DE102010023603A1 - Method for transmitting and processing information of e.g. pedestrian, at roadside, involves transmitting position and form of object with respect to vehicle to determine position of object and hazard potential with respect to vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Übermitteln von Informationen von einem Objekt von einem ersten Fahrzeug gemäß Anspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Empfangen von Informationen von einem Objekt von einem zweiten Fahrzeug gemäß Anspruch 5.The invention relates to a method for transmitting information from an object of a first vehicle according to claim 1. Further, the invention relates to a method for receiving information from an object of a second vehicle according to
Fahrzeug zu Fahrzeug Kommunikation, auch bekannt als Car to Car Kommunikation soll genutzt werden, um Informationen von einem Fahrzeug zu einem anderen Fahrzeug zu kommunizieren.Vehicle to Vehicle Communication, also known as Car to Car Communication, is intended to be used to communicate information from one vehicle to another vehicle.
Aus der
Ferner ist in der
Nachteilig bei dem nächstliegenden Stand der Technik ist es, dass lediglich Fahrzeuginformationen zur Verfügung gestellt werden, die erst in einem Netzwerk abgelegt werden.A disadvantage of the closest prior art is that only vehicle information is made available, which are stored only in a network.
Ausgehend von diesem nächstliegenden Stand der Technik ist die Aufgabe der Erfindung ein verbessertes Verfahren zum Ermitteln und Übermitteln von relevanten Objektinformationen, sowie ein Verfahren zum Empfangen und Verarbeiten der Objektinformationen zu schaffen.Based on this closest prior art, the object of the invention is to provide an improved method for determining and transmitting relevant object information, as well as a method for receiving and processing the object information.
Diese Aufgabe wird durch die unabhängigen Patentansprüche 1 und 5 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungen der Erfindung finden sich in den Unteransprüchen.This object is solved by the
In der Erfindung ermittelt ein erstes Fahrzeug ein Objekt wie z. B. einen Fußgänger am Straßenrand und bestimmt beispielsweise mittels einer Bildverarbeitungseinrichtung und einem Abstandssensor dessen Position sowie mittels eines entsprechenden Algorithmus die Form des Objektes. Mittels dieser Form und beispielsweise einem Vergleich mit einer Datenbank wird das Objekt klassifiziert, also festgestellt, dass es sich um einen Fußgänger handelt.In the invention, a first vehicle detects an object such. As a pedestrian on the roadside and determined for example by means of an image processing device and a distance sensor whose position and by means of a corresponding algorithm, the shape of the object. By means of this form and, for example, a comparison with a database, the object is classified, ie it is determined that it is a pedestrian.
Mittels dieser vorteilhaften Objektklassifizierung wird im nächsten Schritt eine Risikoabschätzung in dem ersten Fahrzeug vorgenommen. Handelt es sich um ein statisches Objekt, wie Beispielsweise eine Mauer, ein Gebäude usw., wird das Objekt als nicht risikoreich eingeschätzt. Befindet sich ein statisches Objekt auf der Fahrbahn, wird es anders klassifiziert und als hoch relevant eingestuft. Handelt es sich beispielsweise um einen Radfahrer oder einer Person, könnte dieses Objekt also theoretisch einen Unfall verursachen, wird diese Objekte mit einem Risiko beaufschlagt, also als relevant eingestuft. Diese Information ist für nachfolgende Fahrzeuge, insbesondere Fahrzeuge ohne eine entsprechende Sensoreinrichtung zur Bestimmung dieses Objektes ebenfalls wichtig. Insbesondere für Fahrzeuge, die theoretisch auch an diesem Objekt vorbeifahren könnten. Aus diesem Grund wird die Form und die Position des relevanten Objektes beispielsweise über WLAN an ein zweites Fahrzeug, welches sich in der Umgebung des ersten Fahrzeugs aufhält, übermittelt. Das zweite Fahrzeug, welches sich in der Umgebung des ersten Fahrzeugs befindet, beispielsweise hinter diesem Fahrzeug, empfängt mittels einer Empfangseinrichtung die Form und die Position des relevanten Objektes. Das zweite Fahrzeug ist mit einem System zur Bestimmung seiner Position ausgerüstet um die Objekte in einem virtuellen Koordinatensystem in Verbindung zu setzen, d. h. in Relation