DE102014219388A1 - Collision avoidance with vehicle door via Car2X - Google Patents

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Klaus Rink
Bernhard Schmid
Peter Quittenbaum
Ulrich Stählin
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Schützen einer Fahrzeugtür (8) eines Fahrzeuges (2), umfassend: – Erfassen einer Kollisionsgefahr (18) eines Objektes (14) mit der Fahrzeugtür (8) basierend auf einem Fahrzeug-Ad-Hoc-Netzwerk (26), – Ausgeben eines Signals (74), wenn die Kollisionsgefahr (18) eine vorbestimmte Bedingung (76) erfüllt.The invention relates to a method for protecting a vehicle door (8) of a vehicle (2), comprising: detecting a risk of collision (18) of an object (14) with the vehicle door (8) based on a vehicle ad hoc network (26 ), Outputting a signal (74) if the collision hazard (18) satisfies a predetermined condition (76).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Schützen einer Fahrzeugtür, eine Steuervorrichtung zur Durchführung des Verfahrens und ein Fahrzeug mit der Steuervorrichtung.The invention relates to a method for protecting a vehicle door, a control device for carrying out the method and a vehicle with the control device.

Aus der DE 102 61 622 A1 ist ein Verfahren zum Schützen einer Fahrzeugtür bekannt. Dabei wird mit einer Sensorik ein Seitenrückraum eines Fahrzeuges im Bereich der zu schützenden Fahrzeugtür erfasst und ein Signal zum Warnen und/oder Steuern der Fahrzeugtür ausgegeben, wenn in den Seitenrückraum ein anderes Fahrzeug, wie beispielsweise eine Fahrrad eindringt.From the DE 102 61 622 A1 For example, a method of protecting a vehicle door is known. In this case, a side rear space of a vehicle in the area of the vehicle door to be protected is detected by a sensor system and a signal for warning and / or controlling the vehicle door is issued when another vehicle, such as a bicycle, enters the side rear space.

Es ist Aufgabe der Erfindung, das bekannte Verfahren zum Schützen einer Fahrzeugtür zu verbessern.It is an object of the invention to improve the known method for protecting a vehicle door.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The object is solved by the features of the independent claims. Preferred developments are the subject of the dependent claims.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Schützen einer Fahrzeugtür eines Fahrzeuges die Schritte Erfassen einer Kollisionsgefahr mit der Fahrzeugtür basierend auf einem Fahrzeug-Ad-Hoc-Netzwerk und Ausgeben eines Signals, wenn die Kollisionsgefahr eine vorbestimmte Bedingung erfüllt.According to an aspect of the invention, a method of protecting a vehicle door of a vehicle includes the steps of detecting a danger of collision with the vehicle door based on a vehicle ad hoc network and outputting a signal when the danger of collision meets a predetermined condition.

Dem angegebenen Verfahren liegt die Überlegung zugrunde, dass die Sensorik in dem eingangs genannten Verfahren zum Schützen einer Fahrzeugtür Beschränkungen unterworfen ist. Insbesondere in Kurven lässt sich der Seitenrückraum im Bereich der zu schützenden Fahrzeugtür nicht in der Form erfassen, dass herannahende Fahrzeuge wirksam erkannt werden können.The specified method is based on the consideration that the sensors in the aforementioned method for protecting a vehicle door is subject to restrictions. Especially in curves, the side rear space in the area of the vehicle door to be protected can not be detected in the form that approaching vehicles can be recognized effectively.

Hier greift das angegebene Verfahren mit dem Vorschlag an, statt der im eingangs genannten Verfahren verwendeten Sichtsensoren, auch Nahfeldsensoren genannt, die Fahrzeugtür über einen Informationsaustausch in einem Fahrzeug-Ad-Hoc-Netzwerk zu schützen. In derartigen Netzwerken können Nachrichten oder Botschaften selbst dann ausgetauscht werden, wenn die Sicht im Seitenrückraum aufgrund einer Kurve, Nebel oder anderer Hindernisse verdeckt ist und der Seitenrückraum deshalb nicht mit Sichtsensoren überwacht werden kann.Here, the specified method attacks with the proposal, instead of the visual sensors used in the aforementioned method, also called near field sensors, to protect the vehicle door via an information exchange in a vehicle ad hoc network. In such networks, messages or messages can be exchanged even if the view in the page backspace is obscured due to a curve, fog, or other obstructions, and therefore the page backspace can not be monitored with sight sensors.

Grundsätzlich soll dabei die Verwendung von Sichtsensoren nicht vollständig ausgeschlossen werden, denn es sind an sich drei Szenarien denkbar.Basically, the use of vision sensors should not be completely ruled out because there are three possible scenarios.

Im Rahmen eines ersten Szenarios empfängt das Fahrzeug mit der zu schützenden Fahrzeugtür eine Botschaft vom herannahenden Fahrzeug. Derartige Botschaften sind in länderspezifischen Kommunikationsprotokollen, wie beispielsweise der ETSI TC ITS bei ETSI in Europa oder der IEEE 1609 bei IEEE sowie bei SAE in den Vereinigten Staaten von Amerika definiert. Hier kann das herannahende Fahrzeug Cooperative Awareness Messages, kurz CAM genannte Botschaften oder Basic Safety Messages, kurz BSM oder ähnliche zyklisch versandte Botschaften aussenden und so das Fahrzeug mit der zu schützenden Fahrzeugtür informieren. Im Folgenden wird exemplarisch die CAM als zyklische Botschaft verwendet.As part of a first scenario, the vehicle with the vehicle door to be protected receives a message from the approaching vehicle. Such messages are in country-specific communication protocols, such as the ETSI TC ITS at ETSI in Europe or the IEEE 1609 at IEEE and at SAE in the United States of America. Here, the approaching vehicle can send out Cooperative Awareness Messages, in short CAM called messages or Basic Safety Messages, BSM for short or similar cyclic sent messages, thus informing the vehicle with the vehicle door to be protected. In the following example, the CAM is used as a cyclic message.

