DE19736840A1 - Method of situation dependent triggering of a retention system for vehicles - Google Patents

Method of situation dependent triggering of a retention system for vehicles

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Abstract

The method involves detecting at least one motion parameter, generating a sensor signal depending on the parameter and outputting a drive signal to the actuator, detecting several sensor (2,3,4) signals by a retention system controller (1), generating an output signal for each of several actuators (6,7,8) as a function of the sensor signals, comparing the output signal with predefined threshold values and generating an output signal for each actuator depending on the comparison result.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum situationsabhängigen Auslösen eines Rückhaltesystems bzw. auf ein Rückhaltesystem eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 bzw. 18.The invention relates to a method for triggering a situation-dependent Restraint system or on a restraint system of a vehicle according to the preamble of claims 1 and 18, respectively.

Nahezu alle modernen Fahrzeuge sind mit einem aktiven Rückhaltesystem mit Komponenten wie Airbags, Gurtstraffern, Überrollschutz etc. ausgerüstet, welche jeweils durch einen eigenen Unfallsensor ausgelöst werden. In der Regel wird ein Beschleunigungssensor verwendet, der erst beim Überschreiten eines bestimmten Schwellenwerts dieses Rückhaltesystem auslöst. Dieser Schwellenwert muß so hoch sein, daß bei geringfügigen Unfällen eine Auslösung aus Kostengründen vermieden wird, bei ernsten Unfällen aber garantiert ausgelöst wird. Dieses bedingt eine feinfühlige und genaue Abstimmung, die sehr zeitaufwendig ist. Fernerhin ist die Anzahl der möglichen Unfalltypen sehr groß, und bei allen denkbaren Konstellationen muß ein sicheres und zum richtigen Zeitpunkt erfolgendes Auslösen gewährleistet sein. In der Regel weisen die Rückhaltesysteme nur eine Stellung auf, d. h. der Airbag wird bei jedem Auslösevorgang gleich hart aufgeblasen.Almost all modern vehicles are equipped with an active restraint system Components such as airbags, belt tensioners, rollover protection, etc., each equipped are triggered by a separate accident sensor. Usually a Accelerometer used that only when a certain one is exceeded Threshold triggers this restraint system. This threshold must be so high that in the event of minor accidents triggering for cost reasons is avoided serious accidents but guaranteed to trigger. This requires a sensitive and precise Tuning that is very time consuming. Furthermore, the number of possible types of accidents very large, and in all conceivable constellations a safe and correct one must be used Time of triggering can be guaranteed. As a rule, the Restraint systems only one position, i. H. the airbag is activated with every deployment inflated equally hard.

Aus DE 42 39 582 ist ein aufblasbares Rückhaltesystem und ein Verfahren zur Freigabe der Entfaltung eines solchen Systems bekannt. Die Unterscheidung zwischen Airbag- Entfaltungs- und -Nichtenfaltungs-Ereignissen wird aufgrund der Bestimmung gefällt, ob Fahrzeug-Beschleunigungsdaten einen Schwellenwert erreichen, der für das Einsetzen eines Ereignisses bezeichnend ist, wobei zu diesem Zeitpunkt ein Geschwindigkeits- Rechenzyklus eingeleitet wird, um durch Integrieren der Beschleunigungsdaten eine Geschwindigkeit zu errechnen und die Geschwindigkeit in jeder ms während des Zyklus mit Daten zu vergleichen, welche Ereignisse mit geringer Schwere und hoher Schwere in der Aufzeichnungsart Geschwindigkeit über Zeit trennt.DE 42 39 582 describes an inflatable restraint system and a method for releasing the Development of such a system is known. The distinction between airbag Deployment and unfolding events are made based on the determination of whether Vehicle acceleration data reach a threshold for onset is indicative of an event, at which time a speed  Computation cycle is initiated by integrating the acceleration data Calculate speed and the speed in every ms during the cycle Compare data on what events have low severity and high severity in the Recording type separates speed over time.

Des weiteren ist aus DE 43 03 774 eine Steuereinheit für ein Sicherheits-Gaskissen bekannt. Bei der Steuereinheit wird die Verlangsamung eines Fahrzeugs mittels eines Beschleunigungssensors erfaßt und eine aus einem Negativbeschleunigungssignal errechnete Bewegungsgröße des Fahrzeugs mit einem vorbestimmten Schwellenwert verglichen, bei dessen Überschreiten ein Gaskissen aufgeblasen wird. Dabei wird berücksichtigt, daß der Kurvenverlauf des Negativbeschleunigungssignals aus einem Beschleunigungssensor in einem Anfangsstadium einer Aufprallsituation von der Geschwindigkeit abhängt.Furthermore, from DE 43 03 774 is a control unit for a safety gas cushion known. In the control unit, a vehicle is slowed down by means of a Acceleration sensor detected and one from a negative acceleration signal calculated movement quantity of the vehicle with a predetermined threshold value compared, when exceeded, a gas cushion is inflated. Doing so takes into account that the curve of the negative acceleration signal from a Accelerometer in an initial stage of an impact situation from the Speed depends.

Für den Fall jedoch, daß der Auslösevorgang situationsabhängig mit Stufengasgeneratoren erfolgen soll, muß die aktuelle Unfallsituation analysiert werden.In the event, however, that the triggering process depends on the situation with step gas generators the current accident situation must be analyzed.

Eine Sicherheitseinrichtung für einen Insassen eines Fahrzeugs mit einem je nach Kollisionstyp aufgepumpten Airbag ist aus DE 44 40 258 bekannt. Bei diesem Stand der Technik wird die Aufblascharakteristik des Airbags hinsichtlich Volumen und Geschwindigkeit gezielt durch eine Steuereinrichtung eingestellt, die mit einem Unfallsensor verbunden ist.A safety device for an occupant of a vehicle depending on the Airbag inflated collision type is known from DE 44 40 258. At this level the Technology is the inflation characteristics of the airbag in terms of volume and Targeted speed set by a control device with an accident sensor connected is.

Außer den obigen Sicherheitsvorrichtungen können Sicherheitssysteme als weitere Komponenten Systeme aufweisen, die zum Entfernen von Gegenständen aus der Fahrgastzelle dienen, die im Falle eines Unfalls eine Verletzungsgefahr darstellen. So sind Systeme bekannt, bei denen im Falle eines frontalen Aufpralls des Fahrzeugs auf ein Hindernis die Lenksäule aus der Fahrgastzelle herausgezogen wird. Aus DE 195 17 604 ist ferner eine Bremsanlage für ein Fahrzeug bekannt, zu der ein verschwenkbares Fußpedal gehört, durch das über einen Bremskraftverstärker ein Hauptbremszylinder beaufschlagbar ist. Zur Vermeidung von Fußverletzungen bei einem Fahrzeugunfall wird das Fußpedal aus dem potentiellen Gefahrenbereich durch eine gezielte Belüftung des Bremskraftverstärkers und des Bremsleitungssystems herausgezogen.In addition to the above security devices, security systems can be used as others Components have systems that are used to remove objects from the Serve passenger compartment, which pose a risk of injury in the event of an accident. So are Systems known in the event of a head-on collision of the vehicle Obstacle the steering column is pulled out of the passenger compartment. From DE 195 17 604 a brake system for a vehicle is also known, to which a pivotable foot pedal heard, through which a master cylinder can be acted upon by a brake booster is. To avoid foot injuries in a vehicle accident, the foot pedal is released   the potential danger area through targeted ventilation of the brake booster and the brake line system pulled out.

Diese Vorrichtungen nach dem Stand der Technik sind aber sehr empfindlich und müssen sehr genau abgeglichen werden, damit es nicht schon bei Bagatellunfällen und damit unbeabsichtigt oder unnötig zu einer Auslösung des Systems kommt, da dann die Unfallkosten wesentlich durch den Austausch der Rückhaltesysteme bestimmt würden. Um dieser Tatsache Rechnung zu tragen, müssen die Schwellenwerte für das Auslösen in der Praxis sehr hoch angesetzt werden, z. B. wird die Grenzbeschleunigung für den Airbag- Sensor auf 10g festgelegt. Wird dieser Wert erreicht, dann muß der Airbag aber sofort und mit größter Wirkung aufgeblasen werden, was seinerseits zu erheblichen Verletzungen führen kann.These prior art devices are very sensitive and must be adjusted very precisely so that it is not already in minor accidents and thus Accidental or unnecessary triggering of the system occurs because then the Accident costs would be largely determined by the replacement of the restraint systems. Around To take this fact into account, the thresholds for triggering in the Practice very high, z. B. the limit acceleration for the airbag Sensor set to 10g. If this value is reached, the airbag must immediately and be inflated with the greatest effect, which in turn causes significant injuries can lead.

Es besteht daher Bedarf an einem Auslösungsverfahren, mit dem eine zuverlässige, situationsabhängige Auslösung eines Rückhaltesystems in einem Fahrzeug möglich ist, und an einem Rückhaltesystem für Insassen eines Fahrzeugs, das einfach abzugleichen ist.There is therefore a need for a triggering process with which a reliable, situation-dependent triggering of a restraint system in a vehicle is possible, and on a vehicle occupant restraint system that is easy to adjust.