auf die eigene Position umzurechnen. Mit anderen Worten stehen dem zweiten Fahrzeug die Position und die Form des relevanten Objektes derart zur Verfügung, als wenn das Fahrzeug selbst die Daten ermittelt hätte, wenn es die entsprechenden Sensoren hätte. Es ist besonders vorteilhaft, dass diese Informationen direkt entsprechenden Systemen zur Verfügung gestellt werden und nicht erst ein Modell der Umgebung mit anderen Informationen aufgebaut wird. Dadurch ist die Verarbeitung der erhaltenen Information besonders schnell möglich.By means of this advantageous object classification, a risk estimation is carried out in the first vehicle in the next step. If it is a static object, such as a wall, a building, etc., the object is considered to be non-risky. If a static object is on the road, it is classified differently and classified as highly relevant. If, for example, it is a cyclist or a person, then theoretically this object could cause an accident, these objects are exposed to a risk, ie classified as relevant. This information is also important for subsequent vehicles, in particular vehicles without a corresponding sensor device for determining this object. Especially for vehicles that could theoretically pass by this object. For this reason, the shape and the position of the relevant object, for example, via WLAN to a second vehicle, which is located in the vicinity of the first vehicle transmitted. The second vehicle, which is located in the vicinity of the first vehicle, for example behind this vehicle, receives by means of a receiving device, the shape and the position of the relevant object. The second vehicle is equipped with a system for determining its position in order to connect the objects in a virtual coordinate system, i. H. to convert in relation to your own position. In other words, the position and the shape of the relevant object are available to the second vehicle in such a way as if the vehicle itself had determined the data if it had the corresponding sensors. It is particularly advantageous that this information is provided directly to corresponding systems and not only a model of the environment is built up with other information. As a result, the processing of the information obtained is possible very quickly.
Es ist besonders vorteilhaft, dass ebenfalls eine Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs übermittelt wird, insbesondere die Geschwindigkeit, die bei Ermittlung des relevanten Objektes vorliegt.It is particularly advantageous that a speed of the first vehicle is also transmitted, in particular the speed which is present when the relevant object is determined.
Die Position kann zum einen eine absolute Position sein, die beispielsweise in Form von Koordinaten übermittelt wird, zum anderen kann die Position als relative Position zum ersten Fahrzeug übermittelt werden, womit auch die Position des zweiten Fahrzeugs gleichzeitig übermittelt wird, damit das zweite Fahrzeug die Positionsdaten umrechnen kann.On the one hand, the position can be an absolute position, which is transmitted, for example, in the form of coordinates; on the other hand, the position can be transmitted as a relative position to the first vehicle with which also the position of the second vehicle is transmitted simultaneously, so that the second vehicle can convert the position data.
Es ist vorteilhaft, dass aufgrund der kontinuierlichen Messung der Sensoren die Bewegung des Objektes ermitteln wird, d. h. seine Geschwindigkeit oder Beschleunigung beispielsweise oder auch die Richtung der Bewegung.It is advantageous that due to the continuous measurement of the sensors, the movement of the object will be determined, i. H. its speed or acceleration, for example, or the direction of movement.
Diese Bewegungsdaten werden vom ersten Fahrzeug zur Auswertung der Relevanz verwendet, denn es ist besonders vorteilhaft, die Information der Geschwindigkeit und der Bewegungsrichtung eines Objektes zu wissen, damit ermittelt werden kann, ob sich das Objekt beispielsweise auf eine Fahrbahn zu bewegt, oder sich von einer Fahrbahn weg bewegt.This movement data are used by the first vehicle to evaluate the relevance, because it is particularly advantageous to know the information of the speed and the direction of movement of an object, so that it can be determined whether the object is moving towards a lane, for example, or from a Lane moved away.