Im Rahmen eines zweiten Szenarios kann das herannahende Fahrzeug vom Fahrzeug mit der zu schützenden Fahrzeugtür eine Botschaft empfangen, insbesondere wenn am Fahrzeug mit der zu schützenden Fahrzeugtür die Fahrzeugtür geöffnet wird. Die Information könnte ebenfalls in einer CAM übertragen werden. Anbieten würde sich aber auch die Informationsübermittlung in einer Decentralized Environmental Notification Message, kurz DENM genannten Botschaft, oder einer anderen ereignisgesteuerten Botschaft weil das Einsteigen in und Aussteigen aus einem Fahrzeug gegebenenfalls einen längeren Eingriff in den Verkehr darstellen könnte, der mit den vergleichsweise kurzlebigen Informationen aus einer CAM eher ungeeignet zu berichten wäre. Das herannahende Fahrzeug könnte dann seine Geschwindigkeit anpassen, um nicht mit der zu schützenden Fahrzeugtür des Fahrzeuges zu kollidieren. Dies wäre mit dem eingangs genannten Verfahren überhaupt nicht möglich.In the context of a second scenario, the approaching vehicle may receive a message from the vehicle with the vehicle door to be protected, in particular when the vehicle door is opened on the vehicle with the vehicle door to be protected. The information could also be transmitted in a CAM. However, providing information in a Decentralized Environmental Notification Message, or DENM message, or another event-driven message, because boarding and alighting from a vehicle could possibly be a prolonged intrusion into traffic, would also offer the comparatively short-lived information a CAM would be rather inappropriate to report. The approaching vehicle could then adjust its speed so as not to collide with the vehicle door of the vehicle to be protected. This would not be possible with the aforementioned method.

Im Rahmen eines dritten Szenarios könnte auch eine Beobachtungseinrichtung installiert werden, die das Fahrzeug mit der zu schützenden Fahrzeugtür und das herannahende Fahrzeug erfasst und dann in das Fahrzeug-Ad-Hoc-Netzwerk eine entsprechende Botschaft einspeist, die dann entweder das Fahrzeug mit der zu schützenden Fahrzeugtür und/oder das herannahende Fahrzeug warnt. Der Vorteil an dieser Beobachtungseinrichtung ist, dass damit auch Fahrzeuge, wie Fahrräder und andere Verkehrsteilnehmer wie Fußgänger in das angegebene Verfahren einbezogen werden können, die keine eigene Schnittstelle zur Teilnahme am Fahrzeug-Ad-Hoc-Netzwerk besitzen.As part of a third scenario, an observation device could also be installed which detects the vehicle with the vehicle door to be protected and the approaching vehicle and then feeds into the vehicle ad hoc network a corresponding message, which then either the vehicle with the protected Vehicle door and / or the approaching vehicle warns. The advantage of this observer is that it also vehicles, such as bicycles and other road users such as pedestrians can be included in the specified method, which do not have their own interface to participate in the vehicle ad hoc network.

In einer Weiterbildung des angegebenen Verfahrens wird zum Erfassen der Kollisionsgefahr ein Fahrweg des herannahenden Fahrzeuges mit einem Schwenkbereich des Fahrzeuges mit der zu schützenden Tür gegenübergestellt. Die vorbestimmte Bedingung kann dabei erfüllt sein, wenn der Fahrweg den Schwenkbereich kreuzt oder wenn der Fahrweg dem Schwenkbereich zu nahe kommt. Dann kann auf eine zu hohe Kollisionsgefahr geschlossen und entsprechend Nachrichten in dem Fahrzeug-Ad-Hoc-Netzwerk in der oben genannten Weise versendet werden.In a further development of the specified method, a travel path of the approaching vehicle with a swivel range of the vehicle with the door to be protected is compared to detect the risk of collision. The predetermined condition may be satisfied if the travel path crosses the swivel range or if the travel distance comes too close to the swivel range. Then it can be concluded that the risk of collision is too high and corresponding messages in the vehicle ad hoc Network can be shipped in the above manner.

Wie in den oben genannten Szenarien dargestellt kann dabei entweder eine vom Fahrweg abhängige Information oder eine das Öffnen der Fahrzeugtür und damit den Schwenkbereich der Fahrzeugtür beschreibende Information in einer Botschaft in dem Fahrzeug-Ad-Hoc-Netzwerk übertragen werden, um die zuvor erläuterte Auswertung der Kollisionsgefahr zu ermöglichen.As shown in the scenarios mentioned above, either information dependent on the route or information describing the opening of the vehicle door and thus the swiveling range of the vehicle door can be transmitted in a message in the vehicle ad hoc network in order to evaluate the above-mentioned evaluation of the vehicle To enable collision.