Diese Aufgabe wird durch ein Auslöseverfahren mit den Merkmalen nach Anspruch 1 und ein Rückhaltesystem nach Anspruch 18 gelöst. Die Unteransprüche beziehen sich auf jeweilige vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung.This object is achieved by a triggering method with the features of claims 1 and a restraint system according to claim 18 solved. The sub-claims relate to respective advantageous embodiments of the invention.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Auslösen eines Rückhaltesystems zum Schutz von Insassen eines Kraftfahrzeugs, das mindestens einen Sensor und mindestens eine Rückhalteeinrichtung mit einem Aktor umfaßt mit den Schritten Erfassen von mindestens einer Fahrgröße und Erzeugen eines Sensorsignals in Abhängigkeit von der Fahrgröße durch den Sensor, Ausgeben eines Ansteuerungssignals an den mit dem Sensor verbundenen Aktor, ist gekennzeichnet durch Erfassen der mehreren Sensorsignale durch eine Rückhaltesystemsteuerung, Erzeugen eines Ausgangssignals für jeweils einen der mehreren Aktoren als Funktion von den mehreren Sensorsignalen, Vergleichen des Ausgangssignals mit vorgegebenen Schwellenwerten und Ausgeben eines Ansteuerungssignals an jeden der Aktoren in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis für den jeweiligen Aktor. The inventive method for triggering a restraint system to protect Occupants of a motor vehicle that have at least one sensor and at least one Restraint device with an actuator comprises the steps of capturing at least a driving variable and generating a sensor signal as a function of the driving variable by the sensor, outputting a control signal to the with the sensor connected actuator, is characterized by detecting the plurality of sensor signals by a restraint system controller, generating an output signal for each of the multiple actuators as a function of the multiple sensor signals, comparing the Output signal with predetermined threshold values and output one Control signal to each of the actuators depending on the comparison result for the respective actuator.  

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß die Schwere und der voraussichtliche Ablauf des zu erwartenden Aufpralls aus den vorhandenen Daten, d. h. Sensorsignalen errechnet wird und eine darauf genau abgestimmte Auslösung des Rückhaltesystems zum Schutz der Insassen erfolgt. Da ein einzelnes Sensorsignal noch keine ausreichende Information über die Schwere des zu erwartenden Aufpralls liefert, bei dem das System zum Schutz der Insassen eingreifen muß, werden mehrere der im Fahrzeug verfügbaren Sensorsignale berücksichtigt. Erst die Auswertung mehrerer unabhängiger Sensorsignale durch die Rückhaltesystemsteuerung ermöglicht eine zuverlässige Vorhersage über den Ablauf des erwarteten Aufpralls und über die einzuleitenden Schutzmaßnahmen für die Insassen, die der Schwere des Aufpralls angemessen sind.The invention is based on the knowledge that the gravity and the expected Expiration of the expected impact from the available data, i. H. Sensor signals is calculated and a precisely coordinated triggering of the restraint system Protection of the occupants takes place. Since a single sensor signal is still not sufficient Provides information about the severity of the expected impact, in which the system for Protection of occupants must intervene, several of those available in the vehicle Sensor signals taken into account. First the evaluation of several independent sensor signals through the restraint system control enables a reliable prediction of the The expected impact and the protective measures to be initiated for the Inmates who are commensurate with the severity of the impact.

Beim erfindungsgemäßen Verfahren kann das Ausgangssignal A der Rückhaltesystemsteuerung als Maß für die Stärke des Aufpralls (Aufprallgeschwindigkeit) allgemein als Funktion von den berücksichtigten Sensorsignalen in der Form A (D, D', νRef, a, . . .) dargestellt werden, wobei A erfindungsgemäß von zwei oder mehreren Sensorsignalen abhängt. Das Ausgangssignal A wird mit einem vorgegebenen Schwellenwert yi für einen i-ten Aktor verglichen, so daß bei Überschreiten des Schwellenwertes yi der i-te Aktor für die entsprechende Rückhalteeinrichtung ausgelöst wird.In the method according to the invention, the output signal A of the restraint system control as a measure of the strength of the impact (impact speed) can generally be represented as a function of the sensor signals taken into account in the form A (D, D ', ν Ref , a, ... ), Where A according to the invention depends on two or more sensor signals. The output signal A is compared with a predetermined threshold value y i for an i-th actuator, so that when the threshold value y i is exceeded, the i-th actuator is triggered for the corresponding restraint device.

Vorzugsweise wird das Rückhaltesystem nur dann ausgelöst, wenn ein Beschleunigungssignal einen vorgegebenen Bereich verläßt.The restraint system is preferably triggered only when a Acceleration signal leaves a predetermined range.

Als Eingangsgrößen werden vorzugsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit νRef, das Abstandssignal D (zu einem vor dem Fahrzeug befindlichen Hindernis) und die zeitliche Ableitung D' des Abstandssignals verwendet.The vehicle speed ν Ref , the distance signal D (to an obstacle located in front of the vehicle) and the time derivative D 'of the distance signal are preferably used as input variables.

Die Fahrzeuggeschwindigkeit νRef kann insbesondere aus den Signalen von ABS-Sensoren ermittelt werden. The vehicle speed ν Ref can be determined in particular from the signals from ABS sensors.

Vorzugsweise umfassen die Sensorsignale darüber hinaus ein Parksensorsignal zum Bestimmen eines Aufprallortes mit einer besseren räumlichen Auflösung und zum Bestimmen der Aufprallgeschwindigkeit.The sensor signals preferably also include a parking sensor signal Determining an impact location with a better spatial resolution and to Determine the speed of impact.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird das Ausgangssignal A aus dem Vergleich der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Abstandssignals abgeleitet, so daß sich das Ausgangssignal A beispielsweise als A(νRef, D) darstellen läßt.In a preferred embodiment of the method, the output signal A is derived from the comparison of the vehicle speed and the distance signal, so that the output signal A can be represented, for example, as A (ν Ref , D).

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird das Ausgangssignal aus dem Vergleich der Fahrzeuggeschwindigkeit und der zeitlichen Ableitung des Abstandssignals abgeleitet, so daß sich das Ausgangssignal A beispielsweise als A(νRef, D') darstellen läßt.In a further preferred embodiment of the method, the output signal is derived from the comparison of the vehicle speed and the time derivative of the distance signal, so that the output signal A can be represented, for example, as A (ν Ref , D ').

In einer anderen bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Sensorsignale statt über eine physikalische Beziehung über fuzzy-logische Regeln zu einem Ausgangssignal verknüpft. Die auf fuzzy-logischen Regeln basierende Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist durch die Schritte Erzeugen mehrerer Zugehörigkeitsfunktionen auf dem Dynamikbereich jedes der Sensorsignale, Erzeugen mehrerer Zugehörigkeitsfunktionen auf dem Dynamikbereich des Ausgangssignals, Verknüpfen der Zugehörigkeitsfunktionen über vorgegebene Regeln miteinander zu einem Ausgangssignal und Ermitteln des Ansteuerungssignals aus dem Ausgangssignal gekennzeichnet. Die Zugehörigkeitsfunktionen haben dabei vorzugsweise die Form gleichschenkliger Dreiecke und das Ermitteln des Ansteuerungssignals als Stellgröße für die Aktoren erfolgt vorzugsweise über die Maximum-Kriterium-Methode.In another preferred embodiment of the method according to the invention the sensor signals instead of a physical relationship using fuzzy logic rules linked to an output signal. The one based on fuzzy logic rules One embodiment of the method according to the invention is through the steps of generating several membership functions on the dynamic range of each of the sensor signals, Generate multiple membership functions on the dynamic range of the Output signal, linking the membership functions via predefined rules together to an output signal and determining the drive signal from the Output signal marked. The membership functions preferably have the shape of isosceles triangles and determining the drive signal as The manipulated variable for the actuators is preferably carried out using the maximum criterion method.

Mit dem Ansteuerungssignal von der Rückhaltesteuerung wird vorzugsweise die Zentralverriegelung entriegelt, ein Airbag (abgestuft) aufgeblasen, ein Gurtstraffer aktiviert, eine hochklappende Kopfstütze ausgelöst, ein Überrollschutz ausgelöst, ein Fußgänger- Airbag aufgeblasen, Mechanismen zur Entfernung von Gegenständen aus der Fahrgastzelle ausgelöst oder eine Notbremsung ausgelöst. With the control signal from the restraint control, the Central locking unlocked, an airbag (graded) inflated, a belt tensioner activated, a folding headrest triggered, a rollover protection triggered, a pedestrian Airbag inflated, mechanisms for removing objects from the passenger compartment triggered or an emergency stop triggered.  

Zur weiteren Verbesserung der Abschätzung der Aufprallgeschwindigkeit und der Stärke des Aufpralls wird vorzugsweise aus der Fahrzeuggeschwindigkeit und der zeitlichen Ableitung des Abstandssignals die Eigengeschwindigkeit des Hindernisses ermittelt. In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird aus der Eigengeschwindigkeit des Hindernisses und mehreren Abstandssignalen eine Klassifizierung des Hindernisses vorgenommen. Unter mehreren Abstandssignalen sind hier die Signale der mehreren Parkhilfesensoren mit einer hohen Winkelauflösung oder die Abstandssignale mehrerer Abstandssensoren gemeint. Die Klassifizierung des Hindernisses bedeutet, daß das System zwischen einem Fußgänger und einer Wand unterscheidet. Im ersten Fall wird das System Schutz auch des Fußgängers Maßnahmen ergreifen, im zweiten Fall ist dies nicht nötig, dafür muß berücksichtigt werden, daß die gesamte Energie des Fahrzeugs durch die Verformung des Fahrzeugs aufgebraucht werden muß und die Wand keinen Beitrag zum Verbrauch der Energie leistet.To further improve the estimation of the impact speed and the strength of the Impact is preferably the vehicle speed and the time derivative of the distance signal determines the speed of the obstacle. In another preferred embodiment of the method is based on the airspeed of the Obstacle and several distance signals a classification of the obstacle performed. Among several distance signals here are the signals of the several Parking assistance sensors with a high angular resolution or the distance signals of several Distance sensors meant. The classification of the obstacle means that the system distinguishes between a pedestrian and a wall. In the first case, the system Protection of pedestrians also take measures, in the second case this is not necessary, it must be taken into account that the total energy of the vehicle by the Deformation of the vehicle must be used up and the wall does not contribute to Energy consumption.