Es ist weiterhin vorteilhaft, dass in die Berechnung der Relevanz eines Objektes zum einen die Relevanz auf das erste Fahrzeug ermittelt und zum anderen die Relevanz für nachfolgende Fahrzeuge, bzw. für Fahrzeuge in einem bestimmten Umfeld des ersten Fahrzeugs ermittelt wird. Ermittelt das erste Fahrzeug beispielsweise ein Objekt, das eine Person ist und sich mit einer bestimmten Geschwindigkeit auf die Fahrbahn zu bewegt, so kann es sein, dass aufgrund der Position des Objektes und des ersten Fahrzeugs, sowie beider Geschwindigkeiten, keine Relevanz für das erste Fahrzeug besteht. Die Informationen des Objektes sowie seine Bewegungsdaten haben aber eine hohe Relevanz für nachfolgende Fahrzeuge und müssen diesen deshalb mitgeteilt werden. Dies wird gemäß der Erfindung in der Berechnung der Relevanz des Objektes mit berücksichtigt und deshalb auch bei Relevanz übermittelt.It is furthermore advantageous that in the calculation of the relevance of an object on the one hand determines the relevance to the first vehicle and on the other hand the relevance for subsequent vehicles, or for vehicles in a particular environment of the first vehicle is determined. For example, if the first vehicle detects an object that is a person and is moving toward the roadway at a certain speed, it may not be relevant to the first vehicle because of the position of the object and the first vehicle, and both speeds consists. However, the information of the object as well as its movement data have a high relevance for following vehicles and therefore have to be communicated to them. This is taken into account according to the invention in the calculation of the relevance of the object and therefore also transmitted in relevance.
Gemäß dieser vorteilhaften Ausführungsform ist es ebenfalls vorteilhaft, dass zu einem als relevant ermittelten Objekt, auch eine Gültigkeitsdauer für das Objekt mit übermittelt wird. Die Gültigkeitsdauer kann beispielsweise eine Zeit im Bereich von einer Sekunde bis mehreren Sekunden sein. Dies ist besonders vorteilhaft für die Abschätzung des Gefährdungspotentials im zweiten Fahrzeug. Wird ein relevantes Objekt und seine Position beispielsweise von einem ersten Fahrzeug übermittelt und bekommt eine Gültigkeitsdauer von einer Sekunde, die ebenfalls mit übermittelt wird, kann ein Fahrzeug, dass sich beispielsweise in einer großen Entfernung hinter dem ersten Fahrzeug befindet, also noch im Empfangsbereich, die Gültigkeitsdauer und die Position für die Auswertung des Gefährdungspotential benutzen und wird feststellen, dass nach einer Sekunde keine Relevanz mehr besteht, womit keine weitere Funktion aktiviert wird und die Daten gelöscht werden.According to this advantageous embodiment, it is likewise advantageous that a validity period for the object is also transmitted for an object determined to be relevant. The validity period may be, for example, a time in the range of one second to several seconds. This is particularly advantageous for the estimation of the hazard potential in the second vehicle. If a relevant object and its position, for example, transmitted by a first vehicle and gets a period of validity of one second, which is also transmitted, a vehicle that is, for example, at a great distance behind the first vehicle, so still in the reception area, the Use validity period and the position for the evaluation of the hazard potential and will find that after one second no relevance, with which no further function is activated and the data is deleted.
Eine Gültigkeitsdauer kann auch so geartet sein, dass sie einen Zeitbeginn beinhaltet, also beispielsweise ab drei Sekunden. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn beispielsweise ein Fußgänger mit einer Geschwindigkeit und einer Position klassifiziert wird, die für das erste Fahrzeug keine Relevanz hat, aber für ein weiteres Fahrzeug, welches sich mit derselben Geschwindigkeit wie das erste Fahrzeug bewegt, weil der Fußgänger die Fahrbahn nach 3 Sekunden erreichen würde. Diese Informationen der Gültigkeitsdauer sowie die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs sind vorteilhafte Informationen, die von dem ersten Fahrzeug ermittelt und übermittelt werden, z. B. über ein Ad-hoc-Netzwerk, welches dem Fachmann bekannt ist, damit das zweite Fahrzeug das Gefährdungspotential ermitteln kann.A validity period can also be such that it includes a time start, that is, for example, from three seconds. This is particularly advantageous if, for example, a pedestrian is classified at a speed and a position that is not relevant to the first vehicle, but for another vehicle that moves at the same speed as the first vehicle because the pedestrian is following the
Die Lösung der Aufgabe wird ferner mit einem Verfahren zum Empfang der Position und der Form des relevanten Fahrzeugs gelöst, indem die Position und die Form in Bezug auf das zweite Fahrzeug, welches empfängt, umgerechnet und ein Gefährdungspotential in Bezug auf das zweite Fahrzeug bestimmt wird.The solution of the object is further achieved by a method for receiving the position and the shape of the relevant vehicle by converting the position and the shape with respect to the second vehicle, which receives, and a hazard potential is determined with respect to the second vehicle.