In einer anderen Weitebildung des angegebenen Verfahrens wird ein Warnhinweis basierend auf dem Signal, das ausgegeben wird, wenn die Kollisionsgefahr die vorbestimmte Bedingung erfüllt, ausgegeben. Der Warnhinweis kann dabei beliebig ausgeführt sein. Möglich wäre dabei eine einfache akustische und/oder optische Warnung. Erweitert werden könnte der Warnhinweise derart, dass der Fahrer beispielsweise in dem herannahenden Fahrzeug auf die Position des parkenden Fahrzeuges mit der zu schützenden Fahrzeugtür hingewiesen wird. Dies kann durch eine Lichtkette erfolgen, die Lichtpunkte von einer Seite auf die andere Seite an dem Punkt zusammen laufen lassen, wo sich das parkende Fahrzeug mit der zu schützenden Fahrzeugtür aus dem Blickwinkel des Fahrers des herannahenden Fahrzeuges befindet. Ebenso untermalt werden könnte diese Lichterkette mit einem akustischen Warnhinweis an diesem Punkt. Alternativ oder ergänzend kann durch ein „head-Up“-Display ein weiterer Warnhinweis projiziert werden, der gegebenenfalls sogar auf den Punkt verweist, an dem das Fahrzeug mit der zu schützenden Fahrzeugtür steht.In another development of the specified method, a warning is issued based on the signal output when the collision danger satisfies the predetermined condition. The warning can be executed arbitrarily. Possible would be a simple audible and / or visual warning. The warnings could be extended in such a way that, for example, the driver is informed in the approaching vehicle of the position of the parked vehicle with the vehicle door to be protected. This can be done by a light chain that converges light spots from one side to the other side at the point where the parked vehicle with the vehicle door to be protected is located from the perspective of the driver of the approaching vehicle. This chain of lights could also be accompanied by an acoustic warning at this point. Alternatively or additionally, a further warning message can be projected by a "head-up" display, which possibly even points to the point at which the vehicle is standing with the vehicle door to be protected.

Im Fahrzeug mit der zu schützenden Fahrzeugtür kann basierend auf dem Signal auf die zu schützende Tür eine Verschlusskraft aufgebracht werden, die das Öffnen der Fahrzeugtür blockiert oder zumindest erschwert. Hierbei können selbstverständlich zum herannahenden Fahrzeug analoge oder alternative Warnhinweise ausgegeben werden, um die die Insassen in dem Fahrzeug mit der zu schützenden Fahrzeugtür zu warnen.In the vehicle with the vehicle door to be protected, a locking force can be applied based on the signal on the door to be protected, which blocks or at least makes it difficult to open the vehicle door. Here, of course, analog or alternative warnings may be issued to the approaching vehicle to warn the occupants in the vehicle of the vehicle door being protected.

Wenn das Fahrzeug mit der schützenden Fahrzeugtür und/oder das herannahende Fahrzeug über keine eigene Schnittstelle zu dem Fahrzeug-Ad-Hoc-Netzwerk verfügen, so können auch alternative Schnittstellen zum Fahrzeug-Ad-Hoc-Netzwerk, wie beispielsweise Mobiltelefone verwendet werden. Hier zeigt sich der Vorteil der Beobachtungseinrichtung, die nun als Informationsquelle verwendet werden kann. Aber auch Fahrradfahrer und Fußgänger können so das Fahrzeug mit der zu schützenden Fahrzeugtür vor einem Herannahen warnen. Die Verwendung einer alternativen Schnittstelle zum Fahrzeug-Ad-Hoc-Netzwerk ist aber grundsätzlich immer möglich, auch wenn nur eines der beiden Fahrzeuge oder sogar beide Fahrzeuge über eine eigene Schnittstelle zum Fahrzeug-Ad-Hoc-Netzwerk verfügen.If the vehicle with the protective vehicle door and / or the approaching vehicle does not have its own interface to the vehicle ad hoc network, alternative interfaces to the vehicle ad hoc network, such as mobile phones, may also be used. This shows the advantage of the observation device, which can now be used as an information source. But even cyclists and pedestrians can thus warn the vehicle with the vehicle door to be protected from approaching. However, the use of an alternative interface to the vehicle ad hoc network is always possible, even if only one of the two vehicles or even both vehicles have their own interface to the vehicle ad hoc network.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Steuervorrichtung eingerichtet, eines der angegebenen Verfahren durchzuführen.According to a further aspect of the invention, a control device is set up to carry out one of the specified methods.

In einer Weiterbildung der angegebenen Steuervorrichtung weist die angegebene Vorrichtung einen Speicher und einen Prozessor auf. Dabei ist das angegebene Verfahren in Form eines Computerprogramms in dem Speicher hinterlegt und der Prozessor zur Ausführung des Verfahrens vorgesehen, wenn das Computerprogramm aus dem Speicher in den Prozessor geladen ist.In a development of the specified control device, the specified device has a memory and a processor. The specified method is stored in the form of a computer program in the memory and the processor is provided for carrying out the method when the computer program is loaded from the memory into the processor.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Computerprogramm Programmcodemittel, um alle Schritte eines der angegebenen Verfahren durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer der angegebenen Vorrichtungen ausgeführt wird.According to a further aspect of the invention, a computer program comprises program code means for performing all the steps of one of the specified methods when the computer program is executed on a computer or one of the specified devices.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung enthält ein Computerprogrammprodukt einen Programmcode, der auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist und der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird, eines der angegebenen Verfahren durchführt.In accordance with another aspect of the invention, a computer program product includes program code stored on a computer-readable medium and, when executed on a data processing device, performs one of the specified methods.