Die erfindungsgemäße Rückhaltesystem zum Schutz von Insassen eines Kraftfahrzeugs, das mindestens einen Sensor und mindestens eine Rückhalteeinrichtung mit einem Aktor umfaßt, ist gekennzeichnet durch eine Rückhaltesystemsteuerung zum Erfassen mehrerer Sensorsignale und zum Ausgeben von Ausgangssignalen in Abhängigkeit von den Sensorsignalen, einen Speicher für Schwellenwerte, die jeweils einem Aktor zugeordnet sind und einen Speicher für die Verknüpfungsregeln der Sensorsignale.The restraint system according to the invention for protecting occupants of a motor vehicle, the at least one sensor and at least one restraint device with an actuator is characterized by a restraint system controller for detecting several Sensor signals and for outputting output signals depending on the Sensor signals, a memory for threshold values, which are each assigned to an actuator and a memory for the linking rules of the sensor signals.

Vorzugsweise umfaßt bei dem Rückhaltesystem die Rückhaltesystemsteuerung eine Recheneinheit zum Vergleichen eines ersten und eines zweiten Sensorsignals.Preferably, in the restraint system, the restraint system controller includes one Computing unit for comparing a first and a second sensor signal.

Für die Implementierung der Fuzzy-Logik umfaßt eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Rückhaltesystems eine Recheneinheit mit einem Funktionsspeicher Abspeichern von Zugehörigkeitsfunktionen für die Sensorsignale und die Ausgangssignale und mit einem Regelspeicher zum Abspeichern eines Regelsatzes.For the implementation of the fuzzy logic, an embodiment of the restraint system according to the invention a computing unit with a functional memory Storage of membership functions for the sensor signals and the Output signals and with a rule memory for storing a rule set.

Die Verbindung aller Sensoren und Aktoren erfolgt über ein Bussystem (z. B. CAN-Bus) oder eine Zentralelektronik, wobei die Signale in der erfindungsgemäßen zentralen Steuereinheit ausgewertet werden. All sensors and actuators are connected via a bus system (e.g. CAN bus) or central electronics, the signals in the central control unit according to the invention be evaluated.  

Das erfindungsgemäße Auslöseverfahren und Rückhaltesystem haben den Vorteil, daß alle verfügbaren Informationen zentral verwaltet werden können und damit ein "Synergieeffekt" erzielt werden kann, da das Zusammenwirken aller Größen berücksichtigt werden kann und nicht jede Größe für sich allein und damit isoliert beurteilt werden muß. Das stellt erstens sicher, daß das Rückhaltesystem nur dann ausgelöst wird, wenn es tatsächlich benötigt wird. Zweitens reichen bei der vorliegenden Erfindung bereits vorhandene Sensoren aus (Abstandssensor, Geschwindigkeitserfassung), so daß nicht jeder Aktor (Airbag) mit einem eigenen Sensor versehen werden muß und jeder Sensor einzeln auf den Auslösepunkt des jeweiligen Aktors abgestimmt werden muß. Die Staffelung der Auslösepunkte je nach erwarteter Aufprallwucht wird von der zentralen Steuerung übernommen.The release method and restraint system according to the invention have the advantage that all available information can be managed centrally and thus a "synergy effect" can be achieved since the interaction of all sizes can be taken into account and not every size has to be assessed individually and therefore in isolation. First of all, sure that the restraint system is only triggered when it is actually needed becomes. Second, existing sensors are sufficient in the present invention (Distance sensor, speed detection), so that not every actuator (airbag) with a own sensor must be provided and each sensor individually on the trigger point of the respective actuator must be coordinated. The staggering of the trigger points depending on The expected impact impact is taken over by the central control.

Dadurch ergeben sich mit der Erfindung die nachstehend genannten Möglichkeiten:
Durch logische Verknüpfung der Signale aller Abstandssensoren z. B. der Fahrzeugfront kann unterschieden werden, ob das Hindernis ein schmaler Baum oder ein breites Fahrzeug ist.This results in the following possibilities with the invention:
By logically linking the signals of all distance sensors z. B. the vehicle front can be differentiated whether the obstacle is a narrow tree or a wide vehicle.

Die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs ist aus der Referenzgeschwindigkeit des ABS oder von einem Tachogenerator des Fahrzeugs bekannt. In einer bevorzugten Ausführungsform wird durch Auswertung der Signale der Abstandssensoren insbesondere durch Differenzieren die Relativgeschwindigkeit beim Aufprall noch vor dem Unfall und damit auch die Eigengeschwindigkeit des Hindernisses errechnet. So kann bei einem schmalen Hindernis, welches eine Eigengeschwindigkeit null hat, mit hoher Wahrscheinlichkeit davon ausgegangen werden, daß das Hindernis ein Baum oder ein Laternenmast ist, und das Rückhaltesystem wird entsprechend ausgelöst.The speed of your own vehicle is from the reference speed of the ABS or known from a tachometer generator of the vehicle. In a preferred one Embodiment is particularly by evaluating the signals of the distance sensors by differentiating the relative speed in the event of an impact even before the accident and thus also calculates the own speed of the obstacle. So with a narrow one Obstacle, which has an airspeed of zero, with high probability of it be assumed that the obstacle is a tree or a lamppost, and that Restraint system is triggered accordingly.

Durch weiteres logisches Verknüpfen der Signale aller Abstandssensoren kann der Ort des Aufpralls noch vor dem eigentlichen Aufprall ermittelt werden, also, ob der Aufprall auf der rechten oder linken Fahrzeugseite oder mittig stattfinden wird. Aufgrund der Kenntnis der Aufprallgeschwindigkeit und des Ortes des Aufpralls ist die zu erwartende Schwere des Unfalls besser vorhersagbar. Damit kann differenzierter entschieden werden, ob ein Rückhaltesystem überhaupt auslösen soll, bzw. in welchem Umfang es auslösen soll. Bei niedriger Gefährdungsstufe reicht der Sicherheitsgurt aus, bei mittlerer werden z. B. nur die Gurtstraffer betätigt und bei hoher Gefährdungsstufe werden Gurtstraffer und Airbags zusammen betätigt. Ferner können in Abhängigkeit von der Art des Hindernisses die Auslösestufen angepaßt werden d. h. bei einem Baum wird der Airbag bereits bei geringerer Aufprallgeschwindigkeit ausgelöst als bei einem breiten Hindernis, wo ein größerer Teil der Struktur zum Energieabbau genutzt wird.By further logically linking the signals of all distance sensors, the location of the Impact can be determined before the actual impact, i.e. whether the impact on the right or left side of the vehicle or in the middle. Due to the knowledge of the Impact speed and the location of the impact is the expected severity of the Accident more predictable. This makes it possible to make a more differentiated decision whether a  Restraint system should trigger at all, or to what extent it should trigger. At the seat belt is sufficient for a low risk level; B. only that Belt tensioners are actuated and belt tensioners and airbags are activated at high risk levels pressed together. Furthermore, depending on the type of obstacle Trip levels are adjusted d. H. in the case of a tree, the airbag is already smaller Impact speed triggered than with a wide obstacle, where a larger part of the Structure for energy reduction is used.

Die Abstandssensoren dienen erfindungsgemäß über die Entscheidung, welche Systeme ausgelöst werden, hinaus als Pre-Crash-Sensoren, die dafür sorgen, daß die Rückhaltesysteme noch vor dem Unfall auslösen und der Fahrer damit frühzeitig an die Verzögerung der Karosserie gebunden wird. So wird bei einer Ausführungsform vor dem Unfall automatisch die Bremse aktiviert. Außerdem wird die Aktivierungsschwelle des Airbagsensors herabgesetzt, um ein früheres Auslösen zu erreichen. Je nach Qualifizierung des Hindernisses werden außerdem gezielt einzelne Rückhaltesysteme für den Schutz anderer an dem erwarteten Unfall beteiligten Verkehrsteilnehmer aktiviert, beispielsweise werden bei schmalen Hindernissen (Menschen) Fußgänger-Airbags auf der Motorhaube oder der Windschutzscheibe ausgelöst.According to the invention, the distance sensors are used to decide which systems are triggered out as pre-crash sensors that ensure that the Activate restraint systems before the accident and the driver can therefore contact them early Deceleration of the body is bound. So in one embodiment before Accident automatically activated the brake. In addition, the activation threshold of the Airbag sensor lowered to trigger earlier. Depending on the qualification of the obstacle are also targeted individual restraint systems for protection other road users involved in the expected accident activated, for example If there are narrow obstacles (people), pedestrian airbags on the bonnet or the windshield triggered.

