE102018209792A1 (de) * 2018-06-18 2019-12-19 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Bestimmen eines Rollwiderstands eines Kraftfahrzeugs
DE102022207390A1 (de) 2022-07-19 2024-01-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Überprüfen eines ermittelten Fahrwiderstandswerts eines Kraftfahrzeugs

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004222413A (ja) * 2003-01-15 2004-08-05 Honda Motor Co Ltd ハイブリッド車両の制御装置
DE102010014565B4 (de) 2010-04-10 2021-10-14 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren zur Erkennung eines Fahrwiderstandes eines Kraftfahrzeugs
US8849528B2 (en) * 2011-12-28 2014-09-30 Caterpillar Inc. System and method for controlling a transmission
DE102012025036B4 (de) 2012-12-19 2017-11-09 Audi Ag Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem für eine energiesparende Fahrweise
DE102015110053A1 (de) * 2015-06-23 2016-12-29 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Bremssystem für ein Schienenfahrzeug

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2852195C2 (de) * 1978-12-02 1987-08-27 Bosch Gmbh Robert Steuervorrichtung fuer ein selbsttaetig schaltendes getriebe
DE3018032C2 (de) * 1978-12-02 1989-01-26 Bosch Gmbh Robert Steuervorrichtung fuer ein selbsttaetig schaltendes getriebe
DE4228413A1 (de) * 1992-08-26 1994-03-03 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von Fahrzeugmasse und Fahrwiderstand
DE4138822C2 (de) * 1990-11-26 1996-06-13 Mitsubishi Electric Corp Fahrwiderstandserfassungsgerät für ein Motorfahrzeug

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4625590A (en) 1980-05-10 1986-12-02 Robert Bosch Gmbh Control apparatus for an automatic transmission
DE4010104C3 (de) * 1989-03-29 1997-12-04 Nissan Motor Schaltsteuersystem für ein ein automatisches Getriebe aufweisendes Fahrzeug
KR940009849B1 (ko) 1990-04-17 1994-10-18 미쓰비시덴키가부시키가이샤 자동변속기 제어장치
US5317937A (en) 1991-09-14 1994-06-07 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Control system for vehicle automatic transmission
JP3236344B2 (ja) 1992-05-13 2001-12-10 本田技研工業株式会社 車両の動力源出力制御装置
JPH08326892A (ja) * 1995-05-31 1996-12-10 Aisin Aw Co Ltd 自動変速機の制御装置
JP3255012B2 (ja) * 1996-05-02 2002-02-12 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車
JPH09303543A (ja) * 1996-05-10 1997-11-25 Toyota Motor Corp 車両用自動変速機の変速制御装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2852195C2 (de) * 1978-12-02 1987-08-27 Bosch Gmbh Robert Steuervorrichtung fuer ein selbsttaetig schaltendes getriebe
DE3018032C2 (de) * 1978-12-02 1989-01-26 Bosch Gmbh Robert Steuervorrichtung fuer ein selbsttaetig schaltendes getriebe
DE4138822C2 (de) * 1990-11-26 1996-06-13 Mitsubishi Electric Corp Fahrwiderstandserfassungsgerät für ein Motorfahrzeug
DE4228413A1 (de) * 1992-08-26 1994-03-03 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von Fahrzeugmasse und Fahrwiderstand

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005049710A1 (de) * 2005-10-18 2007-04-26 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Beeinflussung eines automatisierten Schaltgetriebes unter Berücksichtigung des Fahrwiderstandes
US7945365B2 (en) 2005-10-18 2011-05-17 Zf Friedrichshafen Ag Method for influencing an automatic gearbox, taking into consideration the tractional resistance
DE102007019729A1 (de) * 2007-04-26 2008-10-30 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Betreiben eines Antriebsstrangs
DE102009015165B4 (de) * 2009-03-26 2016-11-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Steuerung des Gangwechsels in einem Kraftfahrzeug
US8768536B2 (en) 2011-03-04 2014-07-01 Audi Ag Method for determining the driving resistance of a vehicle
DE102011005196A1 (de) 2011-03-07 2012-09-13 Zf Friedrichshafen Ag Getriebesteuerungseinrichtung
DE102013213291A1 (de) 2013-07-08 2015-01-08 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Verbesserung der Steigungsberechnung von Kraftfahrzeugen bei Kurvenfahrt
DE102018209792A1 (de) * 2018-06-18 2019-12-19 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Bestimmen eines Rollwiderstands eines Kraftfahrzeugs
DE102022207390A1 (de) 2022-07-19 2024-01-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Überprüfen eines ermittelten Fahrwiderstandswerts eines Kraftfahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
JP2001516422A (ja) 2001-09-25
KR20000069151A (ko) 2000-11-25
EP0944498A1 (de) 1999-09-29
US6236928B1 (en) 2001-05-22
KR100576981B1 (ko) 2006-05-10
WO1999016643A1 (de) 1999-04-08
EP0944498B1 (de) 2006-02-15
DE59813393D1 (de) 2006-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10222089B4 (de) Fahrzeugantriebssteuergerät und -verfahren
DE60027260T2 (de) Einrichtung zur Ermittlung der Strassenneigung und Steuerung für die Anfahrkupplung
DE3419958C2 (de)
EP0139982B1 (de) Steuereinrichtung für ein Strassenfahrzeug
DE60025960T2 (de) Motorprüfgerät
DE3711913C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Antriebsschlupfverhinderung
EP0589919B1 (de) Verfahren zur steuerung eines stufenlosen getriebes eines kraftfahrzeugs
EP0589910B1 (de) Verfahren zur steuerung eines selbsttätig schaltenden getriebes eines kraftfahrzeugs
DE19708528A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeug-Automatikgetriebes
DE19743059A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer den Fahrwiderstand bei einem Kraftfahrzeug repräsentierenden Größe
DE4204881C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines automatischen Kfz-Getriebes
DE10311363A1 (de) Energieausgabegerät und bewegbarer Körper, an dem das Energieausgabegerät montiert ist
DE19860645A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung des Antriebsstrangs eines Fahrzeugs
EP0840863A1 (de) Vorrichtung zur regelung des übersetzungsverhältnisses eines stufenlosen getriebes
DE19530610C2 (de) Verfahren zur Steuerung einer automatischen Kupplung
DE3443038A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung des betriebs eines drosselventils
DE3209645A1 (de) Vorrichtung zum regeln einer kraftfahrzeug-antriebseinheit
DE69011973T2 (de) Automatische Gangwechsel-Steuereinrichtung für Kraftfahrzeuge und Verfahren zur Steuerung.
DE19959470A1 (de) Getriebe
DE112012006363B4 (de) Drehzahlveränderungssteuersystem für Fahrzeuge
DE3918254A1 (de) Verfahren zur verhinderung von lastwechselschlaegen
DE60206071T2 (de) Fahrzeug und verfahren zur automatischen gangwahl in einem in einem fahrzeug angebrachten getriebe
DE10031771A1 (de) Kraftfahrzeug
WO2000079111A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung der antriebseinheit eines fahrzeugs
DE102005027615A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines eine Brennkraftmaschine und ein stufenloses Getriebe enthaltenden Fahrzeugantriebsstrangs

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8139 Disposal/non-payment of the annual fee