Gemäß einem anderen Aspekt der Erfindung umfasst ein Fahrzeug eine angegebene Steuervorrichtung.According to another aspect of the invention, a vehicle includes a specified controller.

Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert werden, wobei:The above-described characteristics, features and advantages of this invention, as well as the manner in which they are achieved, will become clearer and more clearly understood in connection with the following description of the embodiments, which will be described in connection with the drawings, wherein:

1 eine Prinzipdarstellung zweier Fahrzeuges auf einer Straße, 1 a schematic representation of two vehicles on a road,

2 eine Prinzipdarstellung eines Fahrzeug-Ad-Hoc-Netzwerkes, an dem die Fahrzeuge der 1 teilnehmen können, 2 a schematic representation of a vehicle ad hoc network, where the vehicles of the 1 can participate,

3 eine Prinzipdarstellung eines Kollisionswarnassistenten gemäß einer ersten Ausführung, 3 a schematic representation of a collision warning assistant according to a first embodiment,

4 eine Prinzipdarstellung eines Kollisionswarnassistenten gemäß einer zweiten Ausführung, 4 a schematic representation of a collision warning assistant according to a second embodiment,

5 eine Prinzipdarstellung eines Kollisionswarnassistenten gemäß einer dritten Ausführung, und 5 a schematic representation of a collision warning assistant according to a third embodiment, and

6 die beiden Fahrzeuge der 1 in einer Frontansicht zeigen. 6 the two vehicles of the 1 show in a front view.

In den Figuren werden gleiche technische Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen und nur einmal beschrieben.In the figures, the same technical elements are provided with the same reference numerals and described only once.

Es wird auf 1 Bezug genommen, in der in einer Prinzipdarstellung ein erstes Fahrzeug 2 auf einer Straße 4 ist, das in einer Parkbucht 6 abgestellt ist. Das erste Fahrzeug 2 besitzt eine Fahrzeugtür 8 zum Verschließen seines Fahrzeuginnenraumes wozu die Fahrzeugtür 8 in einem Schwenkbereich 10 auf- und zugeschwenkt wird. In 1 soll von einer Situation ausgegangen werden, in der die Fahrzeugtür 8 in dem Schwenkbereich 10 vollständig aufgeschwenkt ist und somit in die Fahrbahn der Straße 4 hineinragt.It will open 1 Reference is made, in a schematic representation of a first vehicle 2 on a street 4 is that in a parking bay 6 is turned off. The first vehicle 2 owns a vehicle door 8th for closing its vehicle interior to what the vehicle door 8th in a swivel range 10 opened and closed. In 1 should be assumed by a situation in which the vehicle door 8th in the swivel range 10 completely swung open and thus in the lane of the road 4 protrudes.

Dem ersten Fahrzeug nähert sich in einer Fahrtrichtung 12 betrachtet ein zweites Fahrzeug 14, das auf der Straße 2 einen Fahrweg 16 entlangfahren soll. Besitzt der Fahrweg 16 zur aufgeschwenkten Fahrzeugtür 8 einen zu kleinen Abstand 18, könnte das zweite Fahrzeug 14 mit der Fahrzeugtür 8 kollidieren. Auf die Bestimmung der Kollisionswahrscheinlichkeit soll an späterer Stelle näher eingegangen werden. The first vehicle is approaching in one direction of travel 12 consider a second vehicle 14 That on the street 2 a driveway 16 should go along. Owns the track 16 to the swung vehicle door 8th too small a distance 18 , could be the second vehicle 14 with the vehicle door 8th collide. The determination of the collision probability will be discussed in more detail later.

Auf dem Fahrweg 16 des zweiten Fahrzeuges 14 verläuft die Straße 4 in einer Kurve 20. In dieser Kurve 20 soll im Rahmen des vorliegenden Ausführungsbeispiels ein Fußgängerüberweg 22 vorhanden sein, an dem zwei Ampeln 24 den Verkehr regeln. Auf eine der Ampeln 24 wird an späterer Stelle näher eingegangen.On the driveway 16 of the second vehicle 14 the road runs 4 in a curve 20 , In this curve 20 is intended in the context of the present embodiment, a pedestrian crossing 22 be present, at the two traffic lights 24 regulate the traffic. On one of the traffic lights 24 will be discussed later.

Die beiden Fahrzeuge 2, 14 können sich aufgrund der Kurve 20 in der Straße 4 nicht sehen. Wenn die Ampeln 24 freie Fahrt signalisieren und der obige Abstand 18 zu klein ist, so dass eine hohe Kollisionswahrscheinlichkeit vorliegt, besteht die Gefahr, dass das zweite Fahrzeug 14 auf seinem Fahrweg 16 mit der Fahrzeugtür 8 des ersten Fahrzeuges 2 kollidiert.The two vehicles 2 . 14 can be due to the curve 20 in the street 4 not see. When the traffic lights 24 signal free travel and the above distance 18 is too small, so there is a high probability of collision, there is a risk that the second vehicle 14 on his driveway 16 with the vehicle door 8th of the first vehicle 2 collided.

Diese Kollision soll im Rahmen des vorliegenden Ausführungsbeispiels durch Verwendung eines in 2 angedeuteten Fahrzeug-Ad-Hoc-Netzwerkes 26 vermieden werden.This collision should in the context of the present embodiment by using a in 2 indicated vehicle ad hoc network 26 be avoided.