Die oben genannten Entscheidungen werden von dem erfindungsgemäßen System in kürzerer Zeit als z. B. bei einem konventionellen Airbagsensor getroffen, bei dem die Fahrzeugverzögerung in Abhängigkeit von der Zeit als Kriterium genutzt wird. Dazu muß zeitlich integriert werden, was Rechenzeit benötigt. Da diese Rechenzeit bei dem erfindungsgemäßen System entfällt, löst der Airbag früher aus.The above decisions are made by the system according to the invention in less time than e.g. B. taken in a conventional airbag sensor, in which the Vehicle deceleration depending on the time is used as a criterion. To do this be integrated in time, which takes computing time. Since this computing time with the The system according to the invention is eliminated, the airbag deploys earlier.

Außerdem ist die vorgeschlagene Lösung einfach zu implementieren, die Abstimmung des Systems läßt sich zentral und in engen Grenzen für jede Rückhalteeinrichtung zuverlässig durchführen, und die Schwellenwerte müssen nicht absichtlich sehr hoch gewählt werden, um ein unbeabsichtigtes Auslösen einer Rückhalteeinrichtung zu vermeiden.In addition, the proposed solution is easy to implement, the coordination of the Systems can be reliably operated centrally and within narrow limits for every restraint device and the thresholds don't have to be deliberately very high, to avoid unintentional deployment of a restraint.

Die Erfindung wird zum besseren Verständnis im folgenden unter Angabe weiterer Merkmale und Vorteile anhand von zeichnerisch dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. The invention will be better understood in the following with further features and advantages explained in more detail with reference to exemplary embodiments shown in the drawings.  

Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Rückhaltesystems mit mehreren Sensoren und mehreren Aktoren; Fig. 1 shows a block diagram of an embodiment of the restraint system according to the invention with multiple sensors and multiple actuators;

Fig. 2 zeigt einen möglichen Verlauf des Signals für die Fahrzeuggeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Zeit kurz vor einem Aufprall; Fig. 2 shows a possible course of the signal for the vehicle speed as a function of time just before a collision;

Fig. 3 zeigt einen möglichen Verlauf des Signals für den Abstand des Fahrzeugs von einem Hindernis in Abhängigkeit von der Zeit kurz vor einem Aufprall; Fig. 3 shows a possible shape of the signal of the distance of the vehicle from an obstacle depending on the time just before a collision;

Fig. 4 zeigt den aus dem in Fig. 2 und 3 dargestellten Verlauf der Sensorkurven abgeleiteten Verlauf des Ausgangssignals. FIG. 4 shows the profile of the output signal derived from the profile of the sensor curves shown in FIGS . 2 and 3.

Fig. 5 zeigt eine mögliche Partitionierung des Dynamikbereichs des Geschwindigkeitssignals νRef, des Abstandssignals D oder des Ausgangssignals A; FIG. 5 shows a possible partitioning of the dynamic range of the speed signal ν Ref , the distance signal D or the output signal A;

Fig. 6 zeigt die eine Fuzzy-Aussagemenge, aus der das Ansteuerungssignal zum Auslösen des Rückhaltesystems ermittelt wird. FIG. 6 shows the one fuzzy statement quantity from which the control signal for triggering the restraint system is determined.

Die in Fig. 1 dargestellte Ausführungsform eines Sicherheitssystems umfaßt mehrere Sensoren 2, 3, 4 und 5, nämlich einen Beschleunigungssensor 2 für die Erfassung der Beschleunigung des Fahrzeugs 2, mehrere ABS-Sensoren 3, einen Abstandssensor 4 für die Erfassung des Abstandes des Fahrzeuges zu einem Hindernis und außerdem Parksensoren 5 als Teil einer Einparkhilfe des Fahrzeugs.The embodiment of a security system shown in Fig. 1 comprises a plurality of sensors 2, 3, 4 and 5, namely, an acceleration sensor 2 for detecting the acceleration of the vehicle 2, a plurality ABS-sensors 3, a distance sensor 4 for detecting the distance of the vehicle to an obstacle and also parking sensors 5 as part of a parking aid of the vehicle.

Der Beschleunigungssensor 2 nimmt mindestens die Fahrzeuglängsbeschleunigung auf und gibt ein von der Beschleunigung des Fahrzeugs abhängigen Wert aus. Zusätzlich kann noch ein weiterer Beschleunigungssensor für die Fahrzeugquerbeschleunigung vorgesehen sein. In Fig. 1 sind die Meßrichtungen (längs und quer zur Fahrzeuglängsrichtung) des Beschleunigungssensors mit Pfeilen dargestellt. Dieser Beschleunigungssensor 2 dient in einer bevorzugten Ausführungsform als eigentlicher Auslösungssensor: nur wenn der Beschleunigungssensor 2 ein Signal liefert, das einen vorgegebenen Wertebereich verläßt, also etwa 10g überschreitet, wird von dem System eine Gefahrensituation "erkannt" und das Rückhaltesystem unmittelbar und insbesondere mit den je nach Schwere des Aufpralls erforderlichen Komponenten ausgelöst.The acceleration sensor 2 records at least the longitudinal vehicle acceleration and outputs a value that is dependent on the acceleration of the vehicle. In addition, a further acceleration sensor for lateral vehicle acceleration can be provided. In Fig. 1, the measuring directions (longitudinal and transverse to the vehicle longitudinal direction) of the acceleration sensor are shown with arrows. In a preferred embodiment, this acceleration sensor 2 serves as the actual trigger sensor: only when the acceleration sensor 2 supplies a signal that leaves a predetermined value range, that is to say exceeds 10 g, is the system "recognized" a dangerous situation and the restraint system directly and in particular with the respective Components required depending on the severity of the impact.

Die ABS-Sensoren 3 dienen in dieser Ausführungsform des Steuerungssystems als Referenzgeschwindigkeitssensor. Die ABS-Sensoren sind an jedem der vier Räder des Fahrzeuges angebracht und erfassen die Drehzahl des jeweiligen Rades νRad1, νRad2, νRad3 und νRad4. Ihr Ausgangssignal dient wie im Stand der Technik bekannt dazu, sicherzustellen, daß alle Räder in etwa die gleiche Drehzahl aufweisen und nicht eines der Räder blockiert. Die logische Verknüpfung der 4 Raddrehzahlen, also insbesondere der Mittelwert der Ausgangssignale νRad1, νRad2, νRad3 und νRad4 der ABS-Sensoren ergibt eine Referenzgeschwindigkeit νRef, die in dem erfindungsgemäßen Auslösungsverfahren als eine der Eingangsgrößen zur Beurteilung der Fahrsituation dient. Die Referenzgeschwindigkeit kann aber genauso gut von einem (nicht dargestellten) Tachogenerator kommen.In this embodiment of the control system, the ABS sensors 3 serve as a reference speed sensor. The ABS sensors are attached to each of the four wheels of the vehicle and record the speed of the respective wheel ν Rad1 , ν Rad2 , ν Rad3 and ν Rad4 . As is known in the prior art, its output signal serves to ensure that all wheels have approximately the same speed and not one of the wheels is blocked. The logical combination of the 4 wheel speeds, in particular the mean value of the output signals ν Rad1 , ν Rad2 , ν Rad3 and ν Rad4 of the ABS sensors, results in a reference speed ν Ref , which in the triggering method according to the invention serves as one of the input variables for assessing the driving situation. However, the reference speed can just as well come from a tachometer generator (not shown).

In einer weiteren (nicht dargestellten) Ausführungsform der Erfindung entspricht die Referenzgeschwindigkeit νRef der Relativgeschwindigkeit gegenüber einem Hindernis. Dazu wird zu der Absolutgeschwindigkeit des Fahrzeugs die Eigengeschwindigkeit des Hindernisses addiert, wobei die Eigengeschwindigkeit des Hindernisses aus der zeitlichen Entwicklung des Abstandssignals errechnet werden kann.In a further embodiment (not shown) of the invention, the reference speed ν Ref corresponds to the relative speed in relation to an obstacle. For this purpose, the intrinsic speed of the obstacle is added to the absolute speed of the vehicle, and the intrinsic speed of the obstacle can be calculated from the development over time of the distance signal.

Als weitere Eingangsgröße zur Charakterisierung der Fahrsituation wird das Sensorsignal des Abstandssensors 4 herangezogen. Der Abstandssensor 4 gibt den Abstand D zu einem Hindernis vor dem Fahrzeug aus. Mit dem Abstandssignal liegt auch die zeitliche Entwicklung D' des Abstandes vor. Diese kann ebenfalls bei der Beurteilung der Fahrsituation einfließen. Im folgenden wird aber nur der Abstand berücksichtigt. Bei der Abstandsbestimmung kann, wenn das Fahrzeug mit wenigstens zwei Sensoren an der Vorderseite bzw. der Rückseite ausgestattet ist, auch die Richtung bestimmt werden, mit der das Fahrzeug auf ein Hindernis aufprallt. The sensor signal of the distance sensor 4 is used as a further input variable for characterizing the driving situation. The distance sensor 4 outputs the distance D to an obstacle in front of the vehicle. With the distance signal there is also the temporal development D 'of the distance. This can also be included in the assessment of the driving situation. In the following, however, only the distance is taken into account. When determining the distance, if the vehicle is equipped with at least two sensors on the front or rear, the direction in which the vehicle collides with an obstacle can also be determined.