Es ist besonders vorteilhaft, wenn zur Bestimmung des Gefährdungspotenzials die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs herangezogen wird. Mit Geschwindigkeit ist die Eigengeschwindigkeit aber auch die Beschleunigung des zweiten Fahrzeugs gemeint, mit der das gefährdungspotential bestimmt wird.It is particularly advantageous if the speed of the second vehicle is used to determine the hazard potential. By speed is meant the airspeed but also the acceleration of the second vehicle, with which the potential for danger is determined.
Es ist im Sinne der Erfindung, dass die Position des Objektes und/oder die Form und/oder das Gefährdungspotential in Bezug auf das zweite Fahrzeug Fahrerassistenzsystemen zur Verfügung gestellt werden. Fahrerassistenzsysteme zum Schutz der Insassen sind beispielsweise aus der
Zur Umrechnung der Position des vom ersten Fahrzeug als relevant erkannten und übermittelten Objektes ist es besonders vorteilhaft, wenn die Position des zweiten Fahrzeugs, welches in dem relevanten Umkreis zum ersten Fahrzeug sich befindet, durch ein GPS-System ermittelt wird. Mit GPS-System sind alle Satellitensysteme gemeint. Ferner sind auch andere Positionsbestimmungssysteme denkbar.To convert the position of the object recognized and transmitted as relevant by the first vehicle, it is particularly advantageous if the position of the second vehicle, which is located in the relevant radius to the first vehicle, is determined by a GPS system. By GPS system is meant all satellite systems. Furthermore, other positioning systems are conceivable.
Es hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, insbesondere zur Reduzierung des Rechenaufwandes, dass Informationen nur vom zweiten Fahrzeug verarbeitet werden, die in einem bestimmten Abstand übermittelt werden. Der Abstand von ca. 250 m ist ideal um Informationen eines relevanten Objektes auszuwerten. Je nach Situation und/oder Geschwindigkeit sind auch Entfernungen von ca. 5 m bis ca. 500 m für die Nutzung der Informationen sinnvoll. It has proved to be particularly advantageous, in particular for reducing the computational effort that information is processed only by the second vehicle, which are transmitted at a certain distance. The distance of about 250 m is ideal to evaluate information of a relevant object. Depending on the situation and / or speed, distances of approx. 5 m to approx. 500 m are also useful for the use of the information.
Es ist weiterhin vorteilhaft, dass die Informationen, die nicht auf einer Trajektorie zum relevanten Objekt liegen, ebenfalls nicht ausgewertet werden. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn das zweite Fahrzeug sich vor dem ersten Fahrzeug befindet, also kein Risiko eines Objektes für das zweite Fahrzeug bestehen würde.It is also advantageous that the information that is not on a trajectory to the relevant object, also not be evaluated. This is the case, for example, if the second vehicle is located in front of the first vehicle, ie if there is no risk of an object for the second vehicle.
Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert.Preferred embodiments of the invention are explained below with reference to the drawings.
In
Das erste Fahrzeug übermittelt nun diese relevante Information von der Position des relevanten Objektes (
Die Information des Gefährdungspotentials wird dazu genutzt, beispielsweise die Steuergeräte der Fahrerassistenzsysteme unterschiedlich anzusteuern. Bei einem relevanten Objekt auf der Strasse würden beispielsweise die Bremsen vorbefüllt und der Gurtstraffer angezogen werden, wenn das Gefährdungspotential entsprechend hoch ist.The information of the hazard potential is used to control, for example, the control units of the driver assistance systems differently. With a relevant object on the road, for example, the brakes would be pre-filled and the belt tensioner tightened if the hazard potential is correspondingly high.
Es ist besonders vorteilhaft, wenn in der Recheneinrichtung (
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Erstes FahrzeugFirst vehicle
- 22
- Objektobject
- 3, 43, 4
- Sensoreinrichtungsensor device
- 55
- Sendeeinrichtungtransmitting device
- 66
- Zweites FahrzeugSecond vehicle
- 77
- Fahrbahnroadway
- 88th
- Empfangseinrichtungreceiver
- 99
- Recheneinrichtungcomputing device
- 1010
- Bussystembus system
- 1111
- GPS EmpfangseinrichtungGPS receiving device
- 1212
- Geschwindigkeitseinrichtungspeed device
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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