Hierzu besitzen beide Fahrzeuge 2, 14 eine Antenne 28, mit denen sie im Fahrzeug-Ad-Hoc-Netzwerk 26 Signale 30 senden und empfangen können. Derartige Fahrzeug-Ad-Hoc-Netzwerke werden in der Regel Car2X-Netzwerke genannt, weshalb die Antenne 28 nachstehend Car2X-Antenne 28 und die Signale 30 Car2X-Signale 30 genannt werden. Auch eine der beiden Ampeln 24 soll eine solche Car2X-Antenne 28 zur Teilnahme am Car2X-Netzwerk 26 besitzen. Die Car2X-Signale 30 tragen in einer noch zu beschreibenden Weise Car2X-Botschaften 32, die in einem Car2X-Transmitter 34 aus den Car2X-Signalen 30 extrahiert oder in den Car2-Signalen 30 verpackt werden.Both vehicles have this 2 . 14 an antenna 28 with whom they are in the vehicle ad hoc network 26 signals 30 can send and receive. Such vehicle ad hoc networks are usually called Car2X networks, which is why the antenna 28 below Car2X antenna 28 and the signals 30 Car2X signals 30 to be named. Also one of the two traffic lights 24 should such a Car2X antenna 28 to participate in the Car2X network 26 have. The Car2X signals 30 carry Car2X messages in a manner to be described 32 working in a Car2X transmitter 34 from the Car2X signals 30 extracted or in the Car2 signals 30 be packed.

Die Car2X-Botschaften 32 können verschiedene Informationen tragen, die entweder das die Car2X-Botschaft 32 versendende Fahrzeug 2, 14 selbst oder die Infrastruktur um das Fahrzeug 2, 14 herum beschreiben, um beispielsweise Unfälle oder dergleichen zu melden. Hierbei werden stets die Positionsdaten 36 des die Car2X-Botschaft 32 versendenden Fahrzeugs 2, 14 mit versendet, worauf an späterer Stelle näher eingegangen wird.The Car2X messages 32 can carry various information, which is either the Car2X message 32 shipping vehicle 2 . 14 itself or the infrastructure around the vehicle 2 . 14 around, for example, to report accidents or the like. Here are always the position data 36 of the Car2X message 32 shipping vehicle 2 . 14 with, which will be discussed later.

Jedes Fahrzeug 2, 14 kann seine Positionsdaten 36 über ein an sich bekanntes GNSS genanntes globales Navigationssatellitensystem bestimmen. Hierzu umfasst das jeweilige Fahrzeug 2, 14 einen GNSS-Empfänger 38, der über eine GNSS-Antenne 40 ein GNSS-Signal 42 empfängt.Every vehicle 2 . 14 can his position data 36 determine a global navigation satellite system called a GNSS known per se. This includes the respective vehicle 2 . 14 a GNSS receiver 38 that has a GNSS antenna 40 a GNSS signal 42 receives.

Die Informationen der Car2X-Botschaften 32 können in verschiedenen Einrichtungen des Fahrzeuges, wie einem Navigationsgerät oder dergleichen zur Information des Fahrers oder zur aktiven Steuerung des entsprechenden Fahrzeuges 2, 14 verwendet werden. Für diese Einrichtungen steht nachstehend beispielshaft eine Recheneinrichtung 44 auf der ein noch zu beschreibender und in 3 gezeigter Kollisionswarnassistent 46 betrieben wird. Der Kollisionswarnassistent 46 verwendet die Car2X-Botschaften 32 entweder intern im Fahrzeug 2, 14 oder generiert die Erzeugung von Car2X-Botschaften 32 zur Warnung anderer Fahrzeuge 2, 14.The information of the Car2X messages 32 can in various devices of the vehicle, such as a navigation device or the like to inform the driver or to actively control the corresponding vehicle 2 . 14 be used. For these devices is exemplified below a computing device 44 on the one to be described and in 3 shown collision warning assistant 46 is operated. The collision warning assistant 46 uses the Car2X messages 32 either internally in the vehicle 2 . 14 or generates the generation of Car2X messages 32 to warn other vehicles 2 . 14 ,

Bevor auf den Kollisionswarnassistenten 46 näher eingegangen wird, soll nachstehend auf das Car2X-Netzwerk 26 näher eingegangen werden. Hierzu wird nachstehend anhand von 2 beispielhaft die Versendung einer Car2X-Botschaft 32 vom zweiten Fahrzeug 14 an das erste Fahrzeug 2 erläutert werden. Before on the collision warning assistant 46 will be discussed below on the Car2X network 26 be discussed in more detail. This will be explained below by means of 2 For example, sending a Car2X message 32 from the second vehicle 14 to the first vehicle 2 be explained.

Car2X-Netzwerke sind in länderspezifischen Kommunikationsprotokollen beispielsweise in ETSI TC ITS bei ETSI in Europa und in IEEE 1609 bei IEEE sowie bei SAE in den Vereinigten Staaten von Amerika definiert. Car2X networks are in country-specific communication protocols, for example in ETSI TC ITS at ETSI in Europe and in IEEE 1609 at IEEE and at SAE in the United States of America.