Zur Bestimmung der Richtung, in der der Aufprall erfolgt, kann das erfindungsgemäße System auch auf die Parkhilfesensoren 5 einer Einparkhilfe zurückgreifen. Von diesen Parkhilfesensoren 5 befinden sich gewöhnlich vier an der Rückseite und sechs an der Vorderseite des Fahrzeugs. Der von den Sensoren abgedeckte Winkelbereich ist in etwa 90°. Während die vier Sensoren an der Rückseite und die mittleren vier Sensoren an der Vorderseite des Fahrzeugs gleichmäßig voneinander beabstandet sind, sind gewöhnlich zwei der sechs Sensoren vorne am Fahrzeug mehr seitlich angebracht, so daß Hindernisse bei einer Querbewegung der Front des Fahrzeugs erkannt werden können. Die Einparkhilfe kann in dem erfindungsgemäßen System dazu verwendet werden, um die genaue Aufprallrichtung auf das Hindernis zumindest kurz vor dem eigentlichen Aufprall zu erfassen und um zu bestimmen, ob es sich um ein ausgedehntes oder ein schmales Hindernis handelt. Die Folgen eines Aufpralls auf ein ausgedehntes Hindernis wie eine Wand oder ein querstehendes Fahrzeug unterscheiden sich sehr von den Folgen eines Aufpralls auf ein schmales Hindernis wie einen Baum oder einen Pfeiler. Mit der hohen Winkelauflösung der Sensoren des Einparksystems ist somit eine Crash-Diskriminierung möglich.To determine the direction in which the impact occurs, the system according to the invention can also use the parking aid sensors 5 of a parking aid. Of these parking assist sensors 5 , four are usually located at the rear and six at the front of the vehicle. The angular range covered by the sensors is approximately 90 °. While the four sensors on the rear and the middle four sensors on the front of the vehicle are equally spaced from one another, two of the six sensors at the front of the vehicle are usually located more to the side so that obstacles can be detected when the front of the vehicle moves transversely. The parking aid can be used in the system according to the invention to detect the precise direction of impact on the obstacle at least shortly before the actual impact and to determine whether it is an extended or a narrow obstacle. The consequences of an impact on an extensive obstacle, such as a wall or a vehicle standing crosswise, are very different from the consequences of an impact on a narrow obstacle, such as a tree or a pillar. With the high angular resolution of the sensors of the parking system, a crash discrimination is possible.

Die Sensoren sind mit einer Rückhaltesystemsteuerung 1 gekoppelt. Die Rückhaltesystemsteuerung 1 wertet die Sensorsignale aus und steuert entsprechend Aktoren an. Diese Aktoren dienen als Airbagauslöser 7 zum Auslösen eines Airbags bzw. als Aktor 8 in einem Gurtstraffersystem zum Anziehen des Gurtstraffers und bei der in Fig. 1 dargestellten bevorzugten Ausführungsform der Erfindung als Bremssignal zum Auslösen einer Notbremsung über eine Notbremsungsvorrichtung 6.The sensors are coupled to a restraint system controller 1 . The restraint system controller 1 evaluates the sensor signals and controls actuators accordingly. These actuators serve as an airbag trigger 7 for triggering an airbag or as an actuator 8 in a belt tensioner system for tightening the belt tensioner and, in the preferred embodiment of the invention shown in FIG. 1, as a brake signal for triggering emergency braking via an emergency braking device 6 .

Die Rückhaltesystemsteuerung 1 arbeitet das erfindungsgemäße Verfahren ab, das weiter unten erläutert wird. Vorzugsweise umfaßt sie eine (nicht dargestellte) Recheneinheit zum Vergleichen eines ersten und eines zweiten Sensorsignals durch Division der beiden (gewichteten) Werte oder Subtraktion der (gewichteten) Werte voneinander. Außerdem weist die Rückhaltesystemsteuerung 1 in einer bevorzugten Ausführungsform einen (nicht dargestellten) Differenzierer auf, um insbesondere das Abstandssignal D zeitlich zu differenzieren, so daß sich die zeitliche Ableitung D' ergibt. The restraint system controller 1 processes the method according to the invention, which is explained further below. It preferably comprises a computing unit (not shown) for comparing a first and a second sensor signal by dividing the two (weighted) values or subtracting the (weighted) values from one another. In addition, in a preferred embodiment, the restraint system controller 1 has a differentiator (not shown), in particular to differentiate the distance signal D in time, so that the time derivative D 'results.

Für die Implementierung der weiter unten beschriebenen Fuzzy-Logik umfaßt die Rückhaltesystemsteuerung 1 eine Recheneinheit mit einem Funktionsspeicher zum Abspeichern von Zugehörigkeitsfunktionen für die Sensorsignale und die Ausgangssignale und mit einem Regelspeicher zum Abspeichern eines Regelsatzes.For the implementation of the fuzzy logic described below, the restraint system controller 1 comprises a computing unit with a function memory for storing membership functions for the sensor signals and the output signals and with a control memory for storing a rule set.

Die Verbindung aller Sensoren und Aktoren erfolgt vorzugsweise über ein bereits bestehendes Bussystem (z. B. CAN-Bus) oder eine Zentralelektronik in dem Fahrzeug.The connection of all sensors and actuators is preferably carried out via an already existing bus system (e.g. CAN bus) or central electronics in the vehicle.

Die Auswertung und Steuerung durch die Rückhaltesystemsteuerung 1 entspricht im wesentlichen dem Verhalten eines vorausschauend fahrenden Fahrers, nur auf einer wesentlich kürzeren Zeitskala. Ist z. B. die von den ABS-Sensoren 3 ausgegebene Referenzgeschwindigkeit sehr hoch und meldet der Abstandssensor 4 einen sehr stark sinkenden Abstand D zu einem vor dem Fahrzeug befindlichen Hindernis, so errechnet die Rückhaltesystemsteuerung 1 daraus ein Ausgangssignal A, das die Schwere des erwarteten Aufpralls des Fahrzeugs auf das Hindernis angibt. Das Rückhaltesystem wird dann beim Aufprall, der durch die Beschleunigungssensoren angezeigt wird, in dem entsprechenden Umfang zum Abwenden von Schaden von den Insassen aktiviert. Das Rückhaltesystem umfaßt in dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel einen Anschluß an eine Notbremsungsvorrichtung 6, über den das Fahrzeug gegebenenfalls durch die Steuerung vorher abgebremst wird. Ferner umfaßt das Rückhaltesystem mindestens einen Airbag 7 für jeden Sitz, Fahrersitz und Beifahrersitz. Als Airbag kann ein Frontalairbag und zusätzlich ein Seitenairbag vorgesehen sein. Zur weiteren Absicherung der Insassen umfaßt das Rückhaltesystem einen Gurtstraffer 8. Dieser zeiht kurz vor einem Aufprall den Gurt an. Dadurch wird die Gurtlose bei schweren Unfällen reduziert bzw. dem Filmspuleneffekt entgegengewirkt, und auch ein bewußt locker angelegter Gurt wird angezogen, um seine optimale Wirkung entfalten zu können. Der eigentliche Gurtstraffer kann dabei als "Schultergurtstraffer" oder auch als "Schloßstraffer" ausgelegt sein. Bei letzterem wird insbesondere auch der Beckengurt angezogen. Insgesamt wird durch das Straffen des Gurts die Differenzgeschwindigkeit des Fahrzeuginsassen und damit die Belastung des Insassen bei einem Aufprall reduziert. The evaluation and control by the restraint system controller 1 essentially corresponds to the behavior of a driver driving ahead, only on a much shorter time scale. Is z. For example, if the reference speed output by the ABS sensors 3 is very high and the distance sensor 4 reports a very sharply decreasing distance D from an obstacle in front of the vehicle, the restraint system controller 1 uses this to calculate an output signal A which is the severity of the expected impact of the vehicle indicating the obstacle. The restraint system is then activated to an appropriate extent to avert damage from the occupants upon impact, which is indicated by the acceleration sensors. In the exemplary embodiment shown in FIG. 1, the restraint system comprises a connection to an emergency braking device 6 , via which the vehicle is possibly braked beforehand by the control. The restraint system further comprises at least one airbag 7 for each seat, driver's seat and front passenger seat. A frontal airbag and additionally a side airbag can be provided as the airbag. To further protect the occupants, the restraint system includes a belt tensioner 8 . This pulls the belt on shortly before an impact. In this way, the straplessness is reduced in severe accidents or the film reel effect is counteracted, and a belt that is deliberately loosely put on is tightened in order to be able to develop its optimal effect. The actual belt tensioner can be designed as a "shoulder belt tensioner" or as a "buckle tensioner". In the latter, the lap belt is tightened in particular. Overall, the differential speed of the vehicle occupant and thus the load on the occupant in the event of an impact are reduced by tightening the belt.

Bei Kabriolett-Fahrzeugen kann das Rückhaltesystem zusätzlich noch einen (nicht gezeigten) Überrollschutz umfassen, der aufgrund von Daten des Beschleunigungssensors 2 und weiterer (nicht dargestellter) Sensoren von der Rückhaltesystemsteuerung 1 ausgelöst werden kann.In convertible vehicles, the restraint system can additionally comprise a rollover protection (not shown) which can be triggered by the restraint system controller 1 on the basis of data from the acceleration sensor 2 and further sensors (not shown).

Der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Auslösen des Rückhaltesystems wird im folgenden anhand von Fig. 2 bis 6 erläutert.The sequence of the method according to the invention for triggering the restraint system is explained below with reference to FIGS. 2 to 6.

In Fig. 2 ist der Verlauf der Fahrzeug- bzw. Referenzgeschwindigkeit νRef in Abhängigkeit von der Zeit dargestellt. Von dem Moment an, in dem der Fahrer eine gefährliche Situation mit möglichem Aufprall auf ein Hindernis erkennt, sinkt bei gleichförmiger Verzögerung die Fahrzeuggeschwindigkeit linear mit der Zeit (kein Schleudern etc.). Diese Situation ist mit der abfallenden Linie in Fig. 2 dargestellt. Die Geschwindigkeit sinkt bis auf Null, wenn die gleichförmige Verzögerung andauert, das heißt, der Verlauf der Geschwindigkeit über der Zeit entspricht der geraden Linie einschließlich der gestrichelten Linie, die bei t1 endet. Für den Fall, daß das Fahrzeug einen Aufprall erleidet, ist die Geschwindigkeit des Fahrzeugs im Moment des Aufpralls noch größer als Null und sinkt innerhalb von einigen Millisekunden auf Null ab. Dieser Fall ist mit der parallel zur Geschwindigkeitsachse verlaufenden Linie des Diagramms bei t0 dargestellt.In FIG. 2, the course of the vehicle or the reference speed is shown ν Ref as a function of time. From the moment the driver detects a dangerous situation with a possible collision with an obstacle, the vehicle speed decreases linearly with time with a constant deceleration (no skidding etc.). This situation is shown with the falling line in Fig. 2. The speed drops to zero when the uniform deceleration continues, that is, the course of the speed over time corresponds to the straight line including the broken line ending at t 1 . In the event that the vehicle suffers an impact, the speed of the vehicle at the moment of the impact is still greater than zero and drops to zero within a few milliseconds. This case is shown with the line of the diagram running parallel to the speed axis at t 0 .

Es ist offensichtlich, daß der Verlauf der Geschwindigkeit allein keine umfassende Aussage über die Schwere des Aufpralls liefert, aus der der erforderliche Umfang der Auslösung des Rückhaltesystems abgeleitet werden kann.It is obvious that the course of the speed alone is not a comprehensive statement about the severity of the impact, from which the required extent of deployment of the Restraint system can be derived.

Das erfindungsgemäße Steuerungssystem wertet daher neben der Referenzgeschwindigkeit νRef auch den Abstand D zu einem Hindernis vor dem Fahrzeug aus, das z. B. ein vorausfahrendes zweites Fahrzeug oder ein feststehendes Hindernis sein kann. Der Verlauf des Abstandes D in Abhängigkeit von der Zeit ist in Fig. 3 gezeigt. Gestrichelt ist mit der oberen Kurve die Verringerung des Abstandes D1 über die Bremszeit dargestellt, innerhalb derer es dem Fahrer gelingt, das Fahrzeug mit einer gleichförmigen Verzögerung (unmittelbar) vor einem Hindernis zum Stehen zu bringen, so daß zu einem Zeitpunkt t1 die Endgeschwindigkeit Null (Fig. 2) ist. Eine kürzere Bremszeit, die bei t0 endet, bedingt bei derselben Verzögerung wie bei der oberen gestrichelten Kurve einen maximalen Anfangsabstand D0. Hat der Fahrer den Anfangsabstand D0 überschätzt oder ist das Hindernis plötzlich aufgetaucht, so sinkt wie in Fig. 3 mit der durchgezogenen Kurve dargestellt der Abstand zum Hindernis schneller ab, als das Fahrzeug mit der Bremsanlage verzögert werden kann: Der tatsächliche Abstand zum Hindernis sinkt auf Null, aber die Fahrzeuggeschwindigkeit am Hindernis νRef ist noch nicht auf Null abgesunken. In einem solchen Fall muß das Rückhaltesystem für die Fahrzeuginsassen entsprechend reagieren, d. h. eventuell nicht nur den Airbag auslösen, sondern bei hoher Restgeschwindigkeit am Hindernis auch Gegenstände aus der Fahrgastzelle entfernen und eventuell ein automatisches Abbremsen (Betätigen einer Notbremsungsvorrichtung 6) veranlassen.The control system according to the invention therefore evaluates not only the reference speed ν Ref but also the distance D from an obstacle in front of the vehicle which, for. B. may be a second vehicle ahead or a fixed obstacle. The course of the distance D as a function of time is shown in FIG. 3. The upper curve shows in dashed lines the reduction in the distance D 1 over the braking time, within which the driver succeeds in bringing the vehicle to a stop (immediately) in front of an obstacle with a uniform deceleration, so that the final speed at a time t 1 Is zero ( Fig. 2). A shorter braking time, which ends at t 0 , requires a maximum initial distance D 0 with the same deceleration as in the dashed curve above. If the driver overestimated the initial distance D 0 or if the obstacle suddenly appeared, the distance to the obstacle decreases faster than the vehicle can be decelerated with the brake system as shown in Fig. 3 with the solid curve: The actual distance to the obstacle decreases to zero, but the vehicle speed at the obstacle ν Ref has not yet dropped to zero. In such a case, the restraint system for the vehicle occupants must react accordingly, ie not only possibly trigger the airbag, but also remove objects from the passenger compartment at a high residual speed at the obstacle and possibly initiate an automatic braking (actuation of an emergency braking device 6 ).

Zum automatischen Auslösen des Rückhaltesystems werden die Sensorsignale νRef (Fig. 2) und D (Fig. 3) miteinander verglichen, und das Vergleichsergebnis A wird seinerseits mit vorgegebenen Schwellenwerten verglichen, die für das Auslösen einzelner Komponenten des Rückhaltesystems stehen. (Beim Stand der Technik wird dagegen jedes Sensorsignal mit einem eigenen Schwellenwert verglichen und der an das Sensorsignal gekoppelte Aktor dementsprechend angesteuert.)To automatically trigger the restraint system, the sensor signals ν Ref ( FIG. 2) and D ( FIG. 3) are compared with one another, and the comparison result A is in turn compared with predetermined threshold values that represent the triggering of individual components of the restraint system. (In the prior art, on the other hand, each sensor signal is compared with its own threshold value and the actuator coupled to the sensor signal is controlled accordingly.)

Die automatische Auslösung der einzelnen Komponenten erfolgt je nach Stärke des erwarteten Aufpralls auf das Hindernis in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung der Reihenfolge a) Einleiten einer Vollbremsung und Lösen der Zentralverriegelung; b) Auslösen des Gurtstraffers auf Aufprallseite; c) Auslösen des Gurtstraffers auf beiden Seiten und des Airbags auf Aufprallseite mit kleiner Gasfüllung; d) Auslösen des Airbags auf der Aufprallseite mit großer Gasfüllung und des Airbags auf der Gegenseite mit kleiner Gasfüllung; e) Auslösen der Airbags mit großer Gasfüllung; f) Auslösen der Airbags auf beiden Seiten mit großer Gasfüllung, Absetzen eines Notrufs; g) zusätzliches Entfernen von Lenksäule und Bremspedal aus Fahrgastzelle. Zusätzlich können bei Kabriolett-Fahrzeugen noch Überrollbügel oder Klappkopfstützen ausgefahren werden.The individual components are triggered automatically depending on the strength of the expected obstacle impact in a preferred embodiment of the invention the order a) initiate full braking and release the central locking; b) Triggering the belt tensioner on the impact side; c) Release the belt tensioner on both sides and the airbag on the impact side with a small gas filling; d) deployment of the airbag on the Impact side with a large gas filling and the airbag on the opposite side with a small one Gas filling; e) deployment of the airbags with a large gas filling; f) deployment of the airbags both sides full of gas, making an emergency call; g) additional removal of Steering column and brake pedal from the passenger compartment. In addition, in convertible vehicles roll bars or folding headrests can still be extended.

Das Vergleichsergebnis A und die Schwellenwerte für die einzelnen Komponenten des Rückhaltesystems sind in Fig. 4 dargestellt, wobei das Ausgangssignal A gegenüber dem Zeitpunkt t dargestellt ist, zu dem der Abstand bzw. die Fahrzeuggeschwindigkeit erfaßt werden. Ist bei der in Fig. 2 gegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit νRef die Entfernung D zum Hindernis noch relativ groß (links in Fig. 3), so stellt das erfindungsgemäße Rückhaltesystem als erforderlichen Umfang der Auslösung der Rückhalteeinrichtungen die Stufe a fest (unterste gestrichelte Linie in Fig. 4). Ist bei der in Fig. 2 gegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit νRef die Entfernung D zum Hindernis klein, was bei dem in Fig. 2 und 3 dargestellten Abbremsvorgang einem späteren Zeitpunkt entspricht, so erwartet das erfindungsgemäße System einen schwereren Aufprall und ermittelt als erforderlichen Umfang der Auslösung der Rückhalteeinrichtungen z. B. die Stufe e (dritte gestrichelte Linie oben in Fig. 4), usw.The comparison result A and the threshold values for the individual components of the restraint system are shown in FIG. 4, the output signal A being shown in relation to the time t at which the distance or the vehicle speed are detected. If the distance D to the obstacle is still relatively large at the vehicle speed ν Ref given in FIG. 2 (on the left in FIG. 3), the restraint system according to the invention determines step a as the required extent of the triggering of the restraint devices (bottom dashed line in FIG. 4). If the distance D to the obstacle is small at the vehicle speed ν Ref given in FIG. 2, which corresponds to a later point in time in the braking process shown in FIGS . 2 and 3, the system according to the invention expects a more severe impact and determines the required extent of triggering the Restraint devices e.g. B. stage e (third dashed line above in Fig. 4), etc.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Steuerung wird die Berechnung des Auslösegrades (Auswahl einer der Stufen a bis g) nicht rechnerisch durchgeführt, sondern die den Sensorsignalen zugeordneten Ausgangssignale werden aus einer Tabelle abgelesen, die in einem (nicht dargestellten) Speicher in dem Steuerungssystem abgelegt ist. Diese Ausführungsform ist einfach und kostengünstig zu implementieren.In a further preferred embodiment of the control according to the invention, the Calculation of the degree of tripping (selection of one of the stages a to g) is not computational performed, but the output signals assigned to the sensor signals are from a table that is stored in a (not shown) memory in the Control system is filed. This embodiment is simple and inexpensive too to implement.