Vor der Versendung der Car2X-Botschaft 32 wird diese in einer Nachrichtenerzeugungseinrichtung 48 erzeugt. Hierzu erhält die Nachrichtenerzeugungseinrichtung 48 die Positionsdaten 36 aus dem GNSS-Empfänger 38. Ferner erhält die Nachrichtenerzeugungseinrichtung 48 einen Zeitstempel 50 aus einem Zeitgeber 52, der den Zeitstempel 50 ebenfalls aus dem GNSS-Signal 42 in an sich bekannter Weise ableitet. Optional kann die Car2X-Botschaft 32 noch mit weiteren Informationen 54 erzeugt werden, wie beispielsweise Hinweise auf Unfälle, Hinweise auf interne Zustände des sendenden Fahrzeuges 14 oder dergleichen. Diese Informationen können beispielsweise von der Recheneinrichtung 44 bereitgestellt werden. Das Format der Car2X-Botschaften 32 ist in den oben genannten Kommunikationsprotokollen definiert. Eine beispielhafte Car2X-Botschaft 32 ist eine sogenannte Cooperative Awareness Message, kurz CAM, mit denen das sendende Fahrzeug 14 auf sich selbst und gegebenenfalls interne Zustände aufmerksam machen kann. Eine andere beispielhafte Car2X-Botschaft 32 ist eine Decentralized Environmental Notification Message, kurz DENM, mit denen das sendende Fahrzeug 14 auf Umgebungsbedingungen, wie beispielsweise einen Unfall aufmerksam machen kann. Before sending the Car2X message 32 this will be in a message generator 48 generated. The message generator receives this 48 the position data 36 from the GNSS receiver 38 , Furthermore, the message generator receives 48 a timestamp 50 from a timer 52 that the timestamp 50 also from the GNSS signal 42 derived in a conventional manner. Optionally, the Car2X message 32 even more information 54 be generated, such as indications of accidents, indications of internal states of the sending vehicle 14 or similar. This information may be, for example, from the computing device 44 to be provided. The format of the Car2X messages 32 is defined in the above communication protocols. An exemplary Car2X message 32 is a so-called Cooperative Awareness Message, short CAM, with which the sending vehicle 14 to draw attention to oneself and possibly internal conditions. Another exemplary Car2X message 32 is a Decentralized Environmental Notification Message, short DENM, with which the sending vehicle 14 on environmental conditions, such as an accident can draw attention.

Zum Versenden und Empfangen einer Car2X-Botschaft 32 umfasst der jeweilige Car2X-Transmitter 34 jeweils zwei Netzwerkschichten. Eine Routingschicht 56 wandelt zwischen der Car2X-Botschaft 32 und Datenpaketen 58, während eine physikalische Schicht 60 die Datenpakete 58 auf das Car2X-Signal 30 moduliert oder die Datenpakete 58 aus dem Car2X-Signal 30 demoduliert.To send and receive a Car2X message 32 includes the respective Car2X transmitter 34 two network layers each. A routing layer 56 converts between the Car2X message 32 and data packets 58 while a physical layer 60 the data packets 58 on the Car2X signal 30 modulated or the data packets 58 from the Car2X signal 30 demodulated.

Weitere Details hierzu können den oben zitierten Standards entnommen werden.Further details can be found in the standards cited above.

Nachstehend soll nun der Kollisionswarnassistent 46 näher beschrieben werden, wie die oben genannte Kollisionswahrscheinlichkeit oder Kollisionsgefahr ermittelt und entsprechend eine Warnung generiert. Hierzu kommt das zuvor beschriebene Car2X-Netzwerk 26 zum Einsatz. Below is now the collision warning assistant 46 be described in more detail how the above-mentioned collision probability or collision risk determined and generates a warning accordingly. Add to this the previously described Car2X network 26 for use.

Anhand von 3 soll ein erstes Ausführungsbeispiel dies Kollisionswarnassistenten 46 beschrieben werden. In diesem Ausführungsbeispiel soll der Kollisionswarnassistent 46 im Fahrzeug 2 mit der zu schützenden Fahrzeugtür 8 betrieben werden.Based on 3 is a first embodiment of this collision warning assistant 46 to be discribed. In this embodiment, the collision warning assistant 46 in the vehicle 2 with the vehicle door to be protected 8th operate.

Der Kollisionswarnassistent 46 kann aus dem Car2X-Transmitter 34 vom herannahenden Fahrzeug 14 eine Car2X-Botschaft 32 erhalten. Bei dieser Car2X-Botschaft 32 kann es sich beispielsweise um eine ganz normale CAM handeln. Aus der Car2X-Botschaft 32 leitet eine Nachrichtenextraktionseinheit 62 in dem Kollisionswarnassistenten 46 des Fahrzeugs 2 mit der zu schützenden Fahrzeugtür 8 die Positionsdaten 36 des herannahenden Fahrzeuges 14 ab, die in 3 der Übersichtlichkeit mit dem Bezugszeichen 36‘ versehen sind.The collision warning assistant 46 can from the Car2X transmitter 34 from the approaching vehicle 14 a Car2X message 32 receive. At this Car2X message 32 For example, it can be a normal CAM. From the Car2X message 32 directs a message extraction unit 62 in the Collision Warning Wizard 46 of the vehicle 2 with the vehicle door to be protected 8th the position data 36 of the approaching vehicle 14 starting in 3 the clarity with the reference numeral 36 ' are provided.

Der Kollisionswarnassistent 46 kann weiter aus dem GNSS-Empfänger 38 die Positionsdaten 36 seiner eigenen Position empfangen. Ferner kann der Kollisionsassistent 46 aus einem Speicher 64 den Schwenkbereich 10 der zu schützenden Fahrzeugtür 8 abrufen und in einer Überlagerungseinrichtung 66 basierend auf den Positionsdaten 36 aus den GNSS-Empfänger 38 die Position 68 der Fahrzeugtür 8 bestimmen.The collision warning assistant 46 can continue from the GNSS receiver 38 the position data 36 receive his own position. Furthermore, the collision assistant 46 from a store 64 the swivel range 10 the vehicle door to be protected 8th and in a superposition facility 66 based on the position data 36 from the GNSS receiver 38 the position 68 the vehicle door 8th determine.