Die entsprechenden Steuerungsschritte werden im folgenden anhand von Fig. 5 und Fig. 6 für die besonderes bevorzugte auf der Auswertung von Fuzzy-Mengen basierende Ausführungsform der Erfindung erläutert.The corresponding control steps are in the following based on Fig. 5 and Fig. 6 for the particular preferred on the evaluation of fuzzy sets based embodiment of the invention explained.

Jedem Wertebereich der Sensorsignale wird eine Zugehörigkeitsfunktion zugeordnet. Die Zugehörigkeitsfunktion bildet die Meßgröße oder das Sensorsignal auf eine Wertmenge aus dem Intervall zwischen 0 und 1 ab. Die Zugehörigkeitsfunktionen für die Referenzgeschwindigkeit νRef, den Abstand D oder das Ausgangssignal A sind in Fig. 5 gezeigt. In dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 5 sind die Zugehörigkeitsfunktionen symmetrische Dreiecksfunktionen, die außer über einem vorgegebenen Bereich den Wert null haben und nur in dem genannten Bereich ungleich null sind. Über dem jeweiligen Bereich steigt die Zugehörigkeitsfunktion zunächst an, bis sie bei der hier dargestellten Form ihr Maximum bei eins erreicht. Danach sinkt die Zugehörigkeitsfunktion wieder auf null ab, mit der gleichen Steigung wie sie angestiegen ist, wenn es sich um eine symmetrische Zugehörigkeitsfunktion handelt. A membership function is assigned to each value range of the sensor signals. The membership function maps the measured variable or the sensor signal to a value set from the interval between 0 and 1. The membership functions for the reference speed ν Ref , the distance D or the output signal A are shown in FIG. 5. In the exemplary embodiment according to FIG. 5, the membership functions are symmetrical triangular functions which, apart from over a predetermined range, have the value zero and are non-zero only in the range mentioned. The membership function initially rises above the respective area until it reaches its maximum at one in the form shown here. After that, the membership function drops back to zero, with the same slope as it increased if it is a symmetrical membership function.

Die einzelnen Zugehörigkeitsfunktionen auf den Wertemengen der Sensorsignale νRef und D werden miteinander nach vorgegebenen Regeln zu dem Ausgangssignal A verknüpft.The individual membership functions on the value sets of the sensor signals ν Ref and D are linked to one another according to predetermined rules to form the output signal A.

In Fig. 6 ist ein Beispiel für die Verknüpfung von Zugehörigkeitsfunktionen zu einer Fuzzy- Aussagemenge angegeben, wenn das Fahrzeug mit einer bestimmten Geschwindigkeit auf ein Hindernis in einem bestimmten Abstand zufährt. Mit den Verknüpfungsregeln der Fuzzy- Logik ergeben sich bei der Verknüpfung der Zugehörigkeitsfunktionen für νRef und den Abstand D z. B. die Zugehörigkeitsfunktionen e und f für A mit jeweils unterschiedlicher Höhe, die die in Fig. 6 dargestellte Fuzzy-Aussagemenge einschließen.In FIG. 6, an example of the combination of membership functions is given to a fuzzy statement amount when the vehicle advances at a certain speed to an obstacle at a certain distance. With the linking rules of the fuzzy logic, when linking the membership functions for ν Ref and the distance D z. B. the membership functions e and f for A, each with a different height, which include the fuzzy statement set shown in FIG. 6.

Die Maximum-Kriterium-Methode für Fuzzy-Aussagemengen, bei der die "höchste" Funktion ausschlaggebend ist, liefert als Ansteuerungssignal die Zugehörigkeitsfunktion f für A. Damit werden bei diesem Beispiel einer Verkehrssituation die oben unter f genannten Maßnahmen von dem Steuerungssystem ergriffen, nämlich:
Alle Airbags werden mit großer Gasfüllung gefüllt und die Zentralverriegelung wird gelöst. Damit wird ein in dieser Situation optimaler Schutz der Insassen bewirkt, wobei das Lösen der Zentralverriegelung darin besteht, daß die Spannungsversorgung der Zentralverriegelung abgekoppelt wird und so ein Öffnen der Tür von innen oder außen ermöglicht wird.The maximum criterion method for fuzzy statements, in which the "highest" function is decisive, supplies the membership function f for A as the control signal. In this example of a traffic situation, the measures mentioned under f are taken by the control system, namely:
All airbags are filled with a large amount of gas and the central locking is released. This provides optimum protection for the occupants in this situation, the loosening of the central locking system consisting in decoupling the power supply to the central locking system and thus allowing the door to be opened from the inside or outside.

In dem obigen Ausführungsbeispiel einer fuzzy-logischen Steuerung steigt die Zugehörigkeitsfunktion für mindestens ein Sensorsignal zwischen 0 und 1 stetig monoton an und ist gleichschenklig dreieckig. Alternativ dazu kann die Zugehörigkeitsfunktion für mindestens ein Sensorsignal trapezförmig gewählt werden. Darüber hinaus kann die Zugehörigkeitsfunktion für mindestens ein Sensorsignal stetig differenzierbar sein. Insbesondere kann die Zugehörigkeitsfunktion glockenförmig sein und vorzugsweise kann die glockenförmige Zugehörigkeitsfunktion eine auf ein Trägerintervall beschränkte Gauß- Kurve sein. Ferner kann die Partitionierung in sich ungleichmäßig sein, d. h. die Anzahl der Zugehörigkeitsfunktionen über dem Wertebereich eines Sensor- oder Ausgangssignals kann an einem Ende des Wertebereichs höher sein als am anderen Ende. In the above embodiment of a fuzzy logic control, the increases Membership function for at least one sensor signal between 0 and 1 continuously monotonously and is isosceles triangular. Alternatively, the membership function for at least one sensor signal can be selected to be trapezoidal. In addition, the Membership function for at least one sensor signal to be continuously differentiable. In particular, the membership function can be bell-shaped and preferably can the bell-shaped membership function is a Gaussian Be curve. Furthermore, the partitioning may be inherently uneven, i. H. the number of Membership functions over the range of values of a sensor or output signal can be higher at one end of the range than at the other end.  

Die Fuzzy-Inferenz ermöglicht auf einfache Art und Weise die Berücksichtigung weiterer Eingangssignale für die Abschätzung der Schwere des Aufpralls, z. B. die Hinzunahme der Relativgeschwindigkeit D' = dD/dt, so daß das System um eine Dimension erweitert wird.Fuzzy inference makes it easy to take other into account Input signals for estimating the severity of the impact, e.g. B. the addition of Relative speed D '= dD / dt, so that the system is expanded by one dimension.

Dazu können neben den oben genannten Sensoren als weitere Sensoren in dem System z. B. Sensoren, die die Zahl der Insassen angeben, integriert sein. Damit lassen sich Fahrzeugmomente für die Reaktion der Fahrdynamikregelung einbeziehen. Z.B. können Sensoren für die Anzahl der Insassen oder das Zuladungsgewicht leicht in das erfindungsgemäße System integrieren, so daß die Bremskraftwirkung beim Abschätzen der Aufprallgeschwindigkeit genauer berücksichtigt werden kann.For this purpose, in addition to the sensors mentioned above, other sensors in the system, for. B. Sensors that indicate the number of occupants can be integrated. With that you can Include vehicle torque for the response of the vehicle dynamics control. E.g. can Sensors for the number of occupants or the payload easily in that Integrate system according to the invention so that the braking force effect when estimating the Impact speed can be taken into account more precisely.

Neben den oben genannten Aktoren kann außerdem als weitere auslösbare Komponente in dem System z. B. ein Notrufsender, der im Falle eines schweren Aufpralls des Fahrzeugs aktiviert wird, integriert sein. In addition to the above-mentioned actuators, a further triggerable component in the system z. B. an emergency transmitter, in the event of a severe impact of the vehicle activated, be integrated.  

BezugszeichenlisteReference list

11

Rückhaltesteuerung
Retention control

22nd

Beschleunigungssensor
Acceleration sensor

33rd

ABS-Sensoren
ABS sensors

44th

Abstandssensor
Distance sensor

55

Parksensoren
Parking sensors

66

Notbremsungsvorrichtung
Emergency braking device

77

Airbagauslöser
Airbag trigger

88th

Gurtstraffer
Belt tensioners

Claims (21)

1. Verfahren zum Auslösen eines Rückhaltesystems zum Schutz von Insassen eines Kraftfahrzeugs, das mindestens einen Sensor (2, 3, 4, 5) und mindestens eine Rückhalteeinrichtung mit einem Aktor (6, 7, 8) umfaßt, mit den Schritten
Erfassen von mindestens einer Fahrgröße und Erzeugen eines Sensorsignals in Abhängigkeit von der Fahrgröße durch den Sensor (2, 3, 4, 5),
Ausgeben eines Ansteuerungssignals an den mit dem Sensor (2, 3, 4, 5) verbundenen Aktor (6, 7, 8),
gekennzeichnet durch die Schritte:
Erfassen der mehreren Sensorsignale durch eine Rückhaltesystemsteuerung (1),
Erzeugen eines Ausgangssignals für jeweils einen der mehreren Aktoren (6, 7, 8) als Funktion von den mehreren Sensorsignalen (νRef, D),
Vergleichen des Ausgangssignals (A) mit vorgegebenen Schwellenwerten und
Ausgeben eines Ansteuerungssignals an jeden der Aktoren (6, 7, 8) in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis.1. A method for triggering a restraint system for protecting occupants of a motor vehicle, which comprises at least one sensor ( 2 , 3 , 4 , 5 ) and at least one restraint device with an actuator ( 6 , 7 , 8 ), with the steps
Detecting at least one driving variable and generating a sensor signal as a function of the driving variable by the sensor ( 2 , 3 , 4 , 5 ),
Outputting a control signal to the actuator ( 6 , 7 , 8 ) connected to the sensor ( 2 , 3 , 4 , 5 ),
characterized by the steps:
Detection of the plurality of sensor signals by a restraint system controller ( 1 ),
Generating an output signal for each of the plurality of actuators ( 6 , 7 , 8 ) as a function of the plurality of sensor signals (ν Ref , D),
Compare the output signal (A) with predetermined threshold values and
Output of a control signal to each of the actuators ( 6 , 7 , 8 ) depending on the comparison result. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Ansteuerungssignal an jeden der Aktoren nur dann ausgegeben wird, wenn ein Signal von einem Beschleunigungssensor (2) einen vorgegebenen Bereich verläßt.2. The method according to claim 1, characterized in that the control signal is output to each of the actuators only when a signal from an acceleration sensor ( 2 ) leaves a predetermined range. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sensorsignal einer Fahrzeuggeschwindigkeit (νRef) entspricht.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that a sensor signal corresponds to a vehicle speed (ν Ref ). 4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sensorsignal einem Abstandssignal (D) entspricht. 4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a sensor signal corresponds to a distance signal (D).   5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sensorsignal einer zeitlichen Ableitung des Abstandssignals (D') entspricht.5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a sensor signal corresponds to a time derivative of the distance signal (D '). 6. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal (A) aus dem Vergleich der Fahrzeuggeschwindigkeit (νRef) und des Abstandssignals (D) abgeleitet wird.6. The method according to claim 4, characterized in that the output signal (A) is derived from the comparison of the vehicle speed (ν Ref ) and the distance signal (D). 7. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal (A) aus dem Vergleich der Fahrzeuggeschwindigkeit (νRef) und der zeitlichen Ableitung des Abstandssignals (D) abgeleitet wird.7. The method according to claim 5, characterized in that the output signal (A) is derived from the comparison of the vehicle speed (ν Ref ) and the time derivative of the distance signal (D). 8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch die Schritte:
Erzeugen mehrerer Zugehörigkeitsfunktionen (a-g) auf einem Dynamikbereich jedes der Sensorsignale (νRef, D),
Erzeugen mehrerer Zugehörigkeitsfunktionen (a-g) auf einem Dynamikbereich des Ausgangssignals (A),
Verknüpfen der Zugehörigkeitsfunktionen (a-g) über vorgegebene Regeln miteinander zu einem Ausgangssignal (A) und
Ermitteln des Ansteuerungssignals aus dem Ausgangssignal (A) und Ausgeben eines Ansteuerungssignals an jeden der Aktoren (6, 7, 8).8. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized by the steps:
Generation of several membership functions (ag) on a dynamic range of each of the sensor signals (ν Ref , D),
Generation of several membership functions (ag) on a dynamic range of the output signal (A),
Linking the membership functions (ag) with one another via predetermined rules to form an output signal (A) and
Determining the control signal from the output signal (A) and outputting a control signal to each of the actuators ( 6 , 7 , 8 ). 9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Zugehörigkeitsfunktionen (a-g) gleichschenklige Dreiecke bilden.9. The method according to claim 8, characterized in that the Membership functions (a-g) form isosceles triangles. 10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Ermitteln des Ansteuerungssignals das Bestimmen des Maximums des Ausgangssignals (A) umfaßt.10. The method according to claim 8 or 9, characterized in that the determination of Drive signal comprises determining the maximum of the output signal (A). 11. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit (νRef) aus Signalen von ABS-Sensoren ermittelt werden.11. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the vehicle speed (ν Ref ) are determined from signals from ABS sensors. 12. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufprallrichtung und Aufprallgeschwindigkeit von Parkhilfesensoren ermittelt wird. 12. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the direction and speed of impact of parking assist sensors is determined.   13. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eines der Ansteuerungssignale eine Notbremsungsvorrichtung (6) ansteuert.13. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that one of the control signals controls an emergency braking device ( 6 ). 14. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eines der Ansteuerungssignale einen Airbag (7) ansteuert.14. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that one of the control signals controls an airbag ( 7 ). 15. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eines der Ansteuerungssignale einen Gurtstraffer (8) ansteuert.15. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that one of the control signals controls a belt tensioner ( 8 ). 16. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß aus der Fahrzeuggeschwindigkeit (νRef) und der zeitlichen Ableitung des Abstandssignals (D') die Eigengeschwindigkeit des Hindernisses ermittelt wird.16. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the speed of the obstacle is determined from the vehicle speed (ν Ref ) and the time derivative of the distance signal (D '). 17. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß aus der Eigengeschwindigkeit des Hindernisses und mehreren Abstandssignalen eine Klassifizierung des Hindernisses vorgenommen wird.17. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that one from the own speed of the obstacle and several distance signals Classification of the obstacle is made. 18. Rückhaltesystem zum Schutz von Insassen eines Kraftfahrzeugs, das mindestens einen Sensor (2, 3, 4, 5) und mindestens eine Rückhalteeinrichtung mit einem Aktor (6, 7, 8) umfaßt, gekennzeichnet durch
eine Rückhaltesystemsteuerung (1) zum Erfassen mehrerer Sensorsignale (νRef, D) und mit einer Recheneinheit zum Bestimmen eines Ausgangssignals (A) in Abhängigkeit von den Sensorsignalen,
einen Speicher für Schwellenwerte, die jeweils einem Aktor zugeordnet sind,
einen Vergleicher zum Vergleichen des Ausgangssignals mit den Schwellenwerten,
eine Ausgabevorrichtung zum Ausgeben eines Ansteuerungssignals an die Aktoren je nach dem Vergleichsergebnis.18. Restraint system for protecting occupants of a motor vehicle, which comprises at least one sensor ( 2 , 3 , 4 , 5 ) and at least one restraint device with an actuator ( 6 , 7 , 8 ), characterized by
a restraint system controller ( 1 ) for detecting a plurality of sensor signals (ν Ref , D) and with a computing unit for determining an output signal (A) as a function of the sensor signals,
a memory for threshold values, which are each assigned to an actuator,
a comparator for comparing the output signal with the threshold values,
an output device for outputting a control signal to the actuators depending on the comparison result. 19. Rückhaltesystem nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Recheneinheit einen Eingang für die Fahrzeuggeschwindigkeit (νRef), einen Eingang für ein Abstandssignal (D) und einen Ausgang zum Ausgeben eines Vergleichsergebnisses (A) von Fahrzeuggeschwindigkeit (νRef) und Abstandssignal (D) umfaßt. 19. Restraint system according to claim 16, characterized in that the computing unit has an input for the vehicle speed (ν Ref ), an input for a distance signal (D) and an output for outputting a comparison result (A) of the vehicle speed (ν Ref ) and distance signal ( D) includes. 20. Rückhaltesystem nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Recheneinheit einen Funktionsspeicher zum Abspeichern von Zugehörigkeitsfunktionen (a-g) für die Sensorsignale (νRef, D) und das Ausgangssignal (A) und einen Regelspeicher zum Abspeichern eines Regelsatzes zum Verknüpfen der Zugehörigkeitsfunktionen umfaßt.20. Restraint system according to claim 16, characterized in that the computing unit comprises a functional memory for storing membership functions (ag) for the sensor signals (ν Ref , D) and the output signal (A) and a control memory for storing a rule set for linking the membership functions. 21. Rückhaltesystem nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren (2, 3, 4, 5) und die Aktoren (6, 7, 8) über einen CAN-Bus mit der Rückhaltesystemsteuerung (1) verbunden sind.21. Restraint system according to one of claims 16 to 18, characterized in that the sensors ( 2 , 3 , 4 , 5 ) and the actuators ( 6 , 7 , 8 ) are connected to the restraint system controller ( 1 ) via a CAN bus.
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