Im Anschluss kann der Kollisionswarnassistent 46 basierend auf einer Gegenüberstellung 70 der Position 68 der zu schützenden Fahrzeugtür 8 und der Positionsdaten 36‘ des herannahenden Fahrzeuges 14 den Abstand 18 zwischen dem Fahrweg 16 des herannahenden Fahrzeuges 14 und der Fahrzeugtür 8 bestimmen.Subsequently, the collision warning assistant 46 based on a juxtaposition 70 the position 68 the vehicle door to be protected 8th and the position data 36 ' of the approaching vehicle 14 the distance 18 between the track 16 of the approaching vehicle 14 and the vehicle door 8th determine.

Abschließend wird in einer Warnsignalerzeugungseinrichtung 72 ein Warnsignal 74 generiert, wenn der Abstand 18 einen vorbestimmten Mindestabstand 76 als vorbestimmte Bedingung unterschreitet. Damit stellt der Abstand 18 selbst eine Bewertungsgrundlage für die Kollisionswahrscheinlichkeit oder die Kollisionsgefahr dar, wobei die vorbestimmte Bedingung, also der Mindestabstand 76 ein Maß angeben, ab dem die Kollisionsgefahr zu hoch wird. Die Ausgabe des Warnsignals 74 wird dabei mit einem Schalter 78 freigegeben, wenn ein Steuersignal 80 die Betätigung eines Türhebels an der zu schützenden Tür 8 des Fahrzeuges 2 anzeigt.Finally, in a warning signal generating device 72 a warning signal 74 generated when the distance 18 a predetermined minimum distance 76 falls below as a predetermined condition. This is the distance 18 itself an evaluation basis for the collision probability or the risk of collision, wherein the predetermined condition, ie the minimum distance 76 specify a measure from which the risk of collision becomes too high. The output of the warning signal 74 is doing this with a switch 78 released when a control signal 80 the operation of a door lever on the door to be protected 8th of the vehicle 2 displays.

Mit dem Warnsignal 74 kann nun dem Fahrer des Fahrzeuges 2 eine Warnung ausgegeben werden, dass das Fahrzeug 14 herannaht. Alternativ oder zusätzlich kann mit dem Warnsignal 74 auch ein Aktor angesteuert werden, der ein Öffnen der zu schützenden Tür verhindert oder zumindest erschwert. Das ist grundsätzlich aus der DE 102 61 622 A1 bekannt und soll daher nachstehend nicht weiter erläutert werden.With the warning signal 74 can now the driver of the vehicle 2 A warning will be issued that the vehicle 14 approaching. Alternatively or additionally, with the warning signal 74 an actuator can be controlled, which prevents or at least makes it difficult to open the door to be protected. That is basically from the DE 102 61 622 A1 Therefore, it should not be further explained below.

Ein alternatives Ausführungsbeispiel für den Kollisionswarnassistenten 46 ist in 4 dargestellt. Dieser läuft ebenfalls auf dem Fahrzeug mit der zu schützenden Fahrzeugtür 8. Im Gegensatz zum Kollisionswarnassistenten 46 der 3 wird hier jedoch eine Car2X-Botschaft 32 erzeugt, die über das Öffnen der Fahrzeugtür 8 berichtet.An alternative embodiment for the collision warning assistant 46 is in 4 shown. This also runs on the vehicle with the vehicle door to be protected 8th , In contrast to the collision warning assistant 46 of the 3 but here is a Car2X message 32 generated by opening the vehicle door 8th reported.

Diese Car2X-Botschaft 32 kann die Position 68 der Fahrzeugtür 8 enthalten.This Car2X message 32 can the position 68 the vehicle door 8th contain.

Das herannahende Fahrzeug 14 kann nun in einem analog zur 3 aufgebauten Kollisionswarnassistenten 68 die Position 68 der Fahrzeugtür 8 direkt verwenden, um das Warnsignal 74 zu generieren. Ein Schalter 78 im Kollisionswarnassistenten 68 des herannahenden Fahrzeuges 14 ist dabei nicht notwendig.The approaching vehicle 14 can now in an analogy to 3 built collision warning assistant 68 the position 68 the vehicle door 8th directly use the warning signal 74 to generate. A switch 78 in the collision warning assistant 68 of the approaching vehicle 14 is not necessary.

In einer noch anderen Ausführungsform kann der Kollisionswarnassistent in einer Beobachtungseinrichtung untergebracht sein, die die beiden Fahrzeuge 2, 14 beobachtet. In 1 ist diese Beobachtungseinrichtung beispielsweise eine der Ampeln 24, die mit einer Kamera 82 ausgerüstet ist. Die Kamera 82 deckt einen Bildbereich 84 ab, in dem sowohl das erste Fahrzeug 2 als auch das zweite Fahrzeug 14 erfasst werden können.In yet another embodiment, the collision warning assistant may be housed in an observation device that houses the two vehicles 2 . 14 observed. In 1 For example, this observer is one of the traffic lights 24 . with a camera 82 equipped. The camera 82 covers an image area 84 starting in which both the first vehicle 2 as well as the second vehicle 14 can be detected.

Die weiteren Details sind in 5 dargestellt. Mittels einer Bilderkennung 86 erfasst die Kamera 82 direkt den Abstand 18 zwischen der Tür und dem zweiten Fahrzeug 14. Unterschreitet der Abstand 18 den Mindestabstand 76 so wird das Warnsignal 68 generiert und in einer Car2X-Botschaft 32 an beide Fahrzeuge 2, 14 versendet.The other details are in 5 shown. By means of an image recognition 86 captures the camera 82 directly the distance 18 between the door and the second vehicle 14 , Falls below the distance 18 the minimum distance 76 this will be the warning signal 68 generated and in a Car2X message 32 to both vehicles 2 . 14 sent.

In 6 sind die möglichen Interaktionen mit dem Fahrer auf Basis der vorher beschriebenen Kollisionswarnassistenten beschrieben. Im zweiten Fahrzeug 14 kann basierend auf dem Warnsignal 74 ein akustisches Signal 88 mit einem Signalhorn 90 ausgegeben werden, um den Fahrer des ersten Fahrzeuges 2 und/oder den Fahrer des zweiten Fahrzeuges 14 zu warnen. Zusätzlich kann auch ein visuelles Signal in Form von Pfeilen 92 ausgegeben werden, das den Fahrer des zweiten Fahrzeuges 14 über die Richtung des ersten Fahrzeuges 2 informiert. Diese Pfeile können beispielsweise mit einem Headup-Display in die Windschutzscheibe des zweiten Fahrzeuges 14 projektiert werden.In 6 the possible interactions with the driver are described on the basis of the previously described collision warning assistants. In the second vehicle 14 can based on the warning signal 74 an acoustic signal 88 with a bugle 90 issued to the driver of the first vehicle 2 and / or the driver of the second vehicle 14 to warn. In addition, can also be a visual signal in the form of arrows 92 be issued, which is the driver of the second vehicle 14 about the direction of the first vehicle 2 informed. These arrows can, for example, with a head-up display in the windshield of the second vehicle 14 be projected.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10261622 A1 [0002, 0050] DE 10261622 A1 [0002, 0050]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

  • IEEE 1609 [0009] IEEE 1609 [0009]
  • IEEE 1609 [0040] IEEE 1609 [0040]

Claims (9)

Verfahren zum Schützen einer Fahrzeugtür (8) eines Fahrzeuges (2), umfassend: – Erfassen einer Kollisionsgefahr (18) eines Objektes (14) mit der Fahrzeugtür (8) basierend auf einem Fahrzeug-Ad-Hoc-Netzwerk (26), – Ausgeben eines Signals (74), wenn die Kollisionsgefahr (18) eine vorbestimmte Bedingung (76) erfüllt.Method for protecting a vehicle door ( 8th ) of a vehicle ( 2 ), comprising: - detecting a risk of collision ( 18 ) of an object ( 14 ) with the vehicle door ( 8th ) based on a vehicle ad hoc network ( 26 ), - output a signal ( 74 ), if the risk of collision ( 18 ) a predetermined condition ( 76 ) Fulfills. Verfahren nach Anspruch 1, wobei zum Erfassen der Kollisionsgefahr (80) ein Fahrweg (16) eines weiteren Fahrzeuges (14) mit einem Schwenkbereich (10) der zu schützenden Fahrzeugtür (8) Fahrzeuges (2) gegenübergestellt wird.Method according to Claim 1, in which the risk of collision ( 80 ) a track ( 16 ) of another vehicle ( 14 ) with a swivel range ( 10 ) of the vehicle door to be protected ( 8th ) Vehicle ( 2 ). Verfahren nach Anspruch 2, umfassend: – Übertragen einer den Fahrweg (16) beschreibenden Information (36‘) oder einer den Schwenkbereich (10) beschreibenden Information (68) in einer Botschaft (32) in dem Fahrzeug-Ad-Hoc-Netzwerk (26).Method according to claim 2, comprising: transmitting the route ( 16 ) descriptive information ( 36 ' ) or one of the swivel range ( 10 ) descriptive information ( 68 ) in a message ( 32 ) in the vehicle ad hoc network ( 26 ). Verfahren nach Anspruch 3, wobei der Sender der Botschaft (32) das Fahrzeug (2), das weitere Fahrzeug (14) oder eine das Fahrzeug (2) und das weitere Fahrzeug (14) beobachtende Beobachtungseinrichtung (24) ist.Method according to claim 3, wherein the sender of the message ( 32 ) the vehicle ( 2 ), the further vehicle ( 14 ) or the vehicle ( 2 ) and the other vehicle ( 14 ) observing observation device ( 24 ). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, umfassend: – Ausgeben eines Warnhinweises (88, 92) basierend auf dem Signal (74).Method according to one of the preceding claims, comprising: issuing a warning ( 88 . 92 ) based on the signal ( 74 ). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, umfassend: – Aufbringen einer Verschlusskraft auf die Fahrzeugtür (8) basierend auf dem Signal (74).Method according to one of the preceding claims, comprising: applying a closing force to the vehicle door ( 8th ) based on the signal ( 74 ). Steuervorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche.  Control device for carrying out a method according to one of the preceding claims. Fahrzeug (2, 14), umfassend eine Steuervorrichtung nach Anspruch 8.Vehicle ( 2 . 14 ), comprising a control device according to claim 8. Infrastruktureinrichtung (24) umfassend eine Steuervorrichtung nach Anspruch 8.Infrastructure facility ( 24 ) comprising a control device according to claim 8.
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